CN105041095A - 磁悬浮自驱平开自动门 - Google Patents

Abstract

本发明涉及建筑物使用的自动门，具体而言，涉及一种磁悬浮自驱平开自动门。所述磁悬浮自驱动平开自动门包括支撑框体、滑动翼门及驱动组件，所述滑动翼门顶部设有磁悬浮机构，所述支撑框体顶部设有磁悬浮机构行腔，所述磁悬浮机构平稳悬浮于磁悬浮机构行腔内，所述控制滑动翼门滑动的驱动组件固定在磁悬浮机构行腔内，并位置对应所述磁悬浮机构，本发明的有益效果:通过磁悬浮原理进行开关门，降低噪音，响应速度快、可长期使用，并不会因摩擦造成损坏，应用防夹传感器可实现紧急制动，防止人被夹伤，同时根据来往行人的速度和数量进行反馈出开关门的速度，更具有实用性。

Description

磁悬浮自驱平开自动门

技术领域

本发明涉及建筑物使用的自动门，具体而言，涉及一种磁悬浮自驱平开自动门。

背景技术

当今社会，自动化智能化越来越普及，自动门作为人们日常最常见的物品，日益发挥着重要作用。

然而传统的自动门一般存在如下问题：①由电机控制驱动，电机的正反转控制门的开关，存在噪声大、响应时间有限的弊端；②电机放在门翼两侧或者门翼上方，对自动门整体美观造成了一定的影响；③由于门体的驱动结构一般由齿轮、链条组成，在自动门开启或闭合过程中存在相互摩擦，时间一长就容易造成结构磨损，从而导致自动门的寿命比较短；④传统的自动门没有一种有效的防夹装置保证人们的安全，对人的生命安全造成威胁；⑤一般的自动门根据红外传感器检测到有人时，自动打开，并不能根据行人数量和行人速度控制门体的开关速度。

发明内容

为解决上述问题，本发明提出一种磁悬浮自驱平开自动门，通过门体内的驱动结构实现自动门的开关，通过控制定子齿对电流是否通电及电流通电方向和防夹机构双重作用实现自动门的紧急制动。

一种磁悬浮自驱平开自动门，所述磁悬浮自驱平开自动门包括支撑框体、滑动翼门及驱动组件，所述滑动翼门顶部设有磁悬浮机构，所述支撑框体顶部设有磁悬浮机构行腔，所述磁悬浮机构平稳悬浮于磁悬浮机构行腔内，所述控制滑动翼门滑动的驱动组件固定在磁悬浮机构行腔内，并位置对应所述磁悬浮机构。

进一步地，所述磁悬浮机构行腔包括顶层磁体及下支撑磁体，所述顶层磁体固定在磁悬浮机构行腔顶侧，所述下支撑磁体固定在磁悬浮机构行腔底侧，并所述顶层磁体与下支撑磁体位置对应。

进一步地，所述磁悬浮机构包括自动门上支撑、自动门上支撑上磁体及自动门上支撑下磁体，所述自动门上支撑上磁体及自动门上支撑下磁体分别固定在自动门上支撑的上、下两侧，并所述自动门上支撑上磁体及自动门上支撑下磁体的位置分别对应顶层磁体及下支撑磁体。

进一步地，所述驱动组件包括多个定子齿及多个动子齿，所述定子齿固定在磁悬浮机构行腔内壁两侧，所述动子齿固定在自动门上支撑两侧，所述动子齿与定子齿水平高度一致，所述定子齿和动子齿的宽度为て，并所述固定在同一侧的定子齿之间间距为て，所述固定在同一侧的动子齿之间间距为て+1/3て，所述て的取值范围为30～150mm。

进一步地，所述磁悬浮自驱平开自动门还包括水平限位组件及竖直限位组件，所述水平限位组件包括水平限位凸起及水平限位槽，所述水平限位槽设置在顶层下侧中心位置处，所述水平限位凸起设置在自动门上支撑上侧中心位置处，并与水平限位槽位置对应，所述水平限位凸起置于水平限位槽中，所述竖直限位组件包括竖直限位槽及竖直限位凸起，所述竖直限位槽固定在磁悬浮机构行腔内壁两侧，所述竖直限位凸起固定在自动门上支撑两侧，并与竖直限位槽位置对应，所述竖直限位凸起置于竖直限位槽中，所述水平限位凸起及竖直限位凸起设有限位凸起磁体、滚珠轴套或圆柱轴套，并水平限位槽及竖直限位槽内设有与限位槽磁体，所述限位凸起磁体与限位槽磁体磁性相反。

进一步地，所述下支撑磁体上侧及自动门上支撑下磁体下侧均为“V”形，所述顶层磁体的下侧及自动门上支撑上磁体上侧均为倒“V”形或平面。

进一步地，所述下支撑磁体、自动门上支撑下磁体、顶层磁体及自动门上支撑上磁体均分别具有一倾斜面，所述倾斜面的倾斜角度相同，所述顶层磁体及下支撑磁体的倾斜面面向自动门上支撑，所述自动门上支撑下磁体及自动门上支撑上磁体的倾斜面反向与自动门上支撑。

