CN105215861B - 一种管件表面清理装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种管件表面清理装置，包括机架，设置在机架上的支撑装置，支撑装置用于支撑管件，并能够带动管件做旋转运动；以及设置在机架上的第一喷磨料装置，第一喷磨料装置将磨料喷至管件的外壁表面对管件的外壁表面进行清理。本发明的管件表面清理装置通过支撑装置带动管件进行旋转运动，在管件的旋转运动过程中，第一喷磨料装置喷出的磨料就能够对管件外壁表面进行全面的清理，管件外壁表面上不存在清理盲区。

Description

一种管件表面清理装置

技术领域

本发明属于设备的表面加工技术领域，具体涉及一种管件表面清理装置。

背景技术

在工件的加工制备过程中，通常要对工件的表面进行喷砂或喷丸清理，对于小工件表面的清理方式一般采用人工手动方式，例如将工件隔离在玻璃钢板形成的工作环境中，操作人员一手持喷枪，一手转动工件，以完成工件的表面清理；对于大工件的清理工作，需将工件放在密闭的喷砂房的操作台上，工作人员手持喷枪作业，将工件表面进行清理，等清理完后，将工件运出喷砂房，再在旋转工具的辅助下对工件进行翻转，再次重复上述的喷砂工作，直到完成工件表面的全部清理工作为止。此种工件的清理方式还是依赖人工操作、费时费力，效率低且喷砂效果也不理想。

目前，市场上还有一些自动化程度较高的工件表面清理装置，一般将工作台设置为自转形式，用一定自由度的机械手喷枪来实现清理工作，此清理装置仅适用于由多个平面围成的工件，例如钢板、型材、多面体，鉴于工件放置在工作台上时，必然有一部分表面与工作台接触，喷枪无法喷射到位，存在喷射盲点，往往需要人工翻转工件进行二次清理，导致工件表面的喷砂效果不均匀，清理过程中废料散落在工作台上也不易清理，而且也不适用于管状结构的工件，在实际使用过程中受到了很大的限制，难以满足客户对工件表面清理的需求。

中国专利文献CN 203993561U公开一种钢管内壁清理装置，包括承载台，固定在承载台上的喷枪，喷枪具有可伸缩喷头，能够伸入到固定在承载台上的钢管内壁以完成清理工作；横贯在承载台内的收集斗，以及与收集斗连接的沉料清理装置，用于将收集在收集斗中的废料进行清理，并输送至与收集斗连接的沉积池内，废料在沉积池内沉淀分层，并经过滤处理再次作为磨料进行循环利用。该发明通过设置可伸缩喷头实现对管道内壁的表面进行全面的清理，同时设置收集池将磨料进行回收再利用。

但是上述专利文献公开的钢管内壁清理装置，只能对管道内壁表面进行全面的清理工作，由于钢管是固定设置在承载台上，即使将可伸缩喷头设置在管道外来对管道外壁进行清理，还是难以对管道外壁面进行全面的清理工作，仍有一部分区域存在清理盲点；同时磨料回收装置中，不能及时将回收的磨料进行处理再循环利用，还需在沉淀池内沉积，整个回收周期长。

发明内容

因此，本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术中管件表面清理装置不能全面地清理管件表面的缺陷，从而提供一种能够全面清理管件表面的清理装置。

