CN213731720U

CN213731720U - 一种码垛搬运机器人

Info

Publication number: CN213731720U
Application number: CN201920185556.0U
Authority: CN
Inventors: 王媛媛; 蔡逸锋; 刘海龙
Original assignee: Zhejiang Industry Polytechnic College
Current assignee: Zhejiang Industry Polytechnic College
Priority date: 2019-02-02
Filing date: 2019-02-02
Publication date: 2021-07-20
Anticipated expiration: 2029-02-02

Abstract

本实用新型公开一种码垛搬运机器人，包括车体，所述车体上安装有机械臂，所述机械臂与吸附式机械爪相连，吸附式机械爪下方的所述车体上安装有载物台；所述载物台包括第一载物台支撑板和第二载物台支撑板，所述车体上安装有第一载物台支撑板，所述第一载物台支撑板通过缓冲机构与第二载物台支撑板相连；所述第二载物台支撑板安装有载物存储盒，所述载物存储盒内安装缓冲底板，所述缓冲底板与载物存储盒底板之间安装有缓冲弹簧。本实用新型所述一种码垛搬运机器人，其不仅集码垛和搬运集于一体，而且有效减缓重物多层叠放过程中的撞击，提高码垛搬运机器人的实用性。

Description

一种码垛搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及一种码垛搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是一种用于搬运的装置，其主要作用是承托和搬运工作人员难以搬运或者拿取的重物，是现有工业搬运中不可或缺的一种装置。

码垛是指堆放物品，当搬运机器人搬运重物到指定位置后，按照货物条形码进行货物上架工作。搬运过程中相同条形码的重物放置在载物存储盒中，其存在多层的叠放。重物在叠放过程中，对于易碎物品在搬运过程中，搬运机器人在搬运的过程中重物离开机器人的机械爪后掉入载物台，若直接与载物台接触的这层重物其与载物台的底壁存在第一次撞击，而放置在底层上的重物在离开机器人的机械爪后于底层重物会产生撞击，因此底层重物产生第二次撞击，可见多层叠放的过程中除顶层重物外，其余层的重物均会受到二次撞击。产生的撞击会使搬运的易碎物品产生撞击损坏。

同时，现有的仓储物流小车和码垛机器人主要侧重于分开解决搬运和码垛中某一个环节的技术问题，并未对潜伏式物流小车和码垛机器人整合成复合式机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种码垛搬运机器人，其不仅集码垛和搬运集于一体，而且有效减缓重物多层叠放过程中的撞击，提高码垛搬运机器人的实用性。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种码垛搬运机器人，包括车体，所述车体上安装有机械臂，所述机械臂与吸附式机械爪相连，吸附式机械爪下方的所述车体上安装有载物台；所述载物台包括第一载物台支撑板和第二载物台支撑板，所述车体上安装有第一载物台支撑板，所述第一载物台支撑板通过缓冲机构与第二载物台支撑板相连；所述第二载物台支撑板安装有载物存储盒，所述载物存储盒内安装缓冲底板，所述缓冲底板与载物存储盒底板之间安装有缓冲弹簧。

所述第二载物台支撑板上开设有1个以上的存储凹槽，所述存储凹槽内安装有载物存储盒，所述载物存储盒的外侧壁与第二载物台支撑板抵紧；所述缓冲底板设置在第一载物台支撑板与第二载物台支撑板之间。

所述缓冲机构包括缓冲支撑柱，所述缓冲支撑柱设置在第一载物台支撑板与第二载物台支撑板之间；所述缓冲支撑柱外套接有橡胶层，所述橡胶层分别与第一载物台支撑板与第二载物台支撑板抵触；所述缓冲支撑柱上螺纹安装有限位螺栓，所述限位螺栓一侧的侧壁分别与第一载物台支撑板与第二载物台支撑板的侧壁抵紧。