进一步地，所述下支撑磁体上侧、自动门上支撑下磁体下侧、顶层磁体下侧及自动门上支撑上磁体上侧均为平面状，并所述顶层磁体下侧及自动门上支撑下磁体下侧具有一水平限位槽，所述下支撑磁体上侧及自动门上支撑上磁体上侧均具有一水平限位凸起，所述水平限位槽及水平限位凸起位置相互对应。

进一步地，所述磁悬浮自驱动安全自动门还包括一防夹组件，所述防夹组件包括防夹机构摩擦片、自动门摩擦片及电磁铁，所述防夹机构摩擦片通过弹簧及弹簧固定座固定在磁悬浮机构行腔内壁上，所述自动门摩擦片固定在自动门上支撑两侧，所述电磁铁通过电磁铁固定座固定在磁悬浮机构行腔内壁上，所述电磁铁与自动门摩擦片在同一平面上，并该平面与防夹机构摩擦片对应。

进一步地，所述磁悬浮自驱动安全自动门还包括一传感器组件及一主控芯片，所述传感器组包括一检测行人速度的传感器、检测行人数量的传感器及一防夹传感器，所述主控芯片控制滑动翼门移动速度，所述主控芯片内具有行人速度反馈控制模型及行人数量反馈控制模型；

所述行人速度反馈控制模型为：根据行人速度具有0～1m/s、1～2m/s、2～3m/s、3～4m/s、4～5m/s的五个等级，对应设有五种开门驱动方式，五种驱动方式所驱动的动子齿数量不相同，驱动动子齿的数量分别为1、λ、2λ、3λ、4λ，所述λ＝floor(m/5)，其中m为动子齿数量的1/6；

行人数量反馈控制模型为：当行人数量r未超过9人时，驱动电流I＝ceil(r/2)*I₁，当行人数量r超过9人并包括9人时，驱动电流I＝5*I₁，，其中I₁的取值范围为1.5～6A。

本发明的有益效果:通过磁悬浮原理进行开关门，降低噪音，响应速度快、可长期使用，并不会因摩擦造成损坏，应用防夹传感器可实现紧急制动，防止人被夹伤，同时根据来往行人的速度进行反馈出开关门的速度，更具有实用性。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1显示了本发明实施例1的整体外形的主视图；

图2显示了本发明实施例1的整体结构的主视图；

图3显示了本发明实施例1的整体结构的主视图的磁悬浮机构示意图；

图4显示了本发明实施例1的整体结构的主视图的A-A剖视图；

图5显示了本发明实施例1的门打开驱动结构的示意图；

图6显示了本发明实施例1的门闭合驱动结构的示意图；

图7显示了本发明实施例1的防夹装置的示意图；

图8显示了本发明实施例1的磁悬浮机构行腔的示意图；

图9显示了本发明实施例2的的磁悬浮机构行腔的示意图；

图10显示了本发明实施例2的的磁悬浮机构行腔的另一结构示意图；

图11显示了本发明实施例3的的磁悬浮机构行腔的示意图；

图12显示了本发明实施例3的的磁悬浮机构行腔的另一结构示意图；

图13显示了本发明实施例4的的磁悬浮机构行腔的示意图；

图14显示了本发明实施例4的的磁悬浮机构行腔的另一结构示意图；

图中所示，附图标记清单如下：

1、支撑体，2、顶层，3、左翼门，4、右翼门，5、下支撑，6、门沿，7、门柱，8、磁悬浮机构行腔下支撑，9、顶层磁体，10、磁悬浮机构行腔下支撑磁体，11、磁悬浮机构行腔，12、防夹机构摩擦片，13、自动门摩擦片，14、定子齿，15、动子齿，16、磁悬浮机构，17、移动门行腔，18、自动门上支撑，19、自动门上支撑上磁体，20、自动门上支撑下磁体，21、弹簧，22、弹簧固定座，23、电磁铁固定座，24、电磁铁，25、防夹机构磁体，26、接近开关，27、传感器,28、水平限位槽，29、水平限位凸起，30、竖直限位槽，31竖直限位凸起。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

如图1-6所示，所述磁悬浮自驱平开自动门包括支撑框体、滑动翼门及驱动组件，所述滑动翼门顶部设有磁悬浮机构，所述支撑框体顶部设有磁悬浮机构行腔11，所述磁悬浮机构平稳悬浮于磁悬浮机构行腔11内，所述控制滑动翼门滑动的驱动组件固定在磁悬浮机构行腔内，并位置对应所述磁悬浮机构；

