CN105125381B - 多自由度可调式踝和膝关节联动康复训练器 - Google Patents

多自由度可调式踝和膝关节联动康复训练器 Download PDF

Info

Publication number
CN105125381B
CN105125381B CN201510678856.9A CN201510678856A CN105125381B CN 105125381 B CN105125381 B CN 105125381B CN 201510678856 A CN201510678856 A CN 201510678856A CN 105125381 B CN105125381 B CN 105125381B
Authority
CN
China
Prior art keywords
support
variable
frequency motor
ankle
crank
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201510678856.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105125381A (zh
Inventor
钱志辉
周亮
宋国风
任雷
苗怀斌
付君
任露泉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Daqi Yuequan Biomimetic Technology Co ltd
Original Assignee
Jilin University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jilin University filed Critical Jilin University
Priority to CN201510678856.9A priority Critical patent/CN105125381B/zh
Publication of CN105125381A publication Critical patent/CN105125381A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105125381B publication Critical patent/CN105125381B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0255—Both knee and hip of a patient, e.g. in supine or sitting position, the feet being moved together in a plane substantially parallel to the body-symmetrical plane
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0255—Both knee and hip of a patient, e.g. in supine or sitting position, the feet being moved together in a plane substantially parallel to the body-symmetrical plane
    • A61H1/0262—Walking movement; Appliances for aiding disabled persons to walk
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0266—Foot
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H2001/0203—Rotation of a body part around its longitudinal axis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H2001/0207—Nutating movement of a body part around its articulation

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

本发明公开了一种多自由度可调式踝和膝关节联动康复训练器，包括连接支架、动力部件、执行组件以及固定装置；连接支架包含第一机座、第二机座、以及第三机座，第一、第二机座通过连杆铰接的方式连接，第二、第三机座由齿轮轴连接，以实现上部机座绕齿轮轴的转动。治疗对象的大腿和脚可以通过两个固定装置分别固定。最后由两个变频电机组成的动力部件提供的动力驱动执行组件以实现运动。本发明能够帮助治疗对象进行踝关节的跖屈与背伸、内翻与外翻、外展与内收训练。背屈、外翻、外展的运动可以组合成旋前动作，而跖屈、内翻、内收运动可以组合成旋后动作。本发明还能够实现膝关节的伸展与屈曲运动从而对小腿肌肉和膝关节的康复起到促进作用。

