CN105059872A - 识别轮毂型号及去毛刺窗口的视觉系统 - Google Patents
识别轮毂型号及去毛刺窗口的视觉系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105059872A CN105059872A CN201510537996.4A CN201510537996A CN105059872A CN 105059872 A CN105059872 A CN 105059872A CN 201510537996 A CN201510537996 A CN 201510537996A CN 105059872 A CN105059872 A CN 105059872A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cylinder
- window
- hub
- burring
- wheel hub
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Image Processing (AREA)
Abstract
识别轮毂型号及去毛刺窗口的视觉系统,由入料机构、识别区和求心机构组成,所述的识别机构是视觉相机及辅助灯光(2)架设在相机支架(1)上,相机支架(1)安装在求心机构上方,其特征在于:所述的入料机构设在上料辊道上,由上料辊道上的二个滚筒(7)之间设有的被阻挡杆(9)和阻挡气缸(10),来推动或阻止轮毂进入识别区,CCD相机拍摄照片,处理器对照片进行对比,再通过求心机构对轮毂的型号及去毛刺窗口进行识别和定位。本发明,根据视觉系统检测到角度值,记录窗口偏离基准位置的数值,上料过程可初步修正窗口偏离位置,整个过程不需要人工参与,节省了人工成本。
Description
技术领域
本发明涉及一种视觉识别系统。尤其适合于机器人搬运生产线使用。
背景技术
为了满足企业高速自动化生产轮毂以及人力成本控制需要,在人力安全需求的大背景下,通过机器人自动化去毛刺系统满足企业生产的需要.轮毂机器人自动化去毛刺系统是既于轮毂机加工后,自动识别上料的一道工序。轮毂从轮毂机铸造成型后进入上料辊道需要对其后续去毛刺作业,生产线一般都是混线加工,在这种情况下就必须要将不同的产品型号识别区分出来。以往都是采用人工识别,将不同的工件型号一一的分开,然后通过人工告诉机器人该产品的信息。因此为了提高自动化生产和减轻劳动强度,需要在上料辊道的末端设置有一个轮毂窗口定位视觉系统,以识别轮毂型号及一个去毛刺窗口。
发明内容
针对以上不足,本发明的目的在于提供了一种识别轮毂型号及去毛刺窗口的视觉系统,是轮毂从轮毂机铸造成型后进入上料辊道,视觉系统检测到角度值,记录窗口偏离基准位置的数值,由上下料机器人将抓取轮毂进行后道工序的上料,上料过程可初步修正窗口偏离位置。整个过程不需要人工参与,节省了人工成本。
本发明的技术方案是通过以下方式实现的:识别轮毂型号及去毛刺窗口的视觉系统,由入料机构、识别区和求心机构组成,所述的识别机构是视觉相机及辅助灯光架设在相机支架上,相机支架安装在求心机构上方,其特征在于:所述的入料机构设在上料辊道上,由上料辊道上的二个滚筒之间设有的被阻挡杆和阻挡气缸来推动或阻止轮毂进入识别区,CCD相机拍摄照片,通过求心机构对轮毂的型号及去毛刺窗口进行识别和定位。
所述的求心机构由夹持轮、滑块、导轨、求心气缸、底座、阻挡板组成,求心气缸安装在底座上,夹持轮安装在滑块上,求心气缸的活塞推动滑块在导轨上移动,求心气缸推动夹持轮和滑块运动执行对工件的求心动作。
所述的阻挡板设在求心气缸的端部,用于阻挡求心气缸出现故障后防止工件从滚筒上掉落。
所述的入料机构由滚筒、阻挡气缸、阻挡杆组成,滚筒将轮毂输送到阻挡杆前,阻挡气缸顶起,轮毂被阻挡杆阻挡,阻挡气缸下行,拉动阻挡杆放开轮毂,滚筒将轮毂送入识别区进行识别、定位。
所述的视觉相机及辅助灯光可任意调整安装位置。
本发明,通过视觉系统分析500万高像素相机拍摄的照片,识别轮毂型号及一个去毛刺窗口,根据视觉系统检测到角度值,记录窗口偏离基准位置的数值,上下料机器人将抓取轮毂进行后道工序的上料,上料过程可初步修正窗口偏离位置,视觉相机及辅助灯光安装设计合理,可任意调整安装位置。
附图说明
图1是本发明示意图。
图2是求心机构的示意图。
图中:1相机支架、2视觉相机及辅助灯光、3导轨、4底座、5求心气缸、6滑块、7滚筒、8夹持轮、9阻挡杆、10阻挡气缸、11阻挡板。
具体实施方式