所述支撑框体包括支撑体1、顶层2、下支撑5及移动门行腔17，所述顶层2通过支撑体1固定在下支撑5上，所述移动门行腔17固定在下支撑5及顶层2之间，所述滑动翼门在移动门行腔17内滑动，所述顶层2设有磁悬浮机构行腔11，所述磁悬浮机构行腔包括顶层磁体9及磁悬浮机构行腔下支撑磁体10，所述顶层磁体固定在磁悬浮机构行腔顶侧，所述磁悬浮机构行腔下支撑磁体10固定在磁悬浮机构行腔底侧，并所述顶层磁体9与下支撑磁体位置对应。

所述滑动翼门包括左翼门3、右翼门4，所述左、右翼门(3、4)相接触的一端均设有门沿6，相反于接触一端的另一端均设有门柱7，并所述左、右翼门(3、4)顶端设有磁悬浮机构16，所述磁悬浮机构16包括自动门上支撑18、自动门上支撑上磁体及自动门上支撑下磁体，所述自动门上支撑上磁体及自动门上支撑下磁体分别固定在自动门上支撑18的上、下两侧，并所述自动门上支撑上磁体及自动门上支撑下磁体的位置分别对应顶层磁体9及磁悬浮机构行腔下支撑磁体10。

所述磁悬浮机构行腔底侧为磁悬浮机构行腔下支撑8；所述磁悬浮机构行腔下支撑磁体10为“V”形状；所述自动门上支撑上磁体19为倒“V”形状；所述自动门上支撑下磁体20为“V”形状，所述顶层磁体9为倒“V”形状。

所述驱动组件包括多个定子齿14及多个动子齿15，所述定子齿14固定在磁悬浮机构行腔内壁两侧，所述动子齿15固定在自动门上支撑18两侧，

所述磁悬浮自驱平开自动门还包括防夹机构摩擦片12、自动门摩擦片13、弹簧21、弹簧固定座22、电磁铁固定座23、电磁铁24、防夹机构磁体25、接近开关26。

具体而言，下支撑5为整个磁悬浮自驱平开自动门的载体，且为长方体。顶层2为长方形，支撑体1安装在下支撑5上，且分布于左右两侧。顶层2安装在分布于下支撑5左右两侧的支撑体1上。伸缩自动门包括左、右翼门(3、4)。左、右翼门(3、4)闭合时，门沿6闭合。

进一步地，传感器27可以安装在任意适合的位置，本实施例只是其中一种位置。

具体而言，支撑体1安装在下支撑5上，顶层2安装在支撑体1上，支撑体1、顶层2和下支撑5组成了自动门的整体构架，这个构架内有移动门行腔17。自动门在打开过程中，自动门会占据移动门行腔17。顶层2上安装有顶层磁体9，顶层2内有磁悬浮机构行腔11，磁悬浮机构行腔11内装有防夹机构摩擦片12和定子齿14，防夹机构摩擦片12用于对移动门紧急制动，定子齿14用于驱动自动门移动。磁悬浮机构行腔11下方是磁悬浮机构行腔下支撑8，自动门在打开过程中，磁悬浮机构16会占据磁悬浮机构行腔11。左翼门3上方安装有自动门摩擦片13和动子齿15，自动门摩擦片13用于对自动门紧急制动，动子齿15用于驱动自动门移动。安装在磁悬浮机构行腔11内的定子齿14与安装在门体上的动子齿15组成驱动机构，为自动门提供动力。安装在磁悬浮机构行腔11内的防夹机构摩擦片12与安装在门体上的自动门摩擦片13组成防夹机构，用于自动门的紧急制动。左翼门3上安装有磁悬浮机构16，磁悬浮机构16可以保证左翼门3悬浮于门体中，且可以通过直线驱动装置的驱动平稳移动。右翼门4的整体结构与左翼门类似。

磁悬浮机构16位于顶层2内的磁悬浮机构行腔11中，当自动门运动时，磁悬浮机构16在磁悬浮机构行腔11内移动。磁悬浮机构16安装在左翼门3或右翼门4上方。自动门上支撑18位于磁悬浮机构16最上方。自动门上支撑下磁体20固定在自动门上支撑18的下方，自动门上支撑上磁体19固定在自动门上支撑18的上方。磁悬浮机构行腔下支撑磁体10固定在磁悬浮机构行腔下支撑8的上方。顶层磁体9固定在顶层2下方。自动门上支撑上磁体19和顶层磁体9程互补的“V”字形，二者之间的磁场力相吸，自动门上支撑上磁体19和顶层磁体9二者之间的磁场力相吸，以水平方向为X轴方向，以竖直方向为Y方向。Y方向提供向上的支撑力，X方向分量相互抵消，处于平衡状态，如果X轴方向发生位移，两组磁铁在X轴方向分量将不同，分力将促使自动门上支撑18回到中间位置，处于动态平衡。自动门上支撑下磁体20和磁悬浮机构行腔下支撑磁体10程互补的“V”字形，二者之间的磁场力互斥，自动门上支撑下磁体20和磁悬浮机构行腔下支撑磁体10二者之间的磁场力相斥，以水平方向为X轴方向，以竖直方向为Y方向。Y方向提供向上的支撑力，X方向分量相互抵消，处于平衡状态，如果X轴方向发生位移，两组磁铁在X轴方向分量将不同，分力将促使自动门上支撑18回到中间位置，处于动态平衡。定子齿14安装在顶层2的侧壁上，动子齿15安装在自动门上支撑18上，定子齿14和动子齿15相对，定子齿14上绕有线圈，当线圈依次通电时，动子齿15会移动，从而带动自动门上支撑18移动，也就带动左、右翼门(3、4)移动。在定子齿14上方安装有弹簧固定座22，弹簧固定座22安装有弹簧21，弹簧21上安装有防夹机构摩擦片12，在动子齿15上方安装有自动门摩擦片13，防夹机构摩擦片12和自动门摩擦片13相对，当二者相互接触时，可以实现自动门的紧急制动。

