CN105019367A - 飞行器用停靠装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种飞行器用停靠装置，其包括安装座、停靠平台及伸缩单元；伸缩单元的固定端与安装座固定连接，伸缩单元的动作端与停靠平台固定连接。用户在安装上述飞行器用停靠装置后，可便于飞行器进行停靠，从而便于快递公司向用户递送快递包裹及进行收件，便于飞行器在高层楼宇等停靠空间受限的地方进行停靠，并提高飞行器的着落及起飞安全。此外，本发明还提供一种该飞行器用停靠装置的控制方法，以有效避免飞行器在起降过程中触碰楼宇外墙面等障碍物，提高飞行器起降的安全性。

Description

飞行器用停靠装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种飞行器降落辅助装置及其控制方法，具体地说，涉及一种飞行器用停靠装置及其控制方法。

背景技术

将快递包裹从寄件人处递送至收件人处，要经历收件、分拣及派件；现有快递行业使用人工进行收件及派件，受限于人工及交通运输成本，通常对于一个区域范围集中进行收件及派件，在这过程中，快递包裹需由多人经手，不便于递送保密性要求高的快递包裹；快递包裹基本上为统一收件及分拣后，再统一进行派送，不仅不适于递送速度要求高的场合，也不适于递送短途的场合；受限于变化莫测的城市道路交通状况，经常难以按客户要求的时间进行收件及派件。

此外，对于高层楼宇的收件人与寄件人，由于快递员一般不上门服务或由于物业要求而难以上门服务，通常要求客户下楼收件与寄件，或委托物业进行收件与寄件，客户难享有优质的快递服务；如果委托物业进行收件，不仅手续繁琐，而且不易保密。

为了解决上述问题，许多快递公司着手采用飞行器进行递送快递包裹，不仅保密性高，而且不易受城市道路交通状况影响，更便于按客户的时间点要求进行收件及派送。

虽然采用飞行器进行收件及派送快递包裹使快递服更加便利，但是，现有楼宇通常无可供飞行器降落的阳台或阳台比较狭窄而不适合飞行器降落，并且在阳台上直接降落容易发生碰撞，损坏飞行器和伤害收件人，不便于快递公司开展优质的快递服务。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种飞行器用停靠装置，旨在便于飞行器在高层楼宇等停靠空间受限的地方进行停靠，并提高飞行器的起降安全；

本发明的另一目的是提供一种上述飞行器用停靠装置的控制方法。

为了实现上述主要目的，本发明提供一种飞行器用停靠装置，其包括安装座、停靠平台及伸缩单元；伸缩单元的固定端与安装座固定连接，伸缩单元的动作端与停靠平台固定连接。

由以上方案可见，用户在安装上述飞行器用停靠装置后，可便于飞行器进行停靠，从而便于快递公司向用户递送快递包裹及进行收件。此外，通过伸缩单元调整停靠平台与固定目标物之间的间距，以调整停靠平台周边空间的大小，只需起降的飞行器着落架能够支撑在停靠平台停靠面的范围内即可，而飞行器的旋翼等外围尺寸则不受限制，以适应不同类型的飞行器进行着落；通过伸缩单元将停靠平台向远离固定目标物的位置移动，等飞行器安全降落在停靠平台上后，再通过伸缩单元将飞行器随停靠平台向靠近固定目标物的位置拉近，取下快递包裹或放置快递包裹之后，通过伸缩单元将停靠平台向远离固定目标物的位置移动，以便飞行器进行起飞，使飞行器在起降过程中与楼宇的外墙等障碍物间具有充足的空间，防止受风等因素影响导致飞行器在起降过程中触碰障碍物，引起起降失败或飞行器损毁等问题，提高飞行器起降的安全。

具体的方案为，伸缩单元的固定端通过铰轴铰接在安装座上；停靠平台通过伸缩单元绕铰轴可在收藏位置与使用位置之间旋转；还包括用于将停靠平台支撑在使用位置的支撑机构。

由以上方案可见，在完成相应操作之后，将停靠平台从使用位置绕铰轴旋转至收藏位置，尤其适用于物业不允许用户对楼宇外墙进行改造或长时间将物件伸出楼宇外墙外的小区住户，提高使用安全性。

更具体的方案为伸缩单元包括翻转构件及伸缩机构；翻转构件通过铰轴铰接在安装座上；翻转构件远离铰轴的一端与伸缩机构的固定端固定连接，伸缩机构的动作端与停靠平台固定连接；翻转构件与安装座的上端面相互抵靠构成支撑机构，或翻转构件与固定目标物相互抵靠接触的部分构成支撑机构，或伸缩机构的固定端与安装座相互抵靠构成支撑机构，或伸缩机构的固定端与固定目标物相互抵靠的部分构成支撑机构。本技术方案中的支撑机构集成于安装座、翻转构件或伸缩机构上，简化整个飞行器用停靠装置的结构。

