CN104975738A - 使用机器人的立体车库和轿厢汽车搬运机的立体车库 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种使用机器人的立体车库和轿厢汽车搬运机的立体车库。司机把汽车开到立体车库门口，机器人的汽车驮起走入轿厢。升降机把轿厢升降到有空位的某一层，机器人走出轿厢、走到空车房门口，机器人转动，并把汽车送入车房、放下汽车。或者司机把汽车开到立体车库门口，天车把轿厢放到汽车旁，轿厢汽车搬运机的水平移动装置伸出把汽车驮入轿厢。天行走，卷扬机把轿厢送到空车房门口，轿厢汽车搬运机的水平移动装置伸出把汽车送入车房放下，然后缩回到轿厢内。取车的过程与之相反。机器人的汽车搬运机、轿厢汽车搬运机的水平移动装置上装有升降器、限高器和汽车车轮夹紧器。天车上装有的卷扬机，一个卷扬电机通过转轴和齿轮带动四个绞盘转动，绞盘旁装有排绳器。

Description

使用机器人的立体车库和轿厢汽车搬运机的立体车库

技术领域：

本发明涉及一种使用机器人的立体车库和轿厢汽车搬运机的立体车库。

背景技术：

目前，城市的新楼盘都有地下停车场，停车方便。旧城区的楼房没有专用停车场，空地也少。随着旧城区购买汽车的人越来越多，立体车库的需求量在日益增高。大的立体车库有圆形立体车库，环形立体车库和升降横移立体车库。在我国一些地方已经建有地下圆形立体车库，在外国已经建有大型升降横移立体车库。例如：2004年雅典奥运会，运动场旁的临时升降横移立体车库。我国大型立体车库技术不成熟，轿厢上的汽车搬运装置系统有缺陷。

专利申请号：201310100418.5《立体车库》中的轿厢顶座上使用了转动装置，轿厢上的水平移动装置是使用了液压升降器使托板升降。专利申请号：201410134130.4《立体车库轿厢上的汽车搬运装置》中使用了螺旋给进升降器使托板升降。申请号：201410455014.2《多轿厢可避让的立体车库》十字通道的房顶上使用了转向装置，房顶天花板上装有“J”字形轨道，使用了装有卷扬机的天车，使用了承载汽车的托盘。使用了承载汽车的托盘，就要使用申请号：201310740319.3《立体车库的托盘存储系统》，这样就增加了立体车库的设备。

发明内容：

本发明使用机器人的立体车库。升降横移立体车库用电梯拖曳机升降机或者液压升降升降机使轿厢升降。立体车库有很多层车库，每一层车库至少有两排车房，车房有汽车搬运通道，立体车库门口也有汽车搬运通道。立体车库使用机器人搬运汽车，机器人分上下两部分，上半部分是汽车搬运机，下半部分是驮运机。两排车房之间和轿厢的地板上装有驮运机行走的大轨道，电流通过驮运机的大轨道和驮运机的大车轮传输给驮运机，驮运机上的驮运电机通过齿轮带动驮运机的大车轮转动。驮运电机固定在驮运机驮运架上，驮运机上的制动器通电制动驮运机的大车轮。驮运机的驮运架上的中央位置装有转动装置。转动装置结构如下：转动装置是由装在驮运机的驮运架上的中央轴承、转盘、转齿、承压轴承、底盘、转动电机、转动主齿轮和转向传感器组成。