CN105227040A - 变频器并联的均流控制方法及控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种变频器并联的均流控制方法及控制系统，所述均流控制方法包括将电动机的总电流或主变频器的输出电流作为主负反馈控制器的主被控制量，计算与主被控制量对应的主参考输入量，根据主参考输入量和主被控制量得到主控制量，根据从变频器的输出电流、主变频器的输出电流、连接在主变频器和从变频器输出端的电感的理论值计算从负反馈控制器的从被控制量，根据从负反馈控制器的从参考输入量和从被控制量得到从控制量；将主控制量作为主变频器的输出电压，将从控制量和主变频器的输出电压相加得到从变频器的输出电压。本发明的均流控制方法能够控制并联的变频器的输出电流满足所需的比例关系，提高能量的利用率。

Description

变频器并联的均流控制方法及控制系统

技术领域

本发明涉及变频器的控制，具体涉及变频器并联的均流控制方法及控制系统。

背景技术

随着驱动的电机越来越大，变频器的输出功率也随之变大。单一变频器的输出功率通常有限，目前采用多台变频器并联驱动来扩展输出功率范围。图1是现有技术中变频器并联的电路图，并联驱动模块2包括从上到下依次并联连接的第1个变频器、第2个变频器……第n个变频器，其中为了清楚说明并联变频器的物理模型，图1仅示出了变频器中的逆变器，每个逆变器的输出都通过电感连接至电动机1，图1只示出了逆变器的某一相的输出电压和输出电流。

在变频器并联驱动电动机1时，即便每个变频器都是同一型号的产品，且施加在变频器的逆变器中的脉冲调制信号都一致，由于逆变器中的每个开关管以及连接在逆变器和电机之间的电感的容差不同，变频器的实际电抗并不匹配，因此变频器并联不能实现均流，导致电能的利用率降低。

在实际的变频器并联驱动中，为了提高变频器的效率，往往需要将能够提供不同功率的变频器并联连接，在并联变频器的输出功率的理论值不一致的情况下，需要对每一个变频器的输出电流单独控制。

现结合图1中每个变频器和电动机1的其中一相进行说明，定义从上到下的第1个变频器、第2个变频器……第n个变频器的输出电压分别为u₁、u₂……u_n，且输出电流分别为i_vfd1、i_vfd2……i_vfdn，连接在第1个变频器～第n个变频器的输出端和电动机1之间的电感的电感值分别为L₁、L₂……L_n，电动机1的反电动势为e₀，电动机1的定子电阻为R，电动机1的定子漏电感为L_l，频域为S。因此第k个变频器的输出电流i_vfdk可由公式(1)表示如下：

$i_{\mathrm{vfdk}}=\frac{(u_k-e_0)S+\left({\mathrm{\Σ}}_{i=1}^n\frac{u_k-u_i}{L_i}\right)(L_{l}S+R)}{L_k[S^2+\left({\mathrm{\Σ}}_{i=1}^n\frac{1}{L_i}\right)(L_{l}S+R)S]}---\left(1\right)$

其中k、i为正整数，且k∈[1,n]，i∈[1,n]，L_lS+R为电动机1的阻抗。

电动机1的总电流i_sum由公式(2)表示如下:

$\begin{array}{c}{i}_{\mathrm{sum}}=i_{\mathrm{vfd}1}+i_{\mathrm{vfd}2}+......+i_{\mathrm{vfdn}}=\frac{\left({\mathrm{\Π}}_{i=1}^n{L}_i\right)\left({\mathrm{\Σ}}_{i=1}^n\frac{u_i-e_0}{L_i}\right)}{{\mathrm{\Π}}_{i=1}^n{L}_{i}S+\left({\mathrm{\Π}}_{i=1}^n{L}_i\right)\left({\mathrm{\Σ}}_{i=1}^n\frac{1}{L_i}\right)(L_{l}S+R)}\\ =\frac{{\mathrm{\Σ}}_{i=1}^n\frac{u_i-e_0}{L_i}}{S+\left({\mathrm{\Σ}}_{i=1}^n\frac{1}{L_i}\right)(L_{l}S+R)}\end{array}---\left(2\right)$

根据公式(1)可以得知，每个变频器的输出电流与所有变频器的输出电压都有关，即对某一变频器的输出电压进行控制时，除了改变该变频器的输出电流外，还能影响其他变频器的输出电流，变频器的输出电流和变频器的输出电压耦合在一起，因此无法实现变频器并联的均流控制，导致变频器并联系统的性能较差。