由图1知,识别轮毂型号及去毛刺窗口的视觉系统,由入料机构、识别区和求心机构组成,所述的识别机构是视觉相机及辅助灯光2架设在相机支架1上,相机支架1安装在求心机构上方,所述的入料机构设在上料辊道上,由上料辊道上的二个滚筒7之间设有的被阻挡杆9和阻挡气缸10,来推动或阻止轮毂进入识别区,视觉相机拍摄照片,处理器对照片进行对比,再通过求心机构对轮毂的型号及去毛刺窗口进行识别和定位。所述的阻挡板11设在求心气缸5的端部,用于阻挡求心气缸5出现故障后防止工件从滚筒7上掉落。所述的入料机构由滚筒7、阻挡气缸10、阻挡杆9组成,滚筒7将轮毂输送到阻挡杆9前,阻挡气缸10顶起,轮毂被阻挡杆9阻挡,阻挡气缸10下行,拉动阻挡杆9放开轮毂,滚筒7将轮毂送入识别区进行识别、定位。所述的视觉相机及辅助灯光2可任意调整安装位置。
由图2知,是求心机构的示意图。所述的求心机构由夹持轮8、滑块6、导轨3、求心气缸5、底座4、阻挡板11组成,求心气缸5安装在底座4上,夹持轮8安装在滑块6上,求心气缸5的活塞推动滑块6在导轨3上移动,求心气缸5推动夹持轮8和滑块6运动执行对工件的求心动作。
本发明在使用时,工件被滚筒7输送到阻挡杆9前被阻挡杆9阻挡,如果求心机构内没有工件,阻挡气缸10拉动阻挡杆9放开工件,滚筒7将工件继续送入求心机构。在工件进入求心机构后,求心气缸10推动夹持轮8和滑块6运动执行对工件的求心动作。工件被求心后,CCD相机对工件的进行照相,处理器对照片和预先存储的图片进行对比,识别出工件的型号,并且将型号数据输送给机器人。
本发明需要用暗房罩住,通过视觉系统分析500万高像素相机拍摄的照片,识别轮毂型号及一个去毛刺窗口,根据视觉系统检测到角度值,记录窗口偏离基准位置的数值,上下料机器人将抓取轮毂进行后道工序的上料,上料过程可初步修正窗口偏离位置。
Claims (5)
1.识别轮毂型号及去毛刺窗口的视觉系统,由入料机构、识别区和求心机构组成,所述的识别机构是视觉相机及辅助灯光(2)架设在相机支架(1)上,相机支架(1)安装在求心机构上方,其特征在于:所述的入料机构设在上料辊道上,由上料辊道上的二个滚筒(7)之间设有的被阻挡杆(9)和阻挡气缸(10),来推动或阻止轮毂进入识别区,CCD相机拍摄照片,处理器对照片进行对比,再通过求心机构对轮毂的型号及去毛刺窗口进行识别和定位。
2.根据权利要求1所述的识别轮毂型号及去毛刺窗口的视觉系统,其特征在于:所述的求心机构由夹持轮(8)、滑块(6)、导轨(3)、求心气缸(5)、底座(4)、阻挡板(11)组成,求心气缸(5)安装在底座(4)上,夹持轮(8)安装在滑块(6)上,求心气缸(5)的活塞推动滑块(6)在导轨(3)上移动,求心气缸(5)推动夹持轮(8)和滑块(6)运动执行对工件的求心动作。
3.根据权利要求2所述的识别轮毂型号及去毛刺窗口的视觉系统,其特征在于:所述的阻挡板(11)设在求心气缸(5)的端部,用于阻挡求心气缸(5)出现故障后防止工件从滚筒(7)上掉落。
4.根据权利要求1所述的识别轮毂型号及去毛刺窗口的视觉系统,其特征在于:所述的入料机构由滚筒(7)、阻挡气缸(10)、阻挡杆(9)组成,滚筒(7)将轮毂输送到阻挡杆(9)前,阻挡气缸(10)顶起,轮毂被阻挡杆(9)阻挡,阻挡气缸(10)下行,拉动阻挡杆(9)放开轮毂,滚筒(7)将轮毂送入识别区进行识别、定位。
5.根据权利要求1所述的识别轮毂型号及去毛刺窗口的视觉系统,其特征在于:所述的视觉相机及辅助灯光(2)可任意调整安装位置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510537996.4A CN105059872A (zh) | 2015-08-28 | 2015-08-28 | 识别轮毂型号及去毛刺窗口的视觉系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510537996.4A CN105059872A (zh) | 2015-08-28 | 2015-08-28 | 识别轮毂型号及去毛刺窗口的视觉系统 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN105059872A true CN105059872A (zh) | 2015-11-18 |
Family
ID=54489468
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201510537996.4A Pending CN105059872A (zh) | 2015-08-28 | 2015-08-28 | 识别轮毂型号及去毛刺窗口的视觉系统 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN105059872A (zh) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105600385A (zh) * | 2015-12-30 | 2016-05-25 | 天津恩卓尼尔科技有限公司 | 一种毛刷机前轮毂定位系统 |