Description

多自由度可调式踝和膝关节联动康复训练器
技术领域
本发明涉及一种康复器械，尤其涉及一种用于因疾病、意外伤害、人口老龄化等原因引起的下肢运动困难人群的多自由度可调式踝和膝关节联动康复训练器。
背景技术
目前，我国因为人口老龄化、疾病等因素，下肢运动困难人群在不断扩大，因此开发有效的下肢康复训练器就凸显其重要性，并具有广泛的社会和市场需求。现有的下肢康复训练装置，多数仅用于踝关节运动困难的训练，且仅能实现踝关节的背屈、跖屈，内翻、外翻和外展、内收运动，同时踝关节的各解剖学平面运动幅度与速度尚无法调节；另外，现有装置尚未全面考虑踝关节(全自由度)、膝关节和小腿肌肉的联动康复训练，这使得使用者无法获得接近生理运动状态下的下肢康复训练，因而不同程度地存在效果差或不理想等问题。
综观上述下肢康复训练装置的现状，急需一种接近生理运动状态下的多关节联动训练、且训练幅度与训练速度可调的下肢康复训练器。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于下肢运动康复人群的多自由度可调式踝和膝关节联动康复训练器，该康复训练器结构简单，可实现踝关节背屈、跖 屈，内翻、外翻、外展、内收、旋前、旋后的全生理动作模式以及膝关节的伸展与屈曲运动，并且还可以达到对小腿肌肉进行有效康复训练的有益效果。
本发明包括连接支架、动力部件、固定装置以及执行组件；
所述的连接支架包含第一机座、第二机座和第三机座，第一机座和第二机座之间通过四个在两侧均布的第一连杆铰接；摇杆铰接在第一机座和第二机座之间，第一连杆和摇杆的两端与铰链支架铰接，铰链支架通过第一螺钉固定在第一机座和第二机座上，第一机座、第二机座和第一连杆构成了平行四边形机构；齿轮轴的下端通过轴承座固定在第二机座上部，齿轮轴的上端穿过第三机座以第一螺母固定，以实现第三机座绕齿轮轴的转动。
动力部件包含通过第一变频电机支架与第一机座固定的第一变频电机和固定在第二机座上的第二变频电机，第一变频电机与第二变频电机均由控制柜进行操作与控制，以实现对训练器运行速度的控制。
固定装置包含足部固定装置和大腿固定装置，所述足部固定装置与通过第二螺母固定在第三机座上的两个足部固定装置支杆铰接；大腿固定装置可以沿大腿固定装置支架套筒的轴线方向滑动，大腿固定装置和大腿固定装置支架套筒通过压紧旋钮限制相对移动，大腿固定装置支架套筒通过螺纹连接的方式固定在丝杠螺母上；丝杠螺母随着底部丝杠的转动，能沿着底部丝杆滑轨的轴向运动，以达到调节大腿固定装置与足部固定装置的水平距离的目的。其中底部丝杠的转动是由底部旋转手柄带动的，一对底部丝杠滑轨的位置是由第二螺钉紧固在第一机座上的底部丝杠支架与旋紧在底部丝杆滑轨两端的第三螺母确定的；
执行组件包含实现足踝的背屈、跖屈动作以及膝关节的伸展与屈曲动作的第一组合机构与实现足踝的外翻、内翻动作和外展、内收动作的第二组合机 构；
第一组合机构是由第一变频电机驱动的机构构成，第一变频电机轴线所在平面与摇杆绕铰链支座运动的轴线共面，第二机座左右摆动的幅度相同，第一曲柄的一端与第一变频电机铰接，另一端能在摇杆的长轨道中滑动，第一曲柄上有调节孔，使用时可以控制第一曲柄使用的长度，从而调节第二机座的运动幅度，摇杆与第一曲柄的接触属于线接触，摩擦较小；在第一变频电机的驱动下，第二机座会沿着平行四边形顶部的轨迹进行运动，这就同时实现了足踝的背屈、跖屈动作以及膝关节的伸展与屈曲动作，基于平行四边形机构的特点，第二机座可以始终保持与地面平行的状态；