发明内容

针对上述现有技术，本发明的一个实施例提供了一种变频器并联的均流控制方法，所述变频器的个数为n，n是大于1的整数，所述n个变频器输出端分别通过电感并联至电动机，所述方法包括下列步骤：

1)将所述电动机的总电流或主变频器的输出电流作为与所述主变频器相对应的主负反馈控制器的主被控制量，根据电动机的速度基准值或转矩基准值计算与所述主被控制量对应的主参考输入量，根据所述主参考输入量和所述主被控制量得到主控制量，根据从变频器的输出电流、主变频器的输出电流、连接在主变频器输出端的电感的理论值和连接在从变频器输出端的电感的理论值计算与所述从变频器相对应的从负反馈控制器的从被控制量，根据所述从负反馈控制器的从参考输入量和所述从被控制量得到从控制量，其中设定n个变频器中的任意一个为主变频器，其余的n-1个变频器为从变频器；

2)将所述主控制量作为所述主变频器的输出电压，将所述从控制量和所述主变频器的输出电压相加得到所述从变频器的输出电压；

3)根据所述主变频器的输出电压给所述主变频器中的逆变器提供主脉宽调制信号，根据所述从变频器的输出电压给所述从变频器中的逆变器提供从脉宽调制信号。

优选的，所述主负反馈控制器的控制对象为与第m个变频器相对应的第m个负反馈控制器的从被控制量等于k_m(L_m'i_vfdm-L₁'i_vfd1)与所述第m个负反馈控制器的从参考输入量之和，且所述第m个负反馈控制器的控制对象为k_m/S；其中所述n-1个从变频器分别标示为第2个变频器～第n个变频器，L₁’为连接在主变频器输出端的电感的理论值，i_vfd1为主变频器的输出电流，L_m’为连接在第m个变频器输出端的电感的理论值，i_vfdm为第m个变频器的输出电流，Z为电动机的阻抗，S为频域，k_m为第m个负反馈控制器的反馈常数且k_m≠0，m∈[2,n]。

优选的，在所述步骤2)中，还包括根据所述电动机的转速计算反电动势，并将所述反电动势和所述主控制量相加作为所述主变频器的输出电压。

优选的，所述主被控制量的初始值为0，所述从被控制量的初始值为0，所述反电动势的初始值为0。

优选的，所述k_m＝1/(L₁'+L_m')。

优选的，所述从参考输入量的数值为0。

优选的，所述主负反馈控制器和从负反馈控制器为比例积分控制器或比例积分微分控制器。

本发明的一个实施例还提供了一种变频器并联的均流控制系统，所述变频器的个数为n，n是大于1的整数，所述n个变频器输出端分别通过电感并联至电动机，所述系统包括：

负反馈控制器参数计算装置，用于将所述电动机的总电流或主变频器的输出电流作为与所述主变频器相对应的主负反馈控制器的主被控制量，根据电动机的速度基准值或转矩基准值计算与所述主被控制量对应的主参考输入量，根据所述主参考输入量和所述主被控制量得到主控制量，根据从变频器的输出电流、主变频器的输出电流、连接在主变频器输出端的电感的理论值和连接在从变频器输出端的电感的理论值计算与所述从变频器相对应的从负反馈控制器的从被控制量，根据所述从负反馈控制器的从参考输入量和所述从被控制量得到从控制量，其中设定n个变频器中的任意一个为主变频器，其余的n-1个变频器为从变频器；

变频器的输出电压计算装置，用于将所述主控制量作为所述主变频器的输出电压，将所述从控制量和所述主变频器的输出电压相加得到所述从变频器的输出电压；

脉宽调制信号发生装置，用于根据所述主变频器的输出电压给所述主变频器中的逆变器提供主脉宽调制信号，根据所述从变频器的输出电压给所述从变频器中的逆变器提供从脉宽调制信号。