CN106829392A (zh) * | 2017-03-10 | 2017-06-13 | 驻马店恒久机械制造有限公司 | 一种自动送料装置 |
CN106995079A (zh) * | 2016-01-25 | 2017-08-01 | 青岛海尔洗衣机有限公司 | 一种用于安装洗衣机底衬的设备 |
CN107262834A (zh) * | 2017-07-17 | 2017-10-20 | 江苏天宏机械工业有限公司 | 在线式可升降毛边去除机 |
CN107344288A (zh) * | 2017-08-10 | 2017-11-14 | 中科图灵视控(北京)智能科技有限公司 | 一种基于机械视觉智能轮毂轴承在线柔性自动装配系统 |
CN107378085A (zh) * | 2017-08-10 | 2017-11-24 | 中科图灵视控(北京)智能科技有限公司 | 一种基于机器视觉智能去毛刺柔性自动加工系统 |
WO2018090567A1 (zh) * | 2016-11-17 | 2018-05-24 | 江苏天宏机械工业有限公司 | 一种轮毂类型识别检测系统 |
CN109607131A (zh) * | 2019-01-24 | 2019-04-12 | 江苏天宏机械工业有限公司 | 一种轮毂产品自动定位装置及方法 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09301177A (ja) * | 1996-05-17 | 1997-11-25 | Akio Nagase | 鉄道車輌通過検出装置 |
CN201895962U (zh) * | 2010-12-07 | 2011-07-13 | 天海欧康科技信息(厦门)有限公司 | 一种垛烟分离装置 |
CN201935783U (zh) * | 2010-12-27 | 2011-08-17 | 沈阳林敏智能检测设备有限公司 | 全自动车轮动平衡、跳动一体在线检测系统 |
CN204009938U (zh) * | 2014-04-09 | 2014-12-10 | 南京傲翼伟滕自动化科技有限公司 | 轮毂类型的识别系统 |
CN104551864A (zh) * | 2015-01-08 | 2015-04-29 | 江苏天宏机械工业有限公司 | 一种轮毂中心孔直径检测的自定心装置 |
CN104670847A (zh) * | 2015-02-28 | 2015-06-03 | 江苏天宏自动化科技有限公司 | 一种自动化输送链的轮毂图案识别装置 |
CN204938245U (zh) * | 2015-08-28 | 2016-01-06 | 江苏天宏自动化科技有限公司 | 识别轮毂型号及去毛刺窗口的视觉系统 |
-
2015
- 2015-08-28 CN CN201510537996.4A patent/CN105059872A/zh active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09301177A (ja) * | 1996-05-17 | 1997-11-25 | Akio Nagase | 鉄道車輌通過検出装置 |
CN201895962U (zh) * | 2010-12-07 | 2011-07-13 | 天海欧康科技信息(厦门)有限公司 | 一种垛烟分离装置 |
CN201935783U (zh) * | 2010-12-27 | 2011-08-17 | 沈阳林敏智能检测设备有限公司 | 全自动车轮动平衡、跳动一体在线检测系统 |
CN204009938U (zh) * | 2014-04-09 | 2014-12-10 | 南京傲翼伟滕自动化科技有限公司 | 轮毂类型的识别系统 |
CN104551864A (zh) * | 2015-01-08 | 2015-04-29 | 江苏天宏机械工业有限公司 | 一种轮毂中心孔直径检测的自定心装置 |
CN104670847A (zh) * | 2015-02-28 | 2015-06-03 | 江苏天宏自动化科技有限公司 | 一种自动化输送链的轮毂图案识别装置 |
CN204938245U (zh) * | 2015-08-28 | 2016-01-06 | 江苏天宏自动化科技有限公司 | 识别轮毂型号及去毛刺窗口的视觉系统 |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105600385A (zh) * | 2015-12-30 | 2016-05-25 | 天津恩卓尼尔科技有限公司 | 一种毛刷机前轮毂定位系统 |