第二组合机构是由第二变频电机驱动的机构构成，第二变频电机首先驱动曲柄滑块机构，曲柄滑块机构由第二曲柄、第二连杆、滑块和滑块支架组成，第二变频电机轴线所在竖直平面穿过训练器的中心，使第二组合机构的部件对称布置，滑块相对于第二变频电机轴线所在竖直平面等幅摆动；第二曲柄的一端与第二变频电机铰接，另一端与第二连杆铰接，滑块的第二开孔实现与第二连杆的铰接，同时滑块还与滑块支架构成滑动连接，在第二变频电机运转时，滑块可以实现在其轴向方向的等幅运动，在滑块的推动下，与固定在第二机座上的拐形杆支架为铰接关系的拐形杆会产生角位移，从而推动与拐形杆支架为滑动连接关系的推杆向上运动，推杆穿过在第三机座预留的环形孔后，直接作用在足部固定装置之上，由于存在对称的拐形杆支架、拐形杆和推杆，所以在滑块左右等幅运动的驱动之下，足部固定装置会绕着两个足部固定装置支杆所确定的轴线做出往复摆动动作，从而实现足踝的外翻、内翻动作，外翻、内翻动作的复位由弹簧支杆辅助完成。拐形杆上具有多个孔位可供选择，从而实现对足部固定装置翻转角度的调节。在第二丝杠螺母平台上装有两个厚度不同齿条，齿条通过第二丝杠滑轨、第四螺母和第二丝杠固定架固定在滑块之上，第二丝杠螺母平台可以随着第二滑动丝杆的转动而实现竖直方向的位移，完成与齿轮轴上不同齿轮的啮合，从而实现对固定在齿轮轴上的第三机座绕齿轮轴的旋转角度的调节，这也实现了对踝关节外展、内收动作角度的控制，第二滑动丝杆的转动是由第二旋转手柄实现的。
本发明的工作过程和原理：
通过位于下部机座的第一变频电机驱动机构驱动第二机座进行往复运动，从而带动足踝和小腿同时实现足踝的背屈、跖屈动作以及膝关节的伸展与屈曲动作。通过位于第二机座的第二变频电机，驱动曲柄滑块机构，使拐形杆进行往复摆动，最终作用于推杆，实现足踝的外翻、内翻动作，同时曲柄滑块机构还会使齿条实现往复运动，使第三机座实现以齿轮轴为旋转轴的往复转动，实现了足踝的外展、内收运动。这里背屈、外翻、外展的运动可以组合成旋前动作，而跖屈、内翻、内收运动可以组合成旋后动作。当两个变频电机同时工作时就可以实现足踝和膝盖的联动训练。
本发明的有益效果：
1、本发明采用变频器所控制的变频电机作为动力源，从而可以根据不同的使用对象调整适当的运转速度，以达到更佳的训练效果。该多自由度踝、膝关节联动康复训练器通过可调机构，可以对执行机构的运动幅度进行调节，进而实现接近踝关节全生理运动状态下的多种康复训练模式。
2、本发明操作方便、易于控制、结构紧凑、在实现足踝康复训练的同时，还能实现对膝关节和腿部肌肉的锻炼，充分的做到了一机多能。
3、本发明除了实现康复训练功能之外，还可广泛地应用于体育馆、旅馆、 火车等地用于足踝及腿部肌肉的休息与放松本实用新型的有益效果：
附图说明
图1为本发明的立体示意图。
图2为本发明的执行组件示意图一。
图3为本发明的执行组件示意图二。
其中：1-足部固定装置；2-弹簧支杆；3-第一螺母；4-足部固定装置支杆；5-第二螺母；6-第三机座；7-齿轮轴；8-轴承座；9-第二机座；10-第一螺钉；11-第一变频电机；12-第一曲柄；13-摇杆；14-第一变频电机支架；15-铰链支座；16-第一机座；17-底部丝杠支架；18-第二螺钉；19-底部丝杆滑轨；20-第三螺母；21-底部丝杠；22-底部旋转手柄；23-控制柜；24-连杆；25-丝杠螺母；26-第二变频电机；27-大腿固定装置支架套筒；28-压紧旋钮；29-大腿固定装置；30-第二曲柄；31-连杆；32-滑块；33-滑块支架；34-拐形杆支架；35-拐形杆；36-推杆；37-第二滑动丝杆；38-第二丝杠滑轨；39-第二丝杠螺母平台；40-齿条；41-第四螺母；42-第二丝杠固定架；43-第二旋转手柄。
具体实施方式
请参阅图1、图2和图3所示，本实施例包括连接支架、动力部件、固定装置以及执行组件；
所述的连接支架包含第一机座16、第二机座9和第三机座6，第一机座16和第二机座9之间通过四个在两侧均布的第一连杆24铰接；摇杆13铰接在第一机座16和第二机座9之间，第一连杆24和摇杆13的两端与铰链支架15铰接，铰链支架15通过第一螺钉10固定在第一机座16和第二机座9上，第一机座16、第二机座9和第一连杆24构成了平行四边形机构；齿轮 轴7的下端通过轴承座8固定在第二机座9上部，齿轮轴7的上端穿过第三机座6以第一螺母3固定，以实现第三机座6绕齿轮轴7的转动。