进一步地，所述支撑腔体下端空的部分是为了落灰处理，防止在长期运转过程中，尘埃妨碍门体的作用。

前述驱动组件包括：定子齿14和动子齿15，

其特征在于，在顶层上左右两侧对称均匀分布着7n(n＝1,2,3...50，n为小于50的正整数，不作具体限定)个定子齿14，为了便于控制，将7n个定子齿14分为n组定子单元。左翼门定子单元，从中间门沿依次往左为定子单元1、定子单元2、定子单元3……定子单元n；右翼门定子单元，从中间门沿依次往右为定子单元1、定子单元2、定子单元3……定子单元n。每组定子单元包含7个定子齿14(左翼门从左往右、右翼门从右往左，依次为A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7)，每个定子齿14上绕有线圈，且左右相对的两个定子齿14上线圈相连接。每个定子齿14宽度为且相邻两定子齿14间隔为て(所述て为30～150mm)。

在自动门上支撑上左右两侧对称均匀分布着6m(m＝1,2,3...50，m为小于50的正整数，不作具体限定)个动子齿15，为了便于控制，将6m个动子齿15分为m组动子单元，左翼门动子单元，从右往左依次为动子单元1、动子单元2、动子单元3……动子单元m；右翼门动子单元，从左往右依次为动子单元1、动子单元2、动子单元3……动子单元m。每组动子单元包含6个动子齿(左翼门从左往右、右翼门从右往左，依次为a1、a2、a3、a4、a5、a6)。每个动子齿15宽度为て，且相邻两动子齿15间隔为(て+1/3て)。

进一步地，以左翼门为例，在门自然闭合状态下，定子单元1和动子单元1对齐，即定子单元1中定子齿A1与动子单元1中动子齿a1向左错开1/3て，由于定子齿和动子齿宽度均为て，相邻定子齿间隔て，相邻动子齿间隔(て+1/3て)，从而，定子单元1中定子齿A2与动子单元1中动子齿a2向左错开2/3て，定子单元1中定子齿A3与动子单元1中动子齿a3向左错开3/3て，定子单元1中定子齿A4与动子单元1中动子齿a4向左错开4/3て，定子单元1中定子齿A5与动子单元1中动子齿a5向左错开5/3て，定子单元1中定子齿A6与动子单元1中动子齿a6向左错开6/3て，定子单元1中定子齿A7与动子单元1中动子齿a6对齐。因此，在门自然闭合状态下，定子单元1与动子单元1对齐，定子单元2与动子单元2对齐……，定子单元m与动子单元m对齐,为了确保门完全打开，即必须移动m组定子单元距离，从而必须满足n≥2m。