一个优选的方案为安装座包括夹持机构及定位机构，夹持机构包括U型构件，定位机构包括定位螺钉，U型构件的侧壁上形成有与定位螺钉相匹配的螺孔。该结构的安装座便于用户将飞行器用停靠装置安装在阳台围墙上或窗户边框与墙体等固定目标物上，且便于将飞行器用停靠装置从这些固定目标物上拆下。

更优选的方案为定位机构还包括定位垫板；定位垫板设于定位螺钉的前端上，且定位螺钉相对定位垫板可绕自身轴线旋转。有效避免在安装及拆卸过程中对目标固定物造成损害。

另一个优选的方案为伸缩单元中的伸缩机构为剪叉式伸缩机构或抽屉式伸缩机构。

一个更优选的方案为伸缩单元还包括致动机构，致动机构包括致动动力源、螺杆、水平推拉杆、第一导轨、第二导轨、第一滑块及第二滑块；水平推拉杆上设有与螺杆相匹配的螺孔，螺杆、第一导轨及第二导轨相互平行布置，第一滑块可沿第一导轨滑动地设于第一导轨上，第二滑块可沿第二导轨滑动地设于第二导轨上；剪叉式伸缩机构的固定端的一剪叉臂的自由端通过销轴铰接在第一导轨上，另一剪叉壁的自由端通过销轴铰接在第一滑块上；剪叉式伸缩机构的动作端的一剪叉臂的自由端通过销轴铰接在第二导轨上，另一剪叉臂的自由端通过销轴铰接在第二滑块上；驱动动力源用于驱动螺杆绕螺杆的轴线旋转；停靠平台与第二导轨固定连接。

另一个更优选的方案为抽屉式伸缩机构包括固定臂及传递臂，传递臂相对固定臂可沿固定臂的长度方向移动；传递臂与停靠平台固定连接。

一个再优选的方案为还包括斜支撑体，该斜支撑体的一端通过销轴铰接在固定臂上；沿远离固定臂的方向，斜支撑体的另一端沿靠近固定臂的固定端的方向倾斜；斜支撑体的另一端上设有一沿斜支撑体的长度方向布置的调节螺孔；该飞行器用停靠装置还包括与调节螺孔相匹配的调节螺杆。通过调整螺杆相对调节螺孔的位置，改变对固定臂的有效支撑长度，从而提高该飞行器用停靠装置对安装环境的适应性能。

进一步的方案为调节螺杆远离固定臂的一端上设有抱箍；调节螺杆相对抱箍可绕自身轴线旋转；抱箍包括左半片、右半片及锁紧件，左半片与右半片的一端通过销轴分别铰接在斜支撑体的另一端上，左半片与右半片的另一端通过锁紧件可拆卸地固定连接。

另一个再优选的方案为还包括斜支撑体，斜支撑体的一端通过销轴铰接在固定臂上；沿远离固定臂的方向，斜支撑体的另一端沿靠近固定臂的固定端的方向倾斜；斜支撑体的另一端上设有抱箍；抱箍包括左半片、右半片及螺栓，左半片与右半片的一端通过销轴分别铰接在斜支撑体的另一端上，左半片与右半片的另一端通过螺栓可拆卸地固定连接。该限位机构适合于将飞行器用停靠装置固定在阳台围栏的管状栏杆等管状目标固定物上。

为了实现上述另一目的，本发明提供一种飞行器用停靠装置的控制方法，该飞行器用停靠装置包括安装座、停靠平台、伸缩单元及控制单元；伸缩单元的固定端与安装座固定连接，伸缩单元的动作端与停靠平台固定连接；当控制单元接收到飞行器需要降落在停靠平台上的信号后，控制单元控制伸缩单元驱动停靠平台向远离安装座的方向移动至与安装座相距第一预定间距；当控制单元接收到飞行器完成在停靠平台上降落的信号后，控制单元控制伸缩单元驱动停靠平台向靠近安装座的方向移动至与安装座相距第二预定间距；当控制单元接收到飞行器需要起飞的信号后，控制单元控制伸缩单元驱动停靠平台向远离安装座的方向移动至与安装座相距第三预定间距；当控制单元接收到飞行器完成起飞的信号后，控制单元控制伸缩单元驱动停靠平台向靠近安装座的方向移动至与安装座相距第四预定间距。有效地避免飞行器在起降过程中触碰楼宇外墙等障碍物，提高飞行器起降的安全性。

具体的方案为固定端通过铰轴铰接在安装座上；停靠平台通过伸缩单元绕铰轴可在收藏位置与使用位置之间旋转；还包括用于将停靠平台支撑在使用位置的支撑机构。

更具体的方案为飞行器用停靠装置还包括用于通过伸缩单元驱动停靠平台绕铰轴在收藏位置与使用位置间旋转的翻转致动器；上述控制方法还包括：当控制单元接收到飞行器需要降落在停靠平台上的信号后，控制单元先控制翻转电机通过伸缩单元驱动停靠平台从收藏位置旋转至使用位置，接着控制伸缩单元驱动停靠平台向远离安装座的方向移动至与安装座相距第一预定间距；在控制单元控制伸缩单元驱动停靠平台向靠近安装座的方向移动至与安装座相距第四预定间距后，接着控制翻转电机通过伸缩单元驱动停靠平台从使用位置旋转至收藏位置。提高自动化性能。