缓冲底板上方的所述载物存储盒内侧壁上安装有橡胶圈。

所述机械臂包括机械臂底座，所述机械臂底座上同轴转动安装有第一舵机支撑板和第二舵机支撑板，所述第一舵机支撑板和第二舵机支撑板与连杆的一端相连，所述连杆的另一端与活动U型支架转动相连，所述第一舵机支撑板上安装有第一舵机，所述第一舵机与连杆相连，所述第二舵机支撑板上安装有第二舵机，所述第二舵机与支撑杆的一端相连，所述支撑杆的另一端与活动U型支架转动相连；所述活动U型支架上安装有第三舵机，所述第三舵机与连接杆相连，所述连接杆与吸附式机械爪相连。

所述吸附式机械爪包括真空泵、电磁阀、吸附式手爪和机械爪底座，所述机械臂底座上分别安装有真空泵和电磁阀，所述真空泵通过气管与电磁阀相连；所述连接杆与机械爪底座相连，所述机械爪底座上安装有吸附式手爪，所述吸附式手爪通过气管与电磁阀相连。

所述机械爪底座上转动安装有扫描支撑架，所述扫描支撑架上安装有吸附式手爪；所述机械爪底座上安装有第四舵机，所述第四舵机与扫描支撑架相连，所述扫描支撑架上安装有扫码器。

所述车体上安装有第五舵机，所述第五舵机与机械臂底座相连。

本实用新型的有益效果是：一种码垛搬运机器人，其不仅集码垛和搬运集于一体，而且有效减缓重物多层叠放过程中的撞击，提高码垛搬运机器人的实用性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为载物存储盒的结构示意图。

具体实施方式

实施例1

如图1、图2所示，一种码垛搬运机器人，包括车体1，所述车体1上安装有机械臂，所述机械臂与吸附式机械爪相连，吸附式机械爪下方的所述车体1上安装有载物台；所述载物台包括第一载物台支撑板11和第二载物台支撑板12，所述车体1上安装有第一载物台支撑板11，所述第一载物台支撑板11通过缓冲机构与第二载物台支撑板12相连；所述第二载物台支撑板12安装有载物存储盒13，所述载物存储盒13内安装缓冲底板14，所述缓冲底板14与载物存储盒13底板之间安装有缓冲弹簧15。

本实施例所述的搬运机器人在搬运重物时，当重物从机械爪脱离后，在下降的过程中受到缓冲弹簧15的缓冲，从而能够降低货物与缓冲底板14的撞击，从而降低货物因撞击力而造成的损坏。

所述第二载物台支撑板12上开设有1个以上的存储凹槽，所述存储凹槽内安装有载物存储盒13，所述载物存储盒13的外侧壁与第二载物台支撑板12抵紧；所述缓冲底板14设置在第一载物台支撑板11与第二载物台支撑板12之间。

由于载物存储盒13与第二载物台支撑板12为可拆卸设置，因此在搬运不用体积，不同类型的货物时在第二载物台支撑板12内放入不同大小，具有不同缓冲力的载物存储盒13即可，安装方便。同时由于载物存储盒13与第二载物台支撑板12为可拆卸设置，因此当其中某个载物存储盒13损坏时，更换损坏的载物存储盒13即可，降低更换维修成本。

由于缓冲底板14设置在第一载物台支撑板11与第二载物台支撑板12之间，因此避免缓冲弹簧15发生弹性形变的空间过大，造成货物因缓冲弹簧15的弹性形变而弹出载物存储盒13，提高载物存储盒13的实用性。

所述缓冲机构包括缓冲支撑柱16，所述缓冲支撑柱16设置在第一载物台支撑板11与第二载物台支撑板12之间；所述缓冲支撑柱16外套接有橡胶层17，所述橡胶层17分别与第一载物台支撑板11与第二载物台支撑板12抵触；所述缓冲支撑柱16上螺纹安装有限位螺栓18，所述限位螺栓18一侧的侧壁分别与第一载物台支撑板11与第二载物台支撑板12的侧壁抵紧。

