CN105035734A - 一种自动插件吊装设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动插件吊装设备，其包括机架(1)、运输平台(2)、机械手(3)、末端执行装置(4)、自动盘装供料装置(5)，运输平台(2)、机械手(3)分别安装于机架(1)，末端执行装置(4)安装于机械手(3)，自动盘装供料装置(5)自动向末端执行装置(4)提供电子元件，基板(6)经运输平台(2)输送并定位，机械手(3)带动末端执行装置(4)从自动盘装供料装置(5)中拾取电子元件并插装于基板(6)上。本发明生产效率高，成本低，能够替代人工实现自动化插装。

Description

一种自动插件吊装设备

技术领域

本发明涉及电子元件加工技术领域，特别是涉及一种自动插件吊装设备。

背景技术

现有的电子元件送料、插件和导轨输送基板基本上不是自动化，需要人工操作，工作繁琐，效率低，而且还存在安全事故，特别是现在人工工资不断上涨，产品的生产成本就变得越来越高了。

发明内容

针对上述现有技术，本发明所要解决的技术问题是提供一种生产效率高，成本低，能够替代人工实现自动化插装的自动插件吊装设备。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种自动插件吊装设备，包括机架、运输平台、机械手、末端执行装置、自动盘装供料装置，运输平台、机械手分别安装于机架，末端执行装置安装于机械手，自动盘装供料装置自动向末端执行装置提供电子元件，基板经运输平台输送并定位，机械手带动末端执行装置从自动盘装供料装置中拾取电子元件并插装于基板上。

本发明的进一步改进为，机械手包括支架、水平初步定位装置、水平精确定位装置、Z轴运动装置、角度调整装置，支架安装于机架，水平初步定位装置安装于支架，水平精确定位装置安装于水平初步定位装置，Z轴运动装置安装于水平精确定位装置，角度调整装置安装于Z轴运动装置，末端执行装置安装于角度调整装置，水平初步定位装置实现水平初步定位，水平精确定位装置实现水平精确定位，Z轴运动装置实现Z轴方向运动精确定位，角度调整装置实现角度调整。

本发明的进一步改进为，水平初步定位装置包括第一步进电机、基座、第一减速器、主臂，第一步进电机安装于基座上，第一减速器的一端安装于基座下，第一步进电机输出轴与第一减速器连接，主臂的一端与第一减速器的另一端连接。

本发明的进一步改进为，水平精确定位装置包括第二步进电机、第二减速器、副臂，第二步进电机、第二减速器的一端分别安装于副臂的一端，第二步进电机输出轴与第二减速器连接，第二减速器的另一端与主臂的另一端连接。

本发明的进一步改进为，Z轴运动装置包括第三步进电机、第三步进电机安装板、第一同步带轮、第二同步带轮、同步带、导轨、滑块、齿条、齿条安装座、销轴，第三步进电机安装于第三步进电机安装板，第三步进电机安装板与副臂的另一端固定连接，第一同步带轮固定安装于第三步进电机输出轴，第二同步带轮通过销轴与第三步进电机安装板转动连接，同步带分别与第一同步带轮、第二同步带轮传动连接，导轨固定安装于第三步进电机安装板，导轨与滑块滑动连接，齿条安装于齿条安装座，齿条安装座与滑块固定连接，齿条与同步带咬合。

本发明的进一步改进为，角度调整装置包括第四步进电机、第四步进电机安装板、扭力盘、扭力架，第四步进电机安装于第四步进电机安装板，第四步进电机安装板与滑块固定连接，扭力盘固定安装于第四步进电机输出轴，扭力架固定安装于扭力盘。

本发明的进一步改进为，末端执行装置包括手指气缸、第一夹爪、第二夹爪、吸盘、吸盘固定块，手指气缸设有两气动手指，第一夹爪、第二夹爪分别安装于两气动手指，吸盘通过吸盘固定块安装于手指气缸，手指气缸安装于扭力架下。

本发明的进一步改进为，自动盘装供料装置包括基架、托盘自动上升机构、托盘自动水平搬运机构，托盘自动上升机构、托盘自动水平搬运机构分别安装于基架，托盘上盛装有电子元件，托盘自动上升机构带动托盘上升，托盘自动水平搬运机构带动托盘水平平移。