进一步地，以左翼门为例，给定子单元1中定子齿A1通电，动子单元1中动子齿a1电磁力作用下带动门体向左移动1/3て，直到定子单元1中定子齿A1和动子单元1中动齿子对a1对齐，这时，定子单元1中定子齿A2和动子单元1中动子齿a2也错开了1/3て的距离；给定子单元1中定子齿A2通电，动子单元1中动子齿a2电磁力作用下带动门体继续向左移动1/3て，直到定子单元1中定子齿A2和动子单元1中动齿子对a2对齐，定子单元1中定子齿A3和动子单元1中动子齿a3错开了1/3て的距离；给定子单元1中定子齿A3通电，动子单元1中动子齿a3电磁力作用下带动门体继续向左移动1/3て，直到定子单元1中定子齿A3和动子单元1中动齿子对a3对齐，定子单元1中定子齿A4和动子单元1中动子齿a4错开了1/3て的距离；给定子单元1中定子齿A4通电，动子单元1中动子齿a4电磁力作用下带动门体继续向左移动1/3て，直到定子单元1中定子齿A4和动子单元1中动齿子对a4对齐，定子单元1中定子齿A5和动子单元1中动子齿a5错开了1/3て的距离；给定子单元1中定子齿A5通电，动子单元1中动子齿a5电磁力作用下带动门体继续向左移动1/3て，直到定子单元1中定子齿A5和动子单元1中动齿子对a5对齐，定子单元1中定子齿A6和动子单元1中动子齿a6错开了1/3て的距离；给定子单元1中定子齿A6通电，动子单元1中动子齿a6电磁力作用下带动门体继续向左移动1/3て，直到定子单元1中定子齿A6和动子单元1中动齿子对a6对齐。我们将上述6次通电分为一组，经过一组6次通电，门体移动2て距离，使得定子单元2中定子齿A7与动子单元1中动子齿a1向左错开1/3て，按照前述一组通电方法，依次给定子单元2中定子齿A7和定子单元2中定子齿A1、A2、A3、A4、A5通电，门体再次移动2て，以此类推，通过7组通电，门体移动14て，使得定子单元2与动子单元1对齐，即定子单元2中定子齿A1与动子单元1中动子齿a1向左错开1/3て，由于定子齿和动子齿宽度均为て，相邻定子齿间隔て，相邻动子齿间隔(て+1/3て)，从而，定子单元2中定子齿A2与动子单元1中动子齿a2向左错开2/3て，定子单元2中定子齿A3与动子单元1中动子齿a3向左错开3/3て，定子单元2中定子齿A4与动子单元1中动子齿a4向左错开4/3て，定子单元2中定子齿A5与动子单元1中动子齿a5向左错开5/3て，定子单元2中定子齿A6与动子单元1中动子齿a6向左错开6/3て，定子单元2中定子齿A7与动子单元1中动子齿a6对齐。重复上述过程，直到定子单元(m+1)与动子单元1对齐,门体完全打开。将上述方法称为“单齿驱动”方法。

进一步地，为了增强对门体移动的智能控制，也可以通过“多齿驱动”方法实现门体移动，即每次通电时，同时给多个定子单元中Ax通电。动子单元1与定子单元1对齐时，可以从定子单元(1～m)中任意多个定子单元中定子齿Ax通电；动子单元1与定子单元2对齐时，可以从定子单元(2～(m+1))中任意多个定子单元中定子齿Ax通电；……；动子单元与定子单元p(p≦m)对齐时，可以从定子单元(p～(m+p-1))中任意多个定子单元中定子齿Ax通电。这样增加了门体控制的灵活性，且控制方便。

进一步地，门体在闭合状态下，按照门打开时的原理，对定子齿的通电进行合理控制，门体闭合，也可以分为“单齿驱动”和“多齿驱动”方法进行智能控制。

右翼门控制相类似。

为了保证左右两翼自动门的同步运动，左右两翼门的定子齿和动子齿设计为左右对称分布，励磁绕组也严格对称缠绕。这样，可以通过控制电流的大小来控制门的开关速度，也可以分别控制左翼门和右翼门的导通电流来控制左翼门或右翼门的单独开关与闭合。

防夹机构包括：防夹机构摩擦片12、自动门摩擦片13、弹簧21、弹簧固定座22、电磁铁固定座23、电磁铁24、防夹机构磁体25和接近开关26。

自动门上支撑18上安装有自动门摩擦片13，顶层2上安装有弹簧固定座22，弹簧固定座22安装有弹簧21，弹簧21上安装有防夹机构摩擦片12，防夹机构摩擦片12末端安装有防夹机构磁体25。顶层2上安装有电磁铁固定座23，电磁铁固定座23上安装有电磁铁24，电磁铁24与防夹机构磁体25相对。当自动门需要紧急制动时，电磁铁24通电，将防夹机构磁体25吸合，此时防夹机构摩擦片12与自动门摩擦片13相接触摩擦，达到制动效果；当自动门已经被紧急制动后，电磁铁24断电，将防夹机构磁体25松开，防夹机构摩擦片12在弹簧21的作用下，恢复到自然状态。电磁铁固定座23上安装有接近开关26，当移动门移动到移动门行腔17最边缘处时，接近开关26检测到自动门，则控制驱动机构停止对移动门提供动力。

前述传感器部分包括：检测行人速度传感器、检测行人数量传感器以及检测行人是否被夹的防夹传感器。所述检测行人速度的传感器及检测行人数量的传感器可采用CCD传感器，所述防夹传感器可采用速度传感器或加速度传感器。所述传感器节点很小，可以摆放在支撑体任意合适的位置，不限定具体位置。行人速度一般为从0m/s到5m/s不等。可以用测速传感器实现，检测时分为5个等级，分别为0～1m/s、1～2m/s、2～3m/s、3～4m/s、4～5m/s，因此门速也控制5个档位，通过驱动方式控制实现。