优选的，所述主负反馈控制器的控制对象为与第m个变频器相对应的第m个负反馈控制器的从被控制量等于k_m(L_m'i_vfdm-L₁'i_vfd1)与所述第m个负反馈控制器的从参考输入量之和，且所述第m个负反馈控制器的控制对象为k_m/S；其中所述n-1个从变频器分别标示为第2个变频器～第n个变频器，L₁’为连接在主变频器输出端的电感的理论值，i_vfd1为主变频器的输出电流，L_m’为连接在第m个变频器输出端的电感的理论值，i_vfdm为第m个变频器的输出电流，Z为电动机的阻抗，S为频域，k_m为第m个负反馈控制器的反馈常数且k_m≠0，m∈[2,n]。

优选的，变频器的输出电压计算装置还包括反电动势计算装置，用于根据所述电动机的转速计算反电动势，并将所述反电动势和所述主控制量相加作为所述主变频器的输出电压。

优选的，所述主被控制量的初始值为0，所述从被控制量的初始值为0，所述反电动势的初始值为0。

优选的，所述k_m＝1/(L₁'+L_m')。

优选的，所述从参考输入量的数值为0。

优选的，所述主负反馈控制器和从负反馈控制器为比例积分控制器或比例积分微分控制器。

本发明的变频器并联的均流控制方法能够控制并联的变频器的输出电流满足所需的比例关系，并且可以将具有不同输出功率的变频器并联从而给电动机提供任意所需功率，提高并联的变频器选择自由度和能量的利用率。

附图说明

以下参照附图对本发明实施例作进一步说明，其中：

图1是现有技术的变频器并联的电路图，其中图1只示出了每一个变频器中的逆变器。

图2是图1所示的从变频器与主变频器的电流差的计算原理图。

图3是本发明较佳实施例的变频器并联的均流控制方法中对变频器的输出电压和输出电流解耦的原理图。

图4是本发明较佳实施例的变频器并联的均流控制方法中的比例积分控制器的原理图。

图5是本发明较佳实施例的变频器并联的均流控制的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的，技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图通过具体实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。为了叙述方便，在此将第1个变频器命名为主变频器，用于控制主变频器的输出电流的比例积分控制器为主比例积分控制器PI₁，其余的n-1个变频器为从变频器，分别命名为第2个变频器～第n个变频器，用于控制第2个变频器～第n个变频器的输出电流的比例积分控制器分别为第2个比例积分控制器PI₂～第n个比例积分控制器PI_n。本领域技术人员可以理解，n个并联变频器中的任意一个都可以为主变频器，其余的n-1个变频器为从变频器。为了方便理解本发明，不管变频器的输出电压和输出电流以及电动机的电动势是否变化，在此都定义第1个变频器～第n个变频器的输出电压分别用符号u₁～u_n表示，第1个变频器～第n个变频器的输出电流分别用符号i_vfd1～i_vfdn表示，电动机的总电流用符号i_sum表示，电动机的反电动势用符号e₀表示。

图2是图1所示的从变频器与主变频器的电流差的计算原理图。申请人首先定义第m个变频器和主变频器的电流差i_difm1由公式(3)表示如下：

$i_{\mathrm{difm}1}=\frac{L_m{i}_{\mathrm{vfdm}}-L_1{i}_{\mathrm{vfd}1}}{L_1+L_m}=\frac{u_m-u_1}{(L_1+L_m)S}---\left(3\right)$

其中m为整数，m∈[2,n]，i_vfdm为第m个变频器的输出电流，由公式(1)计算得到，u_m是第m个变频器的输出电压。由公式(3)可知，电流差i_difmk仅与第m个变频器和主变频器的输出电压差u_m-u₁有关。

图3是本发明较佳实施例的变频器并联的均流控制方法中对变频器的输出电压和输出电流解耦的原理图。在此，申请人设定主变频器的输出电压为u₁由公式(4)表示如下：

u₁＝e₀+Δu₁(4)

其中e₀为电动机1的反电动势，可以根据电动机1的转速计算e₀，Δu₁为第1电压偏差。设定第m个变频器的输出电压u_m由公式(5)表示如下：

u_m＝u₁+Δu_m(5)

Δu_m在此定义为第m个变频器与主变频器的第m电压偏差。在此u₁、u₂……u_n即为主变频器、第2个变频器……第n个变频器的输出电压，Δu₁、Δu₂……Δu_n分别为第1电压偏差、第2电压偏差……第n电压偏差。