为此，本发明提供一种管件表面清理装置，包括：

机架；

支撑装置，设置在所述机架上，用于支撑管件，并能带动所述管件做旋转运动；

第一喷磨料装置，设置在所述机架上，通过将磨料喷至所述管件的外壁表面对所述管件的外壁表面进行清理。

上述的管件表面清理装置，所述支撑装置包括

滚轮，至少设有两个，通过支架设置在所述机架上，且所述滚轮配合用于支撑所述管件；

驱动装置，至少驱动其中一个所述滚轮旋转，以带动所述滚轮上的所述管件旋转。

上述的管件表面清理装置，所述支架的长度可伸缩调节。

上述的管件表面清理装置，所述支架包括与所述滚轮连接的伸缩轴，以及

驱动伸缩轴做伸缩运动的液压缸或气压缸；所述液压缸或气压缸的动力输出轴连接于所述伸缩轴。

上述的管件表面清理装置，所述第一喷磨料装置包括若干个喷头朝向所述管件表面方向的喷枪；以及

与所述喷枪连接，驱动所述喷枪沿着所述管件表面的长度方向上移动的第一驱动器。

上述的管件表面清理装置，所述喷枪可转动地连接在所述第一驱动器上。

上述的管件表面清理装置，还包括检测器，用于分别检测所述喷枪的喷头、所述管件表面的位置坐标，并控制所述第一驱动器调整所述喷枪喷头与管件表面之间的间距，或/和喷头与管件表面之间形成的角度。

上述的管件表面清理装置，还包括用于清理所述管件内壁表面的第二喷磨料装置。

上述的管件表面清理装置，所述第二喷磨料装置包括若干个喷头朝向所述管件内壁表面的喷枪，以及

与所述喷枪连接，驱动所述喷枪沿着所述管件内壁表面的长度方向上移动的第二驱动器。

上述的管件表面清理装置，还包括回收装置，用于将喷在所述管件表面上的磨料进行回收并输送至所述第一喷磨料装置，或/和所述第二喷磨料装置内。

上述的管件表面清理装置，所述回收装置包括

分离器，设置在所述机架的底部上，并位于所述管件的下方，用于将磨料与从管件表面上清理下的废料进行分离；

第一仓体，用于收集分离器分离出的磨料；

第二仓体，用于收集分离器分离出的废料；

第一输送装置，用于将所述第一仓体内的磨料输送至所述第一喷磨料装置，或/和第二喷磨料装置内。

上述的管件表面清理装置，所述机架包括具有空腔的箱体，所述支撑装置与所述第一喷磨料装置设于所述空腔内，所述箱体顶部上具有用于取放管件的开口。

上述的管件表面清理装置，所述分离器包括

振动筛，倾斜设置在所述箱体的底部，所述第一仓体位于所述振动筛的下方，承接筛落后的磨料，所述第二仓体与所述振动筛倾斜的下端相接；

送风机，设置在箱体的内壁上，并位于所述振动筛倾斜的上端，将振动筛上的废料吹送至所述第二仓体内。

上述的管件表面清理装置，在所述第一仓体与所述第一喷磨料装置之间还设置过滤器。

本发明技术方案，具有如下优点：

1.本发明提供的管件表面清理装置，包括机架，设置在机架上的支撑装置，支撑装置用于支撑管件，并能带动管件做旋转运动，以及设置在机架上的第一喷磨料装置，第一喷磨料装置将磨料喷至管件的外壁表面并对管件的外壁表面进行清理。通过支撑装置带动管件进行旋转运动，在管件的旋转运动过程中，第一喷磨料装置喷出的磨料就能够对管件外壁表面进行全面的清理，管件外壁表面上不存在清理盲区。

2.本发明提供的管件表面清理装置，支撑装置包括至少设有两个滚轮，两个滚轮通过支架设置在机架上，两个滚轮配合用来支撑管件，以及驱动装置，至少驱动一个滚轮旋转，来带动滚轮上的管件旋转，使整个清理装置简单、易加工制造并且成本也低。

3.本发明提供的管件表面清理装置，支架的长度可伸缩调节，进一步所述支架包括与滚轮连接的伸缩轴，以及驱动伸缩轴做伸缩运动的液压缸或气压缸；来调节两滚轮之间的水平距离，从而适应将不同直径大小的管件都能够平稳地支撑在两滚轮之间，增大此管件表面清理装置的使用范围。

4.本发明提供的管件表面清理装置，第一喷磨料装置包括若干个喷头朝向管件表面方向的喷枪，以及与所述喷枪连接，驱动所述喷枪沿着管件表面的长度方向上移动的第一驱动器，进一步地，喷枪可转动地连接在第一驱动器上，喷磨料过程中，便于调整喷枪的喷头与管件表面之间形成的角度，能够更好地将磨料喷在管件外壁表面上，提高磨料的使用效率。

5.本发明提供的管件表面清理装置，还包括检测器，用以分别检测喷枪的喷头、管件表面的位置坐标，并控制第一驱动器调整喷枪喷头与管件表面之间的间距，或/和角度，以确定喷头在管件表面的喷磨料路径，更精准地将磨料喷在管件外壁表面上，提高磨料清理管件外壁表面的效率。

6.本发明提供的管件表面清理装置，还包括用于清理管件内壁表面的第二喷磨料装置，第二喷磨料装置和第一喷磨料装置的配合使用，可以对管件的内壁表面和外壁表面进行全面的清理。

7.本发明提供的管件表面清理装置，还包括回收装置，用于将喷在管件表面上的磨料进行回收并输送至第一喷磨料装置，或/和第二喷磨料装置内，以形成磨料的循环利用，降低成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为实施例1中提供的管件表面清理装置的结构示意图；

图2为实施例1中提供的一种支架的结构示意图(X型支架)；

图3为实施例1中提供的一种支架的结构示意图(菱形框支架)；

图中标记说明：1－箱体；2－第一喷磨料装置；3－管件；4－滚轮；5－支架；6－液压缸；7－第一驱动器；8－检测器；9－第一仓体；10－第二仓体；11－振动筛；12－第一输送装置；13－第二输送装置；14－送风机；15－连接杆。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明示例性的具体实例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在不需要付出创造性劳动的前提下所作出的任何变化或改变，以此所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本实施例提供一种管件表面清理装置，包括机架，

支撑装置，设置在机架上，用于支撑管件3，并能带动管件3做旋转运动；

第一喷磨料装置2，设置在机架上，通过将磨料喷至管件3的外壁表面对管件3的外壁表面进行清理。

本实施例的管件表面清理装置，采用设置在机架上的支撑装置来支撑管件3，并带动管件3在支撑装置上做旋转运动，在管件3做旋转运动过程中，第一喷磨料装置2将磨料喷在管件3的外壁表面上，随着管件3的不断旋转，就能够对管件3的外壁表面进行全部的清理，不会存在清理盲点，完成管件外壁表面3的清理工作。

作为优选实施方式，上述的支撑装置优选包括

滚轮4，至少设有两个，通过支架5设置在机架上，且滚轮4配合用于支撑管件3；以及驱动装置，至少驱动其中一个滚轮4旋转，以带动滚轮4上的管件3旋转。

具体而言，如图1所示，优选地，设置两个滚轮4，两滚轮4通过支架5对称设置在机架上，管件3放置在两滚轮4上，驱动装置(图中未示出)驱动一个滚轮4或者两个滚轮4进行旋转，从而带动位于两滚轮4上的管件3进行旋转运动，来完成管件3外壁表面的清理工作。

作为变形，滚轮4的设置个数还可以为三个、四个、五个、六个等等，滚轮4设置个数的多少取决于被清理管件3的重量，若管件3的重量小则滚轮4的设置个数少，若管件3的重量大，相对应的滚轮4设置的个数也多。此外，驱动装置可以带动所设置的滚轮4都转动，也可以带动一个、两个、三个等部分滚轮4转动，滚轮4转动的个数根据实际使用情况而定，只要能够带动位于滚轮4上的管件3能够转动就可以。需要说明的是，驱动装置可以设置在机架的两侧上，或者机架的底部上，驱动装置的动力输出轴通过皮带传动连接于滚轮4，或者采用链条传动，齿轮传动等现有技术中的其他传动方式，以使驱动装置带动相对设置在机架两侧的滚轮4做旋转运动。

作为支撑装置的另一个实施方式，支撑装置还可以包括两个轴，以及驱动两轴中的一个或者两个轴旋转的驱动器；具体来说，两个轴对称设置在机架上，两个轴在水平方向上呈一定间距，管件3就放置在两轴上，并且管件3的轴线与两个轴的轴线平行。

除了上述结构的支撑装置，支撑装置还可以为现有技术中的其他旋转件和驱动器，只要能够用来支撑管件3，并能够带动位于旋转件上的管件3做旋转运动，使第一喷磨料装置2能够对管件3外壁表面上全面喷磨料，进行清理即可。

