CN210594294U - 一种用于解决多种混合纸箱拆垛的末端组合吸盘装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于解决多种混合纸箱拆垛的末端组合吸盘装置，包括吸盘固定支架、末端连接法兰、真空管接头、气路连接管、压缩空气管接头、第一吸盘装置和第二吸盘装置，所述第一吸盘装置包括第一阀门、先导式三通电磁阀和第一海绵吸盘，所述第二吸盘装置包括第二阀门、先导式两通电磁阀和第二海绵吸盘，所述压缩空气管接头的Ⅰ口用于与空压机连接；所述真空管接头的Ⅰ口用于与鼓风机连接。本实用新型通过采用先导式三通电磁阀和先导式两通电磁阀来控制各海绵吸盘组合来进行吸附，从而可以根据纸箱的宽度来选择一个或多个海绵吸盘工作，工作的海绵吸盘的数量与待吸附的纸箱面积相适应，从而可以适应多种重量、体积的纸箱。
Description
技术领域
本实用新型属于海绵吸盘领域，更具体地，涉及一种用于解决多种混合纸箱拆垛的末端组合吸盘装置。
背景技术
物流等行业中拆、码垛应用中往往面临着种类多，尺寸不一、混合堆放等问题，3D视觉无序方案虽然解决了产品尺寸、空间位置等一般拆码垛方案中预先设定的问题，但末端抓取能力有限，适应性较差，制约着整个行业的发展应用。
在机器人无序拆码垛中，3D相机的应用解决了“眼”的问题，但末端“手”的适应性严重制约了整个行业的发展。目前无序拆、码垛的应用第一要集中在较轻的物品行业，而那些较重、较大、种类繁多需求迫切的行业因为末端适应性等原因而无法得到推广。
当前3D视觉无序抓取中，为应对多品类的需求，往往会将末端设计的小于最小产品尺寸，这样虽然解决尺寸不一的多品类需求，但由于末端吸附面积较小，能够抓取的物品重量不能太重，适用范围较小，而且还容易脱落，稳定性较差，这往往是客户不能接受的。
实用新型内容
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本实用新型提供了一种用于解决多种混合纸箱拆垛的末端组合吸盘装置，其能抓取种类多、较重的纸箱类产品，集检测与控制为一体。
为实现上述目的，按照本实用新型的一个方面，提供了一种用于解决多种混合纸箱拆垛的末端组合吸盘装置，包括吸盘固定支架及共同安装在该吸盘固定支架上的末端连接法兰、真空管接头、气路连接管、压缩空气管接头、第一吸盘装置和第二吸盘装置，所述第一吸盘装置包括第一阀门、先导式三通电磁阀和第一海绵吸盘，所述第二吸盘装置包括第二阀门、先导式两通电磁阀和第二海绵吸盘，其中，
所述压缩空气管接头的Ⅰ口用于与空压机连接，所述压缩空气管接头的Ⅱ口通过第一阀门与先导式三通电磁阀的压力供给口相连，所述压缩空气管接头的Ⅲ口通过第二阀门与先导式两通电磁阀的压力供给口相连；
所述真空管接头的Ⅰ口用于与鼓风机连接，该真空管接头的Ⅱ口连接所述气路连接管的Ⅰ口，所述气路连接管的Ⅱ口连接该先导式三通电磁阀的排气口，所述气路连接管的Ⅲ口连接所述先导式两通电磁阀的排气口，所述先导式三通电磁阀的进气口与第二海绵吸盘相连；
所述先导式三通电磁阀的第一进气口与外部大气相通，所述先导式三通电磁阀的第二进气口连接该第一海绵吸盘。
优选地，所述吸盘固定支架上还设置有用于检测与待吸附的纸箱的距离的测距传感器；
任意相邻的两个所述海绵吸盘之间均存在间隙，所述测距传感器位于其中的任意相邻的两个所述海绵吸盘之间的间隙处。
优选地，所述吸盘固定支架上还设置有用于检测海绵吸盘上是否有吸附纸箱的检测开关；
任意相邻的两个所述海绵吸盘之间均存在间隙，所述检测开关位于其中的任意相邻的两个所述海绵吸盘之间的间隙处。
优选地，所述检测开关为红外传感器或光电传感器。
优选地，所述检测开关设置有多个。
优选地，所述第二吸盘装置设置有多个，每个所述第二吸盘装置的第二阀门分别与所述压缩空气管接头的Ⅲ口连接，并且每个所述第二吸盘装置的先导式两通电磁阀的排气口分别与气路连接管的Ⅲ口连接。
