CN204072672U - 并联式踝关节康复机器人 - Google Patents

并联式踝关节康复机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN204072672U
CN204072672U CN201420512037.8U CN201420512037U CN204072672U CN 204072672 U CN204072672 U CN 204072672U CN 201420512037 U CN201420512037 U CN 201420512037U CN 204072672 U CN204072672 U CN 204072672U
Authority
CN
China
Prior art keywords
motion platform
cylinder
fixing block
spherical pair
block set
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201420512037.8U
Other languages
English (en)
Inventor
殷宝麟
颜兵兵
任文博
帅俊峰
虞风
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiamusi University
Original Assignee
Jiamusi University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiamusi University filed Critical Jiamusi University
Priority to CN201420512037.8U priority Critical patent/CN204072672U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN204072672U publication Critical patent/CN204072672U/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

并联式踝关节康复机器人，由框架、紧定螺钉、固定套座、第一连接螺钉、调节梁、虎克铰、气缸、第一球面副、运动平台、第二球面副、底部支撑座以及第二连接螺钉构成。运动平台通过结构相同并且均布安装的三条运动支链固定在框架顶部，其运动支链结构为：固定套座通过第一连接螺钉固定在框架顶部，调节梁一端穿过固定套座指向框架顶部上表面的形状中心，另一端通过虎克铰与气缸的缸筒连接，气缸的活塞杆通过第一球面副与运动平台连接。运动平台下表面通过第二球面副与底部支撑座连接，底部支撑座通过第二连接螺钉固定在框架底部形状中心上。该产品结构简单、紧凑，通过改变调节梁的伸出长度可实现运动平台转动角度的调节。

Description

并联式踝关节康复机器人
技术领域
本实用新型属于医疗器械领域，涉及一种并联式踝关节康复机器人。
背景技术
关节扭伤是体育运动和日常行走中经常发生肢体损伤，以踝关节损伤最为常见。持续被动运动训练，是近年来国内外专家、学者提出的关节外科有效的新方法，用于患者损伤后关节的康复。采用机器人进行踝关节的康复训练，能够满足不同患者对训练强度的要求，且机器人可以将治疗师从繁重的训练任务中解放出来，故可以解决传统康复训练方法中存在的问题。踝关节的运动主要是屈伸运动、外翻和内翻，也可将踝关节的运动简化为三维转动。现有踝关节康复机器人，其结构较为复杂且调节不方便，对踝关节的康复训练效果不佳。
发明内容
本实用新型的目的在于克服上述缺点，提供一种并联式踝关节康复机器人，由框架、紧定螺钉、固定套座、第一连接螺钉、调节梁、虎克铰、气缸、第一球面副、运动平台构成。运动平台通过结构相同并且均布安装的三条运动支链固定在框架顶部，其运动支链结构为：固定套座通过第一连接螺钉固定在框架顶部，调节梁一端穿过固定套座指向框架顶部上表面的形状中心，另一端通过虎克铰与气缸的缸筒连接，气缸的活塞杆通过第一球面副与运动平台连接。运动平台下表面通过第二球面副与底部支撑座连接，底部支撑座通过第二连接螺钉固定在框架底部形状中心上。在踝关节康复训练中，患者脚固定在运动平台上，气缸的活塞杆交替伸缩实现运动平台的三维转动，通过紧定螺钉控制调节梁伸出固定套座的长度，实现对运动平台转动角度的调节。
附图说明
附图1是本实用新型并联式踝关节康复机器人的结构示意图。
附图中标记及相应零部件名称：1—框架，2—紧定螺钉，3—固定套座，4—第一连接螺钉，5—调节梁，6—虎克铰，7—气缸，8—第一球面副，9—运动平台，10—第二球面副，11—底部支撑座；12—第二连接螺钉。
具体实施方式
下面结合附图和实例对本实用新型进行进一步的详细说明，本实用新型提供一种并联式踝关节康复机器人，由框架（1）、紧定螺钉（2）、固定套座（3）、第一连接螺钉（4）、调节梁（5）、虎克铰（6）、气缸（7）、第一球面副（8）、运动平台（9）、第二球面副（10）、底部支撑座（11）以及第二连接螺钉（12）构成，其特征在于：运动平台（9）通过结构相同并且均布安装的三条运动支链固定在框架（1）顶部，其运动支链结构为：固定套座（3）通过第一连接螺钉（4）固定在框架（1）顶部，调节梁（5）一端穿过固定套座（3）指向框架（1）顶部上表面的形状中心，另一端通过虎克铰（6）与气缸（7）的缸筒连接，气缸（7）的活塞杆通过第一球面副（8）与运动平台（9）连接。运动平台（9）下表面通过第二球面副（10）与底部支撑座（11）连接，底部支撑座（11）通过第二连接螺钉（12）固定在框架（1）底部形状中心上。在踝关节康复训练中，患者脚固定在运动平台（9）上，气缸（7）的活塞杆交替伸缩实现运动平台（9）的三维转动，通过紧定螺钉（2）控制调节梁（5）伸出固定套座（3）的长度，实现对运动平台（9）转动角度的调节。