转盘和底盘之间装有一层滚柱，转动电机和转向传感器装在底盘上，装在转动电机转轴上的齿轮与转盘外侧的转齿啮合、齿轮带动转盘外侧的转齿转动，转盘外侧的转齿带动转向传感器的转齿转动。转盘下面装有碳刷组的铜环，底盘上面装有碳刷组的碳刷。转动装置的转盘上面装有汽车搬运机使用的小轨道，小轨道外侧装有的四个电磁卡轮器在汽车搬运机开到驮运机的转动装置的转盘上时通电，将汽车搬运机的小车轮卡死。车房装有激光灯，驮运机的转动装置的转盘上装有光电传感器。电流通过驮运机的转盘上或汽车搬运通道上的小轨道和汽车搬运机的小车轮传输给汽车搬运机，汽车搬运机上的行走电机通过齿轮带动汽车搬运机的小车轮转动，汽车搬运机的行走电机固定在汽车搬运机的机架上，汽车搬运机上的制动器通电制动汽车搬运机的小车轮。汽车搬运机上还有汽车车轮夹紧器、限高器、液压升降器或螺旋给进升降器。汽车搬运机的限高螺丝上端拧在汽车搬运机的托板上的螺孔里，固定在汽车搬运机的机架上限高圆管套在汽车搬运机的限高螺丝外面。汽车搬运机的液压升降器的液压缸固定在汽车搬运机的机架上、液压升降器的活塞上端固定在汽车搬运机的托板下面。汽车搬运机的托板上装有两个汽车车轮夹紧器。汽车车轮夹紧器结构如下：液压定位机构的液压缸固定在汽车搬运机的托板上，液压定位机构的活塞前端固定在汽车车轮夹紧器的夹紧架上。汽车搬运机托板上有两条梯形凹槽，汽车车轮夹紧器的夹紧架下面有两条梯形凸起插入汽车搬运机的托板上的两条梯形凹槽里。汽车车轮夹紧器的夹紧架上面也有两条梯形凹槽，车轮叉下面的两条梯形凸起插入汽车车轮夹紧器的夹紧架上面的两条梯形凹槽里。车轮叉的两条臂呈圆弧形、像两只手把车轮捧起。两个液压夹紧机构的液压缸底部对接后固定在汽车车轮夹紧器的夹紧架上面，两个液压夹紧机构的活塞前端固定在两个开口向外的车轮叉后面。或者汽车车轮夹紧器结构如下：汽车搬运机的托板上有两条梯形凹槽，汽车车轮夹紧器的夹紧架下面有两条梯形凸起插入汽车搬运机的托板上的两条梯形凹槽里。定位电机固定在汽车搬运机的顶板上，定位螺杆穿过汽车车轮夹紧器的夹紧架上的螺孔、再通过两个轴承固定在汽车搬运机的托板上，定位电机带动定位螺杆转动使汽车车轮夹紧器的夹紧架移动。汽车车轮夹紧器的夹紧架上面也有两条梯形凹槽，车轮叉下面的两条梯形凸起插入汽车车轮夹紧器的夹紧架上面的两条梯形凹槽里。两个螺旋夹紧机构的夹紧电机的底部对接后固定在汽车车轮夹紧器的夹紧架上面，两个螺旋夹紧机构的夹紧螺杆穿过两个开口向外的车轮叉的中央螺孔、再通过两个轴承固定在汽车车轮夹紧器的夹紧架上，夹紧电机带动夹紧螺杆转动使汽车车轮夹紧器的车轮叉移动。车轮叉的两条臂呈圆弧形、像两只手把车轮捧起。车房和立体车库门口的汽车搬运通道的地板上装有汽车搬运机行走的小轨道，车房和立体车库门口的汽车搬运通道的地板上两侧壁装有反光镜，汽车车轮夹紧器的每一个车轮叉上都装有两个红外线灯和两个配套的红外线传感器。或者汽车车轮夹紧器的每一个车轮叉上都装有一个摄像头和一个照明灯。