附图说明

图1是本发明飞行器用停靠装置第一实施例的立体图；

图2是本发明飞行器用停靠装置第一实施例中安装座与阳台围墙相配合的示意图；

图3是本发明飞行器用停靠装置第一实施例中伸缩单元处于伸展状态的立体图；

图4是本发明飞行器用停靠装置第一实施例中伸缩单元处于收缩状态的立体图；

图5是安装在阳台围墙上的本发明飞行器用停靠装置第一实施例的第一使用状态图；

图6是安装在阳台围墙上的本发明飞行器用停靠装置第一实施例的收藏状态图；

图7是本发明飞行器用停靠装置第二实施例的立体图；

图8是本发明飞行器用停靠装置第二实施例中伸缩机构的主视图；

图9是本发明飞行器用停靠装置第二实施中伸缩机构的结构分解图；

图10是图9中A局部放大图；

图11是图9中B局部放大图；

图12是安装在阳台围墙上的本发明飞行器用停靠装置第二实施例的第一使用状态图；

图13安装在阳台围墙上的本发明飞行器用停靠装置第二实施例中的收藏状态图；

图14是本发明飞行器用停靠装置第三实施例中伸缩机构的结构示意图；

图15是本发明飞行器用停靠装置第四实施例中伸缩机构的结构示意图；

图16是安装在阳台围墙上的本发明飞行器用停靠装置第六实施例的侧视图；

图17是本发明飞行器用停靠装置第六实施例中固定臂与斜支撑板的连接图；

图18是本发明飞行器用停靠装置第六实施例中斜支撑板与调节螺杆的连接图；

图19是本发明飞行器用停靠装置第七实施例中调节螺杆的球形膨胀端与弹簧夹座的结构图；

图20是本发明飞行器用停靠装置第八实施例中斜支撑板末端与抱箍的连接图；

图21是本发明飞行器用停靠装置第八实施例中安装座与阳台围栏横向栏杆的安装图；

图22是本发明飞行器用停靠装置第八实施例中抱箍与阳台围栏纵向栏杆的连接图。

以下结合附图及实施例对本发明作进一步说明。

具体实施方式

飞行器用停靠装置第一实施例

参见图1，飞行器用停靠装置1由安装座11、伸缩单元12、停靠平台13及铰轴14构成。伸缩单元12的固定端通过铰轴14铰接在安装座11上，动作端与停靠平台13固定连接。

参见图2，安装座11由夹持机构与定位机构构成。夹持机构为一U型构件111，定位机构由两个定位螺钉112及两个定位垫板113构成。U型构件111的侧壁上形成有与定位螺钉112相匹配的螺孔1111，U型构件111的右侧壁的上端向外延伸形成有铰座1112，铰座1112上形成有用于固定铰轴的铰轴孔1113，U型构件111的两侧壁间的连接部上形成有一抵靠缺口1114；定位螺钉112的前端位于U型构件112的夹槽1110内；定位垫板113设于定位螺钉112的前端上，且定位螺钉112相对定位垫板113可绕自身轴线旋转；定位垫板113远离定位螺钉111的端面为平面。将安装座11安装在阳台围墙01上的过程如下，将U型构件111的夹槽1110扣在围墙01上，拧紧定位螺钉112，将阳台围墙01夹持在定位垫板113与U型构件111远离定位螺钉112的侧壁之间，使安装座11能够牢牢地被固定在阳台围墙01上。

参见图3，伸缩单元12由翻转构件121、致动机构、伸缩机构123及连接机构构成。

翻转构件121为一板状构件，其一端设有与铰轴相配合的铰轴孔1210，远离铰轴孔1210的一端设有铰轴孔1211及铰轴孔1212，该端的中部形成有用于安装摇柄接头12232的轴孔1213。

致动机构由驱动电机1221、摇柄1222、螺杆1223、水平推拉杆1224及成对设置的第一导向杆1225、第一滑套1226、第二导向杆1227与第二滑套1228构成。螺杆1223上设有传动齿轮12231及与摇柄1222的前端相配合的摇柄接头12232，驱动电机1221的转子轴同轴地固定有与齿轮12231相啮合的传动齿轮12211，图3右侧的第一导向杆1225的上端通过销轴铰接在铰轴孔1212上，左侧的第一导向杆1225的上端通过销轴铰接在铰轴孔1211上，水平推拉杆1224的两端的滑槽分别卡在两根第一导向杆1225上并可相对第一导向杆1225上下滑动，第一滑套1226可沿第一导向杆1225的轴向移动地套在第一导向杆1225上，并与水平推拉杆1224的两端固定连接。第二滑套1228可沿第二导向杆1227的轴向移动地套在第二导向杆1227上。第一导向杆1225构成本例的第一导轨，第二导向杆1227构成本例的第二导轨，第一滑套1226构成本例的第一滑块，第二滑套1228构成本例的第二滑块。