由于第一载物台支撑板11与第二载物台支撑板12之间安装有缓冲支撑柱16，且缓冲支撑柱16外套接有橡胶层17，因此当吸附式手爪33迅速放气，松开货物时，货物对载物存储盒13的撞击力因受到橡胶层17的缓冲从减小，从而降低对于车体1的撞击力，同时也降低底层货物与顶层货物之间的撞击力。

缓冲底板14上方的所述载物存储盒13内侧壁上安装有橡胶圈19。

橡胶圈19的设置能够降低货物与载物存储盒13侧壁之间的撞击损伤，从而提高载物存储盒13的实用性。

所述机械臂包括机械臂底座21，所述机械臂底座21上同轴转动安装有第一舵机支撑板22和第二舵机支撑板23，所述第一舵机支撑板22和第二舵机支撑板23与连杆24的一端相连，所述连杆24的另一端与活动U型支架25转动相连，所述第一舵机支撑板22上安装有第一舵机26，所述第一舵机26与连杆24相连，所述第二舵机支撑板23上安装有第二舵机27，所述第二舵机27与支撑杆28的一端相连，所述支撑杆28的另一端与活动U型支架25转动相连；所述活动U型支架25上安装有第三舵机29，所述第三舵机29与连接杆30相连，所述连接杆30与吸附式机械爪相连。

所述车体1上安装有第五舵机20，所述第五舵机20与机械臂底座21相连。

本实施例所述的机械臂底座21上安装有舵机控制板，舵机控制板采购于深圳市幻尔科技有限公司，但不仅限于本实施例所采用的舵机控制板。所述舵机控制板分别与第五舵机20、第一舵机26、第二舵机27和第三舵机29线路相连。

本实施例所述的机械臂在使用时，第五舵机20的转动能够带动机械臂底座21在车体1上的转动，从而带动机械臂底座21沿车体1的水平方向做圆周运动，实现吸附式机械爪相对于地面方向做水平圆周运动。第一舵机26的转动能够带动连杆24实现机械臂向前伸长或向后收缩，实现吸附式机械爪相对于地面方向做前后位置的调整。第二舵机27的转动能够带动支撑杆28实现机械臂向上或向下移动，实现吸附式机械爪相对于地面方向做上下位置的调整。第三舵机29通过连接杆30实现机械臂前端的旋转，实现吸附式机械爪相对于垂直地面方向做圆周运动。

所述吸附式机械爪包括真空泵31、电磁阀32、吸附式手爪33和机械爪底座34，所述机械臂底座21上分别安装有真空泵31和电磁阀32，所述真空泵31通过气管与电磁阀32相连；所述连接杆30与机械爪底座34相连，所述机械爪底座34上安装有吸附式手爪33，所述吸附式手爪33通过气管与电磁阀32相连。

本实施例所述的车体1上安装有控制器，控制器也直接采购于深圳市幻尔科技有限公司，但不仅限于本实施例所采用的控制器。所述控制器通过继电器与真空泵31相连。

所述机械爪底座34上转动安装有扫描支撑架35，所述扫描支撑架35上安装有吸附式手爪33；所述机械爪底座34上安装有第四舵机36，所述第四舵机36与扫描支撑架35相连，所述扫描支撑架35上安装有扫码器37。

本实施例所述的第四舵机36与舵机控制板线路相连。

本实施例所述的吸附式机械爪在使用时，控制器通过继电器控制真空泵31的通断电，真空泵31通电时，通过气管连接电磁阀32的常开，电磁阀32通过气管连接固定在扫描支撑架35上的吸附式手爪33，实现抽真空，吸附货物。需要放置货物时，控制器通过继电器控制电磁阀32通电，吸附式手爪33迅速放气，松开货物。