动力部件包含通过第一变频电机支架14与第一机座16固定的第一变频电机11和固定在第二机座9上的第二变频电机26，第一变频电机11与第二变频电机26均由控制柜23进行操作与控制，以实现对训练器运行速度的控制。
固定装置包含足部固定装置1和大腿固定装置29，所述足部固定装置1与通过第二螺母5固定在第三机座6上的两个足部固定装置支杆4铰接；大腿固定装置29可以沿大腿固定装置支架套筒27的轴线方向滑动，大腿固定装置29和大腿固定装置支架套筒27通过压紧旋钮28限制相对移动，大腿固定装置支架套筒27通过螺纹连接的方式固定在丝杠螺母25上；丝杠螺母25随着底部丝杠21的转动，能沿着底部丝杆滑轨19的轴向运动，以达到调节大腿固定装置29与足部固定装置1的水平距离的目的。其中底部丝杠21的转动是由底部旋转手柄22带动的，一对底部丝杠滑轨19的位置是由第二螺钉18紧固在第一机座16上的底部丝杠支架17与旋紧在底部丝杆滑轨19两端的第三螺母20确定的；
执行组件包含实现足踝的背屈、跖屈动作以及膝关节的伸展与屈曲动作的第一组合机构与实现足踝的外翻、内翻动作和外展、内收动作的第二组合机构；
第一组合机构是由第一变频电机11驱动的机构构成，第一变频电机11轴线所在平面与摇杆13绕铰链支座15运动的轴线共面，第二机座9左右摆动的幅度相同，第一曲柄12的一端与第一变频电机11铰接，另一端能在摇杆13的长轨道中滑动，第一曲柄12上有调节孔，使用时可以控制第一曲柄12使用的长度，从而调节第二机座9的运动幅度，摇杆13与第一曲柄12的接 触属于线接触，摩擦较小；在第一变频电机11的驱动下，第二机座9会沿着平行四边形顶部的轨迹进行运动，这就同时实现了足踝的背屈、跖屈动作以及膝关节的伸展与屈曲动作，基于平行四边形机构的特点，第二机座9可以始终保持与地面平行的状态；
第二组合机构是由第二变频电机26驱动的机构构成，第二变频电机26首先驱动曲柄滑块机构，曲柄滑块机构由第二曲柄30、第二连杆31、滑块32和滑块支架33组成，第二变频电机26轴线所在竖直平面穿过训练器的中心，使第二组合机构的部件对称布置，滑块32相对于第二变频电机26轴线所在竖直平面等幅摆动；第二曲柄30的一端与第二变频电机26铰接，另一端与第二连杆31铰接，滑块32的第二开孔实现与第二连杆31的铰接，同时滑块32还与滑块支架33构成滑动连接，在第二变频电机26运转时，滑块32可以实现在其轴向方向的等幅运动，在滑块32的推动下，与固定在第二机座9上的拐形杆支架34为铰接关系的拐形杆35会产生角位移，从而推动与拐形杆支架34为滑动连接关系的推杆36向上运动，推杆36穿过在第三机座11预留的环形孔后，直接作用在足部固定装置1之上，由于存在对称的拐形杆支架34、拐形杆35和推杆36，所以在滑块32左右等幅运动的驱动之下，足部固定装置1会绕着两个足部固定装置支杆13所确定的轴线做出往复摆动动作，从而实现足踝的外翻、内翻动作，外翻、内翻动作的复位由弹簧支杆2辅助完成。拐形杆35上具有多个孔位可供选择，从而实现对足部固定装置1翻转角度的调节。在第二丝杠螺母平台39上装有两个厚度不同齿条40，齿条40通过第二丝杠滑轨38、第四螺母41和第二丝杠固定架42固定在滑块32之上，第二丝杠螺母平台39可以随着第二滑动丝杆37的转动而实现竖直方 向的位移，完成与齿轮轴7上不同齿轮的啮合，从而实现对固定在齿轮轴7上的第三机座6绕齿轮轴7的旋转角度的调节，这也实现了对踝关节外展、内收动作角度的控制，第二滑动丝杆37的转动是由第二旋转手柄43实现的。
本发明既可以单独进行足踝的背屈、跖屈和膝关节的伸展与屈曲组合训练，足踝的外翻、内翻与外展、内收训练，也可以将以上四种锻炼方式同时进行，完成外旋、内旋的组合运动。四种锻炼方式的锻炼速度与幅度均可调节，以满足不同需要的人群。

