CN207776083U - 管道清淤用机器人及具有该机器人的管道清淤系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于管道清理技术领域，旨在提供一种管道清淤用机器人及具有该机器人的管道清淤系统，该管道清淤用机器人包括行走车和淤泥处理装置，其中，行走车包括前端设有淤泥处理装置的车厢、设于车厢内的电源装置和控制装置、设于车厢上的信号反馈装置、对称设于车厢的外侧壁上且具有防滑性能的两行走装置、设于车厢内的用以驱动两行走装置同步在管道内行走的驱动装置以及设于车厢的外侧壁上且与淤泥处理装置连通的用以将淤泥处理装置内收集的淤泥输送到管道外的淤泥输送组件。本实用新型中，该管道清淤用机器人可代替人工进行清淤作业，安全性高，通过在两井口间的管道内自动行走作业，即能彻底清理淤泥且清理效率高。

Description

管道清淤用机器人及具有该机器人的管道清淤系统

技术领域

本实用新型属于管道清理技术领域，更具体地说，是涉及一种管道清淤用机器人及具有该机器人的管道清淤系统。

背景技术

近些年，暴雨来袭时，各大城市出现严重内涝的现象频频发生，显然，这对市政工程建设中的地下管道工程是个巨大的考验。通常，在公共基础设施建设中，为方便雨水、污水等的排放，需要在地下铺设排水管。可以理解地，排水管长期排放水的过程中，会沉积异物，主要为淤泥，如果不定期清除管道内淤泥将会造成管道堵塞，影响水流的排放速度，且管道内的淤泥等异物堆积太久后会产生硫化氢等有害气体，这会造成环境污染并易引起燃爆，不仅如此，管道内废水中的酸、碱物质容易对管道壁产生腐蚀，故，排水管的清淤工作尤为重要。

众所周知，因埋设的管道比较长，通常每隔一段距离会打通一个井口以方便管道的安装和维护。现有的管道清淤方式主要有以下几种：1)人工清淤，具体地，先截流、排水，再打开井盖将管道内的有害气体排出，然后工人钻进管道内用专用的清淤设备进行人工清淤，显然，此方法的效率低，且管道内的有害气体不利于工人的健康安全；2)高压水清淤，具体地，采用高压水射流，对管道内表面的污垢进行高压水射剥离清洗，然而，排水管网主干道的两个相邻井口之间距离往往较长，显然，该技术仅能适应短距离管道，否则，两井口间管道的中间位置无法得到清理，也即，无法彻底地清理。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种管道清淤用机器人，用以解决现有技术中存在的管道内淤泥等异物清理效率低、无法彻底清理且安全性低的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：提供一种管道清淤用机器人，该管道清淤用机器人包括行走车和用以清除和收集管道内淤泥的淤泥处理装置；所述行走车包括具有密封防水性能且前端设有所述淤泥处理装置的车厢、设于所述车厢内的电源装置、电连接于所述电源装置的控制装置、设于所述车厢上且由所述控制装置控制的用以识别并反馈所述管道内情况的信号反馈装置、对称设于所述车厢的外侧壁上且具有防滑性能的两行走装置、设于所述车厢内且电连接于所述电源装置并由所述控制装置控制的用以驱动两所述行走装置同步在所述管道内行走的驱动装置、一端连接于所述驱动装置上且另一端连接于对应的所述行走装置上用以带动两所述行走装置同步行走的传动装置以及设于所述车厢的外侧壁上且与所述淤泥处理装置连通的用以将所述淤泥处理装置内收集的淤泥输送到所述管道外的淤泥输送组件。

进一步地，两所述行走装置对称设于所述车厢的左右外侧壁上；各所述行走装置包括履带组件和支撑装置，所述履带组件包括由所述支撑装置支撑的柔性链环、输入端连接所述传动装置的输出端且与所述柔性链环的齿槽啮合以驱动所述柔性链环行走的行走主动轮以及设于所述车厢的外侧壁上用以诱导和支撑所述柔性链环的诱导从动轮。

