CN105215029A - 一种储油罐机器人清洗系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种储油罐机器人清洗系统及方法，属于储油罐清洗工艺及系统。清洗工艺包括：1)开人孔盖、2)移送油品、3)氮气置换、4)机器人进罐、5)储油罐清洗、6)机器人出罐、7)污水回收、8)通风换气、9)人工检查、10)装人孔盖；清洗系统包括：清洗机器人、卷放器、动力装置、监控装置、污水回收装置、气体置换装置、给水装置。其特点是储油罐清洗采用了180°清洗模式，直线折返路径和定点清洗方案；系统设备按所在爆炸性危险性区域具备相应的防爆等级。本发明使用方便、性能可靠、经济实用，能实现非人员进罐的自动化进行清洗。

Description

一种储油罐机器人清洗系统及方法

技术领域

本发明涉及储油罐清洗领域，特别是涉及一种储油罐机器人清洗系统及方法。

背景技术

利用储油罐存储是战略石油储备的主要方式。在成品油储油罐长时间的储运中，成品油中的少量沙粒、泥土、重金属盐类等杂质因密度差，会和水一起沉降积累在储油罐底部，形成又黑又稠的胶状物质，即储油罐底泥。杂质和水分会降低成品油的品质，影响油品计算的精确度；加速储油罐腐蚀，严重时会引起底板穿孔，造成漏油事故；产生静电并积聚，造成静电事故。此外，油品升级以及换装不同油品时，罐内残存油品和新装入油品不能相混，储油罐发生渗漏或其他损坏，需要进行检查或动火修理时，都需要对储油罐进行清洗，同时根据国家规储油罐也必须定期进行清洗检修。储油罐清洗技术先后经历了人工清洗和机械清洗阶段，随着人们对储油罐清洗作业安全、效率、成本、环保要求的不断提高，储罐清洗机器人技术作为一种无需人员进罐的清洗技术得到了国内外越来越多的关注。由于机器人作业，需要通过罐壁人孔进出储油罐，考虑到罐壁人孔尺寸的大小和变形式机器人的复杂性以及作业环境的恶劣和危险，如何保证机器人在罐内作业的安全可靠，对储油罐科学合理有效清洗是需要解决的问题。

发明内容

基于上述现有技术所存在的问题，本发明提供一种储油罐机器人清洗系统及方法，能保证机器人在罐内作业的安全可靠，对储油罐科学合理有效清洗。

为解决上述技术问题，本发明提供一种储油罐机器人清洗系统，包括：

清洗机器人、卷放器、动力装置、污水回收装置、气体置换装置、给水装置和监控装置；其中，

所述清洗机器人，采用液压驱动装置驱动，设有自旋转喷头、摄像照明设备和摄像装置，以及连接液压驱动装置、摄像照明设备和摄像装置的脐带缆；

所述卷放器，其卷筒卷设所述清洗机器人的脐带缆，所述脐带缆的接头与所述卷放器的内接口连接，所述卷放器设有连接外部装置的外接口，该外接口与内接口之间设有连接通道；

所述动力装置，与所述卷放器的外接口连接，经所述脐带缆与所述清洗机器人的液压驱动装置连接；

所述污水回收装置，由真空抽吸泵、过滤器和污水回收罐顺次连接而成，所述真空抽吸泵设有回收管，该回收管的抽水口连接至所述清洗机器人清洗的储油罐内；

所述气体置换装置，由氮气发生器和空气压缩机顺次连接而成，所述空气压缩机设有换气管，该换气管的换气口连接至所述清洗机器人清洗的储油罐内；

所述给水装置，由水箱和水泵顺次连接而成，所述水泵的供水管与所述清洗机器人的自旋转喷头连接；

所述监控装置，由控制台装置和分别与该控制台装置通信连接的气体检测传感器和监视器组成，其中，所述控制台装置分别与卷放器、动力装置、污水回收装置的真空抽吸泵和给水装置的水泵电气连接；

