CN105217325A - 兼容智能电能表和纸箱搬运、纸箱拆叠垛的机器人夹具 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种兼容智能电能表和纸箱搬运、纸箱拆叠垛的机器人夹具，包括用于与机器人固定连接的机器人法兰，在机器人法兰的下部设有缓冲导向机构，缓冲导向机构上安装有海绵吸盘、气爪、感应装置、与海绵吸盘和气爪连接的气源系统，气源系统和感应装置用于与机器人控制系统连接，所述缓冲导向机构包括安装在法兰下部的第一安装板、第二安装板，其中第一安装板位于第二安装板下方，机器人法兰安装在第二安装板上，海绵吸盘安装在第一安装板下表面，第一安装板的两端分别安装有气爪。本发明能够完成单相智能电能表和纸箱搬运、纸箱拆叠垛，能够确保纸质单相智能电能表和纸箱在流水线线体上放置的安全性、可靠性。

Description

兼容智能电能表和纸箱搬运、纸箱拆叠垛的机器人夹具

技术领域

本发明涉及电能表自动化检测行业技术领域，具体是一种兼容智能电能表和纸箱搬运、纸箱拆叠垛的机器人夹具。

背景技术

目前，纸质周转箱进行电能表的出库和入库，单相智能电表与纸箱需要各配置一套夹具完成单相智能电表上下表、纸箱的拆叠垛，且要配置夹具放置切换台，采用机器人快换头来实现夹具切换，且夹具安装板材质一般用碳钢或普通铝合金。其缺点是：不仅效率极低、成本高，而且夹具需要配置快换放置台，占用空间大。其次，夹具比较笨重，需选用负载较大的机器人。

发明内容

针对现有技术的上述不足，本发明提供一种兼容智能电能表和纸箱搬运、纸箱拆叠垛的机器人夹具，仅用一套夹具即可完成单相智能电表纸箱的抓取以及纸箱的拆叠垛，节省快换时间，提高机器人节拍，且夹具结构优化，夹具重量减轻，从而大大降低夹具成本，且减小机器人占用空间。

一种兼容智能电能表和纸箱搬运、纸箱拆叠垛的机器人夹具，包括用于与机器人固定连接的机器人法兰，在机器人法兰的下部设有缓冲导向机构，缓冲导向机构上安装有海绵吸盘、气爪、感应装置、与海绵吸盘和气爪连接的气源系统，气源系统和感应装置用于与机器人控制系统连接，所述缓冲导向机构包括安装在法兰下部的第一安装板、第二安装板，其中第一安装板位于第二安装板下方，机器人法兰安装在第二安装板上，海绵吸盘安装在第一安装板下表面，第一安装板的两端分别安装有气爪。

如上所述的兼容智能电能表和纸箱搬运、纸箱拆叠垛的机器人夹具，第二安装板上设有直线轴承、垫片、导向轴，导向轴通过直线轴承安装在第一安装板和第二安装板之间，且导向轴上套设有压缩弹簧。

如上所述的兼容智能电能表和纸箱搬运、纸箱拆叠垛的机器人夹具，第一安装板的两端分别设有第三安装板，气爪安装在第三安装板上，夹持块通过夹持块安装板安装在气爪上。

如上所述的兼容智能电能表和纸箱搬运、纸箱拆叠垛的机器人夹具，所述感应装置包括感应器支架及固定在感应器支架上的接触式压力传感器，感应器支架安装在第一安装板上。

本发明能有效地保证单相智能电表上下表、纸箱的拆叠垛，根据抓取智能电表的数量和纸箱尺寸特征进行设计，机器人通过海绵吸盘能自动将纸质周转箱内电表搬运到输送线托盘上；机器人通过气爪能自动将每层纸箱旋转一定角度，实现多层纸质周转箱可靠叠垛、拆垛，结构简单、操作方便、效率高、占用空间小，容易控制出入库速度等特点。

附图说明

图1是本发明兼容智能电能表和纸箱搬运、纸箱拆叠垛的机器人夹具的立体结构示意图；

图2是本发明兼容智能电能表和纸箱搬运、纸箱拆叠垛的机器人夹具的主视图；

图3是兼容智能电能表和纸箱搬运、纸箱拆叠垛的机器人夹具的俯视图；

图4是使用本发明机器人夹具吸取智能电表的结构示意图；

图5是使用本发明机器人夹具抓取纸箱的结构示意图。

图中：1—机器人法兰，2—第二安装板，3—直线轴承，4—垫片，5—导向轴，6—压缩弹簧，7—第一安装板，8—海绵吸盘，9—第三安装板，10—气爪，11—夹持块安装板，12—夹持块，13—感应器支架，14—接触式压力传感器，15—纸箱。