进一步地，

行人速度与驱动方式Q关系如下：

所述行人速度反馈控制模型为：根据行人速度具有0～1m/s、1～2m/s、2～3m/s、3～4m/s、4～5m/s的五个等级，对应设有五种开门驱动方式，五种驱动方式所驱动的动子齿数量不相同，驱动动子齿的数量分别为1、λ、2λ、3λ、4λ，所述λ＝floor(m/5)，其中m为动子齿数量的1/6；

floor()表示向下取整函数，1表示单组定子单元驱动，λ表示λ组定子单元同时驱动，...,4λ表示4λ组定子单元同时驱动。

进一步地，利用CCD传感器检测行人数量，判断人数r，暂定为5个级别，可以根据实际情况在实际控制过程中进行调整。5个级别分别对应人数暂为1～2人、3～4人、5～6人、7～8人、9人以上，通过控制不同的驱动电流来实现对门速的控制。

行人数量与驱动电流I的关系：

I＝ceil(r/2)*I₁

其中，ceil为向上取整函数，但当r≧9时，ceil(r/2)均取整数5，I₁由相关领域人员根据实际情况确定，一般为(1.5A～6A)。

进一步地，速度传感器或加速度传感器检测到行人被夹，快速启动防夹机构，同时控制定子齿通电方向，将门开启，以确保行人安全。

本发明实施例提出的磁悬浮自驱平开自动门还具有一水平限位组件及竖直限位组件，所述水平限位组件包括水平限位凸起29及水平限位槽28，所述水平限位槽28设置在顶层2下侧中心位置处，所述水平限位凸起29设置在自动门上支撑18上侧中心位置处，并与水平限位槽28位置对应，所述水平限位凸起29置于水平限位槽28中，水平限位组件进一步保证自动门上支撑18处于中心处，自动门上支撑18处于中心位置，水平限位凸起29不与水平限位槽28接触。所述竖直限位组件包括可移动的竖直限位槽30及竖直限位凸起31，所述竖直限位槽30固定在磁悬浮机构行腔11内壁两侧，所述竖直限位凸起31固定在自动门上支撑18两侧，并与竖直限位槽30位置对应，所述竖直限位凸起31置于竖直限位槽30中，竖直限位组件保证了磁悬浮机构恰好悬浮起来，使得竖直限位槽30与竖直限位凸起31不接触。所述水平限位凸起29及竖直限位凸起31可设有限位凸起磁体，并水平限位槽28及竖直限位槽30内设有与限位槽磁体，所述限位凸起磁体与限位槽磁体磁性相反。

所述水平限位凸起29及竖直限位凸起31亦可设有滚珠轴套或圆柱轴套。

所述水平限位组件及竖直限位组件可对自动门进行水平方向及竖直方向上的限位，防止在使用过程中，磁体碰撞造成不必要的损失。

实施例2

如图9、10为本发明第二实施例的结构示意图，实施例2与上述实施例1部分相同，唯不同之处在于磁悬浮机构中自动门上支撑上磁体和顶层磁体的形状不同，所述自动门上支撑上磁体和顶层磁体均为矩形。

磁悬浮机构16位于顶层2内的磁悬浮机构行腔11中，当自动门运动时，磁悬浮机构16在磁悬浮机构行腔11内移动。磁悬浮机构16安装在左翼门3或右翼门4上方。自动门上支撑18位于磁悬浮机构16最上方。自动门上支撑下磁体20固定在自动门上支撑18的下方，自动门上支撑上矩形磁体固定在自动门上支撑18的上方。磁悬浮机构行腔下支撑磁体10固定在磁悬浮机构行腔下支撑8的上方。顶层磁体固定在顶层2下方。自动门上支撑上矩形磁体和顶层磁体二者之间的磁场力相吸，自动门上支撑下磁体20和磁悬浮机构行腔下支撑磁体10程互补的“V”字形，二者之间的磁场力互斥，以水平方向为X轴方向，以竖直方向为Y方向，Y方向提供向上的支撑力，X方向分量相互抵消，处于平衡状态，如果X轴方向发生位移，两组磁铁在X轴方向分量将不同，分力将促使自动门上支撑18回到中间位置，处于动态平衡。定子齿14安装在顶层2的侧壁上，动子齿15安装在自动门上支撑18上，定子齿14和动子齿15相对，定子齿14上绕有线圈，当线圈依次通电时，动子齿15会移动，从而带动自动门上支撑18移动，也就带动左翼门3移动。在定子齿14上方安装有弹簧固定座22，弹簧固定座22安装有弹簧21，弹簧21上安装有防夹机构摩擦片12，在动子齿15上方安装有自动门摩擦片13，防夹机构摩擦片12和自动门摩擦片13相对，当二者相互接触时，可以实现自动门的紧急制动。

实施例3

如图11、12为本发明第三实施例的结构示意图，实施例3与上述实施例1部分相同，唯不同之处在于磁悬浮机构中自动门上支撑上磁体、顶层磁体、自动门上支撑下磁体及磁悬浮机构行腔下支撑磁体的形状不同。