所述气体检测传感器设在所述清洗机器人清洗的储油罐内。

本发明实施例还提供一种储油罐机器人清洗方法，采用本发明所述的清洗系统，包括以下步骤：。

1)开人孔盖：打开所清洗的储油罐的人孔盖；

2)移送油品：从所述储油罐中移出油品；

3)氮气置换：使用所述清洗系统的气体置换装置向所述储油罐内强制注入氮气，使油气浓度降低到爆炸下限的20％以下；

4)机器人进罐：使所述清洗系统的清洗机器人经打开的人孔进入所述储油罐内；

5)储油罐清洗：所述清洗机器人在所述储油罐内按照直线折返路径和定点清洗的方式，采用180度清洗模式进行清洗作业；

6)机器人出罐：将清洗作业完成后的清洗机器人，运出所述储油罐外；

7)污水回收：采用所述清洗系统的污水回收装置的真空抽吸泵和回收管将所述储油罐内清洗后的污水和杂质抽出，经过滤器过滤后注入污水回收罐；

8)通风换气：使用清洗系统的气体置换装置向储油罐内注入空气，使罐内气体成分浓度达到人员进罐的安全标准；

9)人工检查：检查人员进入所述储油罐内对清洗效果按设定的标准进行检查；

10)装人孔盖，人工检查符合要求后，将人孔盖重新安装在所述储油罐人孔的法兰上。

本发明的有益效果为：通过将清洗机器人、卷放器、动力装置、污水回收装置、气体置换装置、给水装置和监控装置有机连接成清洗系统，从而可以实现对储油罐采取直线折返路径和定点清洗的方式进行清洗，并在每个清洗点采用180°清洗模式清洗，定点清洗方案结合了180°清洗模式的优势，大大缩短了清洗周期，同时也降低了操作人员的工作强度；直线折返路径方案，保证了机器人在罐内运动时不会出现机器人脐带缆缠绕罐内附件，机器人碾压脐带缆的现象，此外还可以使罐内污水向人孔处的聚集，便于污水排出。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1为本发明实施例提供的清洗系统示意图；

图2为本发明实施例提供的清洗方法的直线折返路径和定点清洗方式示意图；

图3为本发明实施例提供的清洗方法的180度清洗模式示意图；

图1中各标号对应的部件为：1-清洗机器人；2-卷放器；3-动力装置；4-污水回收装置；41-真空抽吸泵；42-过滤器；43-污水回收罐；5-气体置换装置；51-氮气发生器；52-空气压缩机；6-给水装置；61-水箱；62-水泵；7-监控装置；71-控制台装置；72-监视器；73-气体监测传感器；10-储油罐；20-1区；30-2区；

图2中各标号对应的部件为：10-储油罐；40-起点；50-清洗点；401-直线路径；103-储油罐的人孔；103-浮盘支柱；

图3中各标号对应的部件为：1-清洗机器人；11-自旋转喷头；111-水平旋转轴；112-竖直旋转轴；101-储油罐内的罐底表面；104-浮盘；60-射流水。

具体实施方式

下面对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。

如图1所示，本发明实施例提供一种储油罐机器人清洗系统，用于储油罐内的罐底表面清洗，包括：

清洗机器人、卷放器、动力装置、污水回收装置、气体置换装置、给水装置和监控装置；其中，

清洗机器人，采用液压驱动装置驱动，设有自旋转喷头、摄像照明设备和摄像装置，以及连接液压驱动装置、摄像照明设备和摄像装置的脐带缆；该清洗机器人采用液压驱动、携带自旋转喷头、摄像装置和摄像照明设备，按本体结构形式分为拆装式和变形式，只要能满足上述要求的清洗机器人均可以使用；

卷放器，其卷筒卷设清洗机器人的脐带缆，脐带缆的接头与卷放器的内接口连接，卷放器设有连接外部装置的外接口，该外接口与内接口之间设有连接通道；该卷放器的主要作用是用来卷放清洗机器人的脐带缆；

动力装置，与卷放器的外接口连接，经脐带缆与清洗机器人的液压驱动装置连接；该动力装置是为机器人提供动力的，可采用液压泵站；

污水回收装置，由真空抽吸泵、过滤器和污水回收罐顺次连接而成，真空抽吸泵设有回收管，该回收管的抽水口连接至清洗机器人清洗的储油罐内；

气体置换装置，由氮气发生器和空气压缩机顺次连接而成，空气压缩机设有换气管，该换气管的换气口连接至清洗机器人清洗的储油罐内；

给水装置，由水箱和水泵顺次连接而成，水泵的供水管与清洗机器人的自旋转喷头连接；

监控装置，由控制台装置和分别与该控制台装置通信连接的气体检测传感器和监视器组成，其中，控制台装置分别与卷放器、动力装置、污水回收装置的真空抽吸泵和给水装置的水泵电气连接；

气体检测传感器设在清洗机器人清洗的储油罐内。

进一步的，上述清洗系统组成的各装置按其所处于的爆炸性危险性区域具备相应的防爆等级。

上述清洗系统中，监控装置的控制台装置，用于对清洗机器人及卷放器、动力装置、污水回收装置和给水装置的运行进行实时控制，对清洗机器人清洗的储油罐内气体浓度进行监测。

上述清洗系统中，清洗机器人的自旋转喷头为水平设在清洗机器人上，能进行双向180度自由旋转。

上述清洗系统使用时，在所清洗的储油罐外围从近至远依次设置1区和2区两个区域，清洗系统的卷放器、动力装置、气体置换装置、给水装置及污水回收装置的真空抽吸泵和过滤器均设置在靠近储油罐外的1区，而监控装置及污水回收装置的污水回收罐设在1区外远离储油罐的2区。这样设置可以保证清洗过程控制人员的安全性，而各装置就近与清洗机器人连接，也保证了系统的可靠性。

本发明实施例还提供一种储油罐机器人清洗方法，采用上述的清洗系统，包括以下步骤：。

1)开人孔盖：打开所清洗的储油罐的人孔盖；

2)移送油品：从储油罐中移出油品；

3)氮气置换：使用清洗系统的气体置换装置向储油罐内强制注入氮气，使油气浓度降低到爆炸下限的20％以下；

4)机器人进罐：使清洗系统的清洗机器人经打开的人孔进入储油罐内；

5)储油罐清洗：清洗机器人在储油罐内按照直线折返路径和定点清洗的方式，采用180度清洗模式进行清洗作业；

6)机器人出罐：将清洗作业完成后的清洗机器人，运出储油罐外；

7)污水回收：采用清洗系统的污水回收装置的真空抽吸泵和回收管将储油罐内清洗后的污水和杂质抽出，经过滤器过滤后注入污水回收罐；

8)通风换气：使用清洗系统的气体置换装置向储油罐内注入空气，使罐内气体成分浓度达到人员进罐的安全标准；

9)人工检查：检查人员进入储油罐内对清洗效果按设定的标准进行检查，设定的标准可以是：要求清洗完后的储油罐内罐底表面达到无铁锈、无杂质、无水分、无油垢的状态；

10)装人孔盖，人工检查符合要求后，将人孔盖重新安装在储油罐人孔的法兰上。

上述清洗方法的储油罐清洗步骤中，清洗机器人在储油罐内按照直线折返路径和定点清洗的方式，采用180度清洗模式进行清洗作业为：

如图3所示，在储油罐的罐底表面将清洗机器人进入储油罐的人孔处设为起点；

在储油罐的罐底表面环绕储油罐内壁内侧设置若干外围的清洗点以及在罐底表面的中心区域设置中心的清洗点，各外围的清洗点的清洗区域和中心的清洗点的清洗区域能完全覆盖储油罐的罐底表面，并避开储油罐内的附件；

以各清洗点与起点按由近及远的方式设置先后序号，按各清洗点的先后序号，每次均以起点为出发点，使清洗机器人从起点出发按照直线折返路径依次到达各清洗点对储油罐的罐底表面进行定点清洗(即依次对每个清洗点的清洗是：清洗机器人由起点按直线路径到某一清洗点后进行清洗，清洗完后直线返回起点，再从起点到下一个清洗点进行清洗，结合图3，将各清洗点编成A至G各标号，按起点至A点清洗，按起点至B点清洗，直到起点至最后的G点清洗完成)，每个清洗点的清洗采用180度清洗模式清洗8至10分钟，直至完成全部清洗点的清洗。

具体的，上述直线折返路径和定点清洗方案是：通过规划用最少的数量实现罐底表面的完全覆盖并避开罐内附件，以人孔处为起点的每条路径直线连接若干数量的清洗点，机器人在每条路径上由近及远依次行至各个清洗点，在每个清洗点采用180°清洗模式清洗大约十分钟，当在各路径上离起点最远的清洗点清洗结束后，机器人将原路返回路径起点，然后开始下一条路径。