本发明使用机器人的立体车库。如果有汽车需要停泊到立体车库内，司机把汽车开到立体车库门口的汽车搬运通道上的地板上，离开驾驶室、锁上车门，从墙上的电脑出票机上取出存车小票。电梯拖曳机升降机或者液压升降机使轿厢升降到有空位的某一层，这一层机器人的驮运机上的驮运电机通过齿轮带动驮运机的大车轮转动，这一层的机器人的驮运机驮着汽车搬运机进入轿厢，驮运机上的制动器通电制动驮运机的大车轮。电梯拖曳机升降机或者液压升降机把轿厢降到第一层，汽车搬运机上的行走电机通过齿轮带动汽车搬运机的小车轮转动，汽车搬运机离开驮运机的转盘，开入立体车库门口的汽车搬运通道内、也就是停放在立体车库门口的汽车下面。汽车搬运机的托板上的汽车车轮夹紧器的液压定位机构的活塞移动或者定位电机带动定位螺杆转动使夹紧架移动。当每一个车轮叉上所装的两个红外线灯发出的红外线光被汽车轮胎挡住，红外线传感器无法接收到立体车库门口的汽车搬运通道两旁侧壁装有的反光镜反射的红外线光，说明车轮叉已经对正汽车车轮。或者每一个车轮叉上装有的摄像头看到车轮叉已经对正汽车车轮。电脑控制仪会停液压定位机构或者定位电机的电。然后液压夹紧机构的活塞移动或夹紧电机带动夹紧螺杆转动使车轮叉向外移动。当车轮叉上的微动开关接触到汽车车轮时，说明车轮叉已经夹紧汽车车轮。车轮叉的两条臂呈圆弧形、像两只手把车轮捧住。电脑控制仪会让液压夹紧机构的活塞停止移动或者停定位电机的电。汽车搬运机上的液压升降器或螺旋给进升降器使托板上升，把汽车抬高、离开立体车库门口的汽车搬运通道上的地板上。由于液压升降器的四个液压活塞所承受的重量不同，所以四个活塞上升的速度不同步，但限高器可以使液压升降器的液压活塞到达相同高度、使托板保持水平。汽车搬运机上的行走电机通过齿轮带动汽车搬运机的小车轮转动，汽车搬运机托着汽车离开立体车库门口的汽车搬运通道，重新回到驮运机的转盘上。小轨道外侧装有的四个电磁卡轮器，在汽车搬运机开到驮运机的转动装置的转盘上时通电，将汽车搬运机的小车轮卡死。电梯拖曳机升降机或者液压升降机使轿厢上升回到机器人原先所在的那一层，驮运机上的制动器停电松开驮运机的大车轮，驮运机上的驮运电机通过齿轮带动驮运机的大车轮转动，使机器人的驮运机驮着汽车搬运机开到两排车房之间的地板上的大轨道上，驮运机开到空车房门口、触碰行程开关后停下来，驮运机上的制动器通电制动驮运机的大车轮。驮运机上的转动装置的转盘转动，驮运机的转动装置的转盘上的光电传感器接收到车房激光灯发出的激光后，说明驮运机转盘上的小轨道与车房汽车搬运通道内的小轨道对接，驮运机的转动装置停止转动。小轨道外侧装有的四个电磁卡轮器停电，将汽车搬运机的小车轮松开。汽车搬运机上的行走电机通过齿轮带动汽车搬运机的小车轮转动，汽车搬运机托着汽车离开驮运机的转盘，开到车房汽车搬运通道内的小轨道上。等到汽车搬运机触碰到车房汽车搬运通道上的行程开关时，汽车搬运机上的行走电机停电使汽车搬运机的小车轮停止转动。汽车搬运机上的液压升降器或螺旋给进升降器使托板下降，把汽车放到车房汽车搬运通道上的地板上。液压夹紧机构的活塞移动或夹紧电机带动夹紧螺杆转动使车轮叉向内移动。当车轮叉与夹紧架上的微动开关接触时，说明车轮叉已经撤回。汽车搬运机上的行走电机通过齿轮带动汽车搬运机的小车轮转动，汽车搬运机离开车房的汽车搬运通道，重新回到驮运机的转盘上。