进一步地，各所述支撑装置包括两支撑板、横跨并插接于两所述支撑板上的多个第一支撑杆以及多个设于两所述支撑板下方且具有减震功能的支撑组件；于垂直于所述管道中心线的方向上，两所述支撑板平行且间隙设置；于靠近各所述支撑板的上端的一侧，多个所述第一支撑杆平行且间隙设置，且各所述第一支撑杆的两端分别连接有第一支撑轮；沿所述管道的延伸方向上，各所述支撑组件平行且间隙设置。

进一步地，各支撑组件包括位于所述第一支撑杆的下方且平行于所述第一支撑杆的第二支撑杆和一对斜向下相互平行且间隙设置的连接杆；一所述连接杆的一端连接于其中一所述支撑板上，且另一端穿插有所述第二支撑杆的一端；另一所述连接杆的一端连接于另一所述支撑板上，且另一端穿插有所述第二支撑杆的另一端，所述第二支撑杆的两端分别连接有第二支撑轮；至少有一个所述支撑组件还包括与对应的所述第二支撑杆相互平行且间隙设置并两端分别设于对应的所述连接杆上的中间支撑杆、与对应的所述第二支撑杆水平相互平行且间隙设置的第三支撑杆以及一端连接于所述中间支撑杆上且另一端连接于所述第三支撑杆上的能伸缩的减震支撑杆；所述第三支撑杆的两端分别连接有第三支撑轮。

进一步地，所述传动装置设有两个，所述驱动装置设有两个，各所述传动装置包括带传动组件和减速器，所述带传动组件的输入端连接对应的所述驱动装置的输出端，各所述带传动组件的输出端连接对应的所述减速器的输入端，且各所述减速器的输出端伸出所述车厢以连接于对应的所述行走主动轮的输入端上。

进一步地，所述信号反馈装置包括设于所述车厢的顶部的摄像头和/或雷达装置。

进一步地，所述淤泥处理装置包括淤泥收集斗和可拆卸式设于所述淤泥收集斗上且位于所述淤泥收集斗下方并凸出于所述淤泥收集斗的防磨装置；所述淤泥收集斗上开设有连通孔，所述淤泥输送组件插接在所述连通孔内并与所述淤泥收集斗连通。

进一步地，所述防磨装置为防磨片，于所述淤泥收集斗的敞口处，所述防磨片的内侧壁形状适配于所述淤泥收集斗底部的外侧壁形状，所述防磨片的外侧壁形状适配于所述管道的内侧壁形状。

进一步地，所述淤泥输送组件包括设于所述车厢底部的外侧壁上的输送管，所述输送管的一端插接于所述连通孔内以与所述淤泥收集斗连通，另一端延伸至所述管道外。

与现有技术相比，本实用新型提供的管道清淤用机器人的有益效果在于：

该管道清淤用机器人包括行走车和淤泥处理装置，其中，行走车包括具有密封防水性且前端设有淤泥处理装置的车厢、设于车厢内的电源装置、电连接于电源装置的控制装置、设于车厢上且由控制装置控制的信号反馈装置、对称设于车厢的外侧壁上且具有防滑性能的两行走装置、设于车厢内的用以驱动两行走装置同步在管道内行走的驱动装置、一端连接于驱动装置上且另一端连接于对应的行走装置上用以带动两行走装置同步行走的传动装置以及设于车厢的外侧壁上且与淤泥处理装置连通的用以将淤泥处理装置内收集的淤泥输送到管道外的淤泥输送组件。显然，该管道清淤用机器人可以代替人工进行清淤作业，安全性高，通过在两井口之间的管道内自动行走作业，即可彻底地清理两井口之间的淤泥等异物且清理效率高。

本实用新型的目的还提供了一种管道清淤系统，用以解决现有技术中存在的管道内异物清理效率低、无法彻底清理且安全性低的技术问题。为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：提供一种管道清淤系统，该管道清淤系统包括上述的管道清淤用机器人，还包括与所述管道清淤用机器人的所述淤泥输送组件的输出端相连的抽污泵和与所述抽污泵的输出端相连的淤泥收集车。