上述清洗方法中，清洗机器人在每个清洗点的清洗采用180度清洗模式进行清洗为：

清洗机器人的自旋转喷头在水流的冲击下自行沿支撑该自旋转喷头的竖直旋转轴和水平旋转轴执行齿轮传动，能进行双向的180度转动喷水清洗；

每个清洗点进行至少两个清洗循环周期的清洗，其中，第一个清洗循环周期通过控制水流压力对所覆盖的清洗区域进行粗清洗，之后的清洗循环周期调整水流压力以密集水流覆盖以该自旋转喷头为中心的下半球区域进行清洗。即在第一个清洗循环内，自旋转喷头的水流对罐底表面进行一个粗略的清洗，随后的清洗循环内自旋转喷头的水流将会逐渐密集，直到完全覆盖以自旋转喷头为中心的下半球区域；循环周期可以通过设置自旋转喷头的水流压力来调整。

上述清洗方法的机器人进罐步骤中，使清洗系统的清洗机器人经打开的人孔进入储油罐内为：

若清洗机器人的类型为变形式结构，则将清洗机器人收缩后经打开的人孔进入储油罐内再展开使用；若清洗机器人的类型为拆分式结构，则将清洗机器人拆分后经打开的人孔进入储油罐内再组装使用。

上述清洗方法的机器人出罐步骤中，将清洗作业完成后的清洗机器人，运出储油罐外为：

若清洗机器人的类型为变形式结构，则将清洗机器人收缩后经打开的人孔运出储油罐外；若清洗机器人的类型为拆分式结构，则将清洗机器人拆分后经打开的人孔运出储油罐外。

上述清洗方法中，所有流程操作遵循油库储油罐清洗作业安全规程，清洗系统的各设备中电气设备具备与所处爆炸性危险区域相应的防爆等级；工具或设备使用不产生火花的有色金属；各部分装置应该具备良好的接地。

下面结合具体实施例对本发明的清洗方法及系统作进一步说明。

如图1所示，本实施例提供一种利用机器人清洗储油罐底泥的清洗系统及方法，其中，清洗系统包括：清洗机器人、卷放器、动力装置、监控装置、污水回收装置、气体置换装置、给水装置；清洗机器人采用液压驱动、携带自旋转喷头、摄像照明设备，按本体结构形式分为拆装式和变形式；卷放器用来卷放机器人脐带缆；动力装置是为机器人提供动力的液压泵站；监控装置由传感器、控制台、监视器组成，对罐内气体浓度、机器人及系统设备进行实时监测和控制；污水回收装置包括过滤器、真空抽吸泵和污水回收罐；气体置换装置由氮气发生器、空气压缩机组成；给水装置由水泵和水箱组成；电气设备具备与所处爆炸性危险区域相应的防爆等级；工具或设备使用不产生火花的有色金属；各部分装置应该具备良好的接地。

清洗方法包括：1)开人孔盖、2)移送油品、3)氮气置换、4)机器人进罐、5)储油罐清洗、6)机器人出罐、7)污水回收、8)通风换气、9)人工检查、10)装人孔盖；具体工艺过程如下：1)开人孔盖：使用专业工具打开储油罐管壁人孔盖；2)移送油品：使用真空抽吸泵加装大型强制过滤器，保证安全的同时尽可能移除剩余油品；3)氮气置换：使用氮气发生器向储油罐内强制注入氮气，使油气浓度降低到爆炸下限的20％以下；4)机器人进罐：根据使用的机器人类型，采用收缩或拆分的形式通过罐壁人孔运入罐内展开或组装；5)储油罐清洗：机器人在罐内按照直线折返路径和定点清洗的方案，采用180°清洗模式进行清洗作业，6)机器人出罐：与机器人进罐的方法相同，将机器人运出罐外；7)污水回收：采用真空抽吸泵将罐内污水和杂质抽出，经过滤器过滤后注入污水回收罐；8)通风换气：向储油罐内鼓入空气至达到人员进罐的安全标准；9)人工检查：检查人员进罐对清洗效果进行检查，要求达到无铁锈、无杂质、无水份、无油垢的状态；10)装人孔盖：将人孔盖重新安装在人孔法兰上；清洗工艺中所有流程操作遵循油库储油罐清洗作业安全规程。