Claims (2)

1.并联式踝关节康复机器人，由框架（1）、紧定螺钉（2）、固定套座（3）、第一连接螺钉（4）、调节梁（5）、虎克铰（6）、气缸（7）、第一球面副（8）、运动平台（9）、第二球面副（10）、底部支撑座（11）以及第二连接螺钉（12）构成，其特征在于：运动平台（9）通过结构相同并且均布安装的三条运动支链固定在框架（1）顶部，其运动支链结构为：固定套座（3）通过第一连接螺钉（4）固定在框架（1）顶部，调节梁（5）一端穿过固定套座（3）指向框架（1）顶部上表面的形状中心，另一端通过虎克铰（6）与气缸（7）的缸筒连接，气缸（7）的活塞杆通过第一球面副（8）与运动平台（9）连接，运动平台（9）下表面通过第二球面副（10）与底部支撑座（11）连接，底部支撑座（11）通过第二连接螺钉（12）固定在框架（1）底部形状中心上。
2.根据权利要求1所述的并联式踝关节康复机器人，其特征在于：在踝关节康复训练中，患者脚固定在运动平台（9）上，气缸（7）的活塞杆交替伸缩实现运动平台（9）的三维转动，通过紧定螺钉（2）控制调节梁（5）伸出固定套座（3）的长度，实现对运动平台（9）转动角度的调节。
CN201420512037.8U 2014-09-09 2014-09-09 并联式踝关节康复机器人 Expired - Fee Related CN204072672U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201420512037.8U CN204072672U (zh) 2014-09-09 2014-09-09 并联式踝关节康复机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201420512037.8U CN204072672U (zh) 2014-09-09 2014-09-09 并联式踝关节康复机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN204072672U true CN204072672U (zh) 2015-01-07

Family

ID=52165444

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201420512037.8U Expired - Fee Related CN204072672U (zh) 2014-09-09 2014-09-09 并联式踝关节康复机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN204072672U (zh)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104887452A (zh) * 2015-07-03 2015-09-09 南通美嘉机器人科技有限公司 一种并联式踝关节康复机器人
CN104986239A (zh) * 2015-06-03 2015-10-21 浙江大学宁波理工学院 一种欠驱动双足机器人
CN105030479A (zh) * 2015-07-10 2015-11-11 哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司 一种基于三自由度并联机构的脚踝康复机器人
CN105105970A (zh) * 2015-08-04 2015-12-02 张明明 一种并联踝关节康复机器人及其控制方法
CN105125381A (zh) * 2015-10-19 2015-12-09 吉林大学 多自由度可调式踝和膝关节联动康复训练器
CN105796299A (zh) * 2016-05-22 2016-07-27 安庆海纳信息技术有限公司 一种护理康复专用腿部按摩机器人
CN105997439A (zh) * 2016-07-26 2016-10-12 郑州轻工业学院 肌电信号控制的具有球副的三自由度踝关节辅助康复装置
CN106112971A (zh) * 2016-07-14 2016-11-16 南京林业大学 一种基座铰点位置可自动调节的六自由度头颈部柔性外骨骼系统
CN106974805A (zh) * 2017-05-10 2017-07-25 重庆邮电大学 一种并联式踝关节康复装置
CN109223440A (zh) * 2018-09-11 2019-01-18 佳木斯大学 一种并联机构脚踝康复器
CN109700637A (zh) * 2019-02-28 2019-05-03 燕山大学 一种踝关节康复机器人

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104986239A (zh) * 2015-06-03 2015-10-21 浙江大学宁波理工学院 一种欠驱动双足机器人
CN104887452A (zh) * 2015-07-03 2015-09-09 南通美嘉机器人科技有限公司 一种并联式踝关节康复机器人
CN105030479A (zh) * 2015-07-10 2015-11-11 哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司 一种基于三自由度并联机构的脚踝康复机器人
CN105105970A (zh) * 2015-08-04 2015-12-02 张明明 一种并联踝关节康复机器人及其控制方法
CN105125381A (zh) * 2015-10-19 2015-12-09 吉林大学 多自由度可调式踝和膝关节联动康复训练器
CN105796299B (zh) * 2016-05-22 2017-12-08 江苏苏云医疗器材有限公司 一种护理康复专用腿部按摩机器人
CN105796299A (zh) * 2016-05-22 2016-07-27 安庆海纳信息技术有限公司 一种护理康复专用腿部按摩机器人
CN106112971A (zh) * 2016-07-14 2016-11-16 南京林业大学 一种基座铰点位置可自动调节的六自由度头颈部柔性外骨骼系统
CN105997439A (zh) * 2016-07-26 2016-10-12 郑州轻工业学院 肌电信号控制的具有球副的三自由度踝关节辅助康复装置
CN106974805A (zh) * 2017-05-10 2017-07-25 重庆邮电大学 一种并联式踝关节康复装置
CN109223440A (zh) * 2018-09-11 2019-01-18 佳木斯大学 一种并联机构脚踝康复器
CN109700637A (zh) * 2019-02-28 2019-05-03 燕山大学 一种踝关节康复机器人
CN109700637B (zh) * 2019-02-28 2024-02-23 燕山大学 一种踝关节康复机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN204072672U (zh) 并联式踝关节康复机器人
CN110465924A (zh) 一种四连杆膝关节的下肢外骨骼机器人
CN106726363A (zh) 一种可穿戴仿生液压下肢康复助行机械装置
CN107260496A (zh) 一种可穿戴外骨骼下肢康复机器人
CN107714391A (zh) 一种电动式髋关节康复器
CN105796284A (zh) 膝关节智能训练仪
CN110478850A (zh) 一种床旁化膝关节活动度训练装置
CN207886415U (zh) 一种可穿戴外骨骼下肢康复机器人
CN103919662A (zh) 偏瘫平衡训练仪
Jweeg et al. Experimental and Theoretical Investigations of Dorsiflexion Angle and Life of an Ankle-Foot-Orthosis Made From (Perlon/Carbon fiber/Acrylic) and Polypropylene Materials
CN206508469U (zh) 一种康复器
CN105380774A (zh) 一种用于膝关节康复训练的渐进式屈曲训练器
CN205359728U (zh) 一种储能式踝足矫形器
CN203280686U (zh) 多功能运动康复治疗仪
CN210251016U (zh) 一种骨折康复锻炼装置
CN112569030B (zh) 一种小儿膝过伸矫正器
CN204744845U (zh) 手功能抓握牵伸康复训练器
CN214490583U (zh) 仿足弓式下肢外骨骼
CN204121211U (zh) 膝关节功能障碍矫形器
CN207126059U (zh) 一种上肢康复理疗架
CN109620640A (zh) 一种前臂可调节式肘关节康复训练装置
RU166055U1 (ru) Пассивный экзоскелет голеностопа
TW201330843A (zh) 步態復健器
CN109124997A (zh) 一种人体下肢助力装置
CN204542490U (zh) 一种可调丁字鞋

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20150107

Termination date: 20150909

EXPY Termination of patent right or utility model