Claims (1)

1.一种多自由度可调式踝和膝关节联动康复训练器，其特征是：包括连接支架、动力部件、固定装置以及执行组件；
所述的连接支架包含第一机座(16)、第二机座(9)和第三机座(6)，第一机座(16)和第二机座(9)之间通过四个在两侧均布的第一连杆(24)铰接；摇杆(13)铰接在第一机座(16)和第二机座(9)之间，第一连杆(24)和摇杆(13)的两端与铰链支架(15)铰接，铰链支架(15)通过第一螺钉(10)固定在第一机座(16)和第二机座(9)上，第一机座(16)、第二机座(9)和第一连杆(24)构成了平行四边形机构；齿轮轴(7)的下端通过轴承座(8)固定在第二机座(9)上部，齿轮轴(7)的上端穿过第三机座(6)以第一螺母(3)固定，以实现第三机座(6)绕齿轮轴(7)的转动；
动力部件包含通过第一变频电机支架(14)与第一机座(16)固定的第一变频电机(11)和固定在第二机座(9)上的第二变频电机(26)，第一变频电机(11)与第二变频电机(26)均由控制柜(23)进行操作与控制，以实现对训练器运行速度的控制；
固定装置包含足部固定装置(1)和大腿固定装置(29)，所述足部固定装置(1)与通过第二螺母(5)固定在第三机座(6)上的两个足部固定装置支杆(4)铰接；大腿固定装置(29)可以沿大腿固定装置支架套筒(27)的轴线方向滑动，大腿固定装置(29)和大腿固定装置支架套筒(27)通过压紧旋钮(28)限制相对移动，大腿固定装置支架套筒(27)通过螺纹连接的方式固定在丝杠螺母(25)上；丝杠螺母(25)随着底部丝杠(21)的转动，能沿着底部丝杆滑轨(19)的轴向运动，以达到调节大腿固定装置(29)与足部固定装置(1)的水平距离的目的；其中底部丝杠(21)的转动是由底部旋转手柄(22)带动的，一对底部丝杠滑轨(19)的位置是由第二螺钉(18)紧固在第一机座(16)上的底部丝杠支架(17)与旋紧在底部丝杆滑轨(19)两端的第三螺母(20)确定的；
执行组件包含实现足踝的背屈、跖屈动作以及膝关节的伸展与屈曲动作的第一组合机构与实现足踝的外翻、内翻动作和外展、内收动作的第二组合机构；第一组合机构是由第一变频电机(11)驱动的机构构成，第一变频电机(11)轴线所在平面与摇杆(13)绕铰链支架(15)运动的轴线共面，第二机座(9)左右摆动的幅度相同，第一曲柄(12)的一端与第一变频电机(11)铰接，另一端能在摇杆(13)的长轨道中滑动，第一曲柄(12)上有调节孔，使用时可以控制第一曲柄(12)使用的长度，从而调节第二机座(9)的运动幅度，摇杆(13)与第一曲柄(12)的接触属于线接触，摩擦较小；在第一变频电机(11)的驱动下，第二机座(9)会沿着平行四边形顶部的轨迹进行运动，这就同时实现了足踝的背屈、跖屈动作以及膝关节的伸展与屈曲动作，基于平行四边形机构的特点，第二机座(9)可以始终保持与地面平行的状态；第二组合机构是由第二变频电机(26)驱动的机构构成，第二变频电机(26)首先驱动曲柄滑块机构，曲柄滑块机构由第二曲柄(30)、第二连杆(31)、滑块(32)和滑块支架(33)组成，第二变频电机(26)轴线所在竖直平面穿过训练器的中心，使第二组合机构的部件对称布置，滑块(32)相对于第二变频电机(26)轴线所在竖直平面等幅摆动；第二曲柄(30)的一端与第二变频电机(26)铰接，另一端与第二连杆(31)铰接，滑块(32)的第二开孔实现与第二连杆(31)的铰接，同时滑块(32)还与滑块支架(33)构成滑动连接，在第二变频电机(26)运转时，滑块(32)可以实现在其轴向方向的等幅运动，在滑块(32)的推动下，与固定在第二机座(9)上的拐形杆支架(34)为铰接关系的拐形杆(35)会产生角位移，从而推动与拐形杆支架(34)为滑动连接关系的推杆(36)向上运动，推杆(36)穿过在第三机座(6)预留的环形孔后，直接作用在足部固定装置(1)之上，由于存在对称的拐形杆支架(34)、拐形杆(35)和推杆(36)，所以在滑块(32)左右等幅运动的驱动之下，足部固定装置(1)会绕着两个足部固定装置支杆(4)所确定的轴线做出往复摆动动作，从而实现足踝的外翻、内翻动作，外翻、内翻动作的复位由弹簧支杆(2)辅助完成；拐形杆(35)上具有多个孔位可供选择，从而实现对足部固定装置(1)翻转角度的调节；在第二丝杠螺母平台(39)上装有两个厚度不同齿条(40)，齿条(40)通过第二丝杠滑轨(38)、第四螺母(41)和第二丝杠固定架(42)固定在滑块(32)之上，第二丝杠螺母平台(39)可以随着第二滑动丝杆(37)的转动而实现竖直方向的位移，完成与齿轮轴(7)上不同齿轮的啮合，从而实现对固定在齿轮轴(7)上的第三机座(6)绕齿轮轴(7)的旋转角度的调节，这也实现了对踝关节外展、内收动作角度的控制，第二滑动丝杆(37)的转动是由第二旋转手柄(43)实现的。
CN201510678856.9A 2015-10-19 2015-10-19 多自由度可调式踝和膝关节联动康复训练器 Active CN105125381B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510678856.9A CN105125381B (zh) 2015-10-19 2015-10-19 多自由度可调式踝和膝关节联动康复训练器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510678856.9A CN105125381B (zh) 2015-10-19 2015-10-19 多自由度可调式踝和膝关节联动康复训练器