本发明的进一步改进为，托盘自动上升机构包括托盘上升驱动组件、2组托盘上升组件，托盘上升驱动组件、2组托盘上升组件分别安装于基架，托盘置于2组托盘上升组件上，托盘上升驱动组件驱动2组托盘上升组件带动托盘上升。

本发明的进一步改进为，托盘自动水平搬运机构包括托盘水平搬运驱动组件、2组托盘水平搬运组件、平台、2组托盘支撑块、2组托盘支撑块驱动组件，2组托盘支撑块分别安装于2组托盘支撑块驱动组件，托盘水平搬运驱动组件安装于平台后部上，2组托盘水平搬运组件分别安装于平台上两侧，2组托盘支撑块驱动组件分别安装于平台上两侧，托盘水平搬运驱动组件工作驱动2组托盘水平搬运组件同时运动带动托盘进入至2组托盘支撑块上，2组托盘支撑块驱动组件同时工作带动2组托盘支撑块同时移动脱离托盘。

与现有技术相比，本发明采用自动盘装供料装置自动向末端执行装置提供电子元件，基板经运输平台输送并定位，机械手带动末端执行装置从自动盘装供料装置中拾取电子元件并插装于基板上。本发明生产效率高，成本低，能够替代人工实现自动化插装。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图;

图2是本发明的机架、运输平台立体结构示意图;

图3是本发明的机械手立体结构示意图;

图4是本发明的机械手拆除支架后的立体结构示意图;

图5是本发明的机械手拆除支架和基座后的立体结构示意图;

图6是本发明的水平初步定位装置立体结构示意图;

图7是图6的立体展开图;

图8是本发明的水平精确定位装置立体结构示意图;

图9是图8的立体展开图;

图10是本发明的Z轴运动装置立体结构示意图;

图11是图10的立体展开图;

图12是本发明的角度调整装置立体结构示意图;

图13是图12的立体展开图;

图14是本发明的末端执行装置立体结构示意图;

图15是图14的立体展开图;

图16是本发明的自动盘装供料装置立体结构示意图;

图17是本发明的托盘自动上升机构立体结构示意图;

图18是本发明的托盘自动上升机构拆除基架后的立体示意图;

图19是本发明的托盘自动水平搬运机构立体结构示意图;

图20是图19的立体展开图。

图中各部件名称如下：

1—机架;

11—机架台面;12—支撑架;13—万向轮;

2—运输平台;

21—基板输送装置;22—宽度调节装置;

3—机械手;

31—支架;

311—侧支柱;312—横梁;

32—水平初步定位装置;

321—第一步进电机;322—基座;3221—底板;3222—侧板;3223—顶板;323—第一减速器;324—主臂;

33—水平精确定位装置;

331—第二步进电机;332—第二减速器;333—副臂;

34—Z轴运动装置;

340—第三步进电机;341—第三步进电机安装板;342—第一同步带轮;343—第二同步带轮;344—第一同步带;345—导轨;346—滑块;347—齿条;348—齿条安装座;349—销轴;

35—角度调整装置;

351—第四步进电机;352—第四步进电机安装板;353—扭力盘;354—扭力架;

4—末端执行装置;

41—手指气缸;42—第一夹爪;43—第二夹爪;44—吸盘;45—吸盘固定块;

5—自动盘装供料装置;

51—基架;

52—托盘自动上升机构;

521—托盘上升驱动组件;

5211—第五步进电机;5212—第五步进电机安装板;5213—第三同步带轮;5214—第四同步带轮;5215—第二同步带;5216—第一传动轴;5217—传动轴安装座;5218—第一锥齿轮;

522—托盘上升组件;

5220—第一链轮;5221—第二链轮;5222—第三链轮;5223—第四链轮;5224—第一链条;5225—第二链条;5226—第一链轮轴;5227—第二链轮轴;5228—第二锥齿轮;5229—托盘支撑角架;

53—托盘自动水平搬运机构;

531—托盘水平搬运驱动组件;

5311—第六步进电机;5312—第六步进电机安装座;5313—第二传动轴;5314—第二传动轴安装板;5315—第五同步带轮;5316—第六同步带轮;5317—第三同步带;

532—托盘水平搬运组件;

5320—拉板;53201—拉杆;5321—第一气缸;5322—第一气缸安装座;5323—第一滑块;5324—第一导轨;5325—导轨安装架;5326—第七同步带轮;5327—第八同步带轮;5328—第八同步带轮安装板;5329—第四同步带;

533—平台;

534—托盘支撑块;

535—托盘支撑块驱动组件;

5351—第二气缸;5352—推拉块;5353—支撑块固定板;5354—第二滑块;5355—第二导轨;

6—基板;7—托盘。

具体实施方式

下面结合附图说明及具体实施方式对本发明进一步说明。

如图1所示，一种自动插件吊装设备，其包括机架1、运输平台2、机械手3、末端执行装置4、自动盘装供料装置5，运输平台2、机械手3分别固定安装于机架1，末端执行装置4固定安装于机械手3，自动盘装供料装置5自动向末端执行装置4提供电子元件，基板6经运输平台2输送并定位，机械手3带动末端执行装置4从自动盘装供料装置5中拾取电子元件并插装于基板6上。

具体地，如图1至图2所示，机架1包括机架台面11和支撑架12，机架台面11固定安装于支撑架12上。支撑架12底部还安装有万向轮13。

具体地，如图1至图2所示，运输平台2包括基板输送装置21和宽度调节装置22，基板输送装置21和宽度调节装置22固定安装于机架1的机架台面11上，基板输送装置21设有两导轨，基板6经两导轨输送并定位，宽度调节装置22用于调整基板输送装置21的两导轨间的宽度，以便于适应不同宽度的基板6，实现柔性化，并适应生产现场。基板输送装置21和宽度调节装置22都为常用的现有技术，不是本发明的发明点，在此不作详细说明。

具体地，如图3至图13所示，机械手3包括支架31、水平初步定位装置32、水平精确定位装置33、Z轴运动装置34、角度调整装置35，支架31包括两侧支柱311和一横梁312，横梁312固定安装于两侧支柱311上，两侧支柱311固定安装于机架1的机架台面11上，水平初步定位装置32固定安装于横梁312下，水平精确定位装置33固定安装于水平初步定位装置32上，Z轴运动装置34固定安装于水平精确定位装置33前侧，角度调整装置35固定安装于Z轴运动装置34上，末端执行装置4固定安装于角度调整装置35上，水平初步定位装置32实现水平初步定位，水平精确定位装置33实现水平精确定位，Z轴运动装置34实现Z轴方向运动精确定位，角度调整装置35实现角度调整。水平初步定位装置32包括第一步进电机321、基座322、第一减速器323、主臂324，基座322包括一底板3221、四块侧板3222、一顶板3223，顶板3223固定安装于横梁312下，四块侧板3222的一端分别固定安装于顶板3223四周，四块侧板3222的另一端分别固定安装于底板3221四周;第一步进电机321固定安装于基座322的底板3221上，第一减速器323的一端固定安装于基座322的底板3221下，第一步进电机321的输出轴与第一减速器323固定连接，主臂324的一端与第一减速器323的另一端固定连接。水平精确定位装置33包括第二步进电机331、第二减速器332、副臂333，第二步进电机331、第二减速器332的一端分别固定安装于副臂333的一端，第二步进电机331输出轴与第二减速器332固定连接，第二减速器332的另一端与主臂324的另一端固定连接。第一减速器323、第二减速器332都采用谐波减速器。Z轴运动装置34包括第三步进电机340、第三步进电机安装板341、第一同步带轮342、第二同步带轮343、第一同步带344、导轨345、滑块346、齿条347、齿条安装座348、销轴349，第三步进电机340固定安装于第三步进电机安装板341，第三步进电机安装板341与副臂333的另一端固定连接，第一同步带轮342固定安装于第三步进电机340输出轴，第二同步带轮343通过销轴349与第三步进电机安装板341转动连接，第一同步带344分别与第一同步带轮342、第二同步带轮343传动配合连接，导轨345固定安装于第三步进电机安装板341上，导轨345与滑块346滑动连接，齿条347固定安装于齿条安装座348上，齿条安装座348与滑块346固定连接，齿条347与第一同步带344咬合配合。角度调整装置35包括第四步进电机351、第四步进电机安装板352、扭力盘353、扭力架354，第四步进电机351固定安装于第四步进电机安装板352，第四步进电机安装板352与滑块346固定连接，扭力盘353固定安装于第四步进电机351输出轴，扭力架354固定安装于扭力盘353。

具体地，如图14至图15所示，末端执行装置4包括手指气缸41、第一夹爪42、第二夹爪43、吸盘44、吸盘固定块45，手指气缸41设有两气动手指411，第一夹爪42、第二夹爪43分别固定安装于两气动手指411，吸盘44通过吸盘固定块45固定安装于手指气缸41，手指气缸41固定安装于扭力架354下。

具体地，如图16至图20所示，自动盘装供料装置5包括基架51、托盘自动上升机构52、托盘自动水平搬运机构53，托盘自动上升机构52、托盘自动水平搬运机构53分别固定安装于基架51，托盘7上盛装有电子元件，托盘自动上升机构52带动托盘7上升，托盘自动水平搬运机构53带动托盘7水平平移。基架51由铝型材制作而成，分前、后两部分，前部分用于安装托盘自动上升机构52，后部分用于安装托盘自动水平搬运机构53，基架51底部还安装有四个万向轮13。托盘自动上升机构52包括托盘上升驱动组件521、2组托盘上升组件522，托盘上升驱动组件521、2组托盘上升组件522分别固定安装于基架51的前部两侧，托盘7置于2组托盘上升组件522上，托盘上升驱动组件521驱动2组托盘上升组件522带动托盘7上升。托盘上升驱动组件521包括第五步进电机5211、第五步进电机安装板5212、第三同步带轮5213、第四同步带轮5214、第二同步带5215、第一传动轴5216、传动轴安装座5217、第一锥齿轮5218，第五步进电机5211固定安装于第五步进电机安装板5212，第五步进电机安装板5212固定安装于基架51的前部分上，第三同步带轮5213固定安装于第五步进电机5211输出轴，第四同步带轮5214固定安装于第一传动轴5216中部，第二同步带5215与第三同步带轮5213、第四同步带轮5214传动配合，第一传动轴5216两端分别转动安装于传动轴安装座5217，传动轴安装座5217固定安装于基架51的前部分两侧边，第一传动轴5216两侧分别固定安装有第一锥齿轮5218。托盘上升组件522包括第一链轮5220、第二链轮5221、第三链轮5222、第四链轮5223、第一链条5224、第二链条5225、第一链轮轴5226、第二链轮轴5227、第二锥齿轮5228、托盘支撑角架5229，第一链轮轴5226两端转动安装于基架51的前端顶部两侧，第二链轮轴5227两端转动安装于基架51的前端下部两侧，第二链轮轴5227的一端还固定安装有第二锥齿轮5228，第二锥齿轮5228与第一锥齿轮5218啮合配合，第一链轮轴5226两侧分别固定安装有第一链轮5220和第二链轮5221，第二链轮轴5227两侧分别固定安装有第三链轮5222和第四链轮5223，第一链条5224与第一链轮5220、第三链轮5222传动配合连接，第二链条5225与第二链轮5221、第四链轮5223传动配合连接，若干条托盘支撑角架5229固定安装于第一链条5224和第二链条5225上。托盘7置于两侧的托盘支撑角架5229上。托盘自动水平搬运机构53包括托盘水平搬运驱动组件531、2组托盘水平搬运组件532、平台533、2组托盘支撑块534、2组托盘支撑块驱动组件535，平台533为U形状固定安装于基架51后部分顶部;2组托盘支撑块534分别固定安装于2组托盘支撑块驱动组件535上，托盘水平搬运驱动组件531固定安装于平台533后部上，2组托盘水平搬运组件532分别固定安装于平台533上两侧，2组托盘支撑块驱动组件535分别固定安装于平台533上两侧，托盘水平搬运驱动组件531工作驱动2组托盘水平搬运组件532同时运动带动托盘7进入至2组托盘支撑块533上，2组托盘支撑块驱动组件534同时工作带动2组托盘支撑块533同时移动脱离托盘7，托盘7脱落。托盘水平搬运驱动组件531包括第六步进电机5311、第六步进电机安装座5312、第二传动轴5313、第二传动轴安装板5314、第五同步带轮5315、第六同步带轮5316、第三同步带5317，第六步进电机5311固定安装于第六步进电机安装座5312，第六步进电机安装座5312固定安装于平台533后部下，第二传动轴5313两端转动安装有第二传动轴安装板5314，第二传动轴安装板5314固定安装于平台533后部上，第五同步带轮5315固定安装于第六步进电机5311输出轴，第六同步带轮5316固定安装于第二传动轴5313上，第三同步带5317分别与第五同步带轮5315、第六同步带轮5316传动配合连接。托盘水平搬运组件532包括拉板5320、第一气缸5321、第一气缸安装座5322、第一滑块5323、第一导轨5324、导轨安装架5325、第七同步带轮5326、第八同步带轮5327、第八同步带轮安装板5328、第四同步带5329，拉板5320前端设有拉杆53201，第一气缸5321固定安装于第一气缸安装座5322，拉板5320固定安装于第一气缸5321输出轴，第一气缸安装座5322固定安装于第一滑块5323，第一导轨5324固定安装于导轨安装架5325上，导轨安装架5325固定安装于平台533一侧，第一滑块5323与第一导轨5324滑动连接，第七同步带轮5326固定安装于第二传动轴5313一侧，第八同步带轮5327转动安装于第八同步带轮安装板5328，第八同步带轮安装板5328固定安装于平台533一侧前端，第四同步带5329与第七同步带轮5326、第八同步带轮5327传动配合连接且与第一气缸安装座5322固定连接。托盘支撑块驱动组件535包括第二气缸5351、推拉块5352、支撑块固定板5353、第二滑块5354、第二导轨5355，第二气缸5351、第二导轨5355分别固定安装于平台533一侧，支撑块固定板5353固定安装于第二滑块5354上，托盘支撑块534固定安装于支撑块固定板5353上，第二滑块5354与第二导轨5355滑动连接，推拉块5352固定安装于第二气缸5351输出轴，推拉块5352与托盘支撑块534固定连接。

本发明还包括控制系统，控制系统用于控制第一步进电机321、第二步进电机331、第三步进电机340、第四步进电机351、手指气缸41、基板输送装置21、第五步进电机5211、第六步进电机5311、第一气缸5321、第二气缸5351的工作。

本发明的整体构思：构建一个工序的自动化生产流水线，初步构建是一个自动盘装供料装置5，一个可调节基板输送装置21，一个抓取及插件一体化的机械手3，一个固定基板输送装置21和机械手3的机架1，它们通过柔性可调节协调配合运作，从而构建一个柔性生产流水。自动盘装供料装置5是一种向上移动送料运作，运动能量来源是第五步进电机5211，通过二条链条传递，带动托盘7向上移动至顶部，再通过托盘自动水平搬运机构53把托盘7移动到机械手3运动范围内。把机械手3吊起来安装于支架31，采用两个连杆臂，两个旋转自由度，末端再安装两个上下移动的末端执行装置4。基板输送装置21采用皮带带动基板6移动，基板输送装置21可以通过宽度调节装置22手动调节，使基板输送装置21的导轨可以运作不同尺寸的基板6。采用机械手3和基板输送装置21共用机架1，机架1底部安装可调节式脚杯(万向轮13)与地面接触。

下面简述本发明的工作原理:

自动盘装供料装置5工作原理：基板6经基板输送装置21的两导轨输送并定位;第五步进电机5211工作驱动第三同步带轮5213转动，第三同步带轮5213通过第二同步带5215带动第四同步带轮5214转动，从而带动第一传动轴5216和第一锥齿轮5218同时转动，第一锥齿轮5218同时带动与与之啮合的第二锥齿轮5228转动，第二锥齿轮5228通过第一链轮轴5226、第二链轮轴5227、第一链轮5220、第二链轮5221、第三链轮5222、第四链轮5223同时带动第一链条5224和第二链条5225向上移动，进而带动置于托盘支撑角架5229上的托盘7随第一链条5224和第二链条5225向上移动至顶端，托盘7内装有电子元件;第六步进电机5311工作驱动第五同步带轮5315转动，第五同步带轮5315通过第三同步带5317带动第六同步带轮5316转动，从而带动第二传动轴5313和第七同步带轮5326同时转动，第七同步带轮5326通过第四同步带5329、第八同步带轮5327带动安装于第一滑块5323上的第一气缸安装座5322沿第一导轨5324移动，从而带动安装于第一气缸5321输出轴上的拉板5320移动，第一气缸5321工作进而通过拉板5320上的拉杆53201带动托盘7进入至托盘支撑块534上。当托盘7内的电子元件被拾取完后，第二气缸5351工作通过推拉块5352带动托盘支撑块534沿第二导轨5355移动，从而使托盘支撑块534移动脱离开托盘7，托盘7脱落。

机械手3工作原理：第一步进电机321工作通过第一减速器323带动主臂324旋转，同时带动与主臂324连接的副臂333一起旋转至托盘7或基板6上空指定位置;第二步进电机331工作通过第二减速器332带动副臂333旋转至托盘7或基板6上空精确指定位置;第三步进电机340工作通过第一同步带轮342、第二同步带轮343带动第一同步带344上下移动，第一同步带344带动齿条347一起移动，齿条347通过齿条安装座348带动滑块346沿导轨345上下移动，滑块346带动与之相连的第四步进电机351、手指气缸41一起上下移动，最终达到吸盘44在托盘7或基板6上空Z轴方向上精确定位并吸附住电子元件或插装电子元件入基板6;手指气缸41工作驱动两气动手指411工作夹取或松开电子元件;第四步进电机351工作通过扭力盘353、扭力架354带动末端执行装置4一起旋转，最终达到角度精确调整定位。

本发明的优点在于，本发明采用自动盘装供料装置5自动向末端执行装置4提供电子元件，基板6经运输平台2输送并定位，机械手3带动末端执行装置4从自动盘装供料装置5中拾取电子元件并插装于基板6上。本发明生产效率高，成本低，能够替代人工实现自动化插装。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动插件吊装设备，其特征在于：包括机架(1)、运输平台(2)、机械手(3)、末端执行装置(4)、自动盘装供料装置(5)，所述运输平台(2)、机械手(3)分别安装于所述机架(1)，所述末端执行装置(4)安装于所述机械手(3)，所述自动盘装供料装置(5)自动向所述末端执行装置(4)提供电子元件，基板(6)经所述运输平台(2)输送并定位，所述机械手(3)带动所述末端执行装置(4)从所述自动盘装供料装置(5)中拾取电子元件并插装于所述基板(6)上。

2.如权利要求1所述的自动插件吊装设备，其特征在于：所述机械手(3)包括支架(31)、水平初步定位装置(32)、水平精确定位装置(33)、Z轴运动装置(34)、角度调整装置(35)，所述支架(31)安装于所述机架(1)，所述水平初步定位装置(32)安装于所述支架(31)，所述水平精确定位装置(33)安装于所述水平初步定位装置(32)，所述Z轴运动装置(34)安装于所述水平精确定位装置(33)，所述角度调整装置(35)安装于所述Z轴运动装置(34)，所述末端执行装置(4)安装于所述角度调整装置(35)，所述水平初步定位装置(32)实现水平初步定位，所述水平精确定位装置(33)实现水平精确定位，所述Z轴运动装置(34)实现Z轴方向运动精确定位，所述角度调整装置(35)实现角度调整。

3.如权利要求2所述的自动插件吊装设备，其特征在于：所述水平初步定位装置(32)包括第一步进电机(321)、基座(322)、第一减速器(323)、主臂(324)，所述第一步进电机(321)安装于所述基座(322)上，所述第一减速器(323)的一端安装于所述基座(322)下，所述第一步进电机(321)输出轴与所述第一减速器(323)连接，所述主臂(324)的一端与所述第一减速器(323)的另一端连接。

4.如权利要求2所述的自动插件吊装设备，其特征在于：所述水平精确定位装置(33)包括第二步进电机(331)、第二减速器(332)、副臂(333)，所述第二步进电机(331)、第二减速器(332)的一端分别安装于所述副臂(333)的一端，所述第二步进电机(331)输出轴与所述第二减速器(332)连接，所述第二减速器(332)的另一端与所述主臂(324)的另一端连接。

5.如权利要求2所述的自动插件吊装设备，其特征在于：所述Z轴运动装置(34)包括第三步进电机(340)、第三步进电机安装板(341)、第一同步带轮(342)、第二同步带轮(343)、第一同步带(344)、导轨(345)、滑块(346)、齿条(347)、齿条安装座(348)、销轴(349)，所述第三步进电机(340)安装于所述第三步进电机安装板(341)，所述第三步进电机安装板(341)与所述副臂(333)的另一端固定连接，所述第一同步带轮(342)固定安装于所述第三步进电机(340)输出轴，所述第二同步带轮(343)通过所述销轴(349)与所述第三步进电机安装板(341)转动连接，所述第一同步带(344)分别与所述第一同步带轮(342)、第二同步带轮(343)传动连接，所述导轨(345)固定安装于所述第三步进电机安装板(341)，所述导轨(345)与所述滑块(346)滑动连接，所述齿条(347)安装于所述齿条安装座(348)，所述齿条安装座(348)与所述滑块(346)固定连接，所述齿条(347)与所述第一同步带(344)咬合。

6.如权利要求2所述的自动插件吊装设备，其特征在于：所述角度调整装置(35)包括第四步进电机(351)、第四步进电机安装板(352)、扭力盘(353)、扭力架(354)，所述第四步进电机(351)安装于所述第四步进电机安装板(352)，所述第四步进电机安装板(352)与所述滑块(346)固定连接，所述扭力盘(353)固定安装于所述第四步进电机(351)输出轴，所述扭力架(354)固定安装于扭力盘(353)。

7.如权利要求1所述的自动插件吊装设备，其特征在于：所述末端执行装置(4)包括手指气缸(41)、第一夹爪(42)、第二夹爪(43)、吸盘(44)、吸盘固定块(45)，所述手指气缸(41)设有两气动手指(411)，所述第一夹爪(42)、第二夹爪(43)分别安装于所述两气动手指(411)，所述吸盘(44)通过吸盘固定块(45)安装于所述手指气缸(41)，所述手指气缸(41)安装于所述扭力架(354)下。

8.如权利要求1所述的自动插件吊装设备，其特征在于：所述自动盘装供料装置(5)包括基架(51)、托盘自动上升机构(52)、托盘自动水平搬运机构(53)，所述托盘自动上升机构(52)、托盘自动水平搬运机构(53)分别安装于所述基架(51)，托盘(7)上盛装有电子元件，所述托盘自动上升机构(52)带动托盘(7)上升，所述托盘自动水平搬运机构(53)带动托盘(7)水平平移。

9.如权利要求8所述的自动插件吊装设备，其特征在于：所述托盘自动上升机构(52)包括托盘上升驱动组件(521)、2组托盘上升组件(522)，所述托盘上升驱动组件(521)、2组托盘上升组件(522)分别安装于所述基架(51)，托盘(7)置于2组托盘上升组件(522)上，所述托盘上升驱动组件(521)驱动2组托盘上升组件(522)带动托盘(7)上升。

10.如权利要求8所述的自动插件吊装设备，其特征在于：所述托盘自动水平搬运机构(53)包括托盘水平搬运驱动组件(531)、2组托盘水平搬运组件(532)、平台(533)、2组托盘支撑块(534)、2组托盘支撑块驱动组件(535)，2组托盘支撑块(534)分别安装于2组托盘支撑块驱动组件(535)，所述托盘水平搬运驱动组件(531)安装于所述平台(533)后部上，2组托盘水平搬运组件(532)分别安装于所述平台(533)上两侧，2组托盘支撑块驱动组件(535)分别安装于所述平台(533)上两侧，所述托盘水平搬运驱动组件(531)工作驱动2组托盘水平搬运组件(532)同时运动带动托盘(7)进入至2组托盘支撑块(533)上，2组托盘支撑块驱动组件(534)同时工作带动2组托盘支撑块(533)同时移动脱离托盘(7)。