总体而言，通过本实用新型所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：
1)本实用新型通过采用在吸盘固定支架上设置多个海绵吸盘，然后通过先导式三通电磁阀和先导式两通电磁阀这两个控制阀来控制各海绵吸盘组合来进行吸附，从而可以根据纸箱的宽度来选择一个或多个海绵吸盘工作，工作的海绵吸盘的数量与待吸附的纸箱面积相适应，从而可以适应多种重量、体积的纸箱。
2)本实用新型的测距传感器可以精确获得海绵吸盘与纸箱的距离，从而控制海绵吸盘逐渐与纸箱接近、贴合来实现吸附时的缓冲，避免缓冲量过大压坏纸箱。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型中的气路图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
如图1所示，一种用于解决多种混合纸箱拆垛的末端组合吸盘装置，包括吸盘固定支架10及共同安装在该吸盘固定支架10上的末端连接法兰15、真空管接头9、气路连接管7、压缩空气管接头8、第一吸盘装置和第二吸盘装置，末端连接法兰15可以连接到机器人上，所述第一吸盘装置包括第一阀门11、先导式三通电磁阀5和第一海绵吸盘1，所述第二吸盘装置包括第二阀门12、先导式两通电磁阀6和第二海绵吸盘2，其中，
所述压缩空气管接头8的Ⅰ口用于与空压机14连接，所述压缩空气管接头8的Ⅱ口通过第一阀门11与先导式三通电磁阀5的压力供给口相连，所述压缩空气管接头8的Ⅲ口通过第二阀门12与先导式两通电磁阀6的压力供给口相连；
所述真空管接头9的Ⅰ口用于与鼓风机13连接，该真空管接头9的Ⅱ口连接所述气路连接管7的Ⅰ口，所述气路连接管7的Ⅱ口连接该先导式三通电磁阀5的排气口，所述气路连接管7的Ⅲ口连接所述先导式两通电磁阀6的排气口，所述先导式三通电磁阀5的进气口与第二海绵吸盘2相连；
所述先导式三通电磁阀5的第一进气口与外部大气相通，所述先导式三通电磁阀5的第二进气口连接该第一海绵吸盘1。
鼓风机13在工作时，先导式三通电磁阀5的第二进气口与其排气口相通时，则可以在第一海绵吸盘1上形成真空来吸附纸箱，如果先导式三通电磁阀5的第一进气口与其排气口相通，则外部大气可以经气路连接管7后进入第一海绵吸盘1内从而解除真空，第一海绵吸盘1可以让纸箱脱落。
同埋，该先导式两通电磁阀6的进气口与其排气口相通时，则可以在第二海绵吸盘2上形成真空来吸附纸箱，而如果要让第二海绵吸盘2上的纸箱脱落，则需要先导式三通电磁阀5的第一进气口与先导式三通电磁阀5的排气口相通，则外部大气可以经气路连接管7后进入第二海绵吸盘2内从而解除真空。
该先导式三通电磁阀5的第一进气口、第二进气口、排气口的口径比较大，以便于快速进排气，先导式三通电磁阀5可以选用SMG电磁阀的VG342系列。该先导式两通电磁阀6的进气口和排气口的口径比较大，以便于快速进排气，先导式两通电磁阀6可以选用SMG电磁阀的VNB系列。
进一步，所述吸盘固定支架10上还设置有用于检测与待吸附的纸箱的距离的测距传感器3；
任意相邻的两个所述海绵吸盘之间均存在间隙，所述测距传感器3位于其中的任意相邻的两个所述海绵吸盘之间的间隙处。测距传感器3替代一般末端所需的缓冲机构，提高末端组合吸盘吸附面与纸箱产品的贴合，避免缓冲量过大压坏产品。
进一步，所述吸盘固定支架10上还设置有用于检测海绵吸盘上是否有吸附纸箱的检测开关4；任意相邻的两个所述海绵吸盘之间均存在间隙，所述检测开关4位于其中的任意相邻的两个所述海绵吸盘之间的间隙处。优选地，所述检测开关4为红外传感器或光电传感器，而且所述检测开关4设置有多个。测距传感器3用于将检测到的距离反馈给机器人，解决3D相机精度造成的高度差问题；多个检测开关4分别置于两个海绵吸盘的中间两侧检测有无纸箱被抓起。
进一步，所述第二吸盘装置设置有多个，每个所述第二吸盘装置的第二阀门12分别与所述压缩空气管接头8的Ⅲ口连接，并且每个所述第二吸盘装置的先导式两通电磁阀6的排气口分别与气路连接管7的Ⅲ口连接。
本实用新型的目的是克服现有3D视觉多品类无序抓取中末端存在的问题，提供一种能抓取种类多、较重的纸箱类产品，集检测与控制为一体的末端组合吸盘。
整个末端组合海绵吸盘由一个鼓风机13鼓风来在海绵吸盘中形成真空，通过先导式三通电磁阀5和先导式两通电磁阀6分别控制相应的第一海绵吸盘1和第二海绵吸盘2；
末端组合吸盘在多品类拆码垛应用中，单个海绵吸盘设计宽度要略小于最小产品宽度，根据相机提取出来的尺寸信息控制选用一个或多个海绵吸盘。
3D相机通过算法提取出要抓取目标的尺寸信息，通用运算反馈给机器人端，通过设定不同的抓取区间，依次选择一个或多个海绵吸盘；其中抓取设置按边缘抓取，即从靠近距离传感器侧的第一海绵吸盘1开始吸附纸箱。为了适应更广泛的尺寸范围，可通过增加先导式两通电磁阀6的数量，一个先导式两通电磁阀6控制一个第二海绵吸盘2，从而可以通过一个第一海绵吸盘1吸附纸箱，或者一个第一海绵吸盘1与一个或多个第二海绵吸盘2配合吸附纸箱。
本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种用于解决多种混合纸箱拆垛的末端组合吸盘装置，其特征在于，包括吸盘固定支架及共同安装在该吸盘固定支架上的末端连接法兰、真空管接头、气路连接管、压缩空气管接头、第一吸盘装置和第二吸盘装置，所述第一吸盘装置包括第一阀门、先导式三通电磁阀和第一海绵吸盘，所述第二吸盘装置包括第二阀门、先导式两通电磁阀和第二海绵吸盘，其中，
所述压缩空气管接头的Ⅰ口用于与空压机连接，所述压缩空气管接头的Ⅱ口通过第一阀门与先导式三通电磁阀的压力供给口相连，所述压缩空气管接头的Ⅲ口通过第二阀门与先导式两通电磁阀的压力供给口相连；
所述真空管接头的Ⅰ口用于与鼓风机连接，该真空管接头的Ⅱ口连接所述气路连接管的Ⅰ口，所述气路连接管的Ⅱ口连接该先导式三通电磁阀的排气口，所述气路连接管的Ⅲ口连接所述先导式两通电磁阀的排气口，所述先导式三通电磁阀的进气口与第二海绵吸盘相连；
所述先导式三通电磁阀的第一进气口与外部大气相通，所述先导式三通电磁阀的第二进气口连接该第一海绵吸盘。
2.根据权利要求1所述的一种用于解决多种混合纸箱拆垛的末端组合吸盘装置，其特征在于，所述吸盘固定支架上还设置有用于检测与待吸附的纸箱的距离的测距传感器；
任意相邻的两个所述海绵吸盘之间均存在间隙，所述测距传感器位于其中的任意相邻的两个所述海绵吸盘之间的间隙处。
3.根据权利要求1所述的一种用于解决多种混合纸箱拆垛的末端组合吸盘装置，其特征在于，所述吸盘固定支架上还设置有用于检测海绵吸盘上是否有吸附纸箱的检测开关；
任意相邻的两个所述海绵吸盘之间均存在间隙，所述检测开关位于其中的任意相邻的两个所述海绵吸盘之间的间隙处。
4.根据权利要求3所述的一种用于解决多种混合纸箱拆垛的末端组合吸盘装置，其特征在于，所述检测开关为红外传感器或光电传感器。
5.根据权利要求3所述的一种用于解决多种混合纸箱拆垛的末端组合吸盘装置，其特征在于，所述检测开关设置有多个。
6.根据权利要求1所述的一种用于解决多种混合纸箱拆垛的末端组合吸盘装置，其特征在于，所述第二吸盘装置设置有多个，每个所述第二吸盘装置的第二阀门分别与所述压缩空气管接头的Ⅲ口连接，并且每个所述第二吸盘装置的先导式两通电磁阀的排气口分别与气路连接管的Ⅲ口连接。
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|---|---|---|---|---|
| CN112722835A (zh) * | 2020-12-23 | 2021-04-30 | 珠海格力智能装备有限公司 | 一种用于生产线的工艺板和底盘定位运送系统 |
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