伸缩机构123由两个剪叉式伸缩机构构成，现以图3右侧剪叉式伸缩机构为例，说明伸缩机构123与致动机构的连接关系：剪叉式伸缩机构的固定端上的一个剪叉臂1231的自由端通过销轴铰接在第一导向杆1225的上端，另一个剪叉臂1232的自由端通过销轴铰接在第一滑套1226上；剪叉式伸缩机构的动作端的一个剪叉臂1233的自由端通过销轴铰接在第二导向杆1227的上端，另一个剪叉臂1234的自由端通过销轴铰接在第二滑套1228上。

停靠平台的下端面分别通过四根销轴铰接在两根第二导向杆1227的上端及斜支撑杆1242的上端，斜支撑杆1242的下端通过销轴铰接在固定套1241上，固定套1241套接在第二导向杆1227上并通过两根螺栓1243固定在第二导向杆1227上，斜支撑杆1242、停靠平台13及第二导向杆1227形成一个稳定的三角形结构，从而将停靠平台稳定地固定在伸缩机构123的动作端。同时，固定套1241构成第二滑套1228沿第二导向杆1227向上滑动的限位。

斜支撑杆1242、第二导向杆1227及固定套1241过程本例的连接机构。

参见图4，通过摇柄1222或驱动电机1221带动螺杆1223旋转，螺杆1223通过螺纹配合推动水平推拉杆1224上下移动，当通过水平推拉杆1224推动第一滑套1226沿第一导向杆1225向下移动时，驱动伸缩机构123缩回，完成对停靠平台13与安装座11之间间距的收缩调整。

参见图5及图6，通过伸缩单元12的收缩动作，将停靠平台13缩回至如图5所示的第一使用状态。

停靠平台13通过伸缩单元12绕铰轴14旋转，从图5所示的位于阳台围墙01外旋转至图6所示的位于阳台内，有效地避免了停靠平台13及伸缩单元12一直处于伸出阳台外而可能违反物业相关规定及影响楼宇外墙美观。

在飞行器着落过程中，飞行器用停靠装置1先是处于图5所示的第一使用状态位置，接着通过伸缩单元12推动停靠平台13向远离阳台围墙01的方向移动至图1所示的第二使用状态位置，飞行器降落在停靠平台13上后，通过伸缩单元12推动停靠平台13向靠近阳台围墙01的方向移动至图5所示的第一使用状态位置，从而，便于在飞行器上放置快递包裹或从飞行器上取下快递包裹，接着操纵伸缩单元12推动停靠平台13向远离阳台围墙01的方向移动至图1所示的第二使用状态位置，飞行器起飞。在飞行器起降过程中，尽量地让飞行器远离阳台围墙01等障碍物，有效地防止飞行器触碰相关障碍物，确保飞行器安全地起降。

当飞行器用停靠装置1处于图5所示的第一使用状态时，翻转构件121的下表面抵靠阳台围墙01的上端面，将停靠平台13支撑在大致水平的位置，翻转构件121与阳台围墙01上端面相接触部分构成本例的支撑机构。

飞行器用停靠装置第二实施例

作为对本发明飞行器用停靠装置第二实施例的说明，以下仅对与上述飞行器用停靠装置第一实施例的不同之处进行说明。

参见图7，用于连接安装座21与停靠平台23的伸缩单元22的伸缩机构为抽屉式伸缩机构223，抽屉式伸缩机构223的固定端与翻转构件221固定连接。

参见图8，抽屉式伸缩机构223中的固定臂2231的右端与翻转构件221固定连接，左端套于连接臂2232的右端外，连接臂2232相对固定臂2231可沿固定臂2231的长度方向移动，连接臂2232的左端套于传递臂2233的右端外，传递臂2233相对连接臂2232可沿固定臂2231的长度方向移动，传递臂2233与停靠平台23固定连接，从而可推动停靠平台23相对安装座21沿固定臂2231的长度方向来回移动。

参见图9至图11，固定臂2231邻近连接臂2232的侧面内凹形成沿其长度方向布置的第一滑槽22310，连接臂2232邻近传递臂2233的侧面内凹形成沿其长度方向布置的第二滑槽22320，侧封板2234固定在固定臂2231侧面上以盖住第一滑槽22310。

如图10所示，第一滑槽22310左端端部的两侧壁分别设有第一滚轮22312，第一滑槽22310两侧壁偏离第一滚轮22312的位置设有第一内凸台22311；连接臂2232右端端部的上下两侧设有第二滚轮22322，连接臂2232的右端端部的上下两侧面位于第二滚轮22322的近旁处设有第一外凸台22321。当第一滑槽22310左端套接于连接臂2232右端外上时，第二滚轮22322抵压在第一滑槽22310的两侧壁上，第一滚轮22312抵压在连接臂2232的上下两侧面上，第一内凸台22311与第一外凸台22321相配合构成连接臂2232远离固定臂2231的限位。

