CN104999500A - 智能通草纸切割机器人装置 - Google Patents

Abstract

智能通草纸切割机器人装置，包括有切割装置、上移动转盘、下移动转盘、机架以及控制器，切割装置、上移动转盘以及下移动转盘安装于机架上；使用时，利用控制器控制切上移动转盘或者下移动转盘移动到切割位，利用控制器控制切割装置的切割线切割上移动转盘或者下移动转盘内通草芯，如此不断循环将通草芯切割成为通草纸，智能通草纸切割机器人装置与传统的手工切割通草纸相比，提高了加工效率，以及提高了加工通草纸的质量。

Description

智能通草纸切割机器人装置

技术领域

本发明涉及一种通草纸加工机械装置，特别是一种智能通草纸切割机器人装置。

背景技术

目前，人们在制作通草画时，需要将通草芯制作成为通草纸；目前，人们制造通草纸时，均使用传统的手工方法加工，加工时，利用手搓通草芯于平板上滚动，同时，手握切纸刀不断往复切割通草芯，将通草芯切割成为通草纸；由于手工操作，加工的工作效率较低，一种智能通草纸切割机器人装置已成为人们加工通草纸的需要。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种智能通草纸切割机器人装置，提高通草纸的加工效率。

本发明所采用的技术方案是：所述的智能通草纸切割机器人装置，包括有切割装置、上移动转盘、下移动转盘、机架以及控制器，切割装置、上移动转盘以及下移动转盘安装于机架上；切割装置包括有线割装置以及平移装置，线割装置包括有切割架、切割线、主动轮、第一被动轮、第二被动轮、第三被动轮以及切割电机，主动轮、第一被动轮、第二被动轮以及第三被动轮的轮轴与切割架动配合连接，切割电机的机座与切割架连接，切割电机的转轴与主动轮连接，切割线与主动轮、第一被动轮、第二被动轮以及第三被动轮动配合连接；平移装置包括有平移动力元件，平移槽以及平移座，平移槽与机架连接，平移槽与平移座动配合连接，切割架与平移座连接，平移动力元件的外壳与平移槽连接，平移动力元件的动力轴与平移座连接，利用平移装置带动线割装置移动；上移动转盘包括有上移动装置以及上转盘模具，上移动装置与机架连接，上转盘模具与上移动装置连接；上移动装置包括有上动力元件、上滑槽以及上滑座，上动力元件的外壳以及上滑槽与机架连接连接，上动力元件的动力轴与上滑座连接，上滑座与上滑槽动配合连接，利用上动力元件带动上滑座移动；上转盘模具包括有上转盘座、上转盘电机、上驱动齿轮、上导向模板以及上模筒，上导向模板与上模筒连接，上模筒与上转盘座动配合连接，上模筒设有上被动齿轮，上转盘座与上转盘电机的外壳连接，上转盘电机的转轴与上驱动齿轮连接，上驱动齿轮与上被动齿轮啮合，通过上转盘电机带动上导向模板以及上模筒于上转盘座内旋转；上转盘电机的外壳与上滑座连接，上移动装置通过上滑座带动上转盘模具移动；下移动转盘包括有下移动装置以及下转盘模具，下移动装置与机架连接，下转盘模具与上移动装置连接；下移动装置包括有下动力元件、下滑槽以及下滑座，下动力元件的外壳以及下滑槽与机架连接连接，下动力元件的动力轴与下滑座连接，下滑座与下滑槽动配合连接，利用下动力元件带动下滑座移动；下转盘模具包括有下转盘座、下转盘电机、下驱动齿轮、下导向模板以及下模筒，下导向模板与下模筒连接，下模筒与下转盘座动配合连接，下模筒设有下被动齿轮，下转盘座与下转盘电机的外壳连接，下转盘电机的转轴与下驱动齿轮连接，下驱动齿轮与下被动齿轮啮合，通过下转盘电机带动下导向模板以及下模筒于下转盘座内旋转；下转盘电机的外壳与下滑座连接，下移动装置通过下滑座带动下转盘模具移动；控制器设有自动开关、第一传感器、第二传感器、第三传感器、第四传感器、第五传感器、第六传感器、第七传感器以及停止开关；第一传感器、第二传感器以及第三传感器设于平移动力元件的外壳，第一传感器位于第二传感器与第三传感器之间，平移动力元件的动力轴设于感应元件，用于控制平移动力元件的行程；第四传感器以及第五传感器设于上动力元件的外壳，动力元件的动力轴设于感应元件，用于控制上动力元件的行程；第六传感器以及第七传感器设于下动力元件的外壳，下动力元件的动力轴设于感应元件，用于控制下动力元件的行程。

智能通草纸切割机器人装置的使用方法是：工作时，将通草芯装入上移动转盘的上转盘模具内，利用控制器控制上动力元件带动上移动转盘向下移动；在上移动转盘向下移动的同时，将通草芯装入下移动转盘的下转盘模具内；上移动转盘移动到线割位置时，上动力元件动力轴的感应件接近第四传感器，第四传感器将其信号传输给控制器，控制器控制上动力元件停止，上移动转盘停止移动；上移动转盘停止移动后，控制器控制平移动力元件带动切割装置移动，当切割装置移动到上转盘模具的第一导入口位置内时，平移动力元件动力轴的感应件接近第一传感器，第一传感器将其信号传输给控制器，控制器控制平移动力元件停止；平移动力元件停止后，控制器控制切割电机带动切割线旋转，切割线旋转后，控制器控制上转盘电机带动上转盘模具转动，同时，控制器控制平移动力元件带动切割装置移动，利用旋转的切割线切割上转盘模具内的通草芯；随着上转盘模具的转动以及切割装置移动移动，旋转的切割线沿上转盘模具的上导向模板切割通草芯；当平移动力元件动力轴的感应件接近第二传感器时，第二传感器将其信号传输给控制器，控制器控制平移动力元件以及上转盘电机复位，平移动力元件带动切割装置复位移动，转盘电机带动上转盘模具复位转动；当切割线移动到第一导入口位置时，平移动力元件动力轴的感应件接近第一传感器，第一传感器将其信号传输给控制器，控制器控制上转盘模具以及切割电机停止转动，平移动力元件继续带动切割装置移动，使切割装置的切割线离开上转盘模具，当平移动力元件动力轴的感应件接近第三传感器时，第三传感器将其信号传输给控制器，控制器控制平移动力元件停止；切割装置的切割线离开上转盘模具后，控制器控制上动力元件带动上移动转盘向上移动复位，上动力元件复位时，上动力元件动力轴的感应件接近第五传感器，第五传感器将其信号传输给控制器，控制器控制上动力元件停止；打开上转盘模具将切割好的通草芯展开为通草纸；上动力元件停止后，上移动转盘复位，控制器控制下动力元件带动下移动转盘向上移动；在下移动转盘向上移动的同时，将通草芯装入上移动转盘的上转盘模具内；下移动转盘移动到线割位置时，下动力元件动力轴的感应件接近第六传感器，第六传感器将其信号传输给控制器，控制器控制下动力元件停止，下移动转盘停止移动；下移动转盘停止后，控制器控制平移动力元件带动切割装置移动，当切割装置移动到下转盘模具的第二导入口位置内时，平移动力元件动力轴的感应件接近第一传感器，第一传感器将其信号传输给控制器，控制器控制平移动力元件停止；平移动力元件停止后，控制器控制切割电机带动切割线旋转，切割线旋转后，控制器控制下转盘电机带动下转盘模具转动，同时，控制器控制平移动力元件带动切割装置移动，利用旋转的切割线切割下转盘模具内的通草芯；随着下转盘模具的转动以及切割装置移动移动，旋转的切割线沿下转盘模具的下导向模板切割通草芯；当平移动力元件动力轴的感应件接近第二传感器时，第二传感器将其信号传输给控制器，控制器控制平移动力元件以及上转盘电机复位，平移动力元件带动切割装置复位移动，转盘电机带动上转盘模具复位转动；当切割线移动到第二导入口位置时，平移动力元件动力轴的感应件接近第一传感器，第一传感器将其信号传输给控制器，控制器控制下转盘模具以及切割电机停止转动，平移动力元件继续带动切割装置移动，使切割装置的切割线离开下转盘模具，当平移动力元件动力轴的感应件接近第三传感器时，第三传感器将其信号传输给控制器，控制器控制平移动力元件停止；切割装置的切割线离开下转盘模具后，控制器控制下动力元件带动下移动转盘向下移动复位，下动力元件复位时，下动力元件动力轴的感应件接近第第七传感器，第七传感器将其信号传输给控制器，控制器控制下动力元件停止；打开下转盘模具将切割好的通草芯展开为通草纸；如此不断循环。

本发明的有益效果是：智能通草纸切割机器人装置，利用控制器控制切上移动转盘或者下移动转盘移动到切割位，利用控制器控制切割装置的切割线切割上移动转盘或者下移动转盘内通草芯，如此不断循环将通草芯切割成为通草纸，智能通草纸切割机器人装置与传统的手工切割通草纸相比，提高了加工效率，以及提高了加工通草纸的质量。

附图说明

图1是智能通草纸切割机器人装置的结构示意图；

图2是图1的俯视图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行进一步的说明：

图1所示的智能通草纸切割机器人装置的结构示意图以及图2所示图1的俯视图，所述的智能通草纸切割机器人装置，包括有切割装置1、上移动转盘2、下移动转盘3、机架4以及控制器5，切割装置1、上移动转盘2以及下移动转盘3安装于机架4上；切割装置1包括有线割装置35以及平移装置36，线割装置35包括有切割架6、切割线7、主动轮8、第一被动轮9、第二被动轮10、第三被动轮11以及切割电机12，主动轮8、第一被动轮9、第二被动轮10以及第三被动轮11的轮轴与切割架6动配合连接，切割电机12的机座与切割架6连接，切割电机12的转轴与主动轮8连接，切割线7与主动轮8、第一被动轮9、第二被动轮10以及第三被动轮11动配合连接；平移装置36包括有平移动力元件37，平移槽38以及平移座39，平移槽38与机架4连接，平移槽38与平移座39动配合连接，切割架6与平移座39连接，平移动力元件37的外壳与平移槽38连接，平移动力元件37的动力轴与平移座39连接，利用平移装置36带动线割装置35移动；上移动转盘2包括有上移动装置13以及上转盘模具14，上移动装置13与机架4连接，上转盘模具14与上移动装置13连接；上移动装置13包括有上动力元件15、上滑槽16以及上滑座17，上动力元件15的外壳以及上滑槽16与机架4连接连接，上动力元件15的动力轴与上滑座17连接，上滑座17与上滑槽16动配合连接，利用上动力元件15带动上滑座17移动；上转盘模具14包括有上转盘座18、上转盘电机19、上驱动齿轮20、上导向模板21以及上模筒22，上导向模板21与上模筒22连接，上模筒22与上转盘座18动配合连接，上模筒22设有上被动齿轮23，上转盘座18与上转盘电机19的外壳连接，上转盘电机19的转轴与上驱动齿轮20连接，上驱动齿轮20与上被动齿轮23啮合，通过上转盘电机19带动上导向模板21以及上模筒22于上转盘座18内旋转；上转盘电机19的外壳与上滑座17连接，上移动装置13通过上滑座17带动上转盘模具14移动；下移动转盘3包括有下移动装置24以及下转盘模具25，下移动装置24与机架4连接，下转盘模具25与上移动装置24连接；下移动装置24包括有下动力元件26、下滑槽27以及下滑座28，下动力元件26的外壳以及下滑槽27与机架4连接连接，下动力元件26的动力轴与下滑座28连接，下滑座28与下滑槽27动配合连接，利用下动力元件26带动下滑座28移动；下转盘模具25包括有下转盘座29、下转盘电机30、下驱动齿轮31、下导向模板32以及下模筒33，下导向模板32与下模筒33连接，下模筒33与下转盘座29动配合连接，下模筒33设有下被动齿轮34，下转盘座29与下转盘电机30的外壳连接，下转盘电机30的转轴与下驱动齿轮31连接，下驱动齿轮31与下被动齿轮34啮合，通过下转盘电机30带动下导向模板32以及下模筒33于下转盘座29内旋转；下转盘电机30的外壳与下滑座28连接，下移动装置24通过下滑座28带动下转盘模具25移动；控制器5设有自动开关40、第一传感器41、第二传感器42、第三传感器43、第四传感器44、第五传感器45、第六传感器46、第七传感器47以及停止开关54；第一传感器41、第二传感器42以及第三传感器43设于平移动力元件37的外壳，第一传感器41位于第二传感器42与第三传感器43之间，平移动力元件37的动力轴设于感应元件，用于控制平移动力元件37的行程；第四传感器44以及第五传感器45设于上动力元件15的外壳，动力元件15的动力轴设于感应元件，用于控制上动力元件15的行程；第六传感器46以及第七传感器47设于下动力元件26的外壳，下动力元件26的动力轴设于感应元件，用于控制下动力元件26的行程。

智能通草纸切割机器人装置的使用方法是：工作时，将通草芯48装入上移动转盘2的上转盘模具14内，利用控制器5控制上动力元件15带动上移动转盘2向下移动；在上移动转盘2向下移动的同时，将通草芯48装入下移动转盘3的下转盘模具25内；上移动转盘2移动到线割位置时，上动力元件15动力轴的感应件接近第四传感器44，第四传感器44将其信号传输给控制器5，控制器5控制上动力元件15停止，上移动转盘2停止移动；上移动转盘2停止移动后，控制器5控制平移动力元件37带动切割装置1移动，当切割装置1移动到上转盘模具14的第一导入口49位置内时，平移动力元件37动力轴的感应件接近第一传感器41，第一传感器41将其信号传输给控制器5，控制器5控制平移动力元件37停止；平移动力元件37停止后，控制器5控制切割电机12带动切割线7旋转，切割线7旋转后，控制器5控制上转盘电机19带动上转盘模具14转动，同时，控制器5控制平移动力元件37带动切割装置1移动，利用旋转的切割线7切割上转盘模具14内的通草芯48；随着上转盘模具14的转动以及切割装置1移动移动，旋转的切割线7沿上转盘模具14的上导向模板21切割通草芯48；当平移动力元件37动力轴的感应件接近第二传感器42时，第二传感器42将其信号传输给控制器5，控制器5控制平移动力元件37以及上转盘电机19复位，平移动力元件37带动切割装置1复位移动，转盘电机19带动上转盘模具14复位转动；当切割线7移动到第一导入口49位置时，平移动力元件37动力轴的感应件接近第一传感器41，第一传感器41将其信号传输给控制器5，控制器5控制上转盘模具14以及切割电机12停止转动，平移动力元件37继续带动切割装置1移动，使切割装置1的切割线7离开上转盘模具14，当平移动力元件37动力轴的感应件接近第三传感器43时，第三传感器43将其信号传输给控制器5，控制器5控制平移动力元件37停止；切割装置1的切割线7离开上转盘模具14后，控制器5控制上动力元件15带动上移动转盘2向上移动复位，上动力元件15复位时，上动力元件15动力轴的感应件接近第五传感器45，第五传感器45将其信号传输给控制器5，控制器5控制上动力元件15停止；打开上转盘模具14将切割好的通草芯48展开为通草纸；上动力元件15停止后，上移动转盘2复位，控制器5控制下动力元件26带动下移动转盘3向上移动；在下移动转盘3向上移动的同时，将通草芯48装入上移动转盘2的上转盘模具14内；下移动转盘3移动到线割位置时，下动力元件26动力轴的感应件接近第六传感器46，第六传感器46将其信号传输给控制器5，控制器5控制下动力元件26停止，下移动转盘3停止移动；下移动转盘3停止后，控制器5控制平移动力元件37带动切割装置1移动，当切割装置1移动到下转盘模具25的第二导入口50位置内时，平移动力元件37动力轴的感应件接近第一传感器41，第一传感器41将其信号传输给控制器5，控制器5控制平移动力元件37停止；平移动力元件37停止后，控制器5控制切割电机12带动切割线7旋转，切割线7旋转后，控制器5控制下转盘电机30带动下转盘模具25转动，同时，控制器5控制平移动力元件37带动切割装置1移动，利用旋转的切割线7切割下转盘模具25内的通草芯48；随着下转盘模具25的转动以及切割装置1移动移动，旋转的切割线7沿下转盘模具25的下导向模板32切割通草芯48；当平移动力元件37动力轴的感应件接近第二传感器42时，第二传感器42将其信号传输给控制器5，控制器5控制平移动力元件37以及上转盘电机19复位，平移动力元件37带动切割装置1复位移动，转盘电机19带动上转盘模具14复位转动；当切割线7移动到第二导入口50位置时，平移动力元件37动力轴的感应件接近第一传感器41，第一传感器41将其信号传输给控制器5，控制器5控制下转盘模具25以及切割电机12停止转动，平移动力元件37继续带动切割装置1移动，使切割装置1的切割线7离开下转盘模具25，当平移动力元件37动力轴的感应件接近第三传感器43时，第三传感器43将其信号传输给控制器5，控制器5控制平移动力元件37停止；切割装置1的切割线7离开下转盘模具25后，控制器5控制下动力元件26带动下移动转盘3向下移动复位，下动力元件26复位时，下动力元件26动力轴的感应件接近第第七传感器47，第七传感器47将其信号传输给控制器5，控制器5控制下动力元件26停止；打开下转盘模具25将切割好的通草芯48展开为通草纸；如此不断循环。

为了实施切割线4按螺旋线的轨迹移动，上导向模板21设有上导向沟槽51，上导向沟槽51的形状与螺旋线相同，上导向沟槽51设有第一导入口49，上导向沟槽51与第一导入口49连通；下导向模板32设有下导向沟槽52，下导向沟槽52的形状与螺旋线相同，下导向沟槽52设有第二导入口50，下导向沟槽52与第二导入口50连通。

为了实施切割线7切割上转盘模具14以及下转盘模具25内的通草芯48，上滑槽16的中心线与下滑槽27的中心线相同，上滑座17的中心线与下滑座28的中心线相同；上滑槽16的尺寸与下滑槽27的尺寸相同，上滑座17的尺寸与下滑座28的中心线尺寸相同；切割线7为环形的封闭线，切割线7与主动轮8、第一被动轮9、第二被动轮10以及第三被动轮11相切。

为了实施上模筒22与上转盘座18动配合连接以及实施下模筒33与下转盘座29动配合连接，上模筒22与上转盘座18之间均布有多个滚球，下模筒33与下转盘座29之间均布有多个滚球；上转盘电机19转动时，上转盘电机19带动上模筒22的上被动齿轮23转动，上被动齿轮23带动上模筒22于上转盘座18的滚球上转动；下转盘电机30带动下驱动齿轮31转动，下驱动齿轮31带动下模筒33于下转盘座29的滚球上转动。

为了使上转盘模具14内的通草芯48与下转盘模具25内的通草芯48切割出来的规格尺寸相同，上模筒22的轴线与下模筒33的轴线相互平行，上模筒22的轴线以及下模筒33的轴线在同一垂直面上，上模筒22的内径以及高度与下模筒33的内径以及高度相同。

智能通草纸切割机器人装置的工作流程是：装通草芯48→上转盘模具14进切割位→第一次进切割位→第一次切割→第一次退出切割位→上转盘模具14复位→下转盘模具25进切割位→第二次进切割位→第二次切割→第二次退出切割位→下转盘模具25复位→如此不断循环。

智能通草纸切割机器人装置的工作流程具体是：

装通草芯48：打开上转盘模具14的上导向模板21，将通草芯48装入上模筒22内，然后盖回上导向模板21；在上转盘模具14向下移动的同时，打开下转盘模具25的下导向模板32，将通草芯48装入下模筒33内，然后盖回下导向模板32；上模筒22内的通草芯48切割完成复位后，下转盘模具25向上移动，在下转盘模具25向上移动的同时，打开上导向模板21，将将通草芯48装入上模筒22内，然后盖回上导向模板21；如此不断循环；

上转盘模具14进切割位：将通草芯48装入上模筒22后，利用控制器5控制上动力元件15带上滑座17于上滑槽16向下移动，上滑座17带上转盘模具14向线割位置移动；当上移动转盘2移动到线割位置时，控制器5控制上移动转盘2停止向下移动；

第一次进切割位：上移动转盘2停止后，控制器5控制平移动力元件37带平移座39于平移槽38移动，平移座39带切割架6向左移动，当切割装置1的切割线7移动到上转盘模具14的第一导入口49位置内时，控制器5控制平移动力元件37停止；

第一次切割：平移动力元件37停止后，控制器5控制切割电机12带动主动轮8转动，主动轮8通过切割线7带动第一被动轮9、第二被动轮10以及第三被动轮11转动，使切割线7做环形旋转运动；切割线7环形旋转后，控制器5控制上转盘电机19带动上驱动齿轮20转动，上驱动齿轮20通过上被动齿轮23带上模筒22转动；上模筒22转动转动后，控制器5控制平移动力元件37带平移座39于平移槽38继续向左移动，使环形旋转的切割线7沿上导向模板21的上导向沟槽51由外向内移动，利用切割线7切割上模筒22内的通草芯48；

第一次退出切割位：切割线7将上模筒22内的通草芯48切割成为通草纸后，控制器5控制上转盘电机19带动上驱动齿轮20反转，上驱动齿轮20通过上被动齿轮23驱动上模筒22反转；同时，控制器5控制平移动力元件37带动平移座39向右移动，使切割线7沿上导向模板21的上导向沟槽51由内向外移动；当切割线7移动到第一导入口49位置时，控制器5控制上转盘模具14以及切割电机12停止转动；切割线7移动到第一导入口49位置后，平移动力元件37继续驱动平移座39向右移动，平移座39带动切割架6向右移动，使切割线7离开第一导入口49，当平移动力元件37复位时，控制器5控制平移动力元件37停止；

上转盘模具14复位：切割线7离开第一导入口49后，控制器5控制上动力元件15驱动上滑座17带动上转盘模具14向上移动复位，上动力元件15复位时，控制器5控制上动力元件15停止；

下转盘模具25进切割位：上转盘模具14复位后，控制器5控制下动力元件26带动下滑座28于下滑槽27移动，下滑座28带动下移动转盘3向上移动；下移动转盘3移动到线割位置时，控制器5控制下动力元件26停止，下移动转盘3停止移动；

第二次进切割位：下移动转盘3进切割位后，控制器5控制平移动力元件37带平移座39于平移槽38移动，平移座39带切割架6向左移动，当切割装置1的切割线7移动到下转盘模具25的第二导入口50位置内时，控制器5控制平移动力元件37停止；

第二次切割：平移动力元件37停止后，控制器5控制切割电机12带动主动轮8转动，主动轮8通过切割线7带动第一被动轮9、第二被动轮10以及第三被动轮11转动，使切割线7做环形旋转运动；切割线7环式旋转后，控制器5控制下转盘电机30带动下驱动齿轮31转动，下驱动齿轮31通过下被动齿轮34带动下模筒33转动；下模筒33转动后，控制器5控制平移动力元件37带平移座39于平移槽38继续向左移动，使切割线7切割沿下导向模板32的下导向沟槽52由外向内移动，利用切割线7切割下模筒33内的通草芯48；

第二次退出切割位：切割线7将下模筒33内的通草芯48切割为通草纸后，控制器5控制下转盘电机30驱动下驱动齿轮31反转，下驱动齿轮31通过下被动齿轮34带动下模筒33反转；同时，同时，控制器5控制平移动力元件37带动平移座39向右移动，使切割线7沿下导向模板32的下导向沟槽52由内向外移动；当切割线7移动到第二导入口50位置时，控制器5控制下转盘模具25以及切割电机12停止转动；当切割线7移动到第二导入口50位置后，平移动力元件37继续驱动平移座39向右移动，平移座39带动切割架6向右移动，使切割装置1的切割线7离开第二导入口50，当平移动力元件37复位时，控制器5控制平移动力元件37停止；

下转盘模具25复位：切割线7离开第二导入口50后，控制器5控制下动力元件26驱动下滑座28带动下转盘模具25向下移动复位，下动力元件26复位时，控制器5控制下动力元件26停止。

为了实施切割线7切割通草芯48以及退出通草芯48的位置，切割线7切割通草芯48时，上转盘模具14按顺时针方向转动，切割线7沿上导向模板21的上导向沟槽51按逆时针方向移动；切割线7退出上导向沟槽51时，上转盘模具14按逆时针方向转动，切割线7沿上导向模板21的上导向沟槽51按顺时针方向移动；或者，切割线7切割通草芯48时，下转盘模具25按顺时针方向转动，切割线7沿下导向模板32的下导向沟槽52按逆时针方向移动；切割线7退出下导向沟槽52时，下转盘模具25按逆时针方向转动，切割线7沿下导向模板32的下导向沟槽52按顺时针方向移动。

为了方便将通草芯48装入上模筒22以及下模筒33，上导向模板21通过铰链与上模筒22连接，下导向模板32通过链接与下模筒33连接。

上动力元件15、下动力元件26以及平移动力元件37包括有多种结构；上动力元件15、下动力元件26以及平移动力元件37由液压缸构成，上动力元件15、下动力元件26以及平移动力元件37连接有液压装置，控制器5通过液压控制线与液压装置连接；或者，上动力元件15、下动力元件26以及平移动力元件37由气缸构成，上动力元件15、下动力元件26以及平移动力元件37连接有气源装置，控制器5通过气源控制线与气源装置连接；或者，上动力元件15、下动力元件26以及平移动力元件37由电动推杆构成，控制器5通过电动控制线与上动力元件15、下动力元件26以及平移动力元件37连接。

机架4设有通草芯料框53以及通草纸料框53，用于装通草芯48以及通草纸。

Claims (8)

1.智能通草纸切割机器人装置，包括有切割装置（1）、上移动转盘（2）、下移动转盘（3）、机架（4）以及控制器（5），切割装置（1）、上移动转盘（2）以及下移动转盘（3）安装于机架（4）上；切割装置（1）包括有线割装置（35）以及平移装置（36），线割装置（35）包括有切割架（6）、切割线（7）、主动轮（8）、第一被动轮（9）、第二被动轮（10）、第三被动轮（11）以及切割电机（12），平移装置（36）包括有平移动力元件（37），平移槽（38）以及平移座（39）；上移动转盘（2）包括有上移动装置（13）以及上转盘模具（14），上移动装置（13）包括有上动力元件（15）、上滑槽（16）以及上滑座（17），转盘模具（14）包括有上转盘座（18）、上转盘电机（19）、上驱动齿轮（20）、上导向模板（21）以及上模筒（22），上模筒（22）设有上被动齿轮（23），上转盘座（18）与上转盘电机（19）的外壳连接；下移动转盘（3）包括有下移动装置（24）以及下转盘模具（25），；下移动装置（24）包括有下动力元件（26）、下滑槽（27）以及下滑座（28），下转盘模具（25）包括有下转盘座（29）、下转盘电机（30）、下驱动齿轮（31）、下导向模板（32）以及下模筒（33）；控制器（5）设有自动开关（40）、第一传感器（41）、第二传感器（42）、第三传感器（43）、第四传感器（44）、第五传感器（45）、第六传感器（46）以及第七传感器（47）；其特征在于：所述的智能通草纸切割机器人装置的使用方法是：工作时，将通草芯（48）装入上移动转盘（2）的上转盘模具（14）内，利用控制器（5）控制上动力元件（15）带动上移动转盘（2）向下移动；在上移动转盘（2）向下移动的同时，将通草芯（48）装入下移动转盘（3）的下转盘模具（25）内；上移动转盘（2）移动到线割位置时，上动力元件（15）动力轴的感应件接近第四传感器（44），第四传感器（44）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制上动力元件（15）停止，上移动转盘（2）停止移动；上移动转盘（2）停止移动后，控制器（5）控制平移动力元件（37）带动切割装置（1）移动，当切割装置（1）移动到上转盘模具（14）的第一导入口（49）位置内时，平移动力元件（37）动力轴的感应件接近第一传感器（41），第一传感器（41）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制平移动力元件（37）停止；平移动力元件（37）停止后，控制器（5）控制切割电机（12）带动切割线（7）旋转，切割线（7）旋转后，控制器（5）控制上转盘电机（19）带动上转盘模具（14）转动，同时，控制器（5）控制平移动力元件（37）带动切割装置（1）移动，利用旋转的切割线（7）切割上转盘模具（14）内的通草芯（48）；随着上转盘模具（14）的转动以及切割装置（1）移动移动，旋转的切割线（7）沿上转盘模具（14）的上导向模板（21）切割通草芯（48）；当平移动力元件（37）动力轴的感应件接近第二传感器（42）时，第二传感器（42）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制平移动力元件（37）以及上转盘电机（19）复位，平移动力元件（37）带动切割装置（1）复位移动，转盘电机（19）带动上转盘模具（14）复位转动；当切割线（7）移动到第一导入口（49）位置时，平移动力元件（37）动力轴的感应件接近第一传感器（41），第一传感器（41）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制上转盘模具（14）以及切割电机（12）停止转动，平移动力元件（37）继续带动切割装置（1）移动，使切割装置（1）的切割线（7）离开上转盘模具（14），当平移动力元件（37）动力轴的感应件接近第三传感器（43）时，第三传感器（43）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制平移动力元件（37）停止；切割装置（1）的切割线（7）离开上转盘模具（14）后，控制器（5）控制上动力元件（15）带动上移动转盘（2）向上移动复位，上动力元件（15）复位时，上动力元件（15）动力轴的感应件接近第五传感器（45），第五传感器（45）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制上动力元件（15）停止；打开上转盘模具（14）将切割好的通草芯（48）展开为通草纸；上动力元件（15）停止后，上移动转盘（2）复位，控制器（5）控制下动力元件（26）带动下移动转盘（3）向上移动；在下移动转盘（3）向上移动的同时，将通草芯（48）装入上移动转盘（2）的上转盘模具（14）内；下移动转盘（3）移动到线割位置时，下动力元件（26）动力轴的感应件接近第六传感器（46），第六传感器（46）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制下动力元件（26）停止，下移动转盘（3）停止移动；下移动转盘（3）停止后，控制器（5）控制平移动力元件（37）带动切割装置（1）移动，当切割装置（1）移动到下转盘模具（25）的第二导入口（50）位置内时，平移动力元件（37）动力轴的感应件接近第一传感器（41），第一传感器（41）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制平移动力元件（37）停止；平移动力元件（37）停止后，控制器（5）控制切割电机（12）带动切割线（7）旋转，切割线（7）旋转后，控制器（5）控制下转盘电机（30）带动下转盘模具（25）转动，同时，控制器（5）控制平移动力元件（37）带动切割装置（1）移动，利用旋转的切割线（7）切割下转盘模具（25）内的通草芯（48）；随着下转盘模具（25）的转动以及切割装置（1）移动移动，旋转的切割线（7）沿下转盘模具（25）的下导向模板（32）切割通草芯（48）；当平移动力元件（37）动力轴的感应件接近第二传感器（42）时，第二传感器（42）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制平移动力元件（37）以及上转盘电机（19）复位，平移动力元件（37）带动切割装置（1）复位移动，转盘电机（19）带动上转盘模具（14）复位转动；当切割线（7）移动到第二导入口（50）位置时，平移动力元件（37）动力轴的感应件接近第一传感器（41），第一传感器（41）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制下转盘模具（25）以及切割电机（12）停止转动，平移动力元件（37）继续带动切割装置（1）移动，使切割装置（1）的切割线（7）离开下转盘模具（25），当平移动力元件（37）动力轴的感应件接近第三传感器（43）时，第三传感器（43）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制平移动力元件（37）停止；切割装置（1）的切割线（7）离开下转盘模具（25）后，控制器（5）控制下动力元件（26）带动下移动转盘（3）向下移动复位，下动力元件（26）复位时，下动力元件（26）动力轴的感应件接近第第七传感器（47），第七传感器（47）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制下动力元件（26）停止；打开下转盘模具（25）将切割好的通草芯（48）展开为通草纸；如此不断循环。

2.根据权利要求1所述的智能通草纸切割机器人装置，其特征在于：所述的上转盘电机（19）转动时，上转盘电机（19）带动上模筒（22）的上被动齿轮（23）转动，上被动齿轮（23）带动上模筒（22）于上转盘座（18）的滚球上转动；下转盘电机（30）带动下驱动齿轮（31）转动，下驱动齿轮（31）带动下模筒（33）于下转盘座（29）的滚球上转动。

3.根据权利要求1所述的智能通草纸切割机器人装置，其特征在于：所述的智能通草纸切割机器人装置的工作流程是：装通草芯（48）→上转盘模具（14）进切割位→第一次进切割位→第一次切割→第一次退出切割位→上转盘模具（14）复位→下转盘模具（25）进切割位→第二次进切割位→第二次切割→第二次退出切割位→下转盘模具（25）复位→如此不断循环。

4.根据权利要求3所述的智能通草纸切割机器人装置，其特征在于：所述的智能通草纸切割机器人装置的工作流程具体是：

装通草芯（48）：打开上转盘模具（14）的上导向模板（21），将通草芯（48）装入上模筒（22）内，然后盖回上导向模板（21）；在上转盘模具（14）向下移动的同时，打开下转盘模具（25）的下导向模板（32），将通草芯（48）装入下模筒（33）内，然后盖回下导向模板（32）；上模筒（22）内的通草芯（48）切割完成复位后，下转盘模具（25）向上移动，在下转盘模具（25）向上移动的同时，打开上导向模板（21），将将通草芯（48）装入上模筒（22）内，然后盖回上导向模板（21）；如此不断循环；

上转盘模具（14）进切割位：将通草芯（48）装入上模筒（22）后，利用控制器（5）控制上动力元件（15）带上滑座（17）于上滑槽（16）向下移动，上滑座（17）带上转盘模具（14）向线割位置移动；当上移动转盘（2）移动到线割位置时，控制器（5）控制上移动转盘（2）停止向下移动；

第一次进切割位：上移动转盘（2）停止后，控制器（5）控制平移动力元件（37）带平移座（39）于平移槽（38）移动，平移座（39）带切割架（6）向左移动，当切割装置（1）的切割线（7）移动到上转盘模具（14）的第一导入口（49）位置内时，控制器（5）控制平移动力元件（37）停止；

第一次切割：平移动力元件（37）停止后，控制器（5）控制切割电机（12）带动主动轮（8）转动，主动轮（8）通过切割线（7）带动第一被动轮（9）、第二被动轮（10）以及第三被动轮（11）转动，使切割线（7）做环形旋转运动；切割线（7）环形旋转后，控制器（5）控制上转盘电机（19）带动上驱动齿轮（20）转动，上驱动齿轮（20）通过上被动齿轮（23）带上模筒（22）转动；上模筒（22）转动转动后，控制器（5）控制平移动力元件（37）带平移座（39）于平移槽（38）继续向左移动，使环形旋转的切割线（7）沿上导向模板（21）的上导向沟槽（51）由外向内移动，利用切割线（7）切割上模筒（22）内的通草芯（48）；

第一次退出切割位：切割线（7）将上模筒（22）内的通草芯（48）切割成为通草纸后，控制器（5）控制上转盘电机（19）带动上驱动齿轮（20）反转，上驱动齿轮（20）通过上被动齿轮（23）驱动上模筒（22）反转；同时，控制器（5）控制平移动力元件（37）带动平移座（39）向右移动，使切割线（7）沿上导向模板（21）的上导向沟槽（51）由内向外移动；当切割线（7）移动到第一导入口（49）位置时，控制器（5）控制上转盘模具（14）以及切割电机（12）停止转动；切割线（7）移动到第一导入口（49）位置后，平移动力元件（37）继续驱动平移座（39）向右移动，平移座（39）带动切割架（6）向右移动，使切割线（7）离开第一导入口（49），当平移动力元件（37）复位时，控制器（5）控制平移动力元件（37）停止；

上转盘模具（14）复位：切割线（7）离开第一导入口（49）后，控制器（5）控制上动力元件（15）驱动上滑座（17）带动上转盘模具（14）向上移动复位，上动力元件（15）复位时，控制器（5）控制上动力元件（15）停止；

下转盘模具（25）进切割位：上转盘模具（14）复位后，控制器（5）控制下动力元件（26）带动下滑座（28）于下滑槽（27）移动，下滑座（28）带动下移动转盘（3）向上移动；下移动转盘（3）移动到线割位置时，控制器（5）控制下动力元件（26）停止，下移动转盘（3）停止移动；

第二次进切割位：下移动转盘（3）进切割位后，控制器（5）控制平移动力元件（37）带平移座（39）于平移槽（38）移动，平移座（39）带切割架（6）向左移动，当切割装置（1）的切割线（7）移动到下转盘模具（25）的第二导入口（50）位置内时，控制器（5）控制平移动力元件（37）停止；

第二次切割：平移动力元件（37）停止后，控制器（5）控制切割电机（12）带动主动轮（8）转动，主动轮（8）通过切割线（7）带动第一被动轮（9）、第二被动轮（10）以及第三被动轮（11）转动，使切割线（7）做环形旋转运动；切割线（7）环式旋转后，控制器（5）控制下转盘电机（30）带动下驱动齿轮（31）转动，下驱动齿轮（31）通过下被动齿轮（34）带动下模筒（33）转动；下模筒（33）转动后，控制器（5）控制平移动力元件（37）带平移座（39）于平移槽（38）继续向左移动，使切割线（7）切割沿下导向模板（32）的下导向沟槽（52）由外向内移动，利用切割线（7）切割下模筒（33）内的通草芯（48）；

第二次退出切割位：切割线（7）将下模筒（33）内的通草芯（48）切割为通草纸后，控制器（5）控制下转盘电机（30）驱动下驱动齿轮（31）反转，下驱动齿轮（31）通过下被动齿轮（34）带动下模筒（33）反转；同时，同时，控制器（5）控制平移动力元件（37）带动平移座（39）向右移动，使切割线（7）沿下导向模板（32）的下导向沟槽（52）由内向外移动；当切割线（7）移动到第二导入口（50）位置时，控制器（5）控制下转盘模具（25）以及切割电机（12）停止转动；当切割线（7）移动到第二导入口（50）位置后，平移动力元件（37）继续驱动平移座（39）向右移动，平移座（39）带动切割架（6）向右移动，使切割装置（1）的切割线（7）离开第二导入口（50），当平移动力元件（37）复位时，控制器（5）控制平移动力元件（37）停止；

下转盘模具（25）复位：切割线（7）离开第二导入口（50）后，控制器（5）控制下动力元件（26）驱动下滑座（28）带动下转盘模具（25）向下移动复位，下动力元件（26）复位时，控制器（5）控制下动力元件（26）停止。

5.根据权利要求1所述的智能通草纸切割机器人装置，其特征在于：所述的切割线（7）切割通草芯（48）时，上转盘模具（14）按顺时针方向转动，切割线（7）沿上导向模板（21）的上导向沟槽（51）按逆时针方向移动。

6.根据权利要求1所述的智能通草纸切割机器人装置，其特征在于：所述的切割线（7）退出上导向沟槽（51）时，上转盘模具（14）按逆时针方向转动，切割线（7）沿上导向模板（21）的上导向沟槽（51）按顺时针方向移动。

7.根据权利要求1所述的智能通草纸切割机器人装置，其特征在于：所述的切割线（7）切割通草芯（48）时，下转盘模具（25）按顺时针方向转动，切割线（7）沿下导向模板（32）的下导向沟槽（52）按逆时针方向移动。

8.根据权利要求1所述的智能通草纸切割机器人装置，其特征在于：所述的切割线（7）退出下导向沟槽（52）时，下转盘模具（25）按逆时针方向转动，切割线（7）沿下导向模板（32）的下导向沟槽（52）按顺时针方向移动。