如图2所示，上述清洗方法中，储油罐的清洗采用了直线折返路径和定点清洗方案，根据所要清洗的储油罐类型和规格规划罐内工作点，工作点均匀分布罐底；以人孔处为起点的每条路径直线连接若干数量的工作点，机器人在每条路径上由近及远依次行至各个工作点，在每个工作点采用180°清洗模式清洗大约十分钟，当在各路径上离起点最远的工作点清洗结束后，机器人将原路返回路径起点，然后开始下一条路径。定点清洗方案结合了180°清洗模式的优势，大大缩短了清洗周期，同时也降低了操作人员的工作强度；直线折返路径方案，保证了机器人在罐内运动时不会出现机器人脐带缆缠绕罐内附件，机器人碾压脐带缆的现象，此外还可以使罐内污水向人孔处的聚集，便于污水排出。

如图3所示，储油罐的清洗采用了180°清洗模式，自旋转喷头在水流的冲击下自行沿竖直旋转轴和水平旋转轴执行齿轮传动；在第一个循环内，水流对罐底表面进行一个粗略的清洗，随后的循环内水流将会逐渐密集，直到完全覆盖以喷头为中心的下半球区域；循环周期可以通过设置水流压力来调整，该清洗模式避免了对内浮顶浮盘的冲击，无需转动机构本身就能实现自旋转，大大增加了清洗的范围和效率。

本发明通过将清洗机器人、卷放器、动力装置、污水回收装置、气体置换装置、给水装置和监控装置有机连接成清洗系统，可实现对储油罐采取直线折返路径和定点清洗的方式进行清洗，根据所要清洗的储油罐类型和规格规划罐内清洗点，清洗点均匀分布罐底；以人孔处为起点的每条路径直线连接若干数量的工作点，机器人在每条路径上由近及远依次行至各个工作点，在每个工作点采用180°清洗模式清洗大约十分钟，当在各路径上离起点最远的工作点清洗结束后，机器人将原路返回路径起点，然后开始下一条路径。定点清洗方案结合了180°清洗模式的优势，大大缩短了清洗周期，同时也降低了操作人员的工作强度；直线折返路径方案，保证了机器人在罐内运动时不会出现机器人脐带缆缠绕罐内附件，机器人碾压脐带缆的现象，此外还可以使罐内污水向人孔处的聚集，便于污水排出。

以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种储油罐机器人清洗系统，其特征在于，包括：

清洗机器人、卷放器、动力装置、污水回收装置、气体置换装置、给水装置和监控装置；其中，

所述清洗机器人，采用液压驱动装置驱动，设有自旋转喷头、摄像照明设备和摄像装置，以及连接液压驱动装置、摄像照明设备和摄像装置的脐带缆；

所述卷放器，其卷筒卷设所述清洗机器人的脐带缆，所述脐带缆的接头与所述卷放器的内接口连接，所述卷放器设有连接外部装置的外接口，该外接口与内接口之间设有连接通道；

所述动力装置，与所述卷放器的外接口连接，经所述脐带缆与所述清洗机器人的液压驱动装置连接；

所述污水回收装置，由真空抽吸泵、过滤器和污水回收罐顺次连接而成，所述真空抽吸泵设有回收管，该回收管的抽水口连接至所述清洗机器人清洗的储油罐内；

所述气体置换装置，由氮气发生器和空气压缩机顺次连接而成，所述空气压缩机设有换气管，该换气管的换气口连接至所述清洗机器人清洗的储油罐内；

所述给水装置，由水箱和水泵顺次连接而成，所述水泵的供水管与所述清洗机器人的自旋转喷头连接；

所述监控装置，由控制台装置和分别与该控制台装置通信连接的气体检测传感器和监视器组成，其中，所述控制台装置分别与卷放器、动力装置、污水回收装置的真空抽吸泵和给水装置的水泵电气连接；

所述气体检测传感器设在所述清洗机器人清洗的储油罐内。

2.根据权利要求1所述的一种储油罐机器人清洗系统，其特征在于，所述监控装置的控制台装置，用于对所述清洗机器人及卷放器、动力装置、污水回收装置和给水装置的运行进行实时控制，对所述清洗机器人清洗的储油罐内气体浓度进行监测。