如图11所示，第二滑槽22320左端端部的两侧壁分别设有第三滚轮22323，第二滑槽22320两侧壁远离第三滚轮22323的位置设有第二内凸台22324；传递臂2233右端端部的上下两侧上设有第四滚轮22332，传递臂2233右端端部的上下两侧面位于第四滚轮22332的近旁处设有第二外凸台22331。当第二滑槽22320的左端套于传递臂2233右端外时，第四滚轮22332抵压在第二滑槽22320的侧壁上，第三滚轮22323抵压在传递臂2233的上下两侧面上，第二内凸台22324与第二外凸台22332相配合构成传递臂2233远离连接臂2232的限位。

连接臂2232左端部上下两侧外凸形成一膨胀结构22325，在连接臂2232缩进第一滑槽22310的过程中，膨胀结构22325将抵靠在第一滑槽22310左端外，构成连接臂2232进一步滑动的限位。同理，传递臂2233的左端的上下两侧也外凸形成有膨胀结构。

参见图12及图13，通过设于停靠平台23下端面的挂钩231，使用拉杆或拉绳将停靠平台向靠近安装座21的方向拉动，或使用推杆推动停靠平台23，将停靠平台23向远离安装座21的方向推出。

停靠平台23通过伸缩单元22绕铰轴24旋转，从图12所示的位于阳台围墙01外旋转至图13所示的位于阳台内，有效地防止停靠平台23及伸缩单元22一直位于阳台外而可能违反物业相关规定及影响楼宇外墙美观。

飞行器用停靠装置第三实施例

作为对本发明飞行器用停靠装置第三实施例的说明，以下仅对与上述飞行器用停靠装置第二实施例的不同之处进行说明。

参见图14，抽屉式伸缩结构323上还设有使停靠平台伸出的拉绳3234及缩回的拉绳3235。

连接臂3232上的第二滑槽贯通整个连接臂3232，其左端面处安装有滑轮3236，右端面处安装有滑轮3238。

固定臂3231上的第一滑槽的左端面处安装有滑轮3237。

拉绳3234的一端与传递臂3233的右端固定连接，另一端依次跨过滑轮3236、滑轮3238及滑轮3237。

拉绳3235的一端与传递臂3233的右端固定连接。

通过对拉绳3234另一端施加拉力，可使抽屉式伸出机构323伸长，通过对拉绳3235另一端施加拉力可使抽屉伸出机构323缩短，进而推动停靠平台远离或靠近安装座。

飞行器用停靠装置第四实施例

作为对本发明飞行器用停靠装置第四实施例的说明，以下仅对与上述飞行器用停靠装置第二实施例的不同之处进行说明。

参见图15，抽屉式伸缩机构423上还设有第一齿轮4234、第二齿轮4235、第一齿条、第二齿条及传动皮带4236。

第一齿条固定在传递臂4233的下表面并沿固定臂4231的长度方向布置，第二齿条固定在固定臂4231的上表面并沿固定臂4231的长度方向布置。

第一齿轮4234固定在连接臂4232的右端并与第二齿条啮合，第二齿轮4235固定在连接臂4232的左端并与第一齿条啮合。

环状的传动皮带4236套在第一齿轮4234及第二齿轮4235的轴上，用于同步传递二者的转动。

通过推动连接臂4232相对固定臂4231移动，就可同时带动传递臂4233相对连接臂4232移动，从而实现同步同向移动。

飞行器用停靠装置第五实施例

作为对本发明飞行器用停靠装置第五实施例的说明，以下仅对与上述飞行器用停靠装置第四实施例的不同之处进行说明。

采用摩擦轮替代第一齿轮与第二齿轮，取缔第一齿条及第二齿条，通过摩擦轮与传递臂的下表面摩擦及与固定臂上表面的摩擦实现同步同向移动。

飞行器用停靠装置第六实施例

作为对本发明飞行器用停靠装置第六实施例的说明，以下仅对与上述飞行器用停靠装置第二实施例的不同之处进行说明。

参见图16及图17，飞行器用停靠装置6上还设有两块斜支撑板651，斜支撑板651的上端通过销轴铰接在固定臂6231的外侧面上。斜支撑板651绕销轴可在垂直于停靠平台63的停靠面的两个相对方向间旋转。斜支撑板651构成本例的斜支撑体。

参见图18，斜支撑板651的末端上设有沿其长度方向布置的调节螺孔6510，调节螺杆6532与调节螺孔6510相匹配。

将飞行器用停靠装置6安装在阳台围墙01上后，停靠平台63绕铰轴64旋转至停靠面朝上且大致沿水平方向布置，斜支撑板651绕销轴旋转至沿垂向布置的状态，设于斜支撑板651的末端上的调节螺杆6532的末端抵靠在阳台围墙01上，对停靠平台63进行支撑。