小轨道外侧装有的四个电磁卡轮器在汽车搬运机开到驮运机的转动装置的转盘上时通电，将汽车搬运机的小车轮卡死。司机如果要取车，就把存车小票贴在墙上电脑二维码扫描器上，经过扫描确定所存汽车停在立体车库的哪一个位置。所存放汽车的那一层的机器人的驮运机上的驮运电机通过齿轮带动驮运机的大车轮转动，驮运机驮着汽车搬运机来到所取汽车的车房门前，驮运机触碰所取汽车的车房门口的行程开关后停下来。驮运机上的制动器通电制动驮运机3大车轮。驮着汽车搬运机，驮运机上的转动装置使转盘转动，驮运机的转动装置的转盘上的光电传感器接收到车房激光灯发出的激光后，说明驮运机转盘上的小轨道与车房汽车搬运通道内的小轨道对接，驮运机的转动装置停止转动。小轨道外侧装有的四个电磁卡轮器停电，将汽车搬运机的小车轮松开。汽车搬运机上的行走电机通过齿轮带动汽车搬运机的小车轮转动，汽车搬运机离开驮运机的转盘，开到车房汽车搬运通道内的小轨道上、也就是停放在所取汽车下面。汽车搬运机的托板上的汽车车轮夹紧器的液压定位机构的活塞移动或者定位电机带动定位螺杆转动使夹紧架移动。当每一个车轮叉上所装的两个红外线灯发出的红外线光被汽车轮胎挡住，红外线传感器无法接收到车房汽车搬运通道两旁侧壁装有的反光镜反射的红外线光，说明车轮叉已经对正汽车车轮。或者每一个车轮叉上装有的摄像头看到车轮叉已经对正汽车车轮。电脑控制仪会让液压定位机构的活塞停止移动或者停定位电机的电。然后液压夹紧机构的活塞移动或夹紧电机带动夹紧螺杆转动使车轮叉向外移动。当车轮叉上的微动开关接触到汽车车轮时，说明车轮叉已经夹紧汽车车轮。车轮叉的两条臂呈圆弧形、像两只手把车轮捧住。电脑控制仪会让液压夹紧机构的活塞停止移动或者停定位电机的电。汽车搬运机上的液压升降器或螺旋给进升降器使托板上升，把汽车抬高、离开车房汽车搬运通道上的地板。由于液压升降器的四个液压活塞所承受的重量不同，所以四个活塞上升的速度不同步，但限高器可以使液压升降器的液压活塞到达相同高度、使托板保持水平。汽车搬运机上的行走电机通过齿轮带动汽车搬运机的小车轮转动，汽车搬运机托着汽车离开车房汽车搬运通道，重新回到驮运机的转盘上。小轨道外侧装有的四个电磁卡轮器在汽车搬运机开到驮运机的转动装置的转盘上时通电，将汽车搬运机的小车轮卡死。电梯拖曳机升降机或者液压升降机使轿厢上升到驮有汽车的机器人的那一层。驮运机上的转动装置转动九十度角后，驮运机上的制动器停电松开驮运机的大车轮，驮运机上的驮运电机通过齿轮带动驮运机的大车轮转动，使机器人的驮运机驮着装有汽车的汽车搬运机开到轿厢上的大轨道上。电梯拖曳机升降机或者液压升降机使轿厢降到第一层，驮运机转盘上的小轨道外侧装有的四个电磁卡轮器停电，将汽车搬运机的小车轮松开。汽车搬运机上的行走电机通过齿轮带动汽车搬运机的小车轮转动，汽车搬运机托着汽车离开驮运机的转盘，开到立体车库门口的汽车搬运通道内的小轨道上。等到汽车搬运机触碰到立体车库门口的汽车搬运通道上的行程开关时，汽车搬运机上的行走电机停电使汽车搬运机的小车轮停止转动。汽车搬运机上的液压升降器或螺旋给进升降器使托板下降，把汽车放到立体车库门口的汽车搬运通道上的地板上。液压夹紧机构的活塞移动或夹紧电机带动夹紧螺杆转动使车轮叉向内移动。当车轮叉与夹紧架上的微动开关接触时，说明车轮叉已经撤回。汽车搬运机上的行走电机通过齿轮带动汽车搬运机的小车轮转动，汽车搬运机离开车房的汽车搬运通道，重新回到驮运机的转盘上。小轨道外侧装有的四个电磁卡轮器在汽车搬运机开到驮运机的转动装置的转盘上时通电，将汽车搬运机的小车轮卡死。司机打开汽车车门，进入驾驶室把车开走。

本发明使用轿厢汽车搬运机的立体车库。升降横移立体车库有让轿厢水平移动的天车。立体车库有横向和纵向通道供轿厢行走，立体车库有横向和纵向通道相互交叉的十字路口。立体车库门口和车房有汽车搬运通道。轿厢主要由轿厢顶座、车厢、转动装置、汽车搬运机和备用电源蓄电池组成。轿厢汽车搬运机的水平移动装置的水平移动架上固定有液压升降器的液压缸、液压升降器的活塞上端固定在水平移动装置的托板下面。立体车库用电脑控制仪来控制，用电源线加载传输信号或者用无线电传输信号。横向和纵向通道上方的天花板上各装有两条“J”字形轨道，天车在“J”字形轨道上行走，天车上装有卷扬机。横向和纵向通道相互交叉的每一个十字路口处的房顶上都装有一个转向装置。卷扬机的结构如下：卷扬电机固定在天车的车架上，主轴通过两个轴承固定在天车的车架上。卷扬电机的转轴通过联轴器与主轴连接在一起，副轴通过两个轴承固定在天车的车架上，主轴上的主动齿轮同时与一个绞盘主齿轮和一个装在副轴上的从动齿轮啮合，副轴上的从动齿轮与另一个绞盘主齿轮啮合，两个绞盘主齿轮通过两根绞盘转轴带动四个绞盘转动。每一个绞盘旁的绞盘转轴上都装有一个绞盘副齿轮，卷扬机的绞盘转轴通过两个轴承固定在天车的车架上，卷扬机的电磁制动器装在主轴上。卷扬机每一个绞盘旁都装有一个排绳器。卷扬机的排绳器结构如下：每一个绞盘副齿轮都与一个排绳器的齿轮箱的输入齿轮啮合，排绳器的齿轮箱固定在天车的车架上。齿轮箱的输出轴上装有的摆轮通过联动杆带动滑块、在两根滑动杆上滑动，滑动杆两端固定在排绳座上，排绳座固定在天车的车架上。滑快上有排绳孔，排绳孔上装有两个夹轮，其中一个夹轮的转轴通过轴承固定在滑块上，另一个夹轮的转轴可以移动，通过弹簧把可以移动的夹轮的转轴往另一个夹轮那一侧推、夹紧钢丝绳。或者卷扬机的排绳器结构如下：每一个绞盘副齿轮与一个排绳器的齿轮箱的输入齿轮啮合，齿轮箱固定在天车的车架上。齿轮箱的两个转向相反的输出轴上装有各自的花键连接器，花键连接器的前端装有离合器的移动摩擦片，花键连接器的后端装有花键轴承。排绳螺丝穿过滑块上的螺孔，排绳螺丝通过两个轴承固定在排绳座上。排绳螺丝的一端装有中心齿轮，中心齿轮两旁各装有一个旁齿轮，旁齿轮转轴的一端通过轴承固定在排绳座上，旁齿轮转轴的另一端装有离合器的固定摩擦片。跷跷板的中部与天车的车架铰链，跷跷板的两侧与两个花键连接器的轴承座活动连接，跷跷板两端的小孔里埋藏有弹簧和滚珠。齿轮箱的两根输出轴两旁所装的电磁铁相互电器连锁，左边的电磁铁通电衔铁伸出将跷跷板的左侧压下，带动左边的花键连接器下移使左边的离合器的移动摩擦片与固定摩擦片接触、带动左旁齿轮转动，从而通过中心齿轮带动排绳螺丝转动使滑块移动，跷跷板左端的弹簧把滚珠压入左边的凹坑座里定位、并压动左边的凹坑座里的微动开关。