由此可以得到，第m个变频器和主变频器的电流差i_difm1＝Δu_m/(L₁+L_m)S。电流差i_difm1对应于第m电压偏差Δu_m，从而实现解耦。

在图2中输出至电动机1的总电流i_sum由公式(6)表示如下：

$i_{\mathrm{sum}}=\frac{{\mathrm{\Σ}}_{i=1}^n\frac{{\mathrm{\Δu}}_i}{L_i}}{S+\left({\mathrm{\Σ}}_{i=1}^n\frac{1}{L_i}\right)(L_{l}S+R)}---\left(6\right)$

图4是本发明较佳实施例的变频器并联的均流控制方法中的比例积分控制器的原理图。如图4所示，主比例积分控制器PI₁的控制量为第1电压偏差Δu₁，被控制量为电动机1的总电流i_sum，由电动机1的速度基准值或转矩基准值计算与总电流i_sum对应的参考输入量i_ref，控制对象为其中L_i’为第i个变频器和电动机1之间的电感的理论值，i∈[1,n]。主比例积分控制器PI₁的参数主要由其控制对象确定，其他的电压偏差Δu_m到总电流i_sum的传递函数可以作为主比例积分控制器PI₁的参数干扰项，本领域的技术人员可知如何根据其控制对象和干扰项来调试或设计主比例积分控制器PI₁的参数。根据比例积分控制方法可以使得总电流i_sum迅速准确无限接近于参考输入量i_ref。

第m个比例积分控制器PI_m的参考输入量为0，被控制量是第m个变频器与主变频器的电流差i_difm1’，控制量为第m电压偏差Δu_m，控制对象为1/(L₁’+L_m’)S。电流差i_difm1’由公式(7)表示如下：

${i_{\mathrm{difm}1}}^{\′}=\frac{{L_m}^{\′}{i}_{\mathrm{vfdm}}-{L_1}^{\′}{i}_{\mathrm{vfd}1}}{{L_1}^{\′}+{L_2}^{\′}}---\left(7\right)$

其中m为整数，m∈[2,n]，本领域的技术人员可知如何根据其控制对象来调试或设计第m个比例积分控制器PI_m的参数。根据比例积分控制方法可以使得电流差i_difm1’迅速准确无限接近于0。

通过比例积分控制方法使得i_difm1’保持为0，且总电流i_sum保持为i_ref，此时第m个变频器的输出电流i_vfdm与主变频器的输出电流i_vfd1的比值为L₁’/L_m’，由于L₁’为第1个逆变器和电动机1之间的电感的理论值，L_m’为第m个逆变器和电动机1之间的电感的理论值，第m个变频器的输出电流i_vfdm与主变频器的输出电流i_vfd1的比值关系与逆变器和电动机1之间插入的电感的容差并无关系，实现了变频器并联的均流控制。由于电动机1的阻抗值L_lS+R比L_i’大很多，电压偏差Δu_m对总电流i_sum的影响比电压偏差Δu_m对电流差i_difm1’的影响小很多，因此可以设计电流差i_difm1’快速、灵敏响应电压偏差Δu_m，从而增加带宽。

图5是本发明较佳实施例的变频器并联的均流控制的流程图。在初始条件下，获取电动机1的总电流i_sumt0为0，获取电动机1的反电动势e_0t0为0；根据主变频器的输出电流(数值为0)、第2个～第n个变频器的输出电流(数值为0)、理论电感值L₁’～L_n’和公式(7)计算第2个比例积分控制器PI₂～第n个比例积分控制器PI_n的被控制量i_dif21t0’～i_difn1t0’都为0。

将电动机1的总电流作为主比例积分控制器PI₁的被控制量，根据电动机1的速度基准值或转矩基准值计算与电动机1的总电流i_sumt0相对应的参考输入量i_reft0，根据电动机1的总电流i_sumt0和参考输入量i_reft0得到控制量Δu_1t0，并根据公式(4)计算得到主变频器的输出电压u_1t0＝Δu_1t0+e_0t0＝Δu_1t0。

另外，根据第2个比例积分控制器PI₂的被控制量(初始i_dif21t0’为0)和参考输出量(数值为0)，得到控制量Δu_2t0(数值为0)，并根据公式(5)计算得到第2个变频器的输出电压u_2t0(数值等于u_1t0)。

类似地，根据第n个比例积分控制器PI_n的被控制量(初始i_difn1t0’为0)和参考输出量(数值为0)，得到控制量Δu_nt0(数值为0)，并根据公式(5)计算得到第2个变频器的输出电压u_nt0(数值等于u_1t0)。