斜支撑板651与调节螺杆6532构成本例的支撑机构。

通过旋转调节螺杆6532从而改变支撑机构的有效长度，可根据阳台围墙01的表面情况将停靠平台63调整至大致沿水平方向布置的位置，即使用位置。

飞行器用停靠装置第七实施例

作为对本发明飞行器用停靠装置第七实施例的说明，以下仅对与上述飞行器用停靠装置第六实施例的不同之处进行说明。

参见图19，飞行器用停靠装置的U型构件上远离铰轴的一侧的侧壁上固定两根沿垂向布置的长条型弹簧夹座762。调节螺杆7532远离固定臂的一端为球形膨胀端75320，当球形膨胀端75320卡于弹簧夹座762内时，将对斜支撑板远离固定臂的一端可移动自由度进行限位，提高支撑机构对停靠平台的支撑稳定性。

弹簧夹座762构成本例的限位机构。

飞行器用停靠装置第八实施例

作为对本发明飞行器用停靠装置第八实施例的说明，以下仅对与上述飞行器用停靠装置第六实施例的不同之处进行说明。

参见图20，采用抱箍834替代设于斜支撑板末端上的调节螺杆。

抱箍834由左半片8341、右半片8342、螺栓8343及贴附于左半片8341与右半片8342内的内衬构成；左半片8341的一端83411通过销轴铰接在斜支撑板851的末端8510上，右半片8342的一端83421也通过销轴铰接在末端8510上，螺栓8343用于将左半片8341与右半片8342的另一端可拆卸地固定连接在一起。

参见图21，定位垫板832远离定位螺钉831的端面为弧形面，当将飞行器用停靠装置安装在阳台的围栏上时，定位垫板832的弧形端面将紧贴在圆形横向栏杆021的外表面上，增加定位垫板832与横向栏杆021表面的接触面积，从而提高夹紧牢固度，定位垫板832的弧形端面在制造时可以根据横向栏杆021表面形状进行设计及制造，使二者相匹配。

参见图22，通过抱箍834将斜支撑板的末端固定在纵向栏杆022上，提高安装座与阳台围栏间的安装牢固度。

螺栓8343构成本例的锁紧件，锁紧件还可以为卡扣、绳子、锁头、锁环等可将左半片8341与右半片8342的另一端可拆卸地固定连接的锁紧件。

飞行器用停靠装置的控制方法第一实施例

采用上述飞行器用停靠装置各实施例，且该飞行器用停靠装置还包括控制单元，控制单元向伸缩单元的致动机构的驱动电机发送控制信号。

在使用过程中，使飞行器用停靠装置的停靠平台位于使用位置，其控制方法如下：

当控制单元接收到飞行器需要降落在停靠平台上的信号后，控制单元控制伸缩单元驱动停靠平台向远离安装座的方向移动至与安装座相距第一预定间距；

当控制单元接收到飞行器完成在停靠平台上降落的信号后，控制单元控制伸缩单元驱动停靠平台向靠近安装座的方向移动至与安装座相距第二预定间距；

当控制单元接收到飞行器需要起飞的信号后，控制单元控制伸缩单元驱动停靠平台向远离安装座的方向移动至与安装座相距第三预定间距；

当控制单元接收到飞行器完成起飞的信号后，控制单元控制伸缩单元驱动停靠平台向靠近安装座的方向移动至与安装座相距第四预定间距。

控制单元接收到飞行器需要在停靠平台上降落、完成降落、需要起飞及完成起飞的信号，即可以通过人工使用控制按钮向控制单元输出控制信号完成，也可以通过在飞行器用停靠装置上设置无线信号接收器，飞行器在需要降落前、完成降落后、需要起飞前及完成起飞动作后向该无线信号接收器发送相应的信号；其中飞行器的完成降落与起飞的信号还可以通过设于停靠平台上的压力传感器进行检测压力变化来完成。

飞行器用停靠装置的控制方法第二实施例

作为对本发明飞行器用停靠装置的控制方法第二实施例的说明，以下仅对与上述飞行器用停靠装置的控制方法第一实施例的不同之处进行描述。

本例飞行器用停靠装置还包括用于通过伸缩单元驱动停靠平台绕铰轴在收藏位置与使用位置间旋转的翻转电机，控制单元还向翻转电机发送控制信号。

本例的控制方法还包括：

当控制单元接收到飞行器需要降落在停靠平台上的信号后，控制单元先控制翻转电机通过伸缩单元驱动停靠平台从收藏位置旋转至使用位置，接着控制伸缩单元驱动停靠平台向远离安装座的方向移动至与安装座相距第一预定间距；

在控制单元控制伸缩单元驱动停靠平台向靠近安装座的方向移动至与安装座相距第四预定间距后，接着控制翻转电机通过伸缩单元驱动停靠平台从使用位置旋转至收藏位置。

翻转电机构成本例的翻转致动器。

在上述飞行器用停靠装置的控制方法实施例中，伸缩单元的致动机构的动力源并不局限于上述飞行器用停靠装置实施例中的旋转类驱动电机，还可以采用气缸、油缸或电磁缸等致动器。此外，对于第一预定间距、第二预定间距、第三预定间距及第四预定间距，可根据飞行器用停靠装置的使用环境周围中存在可能对飞行器起降造成安全影响的障碍物的分布情况，气流分布，飞行器机身尺寸及飞行器用停靠装置本身性能进行设置，优选为第一预定间距等于第三预定间距，第二预定间距等于第四预定间距。

在上述实施例中，采用U型构件作为一种可拆卸式安装座的主体结构，使飞行器停靠装置通过安装座可拆卸地固定在固定目标物上，以便在完成飞行器的起降后，可将飞行器用停靠装置从固定目标物上拆下，便于对飞行器用停靠装置进行保管维护，尤其适用于物业不允许用户对楼宇外墙进行改造或长时间将物件伸出楼宇外墙外的小区住户，提高飞行器用停靠装置的使用安全性。U型构件式安装座比较适合于在阳台围墙或窗户框架上进行可拆卸地固定，但本发明的安装座不局限于该结构，例如可以采用管夹结构将飞行器用停靠装置可拆卸地固定在阳台围栏的栏杆管上；定位垫板远离定位螺钉的端面的形状可根据目的固定物表面形状进行设计，以提高二者之间的接触面积，并不局限于上述的平面与弧形面结构，可在定位垫板远离定位螺钉的端面上设置波纹面，以提高其与固定目标物表面间的摩擦。

本发明飞行器用停靠装置的结构组成部分包括但并不局限于上述实施例中的安装座、伸缩单元及停靠平台，还可以包括照明系统、无线或有线充电系统等。

本发明中的“使用位置”是指停靠平台的停靠面大致处于水平的位置；而“收藏位置”并不局限于上述各实施例中翻转至阳台内且停靠平台远离铰轴的一端位于铰轴下方，停靠面沿垂向布置，对于安装在楼宇阳台上的飞行器用停靠装置，可以为将整个停靠平台收回阳台围墙或围栏内为界的范围之内，即停靠平台不伸出于楼宇外墙外；对于安装在其他地方上的飞行器用停靠装置，可以为将停靠平台从使用状态旋转至收拢状态，以减少对空间的占用。

本发明中的“支撑机构”是指在停靠平台可绕铰轴旋转的条件下，用于将停靠平台支撑在大致水平位置处的机构，并不局限于上述各实施例中的支撑机构。例如，对于实施例1，翻转构件的下端面抵靠在U型构件的上端面上而将停靠平台支撑在使用位置，此时，翻转构件的下端面与U型构件的上端面相互抵靠构成停靠平台的支撑机构；也可以为伸缩机构的固定端抵靠在U型构件的侧壁上而将停靠平台支撑在使用位置处，此时，伸缩机构与U型构件相互抵靠构成停靠平台的支撑机构；也可以是伸缩机构与阳台围墙的表面相互抵靠而将停靠平台支撑在使用位置，此时，伸缩机构与阳台围墙的外侧面相互抵靠部分构成停靠平台的支撑机构。

Claims (14)

1.飞行器用停靠装置，包括安装座及停靠平台；

其特征在于：

伸缩单元，所述伸缩单元的固定端与所述安装座固定连接，所述伸缩单元的动作端与所述停靠平台固定连接。

2.根据权利要求1所述飞行器用停靠装置，其特征在于：

所述固定端通过铰轴铰接在所述安装座上；

所述停靠平台通过所述伸缩单元绕所述铰轴可在收藏位置与使用位置之间旋转；

还包括用于将所述停靠平台支撑在使用位置的支撑机构。

3.根据权利要求2所述飞行器用停靠装置，其特征在于：

所述伸缩单元包括翻转构件及伸缩机构；

所述翻转构件通过所述铰轴铰接在所述安装座上；

所述翻转构件远离所述铰轴的一端与所述伸缩机构的固定端固定连接，所述伸缩机构的动作端与所述停靠平台固定连接；

所述翻转构件与所述安装座的上端面相互抵靠构成所述支撑机构，或所述翻转构件与固定目标物相互抵靠接触的部分构成所述支撑机构，或所述伸缩机构的固定端与所述安装座相互抵靠构成所述支撑机构，或所述伸缩机构的固定端与固定目标物相互抵靠的部分构成所述支撑机构。

4.根据权利要求1至3任一项所述飞行器用停靠装置，其特征在于：

所述安装座包括夹持机构及定位机构，所述夹持机构包括U型构件，所述定位机构包括定位螺钉，所述U型构件的侧壁上形成有与所述定位螺钉相匹配的螺孔。

5.根据权利要求4所述飞行器用停靠装置，其特征在于：

所述定位机构还包括定位垫板；

所述定位垫板设于所述定位螺钉的前端上，且所述定位螺钉相对所述定位垫板可绕自身轴线旋转。

6.根据权利要求1至3任一项所述飞行器用停靠装置，其特征在于：

所述伸缩单元中的伸缩机构为剪叉式伸缩机构或抽屉式伸缩机构。

7.根据权利要求6所述飞行器用停靠装置，其特征在于：

所述伸缩单元还包括致动机构，所述致动机构包括致动动力源、螺杆、水平推拉杆、第一导轨、第二导轨、第一滑块及第二滑块；

所述水平推拉杆上设有与所述螺杆相匹配的螺孔，所述螺杆、所述第一导轨及所述第二导轨相互平行布置，所述第一滑块可沿所述第一导轨滑动地设于所述第一导轨上，所述第二滑块可沿所述第二导轨滑动地设于所述第二导轨上；

所述剪叉式伸缩机构的固定端的一剪叉臂的自由端通过销轴铰接在所述第一导轨上，另一剪叉壁的自由端通过销轴铰接在所述第一滑块上；

所述剪叉式伸缩机构的动作端的一剪叉臂的自由端通过销轴铰接在所述第二导轨上，另一剪叉臂的自由端通过销轴铰接在所述第二滑块上；

所述致动动力源用于驱动所述螺杆绕所述螺杆的轴线旋转；

所述停靠平台与所述第二导轨固定连接。

8.根据权利要求6所述飞行器用停靠装置，其特征在于：

所述抽屉式伸缩机构包括固定臂及传递臂，所述传递臂相对所述固定臂可沿所述固定臂的长度方向移动；

所述传递臂与所述停靠平台固定连接。

9.根据权利要求8所述飞行器用停靠装置，其特征在于：

还包括斜支撑体，所述斜支撑体的一端通过销轴铰接在所述固定臂上；

沿远离所述固定臂的方向，所述斜支撑体的另一端沿靠近所述固定臂的固定端的方向倾斜；

所述斜支撑体的另一端上设有一沿所述斜支撑体的长度方向布置的调节螺孔；

所述飞行器用停靠装置还包括与所述调节螺孔相匹配的调节螺杆。

10.根据权利要求9所述飞行器用停靠装置，其特征在于：

所述调节螺杆远离所述固定臂的一端上设有抱箍；

所述调节螺杆相对所述抱箍可绕自身轴线旋转；

所述抱箍包括左半片、右半片及锁紧件，所述左半片与所述右半片的一端通过销轴分别铰接在所述斜支撑体的另一端上，所述左半片与所述右半片的另一端通过所述锁紧件可拆卸地固定连接。

11.根据权利要求8所述飞行器用停靠装置，其特征在于：

还包括斜支撑体，所述斜支撑体的一端通过销轴铰接在所述固定臂上；

沿远离所述固定臂的方向，所述斜支撑体的另一端沿靠近所述固定臂的固定端的方向倾斜；

所述斜支撑体的另一端上设有抱箍；

所述抱箍包括左半片、右半片及锁紧件，所述左半片与所述右半片的一端通过销轴分别铰接在所述斜支撑体的另一端上，所述左半片与所述右半片的另一端通过所述锁紧件可拆卸地固定连接。

12.飞行器用停靠装置的控制方法，所述飞行器用停靠装置包括安装座、停靠平台、伸缩单元及控制单元；

所述伸缩单元的固定端与所述安装座固定连接，所述伸缩单元的动作端与所述停靠平台固定连接；

所述伸缩单元包括伸缩机构及用于驱动所述伸缩机构进行伸缩运动的致动机构；

所述控制方法包括：

当所述控制单元接收到所述飞行器需要降落在所述停靠平台上的信号后，所述控制单元控制所述伸缩单元驱动所述停靠平台向远离所述安装座的方向移动至与所述安装座相距第一预定间距；

当所述控制单元接收到所述飞行器完成在所述停靠平台上降落的信号后，所述控制单元控制所述伸缩单元驱动所述停靠平台向靠近所述安装座的方向移动至与所述安装座相距第二预定间距；

当所述控制单元接收到所述飞行器需要起飞的信号后，所述控制单元控制所述伸缩单元驱动所述停靠平台向远离所述安装座的方向移动至与所述安装座相距第三预定间距；

当所述控制单元接收到所述飞行器完成起飞的信号后，所述控制单元控制所述伸缩单元驱动所述停靠平台向靠近所述安装座的方向移动至与所述安装座相距第四预定间距。

13.根据权利要求12所述控制方法，其特征在于：

所述固定端通过铰轴铰接在所述安装座上；

所述停靠平台通过所述伸缩单元绕所述铰轴可在收藏位置与使用位置之间旋转；

还包括用于将所述停靠平台支撑在使用位置的支撑机构。

14.根据权利要求13所述控制方法，其特征在于：

所述飞行器用停靠装置还包括用于通过所述伸缩单元驱动所述停靠平台绕所述铰轴在所述收藏位置与所述使用位置间旋转的翻转致动器；

所述控制方法还包括，

当所述控制单元接收到所述飞行器需要降落在所述停靠平台上的信号后，所述控制单元先控制所述翻转电机驱动所述停靠平台从所述收藏位置旋转至所述使用位置，接着控制所述伸缩单元驱动所述停靠平台向远离所述安装座的方向移动至与所述安装座相距第一预定间距；

在所述控制单元控制所述伸缩单元驱动所述停靠平台向靠近所述安装座的方向移动至与所述安装座相距第四预定间距后，接着控制所述翻转电机驱动所述停靠平台从所述使用位置旋转至所述收藏位置。