3.根据权利要求1所述的一种储油罐机器人清洗系统，其特征在于，所述清洗机器人的自旋转喷头为水平设在所述清洗机器人上，能进行双向180度自由旋转。

4.一种储油罐机器人清洗方法，其特征在于，采用权利要求1至3任一项所述的清洗系统，包括以下步骤：。

1)开人孔盖：打开所清洗的储油罐的人孔盖；

2)移送油品：从所述储油罐中移出油品；

3)氮气置换：使用所述清洗系统的气体置换装置向所述储油罐内强制注入氮气，使油气浓度降低到爆炸下限的20％以下；

4)机器人进罐：使所述清洗系统的清洗机器人经打开的人孔进入所述储油罐内；

5)储油罐清洗：所述清洗机器人在所述储油罐内按照直线折返路径和定点清洗的方式，采用180度清洗模式进行清洗作业；

6)机器人出罐：将清洗作业完成后的清洗机器人，运出所述储油罐外；

7)污水回收：采用所述清洗系统的污水回收装置的真空抽吸泵和回收管将所述储油罐内清洗后的污水和杂质抽出，经过滤器过滤后注入污水回收罐；

8)通风换气：使用清洗系统的气体置换装置向储油罐内注入空气，使罐内气体成分浓度达到人员进罐的安全标准；

9)人工检查：检查人员进入所述储油罐内对清洗效果按设定的标准进行检查；

10)装人孔盖，人工检查符合要求后，将人孔盖重新安装在所述储油罐人孔的法兰上。

5.根据权利要求1所述的一种储油罐机器人清洗方法，其特征在于，所述储油罐清洗步骤中，所述清洗机器人在所述储油罐内按照直线折返路径和定点清洗的方式，采用180度清洗模式进行清洗作业为：

在所述储油罐的罐底表面将所述清洗机器人进入所述储油罐的人孔处设为起点；

在所述储油罐的罐底表面环绕所述储油罐内壁内侧设置若干外围的清洗点以及在所述罐底表面的中心区域设置中心的清洗点，各外围的清洗点的清洗区域和中心的清洗点的清洗区域能完全覆盖所述储油罐的罐底表面，并避开所述储油罐内的附件；

以各清洗点与所述起点按由近及远的方式设置先后序号，按各清洗点的先后序号，每次均以所述起点为出发点，使所述清洗机器人从所述起点出发按照直线折返路径依次到达各清洗点对所述储油罐的罐底表面进行定点清洗，每个清洗点的清洗采用180度清洗模式清洗8至10分钟，直至完成全部清洗点的清洗。

6.根据权利要求4或5所述的一种储油罐机器人清洗方法，其特征在于，所述清洗机器人在每个清洗点的清洗采用180度清洗模式进行清洗为：

所述清洗机器人的自旋转喷头在水流的冲击下自行沿支撑该自旋转喷头的竖直旋转轴和水平旋转轴执行齿轮传动，能进行双向的180度转动喷水清洗；

每个清洗点进行至少两个清洗循环周期的清洗，其中，第一个清洗循环周期通过控制水流压力对所覆盖的清洗区域进行粗清洗，之后的清洗循环周期调整水流压力以密集水流覆盖以该自旋转喷头为中心的下半球区域进行清洗。

7.根据权利要求4或5所述的一种储油罐机器人清洗方法，其特征在于，所述机器人进罐步骤中，使所述清洗系统的清洗机器人经打开的人孔进入所述储油罐内为：

若清洗机器人的类型为变形式结构，则将清洗机器人收缩后经打开的人孔进入所述储油罐内再展开使用；若清洗机器人的类型为拆分式结构，则将清洗机器人拆分后经打开的人孔进入所述储油罐内再组装使用。

8.根据权利要求4或5所述的一种储油罐机器人清洗方法，其特征在于，所述机器人出罐步骤中，将清洗作业完成后的清洗机器人，运出所述储油罐外为：

若清洗机器人的类型为变形式结构，则将清洗机器人收缩后经打开的人孔运出所述储油罐外；若清洗机器人的类型为拆分式结构，则将清洗机器人拆分后经打开的人孔运出所述储油罐外。