第四舵机36通过扫描支撑架35控制扫码器37实现旋转，调整角度扫描货物条形码。

本实施例的一种码垛搬运机器人，其不仅集码垛和搬运集于一体，而且有效减缓重物多层叠放过程中的撞击，提高码垛搬运机器人的实用性。

Claims

1.一种码垛搬运机器人，其特征在于：包括车体（1），所述车体（1）上安装有机械臂，所述机械臂与吸附式机械爪相连，吸附式机械爪下方的所述车体（1）上安装有载物台；所述载物台包括第一载物台支撑板（11）和第二载物台支撑板（12），所述车体（1）上安装有第一载物台支撑板（11），所述第一载物台支撑板（11）通过缓冲机构与第二载物台支撑板（12）相连；所述第二载物台支撑板（12）安装有载物存储盒（13），所述载物存储盒（13）内安装缓冲底板（14），所述缓冲底板（14）与载物存储盒（13）底板之间安装有缓冲弹簧（15）。

2.根据权利要求1所述的一种码垛搬运机器人，其特征在于：所述第二载物台支撑板（12）上开设有1个以上的存储凹槽，所述存储凹槽内安装有载物存储盒（13），所述载物存储盒（13）的外侧壁与第二载物台支撑板（12）抵紧；所述缓冲底板（14）设置在第一载物台支撑板（11）与第二载物台支撑板（12）之间。

3.根据权利要求1所述的一种码垛搬运机器人，其特征在于：所述缓冲机构包括缓冲支撑柱（16），所述缓冲支撑柱（16）设置在第一载物台支撑板（11）与第二载物台支撑板（12）之间；所述缓冲支撑柱（16）外套接有橡胶层（17），所述橡胶层（17）分别与第一载物台支撑板（11）与第二载物台支撑板（12）抵触；所述缓冲支撑柱（16）上螺纹安装有限位螺栓（18），所述限位螺栓（18）一侧的侧壁分别与第一载物台支撑板（11）与第二载物台支撑板（12）的侧壁抵紧。

4.根据权利要求1所述的一种码垛搬运机器人，其特征在于：缓冲底板（14）上方的所述载物存储盒（13）内侧壁上安装有橡胶圈（19）。

5.根据权利要求1所述的一种码垛搬运机器人，其特征在于：所述机械臂包括机械臂底座（21），所述机械臂底座（21）上同轴转动安装有第一舵机支撑板（22）和第二舵机支撑板（23），所述第一舵机支撑板（22）和第二舵机支撑板（23）与连杆（24）的一端相连，所述连杆（24）的另一端与活动U型支架（25）转动相连，所述第一舵机支撑板（22）上安装有第一舵机（26），所述第一舵机（26）与连杆（24）相连，所述第二舵机支撑板（23）上安装有第二舵机（27），所述第二舵机（27）与支撑杆（28）的一端相连，所述支撑杆（28）的另一端与活动U型支架（25）转动相连；所述活动U型支架（25）上安装有第三舵机（29），所述第三舵机（29）与连接杆（30）相连，所述连接杆（30）与吸附式机械爪相连。

6.根据权利要求5所述的一种码垛搬运机器人，其特征在于：所述吸附式机械爪包括真空泵（31）、电磁阀（32）、吸附式手爪（33）和机械爪底座（34），所述机械臂底座（21）上分别安装有真空泵（31）和电磁阀（32），所述真空泵（31）通过气管与电磁阀（32）相连；所述连接杆（30）与机械爪底座（34）相连，所述机械爪底座（34）上安装有吸附式手爪（33），所述吸附式手爪（33）通过气管与电磁阀（32）相连。

7.根据权利要求6所述的一种码垛搬运机器人，其特征在于：所述机械爪底座（34）上转动安装有扫描支撑架（35），所述扫描支撑架（35）上安装有吸附式手爪（33）；所述机械爪底座（34）上安装有第四舵机（36），所述第四舵机（36）与扫描支撑架（35）相连，所述扫描支撑架（35）上安装有扫码器（37）。

8.根据权利要求5所述的一种码垛搬运机器人，其特征在于：所述车体（1）上安装有第五舵机（20），所述第五舵机（20）与机械臂底座（21）相连。