作为优选实施方式，支架5的长度可伸缩调节，即可伸缩支架5，从而可以对相对设置在两支架5上的两滚轮4之间的水平距离进行调整，来适应将不同直径大小的管件3都能够平稳地支撑在两滚轮4之间，增大此管件3外壁表面清理装置的使用范围。

进一步优选地，如图1所示，支架5包括与滚轮4连接的伸缩轴，以及驱动伸缩轴做伸缩运动的液压缸6；其中，液压缸6的动力输出轴连接于伸缩轴。液压缸6驱动伸缩轴做伸缩运动，来调整相对设置在两伸缩轴上的两滚轮4之间的水平距离，以适应不同管径大小的管件3。除了液压缸6还可以为气压缸，或者现有技术中能够驱动轴做伸缩运动的其他驱动装置。

作为可伸缩支架5的变形，如图2所示，可伸缩支架5包括两个连接杆15，两个连接杆15沿竖直方向上呈交叉设置，形成“X”型支架5，在X型支架5的顶部上分别设置滚轮4，底部上设置驱动器，例如液压缸或气压缸，在驱动器作用下来调整X型支架5的交叉角度，来改变两滚轮4之间的距离，其中，驱动器可以设置在机架侧壁上或者底部上，驱动器的动力输出轴通过连接件与X型支架的底部连接，驱动器驱动连接件做上下运动，以带动X型支架做上下运动，从而来调整X型支架5的交叉角度；对于连接杆15的个数还可以为4个、6个、8个等等偶数，两两连接杆15呈交叉设置，形成X型支架5，之后沿竖直方向上首尾连接形成多层X型支架5。

此外，如图3所示，可伸缩支架5还可以为由若干个呈菱形结构框首尾相连形成，此可伸缩支架5是通过调节菱形框顶角的角度来实现相对设置在支架5上的两滚轮4之间的距离。除此之外，可伸缩支架5还可以为现有技术中能够伸缩的其他结构。

作为第一喷磨料装置2的优选实施方式，其包括若干个喷头朝向管件3表面方向的喷枪；以及与喷枪连接，驱动喷枪沿着管件3表面的长度方向上移动的第一驱动器7。喷磨料过程中，可以设置一个，两个或者多个喷枪，在第一驱动器7的驱动下，喷枪将沿着管件3表面的长度方向上往复移动，对旋转的管件3外壁表面进行清理。

作为变形实施方式，还可以仅在机架上沿着管件3长度方向上设置一排喷头，在管件3旋转过程中，一排喷头就可以对管件3的表面上均能够喷上磨料，无需设置第一驱动器7来驱动喷枪沿着管件3长度方向上做往复移动。

进一步优选地，喷枪可转动地连接在第一驱动器7上，喷磨料过程中，便于调整喷枪的喷头与管件3表面之间形成的角度，能够更好地将磨料喷在管件3外壁表面上，提高磨料的使用有效率。

更佳地，该管件3表面清理装置，还包括检测器8，用于分别检测喷枪的喷头、管件3表面的位置坐标，并控制第一驱动器7调整喷枪喷头与管件3表面之间的间距，或者喷头与管件3表面之间形成的角度，也可以同时调整喷头与管件3表面之间的距离和角度，来确定喷枪在管件3外壁表面喷磨料的路径，能够高效率地对管件3外壁表面进行喷磨料，从而提高管件3外壁表面的清理效率。

作为进一步优选实施方式，还包括用于清理管件3内壁表面的第二喷磨料装置(图中未示出)。第二喷磨料装置与第一喷磨料装置2相配合，将管件3的内壁表面和外壁表面进行全面的清理。

作为优选，第二喷磨料装置包括若干个喷头朝向管件3内壁表面的喷枪，以及与喷枪连接，并驱动喷枪沿着管件3内壁表面的长度方向上做往复移动的第二驱动器(图中未示出)。此外，作为变形，还可以将喷枪的喷头设计成可伸缩结构，通过喷头在管件3内壁表面进行伸缩运动来对管件3内壁面进行喷磨料，实现清理管件3内壁表面。

第一喷磨料装置2或第二喷磨料装置中的喷枪，还可以替换成现有技术中的其他喷洒装置，只要能够将磨料喷向管件3表面，实现磨料清理管件3表面功能的其他喷磨料的设备或者装置均可以。

上述的第一喷磨料装置2、第二喷磨料装置喷出的磨料包括不限于石英砂、氧化铝、钢球颗粒、钢柱颗粒等，其实现有技术中能够用于对管件表面进行清理的其他材质的磨料都可以，不作具体的限定。

此外，对于机架的外形而言，机架优选为具有空腔的箱体1，支撑装置与第一喷磨料装置2设于空腔内，箱体1顶部上具有用于取放管件3的开口。作为变形，机架除了空心的箱体1外，还可以为箱体框架，或者仅有两个杆形成的支撑架，或者支撑平台等等的结构，只要能够实现用于放置或者固定支撑装置功能的其他结构的机架都可以，其具体形状根据实际需求而定。作为优选地，在将需要清理的管件3通过箱体1顶部上的开口，将管件3放在箱体内的支撑装置上时，在开口处盖上与其相适配的上盖，防止在清理管件过程中，磨料或者废料经开口排出去，造成环境的风尘污染，同时，也可以提高清理装置使用的安全性。

作为进一步优选实施方式，还包括回收装置，用于将喷在管件3表面上的磨料进行回收并输送至第一喷磨料装置2或者第二喷磨料装置内，以形成磨料的循环利用，来降低清理管件3表面的成本；当然，也可以通过回收装置将喷在管件3表面上的磨料进行回收并输送至第一喷磨料装置2和第二喷磨料装置内。

更为优选地，上述的回收装置包括

分离器，设置在机架的底部上，并位于管件3的下方，用于将磨料与从管件3表面上清理下的废料进行分离；

第一仓体9，用于收集分离器分离出的磨料；

第二仓体10，用于收集分离器分离出的废料；

第一输送装置12，用于将第一仓体9内的磨料输送至第一喷磨料装置2，或/和第二喷磨料装置内。

在机架外形为箱体1时，更佳地上述分离器包括

倾斜设置在箱体1的底部的振动筛11，第一仓体9位于振动筛11的下方，用于承接筛落后的磨料；第二仓体10与振动筛11倾斜的下端相接；以及

送风机14，设置在箱体1的内壁上，并位于振动筛11倾斜的上端，将振动筛11上的废料吹送至第二仓体10内。

这种结构的分离器，第一喷磨料装置2或第二喷磨料装置将磨料喷向管件3表面上时，磨料对管件3表面进行清理，待管件3表面被清理后，管件3表面上被磨料清理掉的废料下落在振动筛11上，同时管件3表面上的磨料也下落在振动筛11上；鉴于磨料的粒径大于废料的粒径，此时，设置在振动筛11倾斜的上端的送风机14沿振动筛11表面输出风，在风的带动下粒径小的废料被吹送至第二仓体10内，而粒径较大的磨料不会被风吹至第二仓体10内，而是经振动筛11的筛孔下落至第一仓体9内，实现废料与磨料的分离。

作为进一步优选实施方式，在第一仓体9与第一输送装置12之间还可以设置过滤器，过滤器对收集在第一仓体9内的磨料进行二次过滤，防止回收利用的磨料中含有管件3表面上清理下的废料。对于过滤器可以为振动筛11、固定筛等等现有技术中常使用的筛子。

此外，在第二仓体10的出料口下方设置第二输送装置13，用于将收集在第二仓体10内的废料输送走，便于后续在第二仓体10内再收集管件3表面上清理下的废料。例如第二输送装置13可以为皮带输送、链条输送等现有技术中常用的输送装置。

上述实施方式中，被清理的管件3可以是单独一个管，也可以是如图2和图3所示的三通管，也可以是四通、五通等等的管件，也可以是弯管，但是值得说明的是，若是三通管件时，比如在水平管的竖直方向上设置一个管，此时滚轮与管件的表面接触位置就要避开竖直管的设置位置，若竖直管设置在水平管长度方向的中间处，此时就可以将滚轮设置在水平管的两端部，或者避开中间位置的其他处，这样在滚轮的转动下，就能够带动整个三通管件旋转。其他被清理的多通管件，滚轮的设置方式也类似上述三通管件中滚轮的设置方式；对于被清理的管件是弯管时，弯管设置在滚轮上，在滚轮的旋转带动下，可以使位于滚轮上的弯管做一定的摆动，能够将弯管与滚轮4接触的点一直不停的变换着，不存在清理盲点，这样就能够对弯管的表面进行全面的清理工作。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或改变。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或改变仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (12)