与此同时，跷跷板右侧上移、带动右边的花键连接器上移使左边的离合器的移动摩擦片与固定摩擦片分开，跷跷板右端离开右边的凹坑座、跷跷板右端的滚珠不再压在右边的凹坑座里的微动开关上。排绳座固定在天车的车架上，滑杆穿过滑块上的滑孔，滑杆两端固定在排绳座上，滑块上有排绳孔，排绳座上装有两个行程开关。排绳孔上装有两个夹轮，其中一个夹轮的转轴通过轴承固定在滑块上，另一个夹轮的转轴可以移动，通过弹簧把可以移动的夹轮的转轴往另一个夹轮那一侧推、夹紧钢丝绳。排绳器的排绳传感器的压板一端与远离排绳孔的排绳座那一边铰链，铰链轴上装有传感器齿轮，齿轮箱输出的排绳传感器间歇齿轮与排绳传感器齿轮啮合。钢丝绳排满一行、排绳传感器间歇齿轮转一圈，排绳传感器间歇齿轮转一圈、带动排绳传感器齿轮转动一定角度使排绳传感器的压板升高一个钢丝绳直径的高度，让排绳传感器的压板始终保持一定距离。排绳传感器的压板上有一层绝缘材料，绝缘材料上面覆盖金属板，金属板作为电极接有电线。水平移动装置上装有限高器，限高器的限高螺丝上端拧在水平移动装置的托板上的螺孔里，固定在水平移动装置的水平移动架上限高器的限高圆管套在限高器的限高螺丝外面。水平移动装置的托板上面装有两个汽车车轮夹紧器。汽车车轮夹紧器结构如下：液压定位机构的液压缸固定在水平移动装置的托板上，液压定位机构的活塞前端固定在汽车车轮夹紧器的夹紧架上。水平移动装置的托板上有两条梯形凹槽，汽车车轮夹紧器的夹紧架下面有两条梯形凸起插入水平移动装置的托板上的两条梯形凹槽里。汽车车轮夹紧器的夹紧架上面也有两条梯形凹槽，车轮叉的两条臂呈圆弧形、像两只手把车轮捧起，车轮叉下面的两条梯形凸起插入汽车车轮夹紧器的夹紧架上面的两条梯形凹槽里。两个液压夹紧机构的液压缸底部对接后固定在汽车车轮夹紧器的夹紧架上面，两个液压夹紧机构的活塞前端固定在两个开口向外的车轮叉后面。或者汽车车轮夹紧器结构如下：水平移动装置的托板上有两条梯形凹槽，汽车车轮夹紧器的夹紧架下面有两条梯形凸起插入水平移动装置的托板上的两条梯形凹槽里。定位电机固定在水平移动装置的顶板上，定位螺杆穿过汽车车轮夹进器的夹紧架上的螺孔、再通过两个轴承固定在水平移动装置的托板上，定位电机带动定位螺杆转动使汽车车轮夹紧器的夹进架移动。汽车车轮夹紧器的夹紧架上面也有两条梯形凹槽，车轮叉下面的两条梯形凸起插入汽车车轮夹紧器的夹紧架上面的两条梯形凹槽里。两个螺旋夹紧机构的夹紧电机的底部对接后固定在汽车车轮夹紧器的夹紧架上面，两个螺旋夹紧机构的夹紧螺杆穿过两个开口向外的车轮叉的中央螺孔、再通过两个轴承固定在汽车车轮夹紧器的夹紧架上，夹紧电机带动夹紧螺杆转动使汽车车轮夹紧器的车轮叉移动。车轮叉的两条臂呈圆弧形、像两只手把车轮捧起。车房和立体车库门口的汽车搬运通道的地板两侧壁装有反光镜，汽车车轮夹紧器的每一个车轮叉都装有两个红外线灯和两个配套的红外线传感器。或者汽车车轮夹紧器的每一个车轮叉上都装有一个摄像头和一个照明灯。

本发明使用轿厢汽车搬运机的立体车库。如果有汽车需要停泊到立体车库内，司机把汽车开到立体车库门口的的汽车搬运通道上的地板上，离开驾驶室、锁上车门，从墙上的电脑出票机上取出存车小票。轿厢在天车下面，轿厢顶部的承压弹簧与天车座顶部接触、并被压缩。升降横移立体车库的天车让轿厢在立体车库的横向或纵向通道供行走，遇到立体车库的横向通道和纵向通道相互交叉的十字路口时，横向和纵向通道相互交叉的十字路口处的房顶上装有的转向装置，可以让天车转向、也就是让轿厢转向，轿厢从横向通道转到纵向通道，最后来到立体车库出口处。天车上的卷扬机的电磁制动器通电放松主走，卷扬机的卷扬电机反转带动主轴转动，主轴上的主动齿轮带动一个绞盘主齿轮和一个装在副轴上的从动齿轮转动，副轴上的从动齿轮带动另一个绞盘主齿轮转动，两个绞盘主齿轮通过两根绞盘转轴带动四个绞盘转动。绞盘上放下的钢丝绳把轿厢降到地坑里，卷扬电机停止转动，卷扬机的电磁制动器停电制动主轴。轿厢顶座上的转动装置转动，使轿厢汽车搬运机的水平移动装置对正立体车库门口前的汽车搬运通道。轿厢汽车搬运机的水平移动装置伸到立体车库门口前的汽车搬运通道内、也就是停放在立体车库门口的汽车下面。轿厢汽车搬运机的水平移动装置的托板上的汽车车轮夹紧器的液压定位机构的活塞移动或者定位电机带动定位螺杆转动使夹紧架移动。当每一个车轮叉上所装的两个红外线灯发出的红外线光被汽车轮胎挡住，红外线传感器无法接收到立体车库门口的汽车搬运通道两旁侧壁装有的反光镜反射的红外线光，说明车轮叉已经对正汽车车轮。或者每一个车轮叉上装有的摄像头看到车轮叉已经对正汽车车轮。电脑控制仪会停液压定位机构或者定位电机的电。然后液压夹紧机构的活塞移动或夹紧电机带动夹紧螺杆转动使车轮叉向外移动。当车轮叉上的微动开关接触到汽车车轮时，说明车轮叉已经夹紧汽车车轮。车轮叉的两条臂呈圆弧形、像两只手把车轮捧住。电脑控制仪会让液压夹紧机构的活塞停止移动或者停定位电机的电。轿厢汽车搬运机的水平移动装置上的液压升降器使托板上升，把汽车抬高、离开立体车库门口的汽车搬运通道上的地面。由于液压升降器的四个液压活塞所承受的重量不同，所以四个活塞上升的速度不同步，但限高器可以使液压升降器的液压活塞到达相同高度、使托板保持水平。轿厢汽车搬运机的水平移动装置托着汽车离开立体车库门口的汽车搬运通道，重新收回到轿厢汽车搬运机上。卷扬机的电磁制动器通电放松主轴，卷扬机的卷扬电机正转带动主轴转动，主轴上的主动齿轮带动一个绞盘主齿轮和一个装在副轴上的从动齿轮转动，副轴上的从动齿轮带动另一个绞盘主齿轮转动，两个绞盘主齿轮通过两根绞盘转轴带动四个绞盘转动、使轿厢上升。每一个绞盘副齿轮都带动一个排绳器的齿轮箱的输入齿轮转动。齿轮箱的输出轴上装有的摆轮通过联动杆带动滑块、在两根滑动杆上滑动。摆轮转一圈，摆轮通过联动杆带动滑块走一个来回、卷扬机的绞盘上铺满两层钢丝绳。或者齿轮箱的两根输出轴两旁所装的电磁铁相互电器连锁，左边的电磁铁通电衔铁伸出将跷跷板的左侧压下，带动左边的花键连接器下移使左边的离合器的移动摩擦片与固定摩擦片接触、带动左旁齿轮转动，从而通过中心齿轮带动排绳螺丝转动使滑块移动，跷跷板左端的弹簧把滚珠压入左边的凹坑座里定位、并压动左边的凹坑座里的微动开关。