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105125381A CN105125381A (zh) 2015-12-09
CN105125381B true CN105125381B (zh) 2017-01-25

Family

ID=54711214

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510678856.9A Active CN105125381B (zh) 2015-10-19 2015-10-19 多自由度可调式踝和膝关节联动康复训练器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105125381B (zh)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102541802B1 (ko) 2016-08-26 2023-06-12 삼성전자주식회사 운동 보조 장치
CN107403577A (zh) * 2017-07-31 2017-11-28 安徽原创科普技术有限公司 一种用于演示彩色影子的产生的科普教学装置
CN109303669A (zh) * 2018-10-17 2019-02-05 苏州帝维达生物科技有限公司 一种多自由度移动式下肢康复机器人
CN109498367B (zh) * 2018-12-04 2020-11-27 绍兴市柯桥区锦策智能科技有限公司 一种脚腕活动辅助器
CN109701220A (zh) * 2019-01-21 2019-05-03 北京工业大学 一种针对半失能老人的踝关节肌力训练装置
CN109967468A (zh) * 2019-03-20 2019-07-05 南阳市中心医院 一种神经外科防积血冲洗式手术装置
CN110833497B (zh) * 2019-11-27 2022-03-11 中国人民解放军陆军军医大学第一附属医院 一种骨科膝关节术后功能锻炼装置
CN111904810B (zh) * 2020-08-22 2022-05-13 朱君衍 一种医疗用脚踝辅助康复装置
CN112353643B (zh) * 2020-11-11 2023-05-23 武汉轻工大学 踝关节康复装置
CN112603757B (zh) * 2020-12-18 2024-05-17 华侨大学 一种以凸轮-顶杆结构治疗足踝损伤的康复装置
CN113041115B (zh) * 2021-02-04 2022-08-12 河南科技大学第一附属医院 一种糖尿病患者护理装置
CN113662808B (zh) * 2021-08-24 2022-07-15 上海大学 一种欠驱三自由度踝关节康复装置
CN114533491A (zh) * 2022-02-24 2022-05-27 常州市肿瘤医院 一种被动踝泵运动装置
CN114869322B (zh) * 2022-05-26 2023-11-17 西南医科大学 一种新型多功能髋关节、双腿辅助排片摆位限制设备