根据本发明实施例3，磁悬浮机构16内包括：磁悬浮机构行腔下支撑8、顶层倒“直角三角形”形磁体、磁悬浮机构行腔下支撑“直角三角形”形磁体、磁悬浮机构行腔11、防夹机构摩擦片12、自动门摩擦片13、定子齿14、动子齿15、自动门上支撑18、自动门上支撑上“直角三角形”形磁体、自动门上支撑下倒“直角三角形”形磁体、弹簧21和弹簧固定座22。

磁悬浮机构16位于顶层2内的磁悬浮机构行腔11中，当自动门运动时，磁悬浮机构16在磁悬浮机构行腔11内移动。磁悬浮机构16安装在左翼门3或右翼门4上方。自动门上支撑18位于磁悬浮机构16最上方。自动门上支撑下倒“直角三角形”形磁体固定在自动门上支撑18的下方，自动门上支撑上“直角三角形”形磁体固定在自动门上支撑18的上方。磁悬浮机构行腔下支撑“直角三角形”形磁体固定在磁悬浮机构行腔下支撑8的上方。顶层倒“直角三角形”形磁体固定在顶层2下方。自动门上支撑下倒“直角三角形”形磁体和磁悬浮机构行腔下支撑倒“直角三角形”形磁体二者之间的磁场力互斥，以水平方向为X轴方向，以竖直方向为Y方向，Y方向提供向上的支撑力，X方向分量相互抵消，处于平衡状态，如果X轴方向发生位移，两组磁铁在X轴方向分量将不同，分力将促使自动门上支撑18回到中间位置；自动门上支撑上“直角三角形”形磁体和顶层倒“直角三角形”形磁体二者之间的磁场力相吸，Y方向提供向上的支撑力，X方向分量相互抵消，处于平衡状态，如果X轴方向发生位移，两组磁铁在X轴方向分量将不同，分力将促使自动门上支撑18回到中间位置，处于动态平衡。定子齿14安装在顶层2的侧壁上，动子齿15安装在自动门上支撑18上，定子齿14和动子齿15相对，定子齿14上绕有线圈，当线圈依次通电时，动子齿15会移动，从而带动自动门上支撑18移动，也就带动左翼门3移动。在定子齿14上方安装有弹簧固定座22，弹簧固定座22安装有弹簧21，弹簧21上安装有防夹机构摩擦片12，在动子齿15上方安装有自动门摩擦片13，防夹机构摩擦片12和自动门摩擦片13相对，当二者相互接触时，可以实现自动门的紧急制动。

实施例4

如图13、14为本发明第四实施例的结构示意图，实施例4与上述实施例1部分相同，唯不同之处在于磁悬浮机构中自动门上支撑上磁体、顶层磁体、自动门上支撑下磁体及磁悬浮机构行腔下支撑磁体的形状不同，所述自动门上支撑上磁体、顶层磁体、自动门上支撑下磁体及磁悬浮机构行腔下支撑磁体的形状均为矩形。

磁悬浮机构16位于顶层2内的磁悬浮机构行腔11中，当自动门运动时，磁悬浮机构16在磁悬浮机构行腔11内移动。磁悬浮机构16安装在左翼门3或右翼门4上方。自动门上支撑18位于磁悬浮机构16最上方。自动门上支撑下磁体20固定在自动门上支撑18的下方，自动门上支撑上矩形磁体固定在自动门上支撑18的上方。磁悬浮机构行腔下支撑磁体10固定在磁悬浮机构行腔下支撑8的上方。顶层磁体固定在顶层2下方。自动门上支撑上矩形磁体和顶层磁体二者之间的磁场力相吸，自动门上支撑下磁体20和磁悬浮机构行腔下支撑磁体10二者之间的磁场力互斥，以水平方向为X轴方向，以竖直方向为Y方向，Y方向提供向上的支撑力，X轴方向通过限位装置进行限位，定子齿14安装在顶层2的侧壁上，动子齿15安装在自动门上支撑18上，定子齿14和动子齿15相对，定子齿14上绕有线圈，当线圈依次通电时，动子齿15会移动，从而带动自动门上支撑18移动，也就带动左翼门3移动。在定子齿14上方安装有弹簧固定座22，弹簧固定座22安装有弹簧21，弹簧21上安装有防夹机构摩擦片12，在动子齿15上方安装有自动门摩擦片13，防夹机构摩擦片12和自动门摩擦片13相对，当二者相互接触时，可以实现自动门的紧急制动。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解，在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种磁悬浮自驱平开自动门，其特征在于，所述磁悬浮自驱动平开自动门包括支撑框体、滑动翼门及驱动组件，所述滑动翼门顶部设有磁悬浮机构，所述支撑框体顶部设有磁悬浮机构行腔，所述磁悬浮机构平稳悬浮于磁悬浮机构行腔内，所述控制滑动翼门滑动的驱动组件固定在磁悬浮机构行腔内，并位置对应所述磁悬浮机构。