具体实施方式

下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述。

请参考图1-3，本发明兼容智能电能表和纸箱搬运、纸箱拆叠垛的机器人夹具包括用于与机器人固定连接的机器人法兰1，在机器人法兰1的下部设有缓冲导向机构，缓冲导向机构上安装有海绵吸盘8、气爪10、感应装置、与海绵吸盘8和气爪10连接的气源系统，气源系统用于给海绵吸盘8和气爪10提供动力，气源系统和感应装置与机器人控制系统连接。

所述缓冲导向机构包括安装在法兰1下部的第一安装板7、第二安装板2，其中第一安装板7位于第二安装板2下方，机器人法兰1安装在第二安装板2上。第二安装板2上设有直线轴承3、垫片4、导向轴5，导向轴5通过直线轴承3安装在第一安装板7和第二安装板2之间，且导向轴5上套设有压缩弹簧6。海绵吸盘8安装在第一安装板7下表面，第一安装板7的两端分别设有第三安装板9，气爪10安装在第三安装板9上，夹持块12通过夹持块安装板11安装在气爪10上。所述感应装置包括感应器支架13及固定在感应器支架13上的接触式压力传感器14，感应器支架13安装在第一安装板7上。

本发明的单相智能电能表和纸箱搬运、纸箱拆叠垛过程：

当收到检定系统平台下达的待检电能表信息时，如需机器人完成上下表时，机器人夹具动作，如图4所示，采用海绵吸盘8吸取电能表表头，海绵吸盘8的数量可根据需要设置，本实施例中设有三个海绵吸盘8，且位于同一平面，这样机器人夹具可一次吸取三块智能电表，将电能表从纸箱15中取出。如需对空纸箱进行叠垛，如图5所示，则机器人夹具的夹爪10动作，气爪10夹住纸箱15中间，将纸箱15旋转一定角度依次叠放至规定层数。如需对空纸箱进行拆垛，则机器人夹具的夹爪10动作，先用感应器14感应纸箱有无，感应到有纸箱时，气爪10夹住纸箱中间，将纸箱抓取到指定位置，由高到低，每抓取一次，都先进行感应，当拆完最下面一层纸箱，则感应不到纸箱，机器人转到下一垛拆垛。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何属于本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种兼容智能电能表和纸箱搬运、纸箱拆叠垛的机器人夹具，其特征在于：包括用于与机器人固定连接的机器人法兰(1)，在机器人法兰(1)的下部设有缓冲导向机构，缓冲导向机构上安装有海绵吸盘(8)、气爪(10)、感应装置、与海绵吸盘(8)和气爪(10)连接的气源系统，气源系统和感应装置用于与机器人控制系统连接，所述缓冲导向机构包括安装在法兰(1)下部的第一安装板(7)、第二安装板(2)，其中第一安装板(7)位于第二安装板(2)下方，机器人法兰(1)安装在第二安装板(2)上，海绵吸盘(8)安装在第一安装板(7)下表面，第一安装板(7)的两端分别安装有气爪(10)。

2.如权利要求1所述的兼容智能电能表和纸箱搬运、纸箱拆叠垛的机器人夹具，其特征在于：第二安装板(2)上设有直线轴承(3)、垫片(4)、导向轴(5)，导向轴(5)通过直线轴承(3)安装在第一安装板(7)和第二安装板(2)之间，且导向轴(5)上套设有压缩弹簧(6)。

3.如权利要求1所述的兼容智能电能表和纸箱搬运、纸箱拆叠垛的机器人夹具，其特征在于：第一安装板(7)的两端分别设有第三安装板(9)，气爪(10)安装在第三安装板(9)上，夹持块(12)通过夹持块安装板(11)安装在气爪(10)上。

4.如权利要求1所述的兼容智能电能表和纸箱搬运、纸箱拆叠垛的机器人夹具，其特征在于：所述感应装置包括感应器支架(13)及固定在感应器支架(13)上的接触式压力传感器(14)，感应器支架(13)安装在第一安装板(7)上。