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US675678A (en) * 1900-12-11 1901-06-04 Charles Albert Scholder Movement-cure apparatus.
US6878102B1 (en) * 2001-08-21 2005-04-12 Luis Alberto Commisso Leg-ankle-foot exercise assembly
CN2815338Y (zh) * 2005-08-18 2006-09-13 哈尔滨工程大学 仰卧式下肢康复训练机器人
CN100588384C (zh) * 2006-09-14 2010-02-10 燕山大学 生物融合式足关节康复机器人
US8636627B2 (en) * 2007-03-22 2014-01-28 Rehabtek Llc System and method for training human subjects to improve off-axis neuromuscular control of the lower limbs
CN201894723U (zh) * 2010-12-07 2011-07-13 沈阳理工大学 一种可调起伏速度和角度的踝关节被动运动装置
CN101999970B (zh) * 2010-12-24 2013-01-30 上海电机学院 并联式多自由度踝关节康复训练器
CN102631275B (zh) * 2011-12-14 2013-10-02 中国科学院深圳先进技术研究院 踝关节康复训练机器人
ITMI20112325A1 (it) * 2011-12-20 2013-06-21 Consiglio Nazionale Ricerche Dispositivo e metodo per la riabilitazione dei movimenti del piede
CN103156756B (zh) * 2013-04-07 2014-09-10 福州大学 一种可调式脚踝康复装置
CN103479502B (zh) * 2013-09-16 2015-02-25 北京交通大学 一种踝关节康复装置
CN103816028B (zh) * 2014-01-28 2015-12-02 浙江大学 一种踝关节主被动复合训练康复系统
CN103816029B (zh) * 2014-03-08 2016-01-27 河北联合大学 六自由度腿部康复训练机器人
CN204072672U (zh) * 2014-09-09 2015-01-07 佳木斯大学 并联式踝关节康复机器人
CN205094938U (zh) * 2015-10-19 2016-03-23 吉林大学 多自由度可调式踝和膝关节联动康复训练器

Also Published As

Publication number Publication date
CN105125381A (zh) 2015-12-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105125381B (zh) 多自由度可调式踝和膝关节联动康复训练器
CN104905938B (zh) 一种卧式上下肢康复训练装置
JP6043803B2 (ja) 全身運動器
CN104905936B (zh) 一种上下肢康复椅
CN203436522U (zh) 多功能肢体康复器
CN204723352U (zh) 一种卧式上下肢康复训练装置
WO2009084577A1 (ja) 立位式他動運動機器
CN205094938U (zh) 多自由度可调式踝和膝关节联动康复训练器
CN107296717B (zh) 一种骨科肢体仿真运动康复机
CN110478196A (zh) 一种下肢康复训练机器人
WO2009122554A1 (ja) 運動補助装置
KR101869978B1 (ko) 재활운동기구
CN205073233U (zh) 下肢康复机器人用可转动式外骨骼机械腿
WO2009122556A1 (ja) 運動補助装置
CN209075955U (zh) 一种多功能护理康复装置
CN102697621A (zh) 下肢康复器
CN105769509A (zh) 一种站立式下肢运动康复装置
CN206534830U (zh) 一种下肢康复理疗装置
JP2013081490A (ja) 運動補助装置
CN210331072U (zh) 一种脚踏式老年人锻炼训练器
CN102389360B (zh) 踝关节屈伸运动器
CN202198800U (zh) 踝关节屈伸运动器
CN103083864A (zh) 坐式椭圆机
CN219763871U (zh) 一种用于膝关节护理的自主对照式康复锻炼装置
CN211300967U (zh) 可调式下肢关节活动康复机构

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20240318

Address after: Room 108-1, No. 555 East Chaoyang Road, Chaoyang District, Changchun City, Jilin Province, 130012

Patentee after: Jilin Runbang Technology Development Co.,Ltd.

Country or region after: China

Address before: 130022 No. 5988 Renmin Street, Jilin, Changchun

Patentee before: Jilin University

Country or region before: China

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20240528

Address after: Room 311, 3rd Floor, Building 1, No. 1 Energy East Road, Shahe Town, Changping District, Beijing, 102206

Patentee after: Beijing Daqi Yuequan Biomimetic Technology Co.,Ltd.

Country or region after: China

Address before: Room 108-1, No. 555 East Chaoyang Road, Chaoyang District, Changchun City, Jilin Province, 130012

Patentee before: Jilin Runbang Technology Development Co.,Ltd.

Country or region before: China