根据主变频器的输出电压u_1t0计算应该给主变频器中的逆变器提供的脉宽调制信号PWM₁，根据第2个变频器的输出电压u_2t0计算应该给第2个变频器中的逆变器提供的脉宽调制信号PWM₂……并根据第n个变频器的输出电压u_nt0计算应该给第n个变频器中的逆变器提供的脉宽调制信号PWM_n。

同时向主变频器中的逆变器提供脉宽调制信号PWM₁，向第2个变频器中的逆变器提供脉宽调制信号PWM₂……向第n个变频器中的逆变器提供脉宽调制信号PWM_n。

之后，获取电动机1的总电流i_sum、电动机1的反电动势e₀、主变频器的输出电流i_vfd1以及第2个～第n个变频器的输出电流i_vfd2～i_vfdn并根据上述的控制方法循环控制下去。

本领域的技术人员可知，还可以采用比例积分微分控制器(PID控制器)代替PI控制器来实现上述控制过程，在其他的均流控制方法中，还可以采用任意的负反馈控制器的控制方法实现总电流i_sum保持为参考输入量i_ref，并使得i_difm1’保持为0。

在本发明的其他均流控制方法中，还可以采用主变频器的输出电流i_vfd1作为主比例积分控制器PI₁的被控制量，根据电动机1速度基准值或转矩基准值计算与主变频器的输出电流i_vfd1相对应的参考输入量，主比例积分控制器PI₁的参数主要由确定，电压偏差Δu_m到输出电流i_vfd1的传递函数 $-(L_{1}S+R)/[{L_1}^{\′}{L_m}^{\′}S+{L_1}^{\′}{L_m}^{\′}\left({\mathrm{\Σ}}_{i=1}^n\frac{1}{{L_i}^{\′}}\right)(L_{l}S+R)]$ 可以作为主比例积分控制器PI₁的参数干扰项，本领域的技术人员可知如何根据其控制对象和干扰项来调试或设计主比例积分控制器PI₁的参数。

在本发明的其他均流控制方法中，可以将主比例积分控制器PI₁的控制量Δu₁作为主变频器的输出电压u₁，即不将电动机1的反电动势e₀作为主变频器的输出电压的正反馈量。由于反电动势e₀和主变频器的输出电压u₁相差不大，因此将电动机1的反电动势e₀作为主变频器的输出电压u₁的正反馈量的优点是可以快速使得变频器并联驱动系统稳定下来。

在本发明的其他均流控制方法中，还可以将反馈量f_difm1’作为第m个比例积分控制器PI_m的被控制量，其中反馈量f_difm1’由公式(8)表示如下：

f_difm1'＝k_m(L_m'i_vfdm-L₁'i_vfd1)(8)

第m个比例积分控制器PI_m的控制对象为k_m/S。其中m为整数，m∈[2,n]，k_m为第m个比例积分控制器PI_m的反馈常数，k_m≠0，k_m可以是与L₁’和/或L_m’有关的一个数值，k_m还可以是任意的一个常数。

在本发明的其他均流控制方法中，第m个比例积分控制器PI_m的参考输入量可以是常数C_m，且第m个比例积分控制器PI_m的被控制量为k_m(L_m'i_vfdm-L₁'i_vfd1)+C_m，第m个比例积分控制器PI_m的控制对象为k_m/S。其中m为整数，m∈[2,n]，k_m为第m个比例积分控制器PI_m的反馈常数，k_m≠0，k_m可以是与L₁’和/或L_m’有关的一个数值，k_m还可以是任意的一个常数。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种用于n个并联的变频器的均流控制系统，其中n是大于1的整数，n个变频器输出端分别通过电感并联至电动机，所述系统包括：

负反馈控制器参数计算装置，用于将所述电动机的总电流或主变频器的输出电流作为与所述主变频器相对应的主负反馈控制器的主被控制量，根据电动机的速度基准值或转矩基准值计算与所述主被控制量对应的主参考输入量，根据所述主参考输入量和所述主被控制量得到主控制量，根据从变频器的输出电流、主变频器的输出电流、连接在主变频器输出端的电感的理论值和连接在从变频器输出端的电感的理论值计算与所述从变频器相对应的从负反馈控制器的从被控制量，根据所述从负反馈控制器的从参考输入量和所述从被控制量得到从控制量；可以选择该n个变频器中的任意一个为主变频器，然后其余的n-1个变频器为从变频器，分别标示为第2个变频器～第n个变频器；

变频器的输出电压计算装置，用于将所述主控制量作为所述主变频器的输出电压，将所述从控制量和所述主变频器的输出电压相加得到所述从变频器的输出电压；

脉宽调制信号发生装置，用于根据所述主变频器的输出电压给所述主变频器中的逆变器提供主脉宽调制信号，根据所述从变频器的输出电压给所述从变频器中的逆变器提供从脉宽调制信号。

在本发明的其他实施例中，所述主负反馈控制器的控制对象为与第m个变频器相对应的第m个负反馈控制器的从被控制量等于k_m(L_m'i_vfdm-L₁'i_vfd1)与所述第m个负反馈控制器的从参考输入量之和，且所述第m个负反馈控制器的控制对象为k_m/S；L₁’为连接在主变频器输出端的电感的理论值，i_vfd1为主变频器的输出电流，L_m’为连接在第m个变频器输出端的电感的理论值，i_vfdm为第m个变频器的输出电流，Z为电动机的阻抗，S为频域，k_m为第m个负反馈控制器的反馈常数且k_m≠0，m∈[2,n]。

在本发明的其他实施例中，变频器的输出电压计算装置还包括反电动势计算装置，用于根据所述电动机的转速计算反电动势，并将所述反电动势和所述主控制量相加作为所述主变频器的输出电压。主被控制量、从被控制量和反电动势的初始值优选都为0。

在本发明的另一实施例中，从参考输入量的数值为0，与第m个变频器相对应的第m个负反馈控制器的从被控制量等于k_m(L_m'i_vfdm-L₁'i_vfd1)，第m个负反馈控制器的控制对象为k_m/S。在本发明的又一实施例中，当k_m优选为1/(L₁'+L_m')时，第m个负反馈控制器的从被控制量等于(L_m'i_vfdm-L₁'i_vfd1)/(L₁'+L_m')，第m个负反馈控制器的控制对象为1/(L₁'+L_m')S。

在本发明的其他实施例中，所述主负反馈控制器和从负反馈控制器为比例积分控制器或比例积分微分控制器。

本发明的变频器并联的均流控制方法能够控制并联的变频器的输出电流满足所需的比例关系，并且可以将任意的变频器(例如具有不同输出功率)并联从而给电动机提供任意所需功率，提高并联的变频器选择自由度和能量的利用率。

虽然本发明已经通过优选实施例进行了描述，然而本发明并非局限于这里所描述的实施例，在不脱离本发明范围的情况下还包括所作出的各种改变以及变化。

Claims (14)

1.一种变频器并联的均流控制方法，所述变频器的个数为n，n是大于1的整数，所述n个变频器输出端分别通过电感并联至电动机，其特征在于，所述方法包括下列步骤：

1)将所述电动机的总电流或主变频器的输出电流作为与所述主变频器相对应的主负反馈控制器的主被控制量，根据电动机的速度基准值或转矩基准值计算与所述主被控制量对应的主参考输入量，根据所述主参考输入量和所述主被控制量得到主控制量，根据从变频器的输出电流、主变频器的输出电流、连接在主变频器输出端的电感的理论值和连接在从变频器输出端的电感的理论值计算与所述从变频器相对应的从负反馈控制器的从被控制量，根据所述从负反馈控制器的从参考输入量和所述从被控制量得到从控制量，其中设定n个变频器中的任意一个为主变频器，其余的n-1个变频器为从变频器；

2)将所述主控制量作为所述主变频器的输出电压，将所述从控制量和所述主变频器的输出电压相加得到所述从变频器的输出电压；

3)根据所述主变频器的输出电压给所述主变频器中的逆变器提供主脉宽调制信号，根据所述从变频器的输出电压给所述从变频器中的逆变器提供从脉宽调制信号。

2.根据权利要求1所述的变频器并联的均流控制方法，其特征在于，

所述主负反馈控制器的控制对象为

与第m个变频器相对应的第m个负反馈控制器的从被控制量等于k_m(L_m'i_vfdm-L₁'i_vfd1)与所述第m个负反馈控制器的从参考输入量之和，且所述第m个负反馈控制器的控制对象为k_m/S；