与现有技术相比，本实用新型提供的管道清淤系统的有益效果在于：该管道清淤系统包括上述的管道清淤用机器人、与淤泥输送组件的输出端相连的抽污泵和与抽污泵的输出端相连的淤泥收集车，该管道清淤系统可代替人工进行清淤作业，安全性高，上述管道清淤用机器人在两井口之间的管道内自动行走时，淤泥处理装置即可不断地清理收集淤泥等杂物，且抽污泵能随时将清理收集的淤泥等杂物通过淤泥输送组件抽出并输送集中在淤泥收集车内，显然，该管道清淤系统能将两井口之间的管道内堆积的淤泥等异物全部清理彻底，且清理效率高。另外，因管道内的淤泥等杂物直接被输送到淤泥收集车内，显然，该系统的淤泥清理作业为封闭式，故，清理过程中不会对地面环境造成二次污染。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本实用新型实施例中管道清淤用机器人的立体结构示意图；

图2是图1中管道清淤用机器人去掉厢盖后的立体结构示意图；

图3是本实用新型实施例中行走车去掉厢盖后的立体结构示意图之一；

图4是本实用新型实施例中行走车去掉厢盖后的立体结构示意图之二；

图5是本实用新型实施例中行走车的行走装置的立体结构示意图；

图6是图5中行走装置的支撑装置的主要部分的立体结构示意图；

图7是图5中行走装置的柔性链环的立体结构示意图；

图8是图7中柔性链环的主视图；

图9是本实用新型实施例中管道清淤用机器人的厢体及安装在其内部的其它零部件的立体装配结构示意图；

图10是本实用新型实施例中管道清淤用机器人的厢体与输送管的立体装配结构示意图；

图11是本实用新型实施例中管道清淤用机器人的淤泥处理装置的立体结构示意图；

图12是图11中淤泥处理装置的防磨装置的立体结构示意图；

图13是本实用新型实施例中管道清淤系统的立体示意简图。

其中，附图中的标号如下：

10-管道清淤用机器人、100-行走车、110-车厢、111-厢体、1111-螺纹孔、1112-第一容腔、1113-第二容腔、112-厢盖、113-吊耳；

120-电源装置、130-控制装置、140-信号反馈装置、141-摄像头、142-雷达装置、143-照明灯；

150-行走装置、151-履带组件、1511-柔性链环、15111-齿槽、1512-行走主动轮、1513-诱导从动轮、152-支撑装置、1521-支撑板、1522-第一支撑杆、1523-支撑组件、15231-第二支撑杆、15232-连接杆、15233-第二支撑轮、15234-中间支撑杆、15235-第三支撑杆、15236-减震支撑杆、15237-第三支撑轮、1524-第一支撑轮；

160-驱动装置、170-传动装置、171-带传动组件、172-减速器、180-淤泥输送组件、181-输送管、182-连接片；

200-淤泥处理装置、210-淤泥收集斗、211-连通孔、220-防磨装置/防磨片、221-刮齿；

300-抽污泵、400-淤泥收集车、500-管道、600-井口。

具体实施方式

为了使本实用新型的所要解决的技术问题、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接在另一个部件上或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接连接到另一个部件或者间接连接至该另一个部件上。

还需说明的是，本实用新型实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此，附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以下结合附图1至图12对本实用新型提供的一种管道清淤用机器人的实现进行详细地描述。

需说明的是，该管道清淤用机器人，主要在管道500内行走，用以清理管道500内的杂物，主要是淤泥。当然，实际应用中，该管道清淤用机器人还可在其它合适的场所行走，用以清理或收集其它合适的物质。总体上，该管道清淤用机器人的结构简单紧凑且重心低，可以代替人工在两井口600之间的管道500内自动行走且同时进行清淤作用，故，清理彻底且清理效率高。

如图1至图3所示，该管道清淤用机器人，包括行走车100和淤泥处理装置200。其中，淤泥处理装置200主要用以清除和收集管道500内的淤泥。当然，实际上，该淤泥处理装置200还可用于清理和收集其它的物质。具体在本实用新型中，因该管道清淤用机器人由行走车100和淤泥处理装置200两部分组成，所以，相比现有的管道清淤用机器人，该管道清淤用机器人的结构比较简单，重心较低，行走比较平稳，不易翻车。

如图1至图4所示，行走车100包括车厢110、电源装置120、控制装置130、信号反馈装置140、行走装置150、驱动装置160、传动装置170和淤泥输送组件180。其中，车厢110具有密封防水性能，且如图3所示，车厢110内设有电源装置120、电连接于电源装置120的控制装置130、驱动装置160和传动装置170，也即是说，在本实施例中，电性器件基本都设置在车厢110内，这样，相比现有的清淤机器人在管道500内行走时还拖着电缆的情况而言，直接将电源装置120设置在具有密封防水性能的车厢110内，能彻底地避免漏电事故的发生。

需说明的是，在本实施例中，如图1和图2所示，车厢110包括厢体111和盖合于厢体111的厢盖112，其中，如图2和图3所示，厢体111内分隔有第一容腔1112和第二容腔1113。具体地，为使该管道清淤用机器人的结构更加紧凑有序且安全性高，第一容腔1112内设有驱动装置160和传动装置170，第二容腔1113内设有电源装置120和控制装置130。如图1所示，为方便该管道清淤用机器人的运输和吊装，厢盖112上凸设有至少1个吊耳113，具体在本实施例中，对称设置有两个吊耳113。

还需说明的是，具体在本实施例中，电源装置120为锂电池，其中一块使用一块备用(图中仅示出使用的锂电池)，当然，在实际应用中，电源装置120还可为其他合适的电源器件。

如图1和图2所示，淤泥处理装置200设于行走车100的车厢110的前端，这样，在行走车100行走的同时，即可同步进行淤泥等杂物的清理。如图1所示，车厢110上，具体在厢盖112上设置有信号反馈装置140。其中，该信号反馈装置140由控制装置130控制，主要用以识别并反馈管道500内情况，这样，根据信号反馈装置140反馈的信号，地面上的工作人员即可清楚地实时了解管道500内部的结构，从而及时地调整行走车100的行走路线等，避免因操作不当或其它异常情况下行走车车体与管道500内壁直接发生碰撞或卡死，也即，提高该管道清淤用机器人的越障能力。

再如图1和图2所示，通常，为简化结构和确保管道清淤用机器人的行走平衡，行走装置150具有两个，且两行走装置150对称设于车厢110的外侧壁上。另外，考虑到清理的是淤泥、污水等，势必造成行走车100容易打滑，因而，为克服这一点，在本实施例中，两行走装置150还具有防滑性能。对应地，为驱动两行走装置150同步在管道500内行走，驱动装置160由控制装置130控制。为带动两行走装置150同步行走，各传动装置170的一端连接于对应的驱动装置160上，另一端连接于对应的行走装置150上。

如图3和图10所示，为使该管道清淤用机器人的结构更简单紧凑，淤泥输送组件180设于车厢110的外侧壁上，具体为厢体111的外侧底壁上，且如图1所示，淤泥输送组件180与淤泥处理装置200连通，这样，淤泥处理装置200收集的淤泥等杂物即可通过该淤泥输送组件180输送到管道500外。

显然，可以理解地，通过各零部件之间的组合，该管道清淤用机器人不仅结构简单紧凑，且自动化程度高，完全可以替代人工直接在两井口600之间的管道500内行走，并对管道500内的淤泥等杂物进行高效、彻底地清理。

进一步地，作为本实用新型提供的管道清淤用机器人的一种具体实施方式，如图1和图2所示，为降低该管道清淤用机器人整体的重心，减少发生侧翻的几率，两行走装置150对称设于车厢110的左右外侧壁上，当然，实际应用中，还可设置在车厢110的外侧壁的底部上。

再如图1和图2所示，各行走装置150包括履带组件151和支撑装置152。如图5所示，履带组件151包括柔性链环1511、行走主动轮1512和诱导从动轮1513。其中，柔性链环1511由支撑装置152支撑，于车厢110的外侧上，行走主动轮1512的输入端连接传动装置170的输出端，且行走主动轮1512与柔性链环1511的齿槽15111啮合，由此即可驱动柔性链环1511行走。具体在本实施例中，如图7和图8所示，柔性链环1511上开设有多个齿槽15111，其中，各齿槽15111沿着柔性链环1511的一周均匀排列布置，这样，排列出的形状与柔性链环1511的形状保持一致，可以很好地保证行走主动轮1512在与对应的齿槽15111啮合时，能平稳地进行。对应地，诱导从动轮1513设于车厢110对应的外侧壁上，主要用以与行走主动轮1512配合诱导柔性链环1511行走以及支撑柔性链环1511。

可以理解地，相比传统的轮式结构，因履带组件151中的柔性链环1511与管道500内壁的接触面积较大，对应的摩擦力也大，这样，该管道清淤用机器人的行走动力强劲，可以很好地避免其在管道500内行走过程中出现打滑的不良现象，确保其能持续地正常工作。

进一步地，作为本实用新型提供的管道清淤用机器人的一种具体实施方式，如图5和图6所示，为使该管道清淤用机器人的结构更加简单紧凑，以及运行更加平稳，各支撑装置152包括两支撑板1521、多个第一支撑杆1522和多个支撑组件1523，其中，于垂直于管道500中心线的方向上，两支撑板1521平行且间隙设置，也即，两支撑板1521均沿着管道500的中心线的方向设置。如图6所示，各第一支撑杆1522均横跨并插接于两支撑板1521上，并于靠近各支撑板1521的上端的一侧，各第一支撑杆1522相互平行且间隙设置，且各第一支撑杆1522的两端分别连接有第一支撑轮1524，可以理解地，各第一支撑轮1524主要用以支撑上方的柔性链环1511。

再如图6所示，各支撑组件1523均设于两支撑板1521的下方，且沿管道500的延伸方向上，各支撑组件1523平行且间隙设置，可以理解地，各支撑组件1523主要用以支撑下方的柔性链环1511。另外，各支撑组件1523均具有减震功能，这样，即可使管道清淤用机器人在管道500内行走时减少对管道500的震动和冲击，避免对管道500特别是一些老旧管道造成损坏。

进一步地，作为本实用新型提供的管道清淤用机器人的一种具体实施方式，如图5和图6所示，各支撑组件1523包括第二支撑杆15231和一对连接杆15232，其中，第二支撑杆15231位于第一支撑杆1522的下方且平行于第一支撑杆1522，第二支撑杆15231的两端分别连接有第二支撑轮15233。如图6所示，一对连接杆15232斜向下相互平行且间隙设置，其中一连接杆15232的一端连接于其中一支撑板1521上，且另一端穿插有第二支撑杆15231的一端；另一连接杆15232的一端连接于另一支撑板1521上，且另一端穿插有第二支撑杆15231的另一端，也即，两连接杆15232的一端分别连接于对应的支撑板1521上，另一端分别穿插有第二支撑杆15231的端部。

另外，至少有一个支撑组件1523还包括中间支撑杆15234、第三支撑杆15235和减震支撑杆15236。如图6所示，中间支撑杆15234与对应的第二支撑杆15231相互平行且间隙设置，且中间支撑杆15234的两端分别设于对应的连接杆15232上。再如图6所示，第三支撑杆15235与对应的第二支撑杆15231水平相互平行且间隙设置，且第三支撑杆15235的两端分别连接有第三支撑轮15237。为使各支撑组件1523具有减震功能，减震支撑杆15236能伸缩，且减震支撑杆15236的一端连接于中间支撑杆15234上，另一端连接于第三支撑杆15235上。这样，各支撑组件1523的结构类似于四轮车中车轮和车架的结构，整体结构简单紧凑，且行走平稳。

需说明的是，为使减震支撑杆15236能伸缩，具有减震性能，具体在本实施例中，在减震支撑杆15236上设置外螺纹(图未示)，并在减震支撑杆15236上的外螺纹部位套设有与之螺纹连接的螺母(图未示)，且在减震支撑杆15236上还套设有弹簧(图未示)，这样，行走车100在行走过程中，可以根据实际情况适时地调整两个第三支撑轮15237和两个第二支撑轮15233之间的距离，由此达到减震效果。

进一步地，作为本实用新型提供的管道清淤用机器人的一种具体实施方式，如图2和图4所示，为提高行走车100的行走灵活性，在厢体111的第一容腔1112内，驱动装置160设有两个，也即，两行走装置150分别由一个驱动装置160来驱动。优选地，两驱动装置160均为电机。再如图2至图4所示，对应地，传动装置170设有两个。当然，在实际应用中，可以只有1个驱动装置160和1个传动装置170来为两行走装置150传递动力。

如图2至图4所示，各传动装置170包括带传动组件171和减速器172，其中，带传动组件171的输入端连接对应的驱动装置160的输出端，各带传动组件171的输出端连接对应的减速器172的输入端，且各减速器172的输出端伸出车厢110以连接于对应的行走主动轮1512的输入端上。这样，当各驱动装置160如电机通电后，即可通过带传动组件171，带动减速器172的大带轮运动，经过减速器172降低速度和提高扭矩后，减速器172的输出轴带动行走主动轮1512运动，然后行走主动轮1512再带动履带组件151中的柔性链环1511运动。

进一步地，作为本实用新型提供的管道清淤用机器人的一种具体实施方式，如图1所示，信号反馈装置140包括设于车厢110的顶部的摄像头141和/或雷达装置142。具体在本实施例中，信号反馈装置140既包括有摄像头141，还包括有雷达装置142。其中，摄像头141优选为360度全景摄像头141，以方便地面上的工作人员清楚、适时地了解管道500的内部结构。雷达装置142优选为激光雷达，以对管道500内的环境进行探测和三维建模等。另外，通常摄像头141和雷达装置142均与第二容腔1113内的电源装置120电性连接，并采用实行无线信号传输。

除此之外，如图1所示，为方便摄像并清楚地察看管道500内的结构等，车厢110上还设置有照明灯143，具体在本实施例中，在厢盖112的前端上凸设防护窗，其中，照明灯143位于防护窗的内部，且其光线并可透过防护窗射出。当然，在实际应用中，还可设置其它的信号反馈装置140，如感应器等。总之，通过各种信号反馈装置140的设置，确保了该管道清淤用机器人的智能化自动操作，如正常的自动前进或倒退等，也提高了该机器人的越障能力，避免因操作不当或其它异常情况下车体与管道500内壁之间发生直接碰撞或卡死等不良现象。

进一步地，作为本实用新型提供的管道清淤用机器人的一种具体实施方式，如图1、图2和图11所示，淤泥处理装置200包括淤泥收集斗210和防磨装置220，其中，防磨装置220可拆卸式设于淤泥收集斗210上，且位于淤泥收集斗210的下方且凸出于淤泥收集斗210，这样，淤泥处理装置200被行走车100驱动同步行走的过程中，防磨装置220自身与管道500的内壁接触，以避免淤泥收集斗210与管道500的内壁直接接触，从而保护淤泥收集斗210以免其过早磨损。具体在本实施例中，如图1、图3和图11所示，防磨装置220通过螺钉等固定件螺纹连接于淤泥收集斗210上防磨装置220磨损后，即可将其拆卸下来更换新的防磨装置220。

如图11和图12所示，为使淤泥处理装置200能彻底地清理管道500内淤泥等杂物，于防磨装置220的前端，防磨装置220上凸设有多个刮齿221，其中，各刮齿221前窄后宽，利用彻底刮泥。如图11所示，淤泥收集斗210上开设有连通孔211，淤泥输送组件180插接在连通孔211内并与淤泥收集斗210连通。

另外，在本实施例中，如图9和图10所示，车厢110的厢体111上开设有多个螺纹孔1111，通过螺栓等紧固件即可将淤泥处理装置200固定连接到厢体111上，这样，淤泥处理装置200即可与行走车100的车厢110同步行走。

进一步地，作为本实用新型提供的管道清淤用机器人的一种具体实施方式，如图1、图11和图12所示，防磨装置220为防磨片，于淤泥收集斗210的敞口处，防磨片220的内侧壁形状适配于淤泥收集斗210底部的外侧壁形状，防磨片220的外侧壁形状适配于管道500的内侧壁形状。这样，淤泥处理装置200即可与管道500实现良好地接触，进而淤泥等杂物的清理和收集效果良好。

进一步地，作为本实用新型提供的管道清淤用机器人的一种具体实施方式，如图3和图10所示，为使该管道清淤用机器人的结构比较简单紧凑，淤泥输送组件180包括设于车厢110底部的外侧壁上的输送管181，为方便与淤泥处理装置200的淤泥收集斗210连通，输送管181的一端插接于淤泥收集斗210的连通孔211内，另一端延伸至管道500外。具体在本实施例中，在车厢110的底部开设凹槽(图未示)，将输送管181设置在凹槽内，并用至少1个连接片182将输送管181锁固到车厢110底部上。

本实用新型还提供一种管道清淤系统，如图13所示，该管道清淤系统包括上述的管道清淤用机器人10，还包括抽污泵300和淤泥收集车400，其中，抽污泵300与管道清淤用机器人10的淤泥输送组件180的输出端相连，且淤泥收集车400与抽污泵300的输出端相连。这样，将管道500内的淤泥直接输送到淤泥收集车400内，显然整个淤泥清理作业是封闭式的，故，在清理过程中，管道500内的淤泥等杂物不会对地面环境造成二次污染。需说明的是，在本实施例中，抽污泵300采用智能程序控制，具体地，在淤泥等杂物的输送过程中，该抽污泵300可以根据管道500内的淤泥等杂物的浓度，进行适时地改变抽污泵300的输出功率，从而达到抽污的良好效果。

由上，该管道清淤系统的清淤原理及步骤如下：

(1)将管道清淤用机器人10放进一井口600内，让该管道清淤用机器人10驶入该井口600与相邻井口之间的管道500内，并让其在管道500内行走，行走过程中，淤泥处理装置200不断地清理并收集管道500内的淤泥等杂物；另外，在整个清理过程中，管道清淤用机器人10中的信号反馈装置140如摄像头141、雷达装置142等均会实时地向地面工作人员反馈管道清淤用机器人10的位置信息以及其周围的管道500结构等信息，工作人员可以根据收集的信息适时地远距离操作管道清淤用机器人10；

(2)地面上的抽污泵300根据管道500内淤泥等杂物的浓度，适时地改变输出功率，通过淤泥输送组件180中的输送管181，将收集的淤泥等杂物抽出管道500外，同时，将抽出的淤泥等杂物输送到淤泥收集车400内。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.管道清淤用机器人，其特征在于，所述管道清淤用机器人包括行走车及用以清除和收集管道内淤泥的淤泥处理装置；所述行走车包括具有密封防水性能且前端设有所述淤泥处理装置的车厢、设于所述车厢内的电源装置、电连接于所述电源装置的控制装置、设于所述车厢上且由所述控制装置控制的用以识别并反馈所述管道内情况的信号反馈装置、对称设于所述车厢的外侧壁上且具有防滑性能的两行走装置、设于所述车厢内且电连接于所述电源装置并由所述控制装置控制的用以驱动两所述行走装置同步在所述管道内行走的驱动装置、一端连接于所述驱动装置上且另一端连接于对应的所述行走装置上用以带动两所述行走装置同步行走的传动装置以及设于所述车厢的外侧壁上且与所述淤泥处理装置连通的用以将所述淤泥处理装置内收集的淤泥输送到所述管道外的淤泥输送组件。

2.根据权利要求1所述的管道清淤用机器人，其特征在于，两所述行走装置对称设于所述车厢的左右外侧壁上；各所述行走装置包括履带组件和支撑装置，所述履带组件包括由所述支撑装置支撑的柔性链环、输入端连接所述传动装置的输出端且与所述柔性链环的齿槽啮合以驱动所述柔性链环行走的行走主动轮以及设于所述车厢的外侧壁上用以诱导和支撑所述柔性链环的诱导从动轮。

3.根据权利要求2所述的管道清淤用机器人，其特征在于，各所述支撑装置包括两支撑板、横跨并插接于两所述支撑板上的多个第一支撑杆以及多个设于两所述支撑板下方且具有减震功能的支撑组件；于垂直于所述管道中心线的方向上，两所述支撑板平行且间隙设置；于靠近各所述支撑板的上端的一侧，多个所述第一支撑杆平行且间隙设置，且各所述第一支撑杆的两端分别连接有第一支撑轮；沿所述管道的延伸方向上，各所述支撑组件平行且间隙设置。

4.根据权利要求3所述的管道清淤用机器人，其特征在于，各支撑组件包括位于所述第一支撑杆的下方且平行于所述第一支撑杆的第二支撑杆和一对斜向下相互平行且间隙设置的连接杆；一所述连接杆的一端连接于其中一所述支撑板上，且另一端穿插有所述第二支撑杆的一端；另一所述连接杆的一端连接于另一所述支撑板上，且另一端穿插有所述第二支撑杆的另一端，所述第二支撑杆的两端分别连接有第二支撑轮；至少有一个所述支撑组件还包括与对应的所述第二支撑杆相互平行且间隙设置并两端分别设于对应的所述连接杆上的中间支撑杆、与对应的所述第二支撑杆水平相互平行且间隙设置的第三支撑杆以及一端连接于所述中间支撑杆上且另一端连接于所述第三支撑杆上的能伸缩的减震支撑杆；所述第三支撑杆的两端分别连接有第三支撑轮。

5.根据权利要求2所述的管道清淤用机器人，其特征在于，所述传动装置设有两个，所述驱动装置设有两个，各所述传动装置包括带传动组件和减速器，所述带传动组件的输入端连接对应的所述驱动装置的输出端，各所述带传动组件的输出端连接对应的所述减速器的输入端，且各所述减速器的输出端伸出所述车厢以连接于对应的所述行走主动轮的输入端上。

6.根据权利要求1至5任一项所述的管道清淤用机器人，其特征在于，所述信号反馈装置包括设于所述车厢的顶部的摄像头和/或雷达装置。

7.根据权利要求1至5任一项所述的管道清淤用机器人，其特征在于，所述淤泥处理装置包括淤泥收集斗和可拆卸式设于所述淤泥收集斗上且位于所述淤泥收集斗下方并凸出于所述淤泥收集斗的防磨装置；所述淤泥收集斗上开设有连通孔，所述淤泥输送组件插接在所述连通孔内并与所述淤泥收集斗连通。

8.根据权利要求7所述的管道清淤用机器人，其特征在于，所述防磨装置为防磨片，于所述淤泥收集斗的敞口处，所述防磨片的内侧壁形状适配于所述淤泥收集斗底部的外侧壁形状，所述防磨片的外侧壁形状适配于所述管道的内侧壁形状。

9.根据权利要求7所述的管道清淤用机器人，其特征在于，所述淤泥输送组件包括设于所述车厢底部的外侧壁上的输送管，所述输送管的一端插接于所述连通孔内以与所述淤泥收集斗连通，另一端延伸至所述管道外。

10.管道清淤系统，其特征在于：所述管道清淤系统包括根据权利要求1至9任一项所述的管道清淤用机器人，还包括与所述管道清淤用机器人的所述淤泥输送组件的输出端相连的抽污泵和与所述抽污泵的输出端相连的淤泥收集车。