CN106995079A (zh) * | 2016-01-25 | 2017-08-01 | 青岛海尔洗衣机有限公司 | 一种用于安装洗衣机底衬的设备 |
WO2018090567A1 (zh) * | 2016-11-17 | 2018-05-24 | 江苏天宏机械工业有限公司 | 一种轮毂类型识别检测系统 |
CN106829392A (zh) * | 2017-03-10 | 2017-06-13 | 驻马店恒久机械制造有限公司 | 一种自动送料装置 |
CN106829392B (zh) * | 2017-03-10 | 2019-02-12 | 驻马店恒久机械制造有限公司 | 一种自动送料装置 |
CN107262834A (zh) * | 2017-07-17 | 2017-10-20 | 江苏天宏机械工业有限公司 | 在线式可升降毛边去除机 |
CN107344288A (zh) * | 2017-08-10 | 2017-11-14 | 中科图灵视控(北京)智能科技有限公司 | 一种基于机械视觉智能轮毂轴承在线柔性自动装配系统 |
CN107378085A (zh) * | 2017-08-10 | 2017-11-24 | 中科图灵视控(北京)智能科技有限公司 | 一种基于机器视觉智能去毛刺柔性自动加工系统 |
CN109607131A (zh) * | 2019-01-24 | 2019-04-12 | 江苏天宏机械工业有限公司 | 一种轮毂产品自动定位装置及方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105059872A (zh) | 识别轮毂型号及去毛刺窗口的视觉系统 | |
CN204938245U (zh) | 识别轮毂型号及去毛刺窗口的视觉系统 | |
EP3323770A1 (de) | Verfahren zur bereitstellung der positionen von lagerplätzen in einem lager und flurförderzeug | |
CN208583658U (zh) | 一种金属盒盖自动打码及打码次品自动剔除机构 | |
CN103207185A (zh) | 钢卷端部质量检测系统及方法 | |
CN111999308A (zh) | 一种缺陷检测的控制方法、控制装置及控制系统 | |
EA035267B1 (ru) | Способ и система для идентификации номера и типа вагона и способ и система для инспекции безопасности | |
CN103191918B (zh) | 热连轧带钢生产工艺 | |
CN111160664B (zh) | 一种物流管理方法以及系统 | |
CN113955360B (zh) | 基于全自动无人起重机的车辆上钢卷自动入库方法及系统 | |
CN116337887A (zh) | 铸造缸体上表面缺陷检测方法及系统 | |
CN207503007U (zh) | 一种基于图像识别的轮毂自动输送控制系统 | |
CN113570558A (zh) | 一种药品自动养护系统 | |
CN106477219B (zh) | 一种基于机器视觉的板材成品入库管理系统及方法 | |
CN205916710U (zh) | 一种单侧移动式的压缩机识别搬运系统 | |
CN115255884A (zh) | 一种基于OpenCV视觉处理的机器人滚轮自动装配系统和方法 | |
CN205763475U (zh) | 一种冲压线线尾零件自动化装箱系统 | |
CN106503701A (zh) | 一种带求心功能的在线式视觉识别系统 | |
CN103243533A (zh) | 一种用于修布的织物自动退绕系统 | |
JP2016090309A (ja) | 塗装表面検査装置 | |
CN104853874B (zh) | 钢板的下料系统及方法 | |
CN102556812A (zh) | 一种电梯门辅助防夹方法及系统 | |
CN210401236U (zh) | 一种载带检测装置 | |
CN205471557U (zh) | 一种能智能抓取工件的机器人 | |
KR101347811B1 (ko) | 휴대폰 부품 형상 검사 및 마킹 장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20151118 |
|
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |