CN105035731A - 一种等差变距抓取机构及其变距方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种等差变距抓取机构及其变距方法。包括等差变距装置（2）与抓取装置（3）连接；所述的等差变距装置（2）包括主动轴（4），主动轴（4）上依次设有传动轮（5）和主动变距轮（6），主动变距轮（6）经变距带（7）与从动变距轮（8）连接；所述的变距带（7）与抓取装置（3）连接。本发明具有结构简单、制造成本低、通用性强、操作简便、使用成本低和控制方便的特点。

Description

一种等差变距抓取机构及其变距方法

技术领域

本发明涉及一种物流分拣领域用的抓取机构，特别是一种等差变距抓取机构及其变距方法。

背景技术

在卷烟的自动分拣领域中，传统的自动分拣生产线是每台分拣缓存仓独立配置分拣机构进行出烟分拣，同时分拣缓存仓还要根据不同的卷烟尺寸设计成不同规格，或者根据不同的卷烟尺寸进行分拣缓存仓的调整，其操作复杂，通用性差，且可靠性较低，分拣出烟时，是通过弹出机构将卷烟弹入分拣输送机，这种方式使得卷烟与分拣输送机有撞击、挤压，因而常造成卷烟破损。针对上述问题，申请人设计了一套机器人卷烟自动分拣生产线，有效解决了上述问题。该生产线要正常使用的话需采用一种能同时抓取多条卷烟的抓取机构，且抓取机构要能进行调整以适应不同尺寸规格的卷烟，而目前的抓取机构主要存在以下缺点：1）抓取机构的各抓取单元不能进行调整，不能适应不同尺寸规格卷烟的分拣需要；2）抓取机构的各抓取单元只能分别进行调整，操作复杂，效率低。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种等差变距抓取机构及其变距方法。本发明具有结构简单、制造成本低、通用性强、操作简便、使用成本低和控制方便的特点。

本发明的技术方案：一种等差变距抓取机构，包括等差变距装置，等差变距装置与抓取装置连接；所述的等差变距装置包括主动轴，主动轴上依次设有传动轮和主动变距轮，主动变距轮经变距带与从动变距轮连接；所述的变距带与抓取装置连接。

前述的等差变距抓取机构中，所述的主动变距轮包括一个以上的等差主变距轮；所述的从动变距轮包括一个以上的等差从变距轮；所述的各等差主变距轮分别经相应的变距带与对应等差从变距轮连接；所述的各等差主变距轮间的直径依次等差递增或等差递减；所述的各等差从变距轮间的直径依次等差递增或等差递减。

前述的等差变距抓取机构中，所述的抓取装置包括滑动导轴，滑动导轴的头端设有基准抓取单元，滑动导轴上还依次连接有一个以上的滑动抓取单元；所述的滑动抓取单元包括滑动块，滑动块下方设有抓取吸盘；所述的滑动块与滑动导轴连接；所述的各滑动抓取单元的滑动块固定在对应的变距带上。

前述的等差变距抓取机构中，所述的传动轮经传动带与动力装置连接；所述的动力装置包括驱动电机，驱动电机与减速机连接；所述的减速机经传动带与传动轮连接。

前述的等差变距抓取机构所用的变距方法为，传动轮带动主动变距轮绕主动轴转动，主动变距轮经变距带带动从动变距轮转动，转动时变距带在水平方向运动，从而带动与变距带连接的抓取装置在水平方向运动实现变距。

前述的等差变距抓取机构所用的变距方法中，所述的主动变距轮的各等差主变距轮经相应的变距带带动从动变距轮的各等差从变距轮转动，转动时，各变距带均在水平方向运动，与变距带连接的抓取装置的各连接点在水平方向运动时，各连接点间的距离等差递增或等差递减实现等差变距。

前述的等差变距抓取机构所用的变距方法中，所述的与变距带连接的抓取装置的各连接点为，各变距带与对应滑动块的固定点；所述的各滑动抓取单元在固定点的等差变距下沿滑动导轴实现等差变距，从而实现各抓取吸盘间的等差变距。

前述的等差变距抓取机构所用的变距方法中，所述的驱动电机驱动减速机转动，减速机经传动带驱动传动轮转动，传动轮又驱动主动变距轮绕主动轴转动。

与现有技术相比，本发明通过在等差变距装置的主动轴上依次设置传动轮和主动变距轮，主动变距轮经变距带与从动变距轮连接，变距带又与抓取装置连接；通过该结构，传动轮带动主动变距轮转动，又带动变距带在水平方向运动，最终变距带带动抓取装置在水平方向运动即可实现变距，因此其结构简单、制造成本低。不仅如此，本发明的各等差主变距轮间的直径和各等差从变距轮间的直径依次等差递增或递减；通过该结构，固定在相应的各变距带上的各滑动抓取单元，在变距带水平运动时，各滑动抓取单元间同时增大或减小相等的距离，从而实现了各滑动抓取单元间的等差变距，通过该等差变距，能够满足不同尺寸规格的货物的同时抓取，使得本发明的通用性更强。本发明仅需要一个驱动电机即可使得各滑动抓取单元间的距离同时调整(同时增大或减小),取代了对各抓取单元单独调整的繁琐操作，使得本发明的操作更加简便，使用成本更低，控制更方便(本发明只需控制一个驱动电机)。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是等差变距装置的结构示意图；

图3是主动变距轮与传动轮连接的结构示意图；

图4是从动变距轮的结构示意图；

图5是抓取装置的结构示意图；

图6是实施例2的的结构示意图；

图7是实施例2的各等差主变距轮和传动轮的结构示意图。

附图中的标记为：1-动力装置，2-等差变距装置，3-抓取装置，4-主动轴，5-传动轮，6-主动变距轮，7-变距带，8-从动变距轮，9-等差主变距轮，10-等差从变距轮，11-滑动导轴，12-基准抓取单元，13-滑动抓取单元，14-滑动块，15-抓取吸盘，16-传动带，17-驱动电机，18-减速机，19-机架，20-一级等差主变距轮，21-二级等差主变距轮，22-三级等差主变距轮，23-四级等差主变距轮。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但并不作为对本发明限制的依据。

实施例1。一种等差变距抓取机构，构成如图1-5所示，包括等差变距装置2，等差变距装置2与抓取装置3连接；所述的等差变距装置2包括主动轴4，主动轴4上依次设有传动轮5和主动变距轮6，主动变距轮6经变距带7与从动变距轮8连接；所述的变距带7与抓取装置3连接。

前述的主动变距轮6包括一个以上的等差主变距轮9；所述的从动变距轮8包括一个以上的等差从变距轮10；所述的各等差主变距轮9分别经相应的变距带7与对应等差从变距轮10连接；所述的各等差主变距轮9间的直径依次等差递增或等差递减；所述的各等差从变距轮10间的直径依次等差递增或等差递减。

前述的抓取装置3包括滑动导轴11，滑动导轴11的头端设有基准抓取单元12，滑动导轴11上还依次连接有一个以上的滑动抓取单元13；所述的滑动抓取单元13包括滑动块14，滑动块14下方设有抓取吸盘15；所述的滑动块14与滑动导轴11连接；所述的各滑动抓取单元13的滑动块14固定在对应的变距带7上。

前述的传动轮5经传动带16与动力装置1连接；所述的动力装置1包括驱动电机17，驱动电机17与减速机18连接；所述的减速机18经传动带16与传动轮5连接。

前述的等差变距抓取机构所用的变距方法为，传动轮5带动主动变距轮6绕主动轴4转动，主动变距轮6经变距带7带动从动变距轮8转动，转动时变距带7在水平方向运动，从而带动与变距带7连接的抓取装置3在水平方向运动实现变距。

前述的的主动变距轮6的各等差主变距轮9经相应的变距带7带动从动变距轮8的各等差从变距轮10转动，转动时，各变距带7均在水平方向运动，与变距带7连接的抓取装置3的各连接点在水平方向运动时，各连接点间的距离等差递增或等差递减实现等差变距。

前述的与变距带7连接的抓取装置3的各连接点为，各变距带7与对应滑动块14的固定点；所述的各滑动抓取单元13在固定点的等差变距下沿滑动导轴11实现等差变距，从而实现各抓取吸盘15间的等差变距。

前述的驱动电机17驱动减速机18转动，减速机18经传动带16驱动传动轮5转动，传动轮5又驱动主动变距轮6绕主动轴4转动。

实施例2。一种等差变距抓取机构，构成如图2-7所示，包括机架19，机架19上设有动力装置1，动力装置1经传动带16与传动轮5连接，传动轮5与主动轴4连接，主动轴4上还依次设有一级等差主变距轮20，二级等差主变距轮21，三级等差主变距轮22和四级等差主变距轮23；所述的一级等差主变距轮20，二级等差主变距轮21，三级等差主变距轮22和四级等差主变距轮23的直径依次等差递减；所述的一级等差主变距轮20，二级等差主变距轮21，三级等差主变距轮22和四级等差主变距轮23分别经各变距带7与对应的等差从变距轮10连接，且对应的各等差从变距轮10的直径依次等差递减；所述的机架19上还有滑动导轴11，滑动导轴11上依次设有四个滑动抓取单元13；所述的机架19左端还固定有基准抓取单元12；所述的四个滑动抓取单元13上均设有滑动块14，各滑动块14分别与对应的各级变距带7固定连接。

前述的等差变距抓取机构的抓取方法为，动力装置1经传动带16带动传动轮5转动，传动轮5带动一级等差主变距轮20，二级等差主变距轮21，三级等差主变距轮22和四级等差主变距轮23绕主动轴4同时转动，并带动相应的各级变距带7在水平方向同时运动，因一级等差主变距轮20，二级等差主变距轮21，三级等差主变距轮22和四级等差主变距轮23的直径依次等差递减，且与之对应的各等差从变距轮10的直径也依次等差递减，所以经滑动块14固定在各级变距带7上的对应的各滑动抓取单元13在各级变距带7运动时，相邻滑动抓取单元13间的距离同时相等的增加或减少，从而实现各级滑动抓取单元13的等差变距。

Claims (8)

1.一种等差变距抓取机构，其特征在于：包括等差变距装置（2），等差变距装置（2）与抓取装置（3）连接；所述的等差变距装置（2）包括主动轴（4），主动轴（4）上依次设有传动轮（5）和主动变距轮（6），主动变距轮（6）经变距带（7）与从动变距轮（8）连接；所述的变距带（7）与抓取装置（3）连接。

2.根据权利要求1所述的等差变距抓取机构，其特征在于：所述的主动变距轮（6）包括一个以上的等差主变距轮（9）；所述的从动变距轮（8）包括一个以上的等差从变距轮（10）；所述的各等差主变距轮（9）分别经相应的变距带（7）与对应等差从变距轮（10）连接；所述的各等差主变距轮（9）的直径依次等差递增或等差递减；所述的各等差从变距轮（10）间的直径依次等差递增或等差递减。

3.根据权利要求1或2所述的等差变距抓取机构，其特征在于：所述的抓取装置（3）包括滑动导轴（11），滑动导轴（11）的头端设有基准抓取单元（12），滑动导轴（11）上还依次连接有一个以上的滑动抓取单元（13）；所述的滑动抓取单元（13）包括滑动块（14），滑动块（14）下方设有抓取吸盘（15）；所述的滑动块（14）与滑动导轴（11）连接；所述的各滑动抓取单元（13）的滑动块（14）固定在对应的变距带（7）上。

4.根据权利要求1或2所述的等差变距抓取机构，其特征在于：所述的传动轮（5）经传动带（16）与动力装置（1）连接；所述的动力装置（1）包括驱动电机（17），驱动电机（17）与减速机（18）连接；所述的减速机（18）经传动带（16）与传动轮（5）连接。

5.一种如权利要求1-4任一项所述的等差变距抓取机构所用的变距方法，其特征在于：传动轮（5）带动主动变距轮（6）绕主动轴（4）转动，主动变距轮（6）经变距带（7）带动从动变距轮（8）转动，转动时变距带（7）在水平方向运动，从而带动与变距带（7）连接的抓取装置（3）在水平方向运动实现变距。

6.如权利要求5所述的等差变距抓取机构所用的变距方法，其特征在于：所述的主动变距轮（6）的各等差主变距轮（9）经相应的变距带（7）带动从动变距轮（8）的各等差从变距轮（10）转动，转动时，各变距带（7）均在水平方向运动，与变距带（7）连接的抓取装置（3）的各连接点在水平方向运动时，各连接点间的距离等差递增或等差递减实现等差变距。

7.如权利要求6所述的等差变距抓取机构所用的变距方法，其特征在于：所述的与变距带（7）连接的抓取装置（3）的各连接点为，各变距带（7）与对应滑动块（14）的固定点；所述的各滑动抓取单元（13）在固定点的等差变距下沿滑动导轴（11）实现等差变距，从而实现各抓取吸盘（15）间的等差变距。

8.如权利要求7所述的等差变距抓取机构所用的变距方法，其特征在于：所述的驱动电机（17）驱动减速机（18）转动，减速机（18）经传动带（16）驱动传动轮（5）转动，传动轮（5）又驱动主动变距轮（6）绕主动轴（4）转动。