其中所述n-1个从变频器分别标示为第2个变频器～第n个变频器，L₁’为连接在主变频器输出端的电感的理论值，i_vfd1为主变频器的输出电流，L_m’为连接在第m个变频器输出端的电感的理论值，i_vfdm为第m个变频器的输出电流，Z为电动机的阻抗，S为频域，k_m为第m个负反馈控制器的反馈常数且k_m≠0，m∈[2,n]。

3.根据权利要求1所述的变频器并联的均流控制方法，其特征在于，在所述步骤2)中，还包括根据所述电动机的转速计算反电动势，并将所述反电动势和所述主控制量相加作为所述主变频器的输出电压。

4.根据权利要求3所述的变频器并联的均流控制方法，其特征在于，所述主被控制量的初始值为0，所述从被控制量的初始值为0，所述反电动势的初始值为0。

5.根据权利要求2所述的变频器并联的均流控制方法，其特征在于，所述k_m＝1/(L₁'+L_m')。

6.根据权利要求1至5任一项所述的变频器并联的均流控制方法，其特征在于，所述从参考输入量的数值为0。

7.根据权利要求1至5任一项所述的变频器并联的均流控制方法，其特征在于，所述主负反馈控制器和从负反馈控制器为比例积分控制器或比例积分微分控制器。

8.一种变频器并联的均流控制系统，所述变频器的个数为n，n是大于1的整数，所述n个变频器输出端分别通过电感并联至电动机，其特征在于，所述系统包括：

负反馈控制器参数计算装置，用于将所述电动机的总电流或主变频器的输出电流作为与所述主变频器相对应的主负反馈控制器的主被控制量，根据电动机的速度基准值或转矩基准值计算与所述主被控制量对应的主参考输入量，根据所述主参考输入量和所述主被控制量得到主控制量，根据从变频器的输出电流、主变频器的输出电流、连接在主变频器输出端的电感的理论值和连接在从变频器输出端的电感的理论值计算与所述从变频器相对应的从负反馈控制器的从被控制量，根据所述从负反馈控制器的从参考输入量和所述从被控制量得到从控制量，其中设定n个变频器中的任意一个为主变频器，其余的n-1个变频器为从变频器；

变频器的输出电压计算装置，用于将所述主控制量作为所述主变频器的输出电压，将所述从控制量和所述主变频器的输出电压相加得到所述从变频器的输出电压；

脉宽调制信号发生装置，用于根据所述主变频器的输出电压给所述主变频器中的逆变器提供主脉宽调制信号，根据所述从变频器的输出电压给所述从变频器中的逆变器提供从脉宽调制信号。

9.根据权利要求8所述的变频器并联的均流控制系统，其特征在于，

所述主负反馈控制器的控制对象为

与第m个变频器相对应的第m个负反馈控制器的从被控制量等于k_m(L_m'i_vfdm-L₁'i_vfd1)与所述第m个负反馈控制器的从参考输入量之和，且所述第m个负反馈控制器的控制对象为k_m/S；

其中所述n-1个从变频器分别标示为第2个变频器～第n个变频器，L₁’为连接在主变频器输出端的电感的理论值，i_vfd1为主变频器的输出电流，L_m’为连接在第m个变频器输出端的电感的理论值，i_vfdm为第m个变频器的输出电流，Z为电动机的阻抗，S为频域，k_m为第m个负反馈控制器的反馈常数且k_m≠0，m∈[2,n]。

10.根据权利要求8所述的变频器并联的均流控制系统，其特征在于，变频器的输出电压计算装置还包括反电动势计算装置，用于根据所述电动机的转速计算反电动势，并将所述反电动势和所述主控制量相加作为所述主变频器的输出电压。

11.根据权利要求10所述的变频器并联的均流控制系统，其特征在于，所述主被控制量的初始值为0，所述从被控制量的初始值为0，所述反电动势的初始值为0。

12.根据权利要求9所述的变频器并联的均流控制系统，其特征在于，所述k_m＝1/(L₁'+L_m')。

13.根据权利要求8至12任一项所述的变频器并联的均流控制系统，其特征在于，所述从参考输入量的数值为0。

14.根据权利要求8至12任一项所述的变频器并联的均流控制系统，其特征在于，所述主负反馈控制器和从负反馈控制器为比例积分控制器或比例积分微分控制器。