2.根据权利要求1所述的磁悬浮自驱平开自动门，其特征在于，所述磁悬浮机构行腔包括顶层磁体及下支撑磁体，所述顶层磁体固定在磁悬浮机构行腔顶侧，所述下支撑磁体固定在磁悬浮机构行腔底侧，并所述顶层磁体与下支撑磁体位置对应。

3.根据权利要求2所述的磁悬浮自驱平开自动门，其特征在于，所述磁悬浮机构包括自动门上支撑、自动门上支撑上磁体及自动门上支撑下磁体，所述自动门上支撑上磁体及自动门上支撑下磁体分别固定在自动门上支撑的上、下两侧，并所述自动门上支撑上磁体及自动门上支撑下磁体的位置分别对应顶层磁体及下支撑磁体。

4.根据权利要求3所述的磁悬浮自驱平开自动门，其特征在于，所述驱动组件包括多个定子齿及多个动子齿，所述定子齿固定在磁悬浮机构行腔内壁两侧，所述动子齿固定在自动门上支撑两侧，所述动子齿与定子齿水平高度一致，所述定子齿和动子齿的宽度为て，并所述固定在同一侧的定子齿之间间距为て，所述固定在同一侧的动子齿之间间距为て+1/3て，所述て的取值范围为30～150mm。

5.根据权利要求3所述的磁悬浮自驱平开自动门，其特征在于，所述磁悬浮自驱平开自动门还包括水平限位组件及竖直限位组件，所述水平限位组件包括水平限位凸起及水平限位槽，所述水平限位槽设置在顶层下侧中心位置处，所述水平限位凸起设置在自动门上支撑上侧中心位置处，并与水平限位槽位置对应，所述水平限位凸起置于水平限位槽中，所述竖直限位组件包括竖直限位槽及竖直限位凸起，所述竖直限位槽固定在磁悬浮机构行腔内壁两侧，所述竖直限位凸起固定在自动门上支撑两侧，并与竖直限位槽位置对应，所述竖直限位凸起置于竖直限位槽中，所述水平限位凸起及竖直限位凸起设有限位凸起磁体、滚珠轴套或圆柱轴套，并水平限位槽及竖直限位槽内设有与限位槽磁体，所述限位凸起磁体与限位槽磁体磁性相反。

6.根据权利要求5所述的磁悬浮自驱平开自动门，其特征在于，所述下支撑磁体上侧及自动门上支撑下磁体下侧均为“V”形，所述顶层磁体的下侧及自动门上支撑上磁体上侧均为“V”形或平面。

7.根据权利要求5所述的磁悬浮自驱平开自动门，其特征在于，所述下支撑磁体、自动门上支撑下磁体、顶层磁体及自动门上支撑上磁体均分别具有一倾斜面，所述倾斜面的倾斜角度相同，所述顶层磁体及下支撑磁体的倾斜面面向自动门上支撑，所述自动门上支撑下磁体及自动门上支撑上磁体的倾斜面反向与自动门上支撑。

8.根据权利要求5所述的磁悬浮自驱平开自动门，其特征在于，所述下支撑磁体上侧、自动门上支撑下磁体下侧、顶层磁体下侧及自动门上支撑上磁体上侧均为平面状。

9.根据权利要求3所述的磁悬浮自驱平开自动门，其特征在于，所述磁悬浮自驱动平开自动门还包括一防夹组件，所述防夹组件包括防夹机构摩擦片、自动门摩擦片及电磁铁，所述防夹机构摩擦片通过弹簧及弹簧固定座固定在磁悬浮机构行腔内壁上，所述自动门摩擦片固定在自动门上支撑两侧，所述电磁铁通过电磁铁固定座固定在磁悬浮机构行腔内壁上，所述电磁铁与自动门摩擦片在同一平面上，并该平面与防夹机构摩擦片对应。

10.权利要求1所述的磁悬浮自驱平开自动门，其特征在于，所述磁悬浮自驱动平开自动门还包括一传感器组件及一主控芯片，所述传感器组包括一检测行人速度的传感器、检测行人数量的传感器及一防夹传感器，所述主控芯片控制滑动翼门移动速度，所述主控芯片内具有行人速度反馈控制模型及行人数量反馈控制模型；

所述行人速度反馈控制模型为：根据行人速度具有0～1m/s、1～2m/s、2～3m/s、3～4m/s、4～5m/s的五个等级，对应设有五种开门驱动方式，五种驱动方式所驱动的动子齿数量不相同，驱动动子齿的数量分别为1、λ、2λ、3λ、4λ，所述λ＝floor(m/5)，其中m为动子齿数量的1/6；

行人数量反馈控制模型为：当行人数量r未超过9人时，驱动电流I＝ceil(r/2)*I₁，当行人数量r超过9人并包括9人时，驱动电流I＝5*I₁，其中I₁的取值范围为1.5～6A。