1.一种管件表面清理装置，包括机架；

支撑装置，设置在所述机架上，用于支撑管件(3)，并能带动所述管件(3)做旋转运动；

第一喷磨料装置(2)，设置在所述机架上，通过将固体磨料喷至所述管件(3)的外壁表面对所述管件(3)的外壁表面进行清理；

回收装置，其包括设置在所述机架的底部上并位于管件下方的分离器，分离器用于将磨料与从管件(3)表面上清理下的废料进行分离；用于收集分离器分离出的磨料的第一仓体(9)、用于收集分离器分离出的废料的第二仓体(10)，以及用于将所述第一仓体(9)内的磨料输送至所述第一喷磨料装置(2)，或/和第二喷磨料装置内的第一输送装置(12)；

其特征在于，所述分离器包括

振动筛(11)，倾斜设置在所述机架的底部，所述第一仓体(9)位于所述振动筛(11)的下方，承接筛落后的磨料，所述第二仓体(10)与所述振动筛(11)倾斜的下端相接；

送风机(14)，设置在所述机架上，并位于所述振动筛(11)倾斜的上端，将振动筛(11)上的废料吹送至所述第二仓体(10)内。

2.根据权利要求1所述的管件表面清理装置，其特征在于：所述支撑装置包括

滚轮(4)，至少设有两个，通过支架(5)设置在所述机架上，且所述滚轮(4)配合用于支撑所述管件(3)；

驱动装置，至少驱动其中一个所述滚轮(4)旋转，以带动所述滚轮(4)上的所述管件(3)旋转。

3.根据权利要求2所述的管件表面清理装置，其特征在于：所述支架(5)的长度可伸缩调节。

4.根据权利要求3所述的管件表面清理装置，其特征在于：所述支架(5)包括与所述滚轮(4)连接的伸缩轴，以及

驱动伸缩轴做伸缩运动的液压缸(6)或气压缸；所述液压缸(6)或气压缸的动力输出轴连接于所述伸缩轴。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的管件表面清理装置，其特征在于：所述第一喷磨料装置(2)包括若干个喷头朝向所述管件(3)表面方向的喷枪；以及

与所述喷枪连接，驱动所述喷枪沿着所述管件(3)表面的长度方向上移动的第一驱动器(7)。

6.根据权利要求5所述的管件表面清理装置，其特征在于：所述喷枪可转动地连接在所述第一驱动器(7)上。

7.根据权利要求5所述的管件表面清理装置，其特征在于：还包括检测器(8)，用于检测所述喷枪的喷头、所述管件(3)表面的位置坐标，并控制所述第一驱动器(7)调整所述喷枪喷头与管件(3)表面之间的间距，或/和喷头与管件(3)表面之间形成的角度。

8.根据权利要求1-4中任一项所述的管件表面清理装置，其特征在于：还包括用于清理所述管件(3)内壁表面的第二喷磨料装置。

9.根据权利要求8所述的管件表面清理装置，其特征在于：所述第二喷磨料装置包括若干个喷头朝向所述管件(3)内壁表面的喷枪，以及

与所述喷枪连接，驱动所述喷枪沿着所述管件(3)内壁表面的长度方向上移动的第二驱动器。

10.根据权利要求1-4中任一项所述的管件表面清理装置，其特征在于：所述机架为具有空腔的箱体(1)，所述支撑装置与所述第一喷磨料装置(2)设于所述空腔内，所述箱体(1)顶部上具有用于取放管件(3)的开口。

11.根据权利要求1-4中任一项所述的管件表面清理装置，其特征在于：在所述第一仓体(9)与所述第一喷磨料装置(2)之间还设置过滤器。

12.根据权利要求8所述的管件表面清理装置，其特征在于：所述第一输送装置(12)还用于将所述第一仓体(9)内的磨料输送至所述第二喷磨料装置内。