与此同时，跷跷板右侧上移、带动右边的花键连接器上移使左边的离合器的移动摩擦片与固定摩擦片分开，跷跷板右端离开右边的凹坑座、跷跷板右端的滚珠不再压在右边的凹坑座里的微动开关上。当滑块触碰到排绳座上装有的行程开关时，说明绞盘上已经卷满一层钢丝绳；电脑控制仪使右边的电磁铁通电衔铁伸出将跷跷板的右侧压下，带动右边的花键连接器下移使右边的离合器的移动摩擦片与固定摩擦片接触、带动右旁齿轮转动，从而通过中心齿轮带动排绳螺丝转动使滑块反向移动，跷跷板右端的弹簧把滚珠压入右边的凹坑座里定位、并压动右边的凹坑座里的微动开关。与此同时，跷跷板左侧上移、带动左边的花键连接器上移使左边的离合器的移动摩擦片与固定摩擦片分开，跷跷板左端离开左边的凹坑座、跷跷板左端的滚珠不再压在左边的凹坑座里的微动开关上。滑块上有排绳孔，排绳孔上装有两个夹轮，其中一个夹轮的转轴通过轴承固定在滑块上，另一个夹轮的转轴可以移动，通过弹簧把可以移动的夹轮的转轴往另一个夹轮那一侧推、夹紧钢丝绳。钢丝绳排满一行、排绳传感器间歇齿轮转一圈，排绳传感器间歇齿轮转一圈、带动排绳传感器齿轮转动一定角度使排绳传感器的压板升高一个钢丝绳直径的高度，让排绳传感器的压板始终保持一定距离。排绳传感器的压板上有一层绝缘材料，绝缘材料上面覆盖金属板，钢丝绳触碰到金属板时排绳传感器发出排绳器出现故障的信号。维修人员前来修理排绳器。卷扬机把轿厢升到天车下面，轿厢顶部的承压弹簧与天车座顶部接触、并被压缩，卷扬机的电磁制动器停电制动主轴。升降横移立体车库的天车让轿厢在立体车库的横向或纵向通道供行走，遇到立体车库的横向通道和纵向通道相互交叉的十字路口时，横向和纵向通道相互交叉的十字路口处的房顶上装有的转向装置，可以让天车转向、也就是让轿厢转向，轿厢从横向通道转到纵向通道，最后来到立体车库一个空车房上方。卷扬机的电磁制动器通电放松主轴。卷扬机的卷扬电机反转带动主轴转动，主轴上的主动齿轮带动一个绞盘主齿轮和一个装在副轴上的从动齿轮转动，副轴上的从动齿轮带动另一个绞盘主齿轮转动，两个绞盘主齿轮通过两根绞盘转轴带动四个绞盘转动、使轿厢下降。达到空车房门口后，卷扬机的卷扬电机停止转动，卷扬机的电磁制动器停电制动主轴。轿厢顶座上的转动装置转动，使轿厢汽车搬运机的水平移动装置对正车房的汽车搬运通道。轿厢汽车搬运机的水平移动装置驮着汽车伸到车房的汽车搬运通道内。轿厢汽车搬运机的水平移动装置上的液压升降器或螺旋给进升降器使托板下降，把汽车放到车房的汽车搬运通道上的地板上。液压夹紧机构的活塞移动或夹紧电机带动夹紧螺杆转动使车轮叉向内移动。当车轮叉的后背触碰到夹紧架上的微动开关时，上面车轮叉已经收回。电脑控制仪让液压夹紧机构的活塞停止移动或者停夹紧电机的电。轿厢汽车搬运机的水平移动装置离开车房的汽车搬运通道，重新收回到轿厢汽车搬运机上。卷扬机的电磁制动器通电放松主轴，卷扬机的卷扬电机正转带动主轴转动，主轴上的主动齿轮带动一个绞盘主齿轮和一个装在副轴上的从动齿轮转动，副轴上的从动齿轮带动另一个绞盘主齿轮转动，两个绞盘主齿轮通过两根绞盘转轴带动四个绞盘转动、使轿厢上升。卷扬机把轿厢升到天车下面，轿厢顶部的承压弹簧与天车座顶部接触、并被压缩，卷扬机的电磁制动器停电制动主轴。司机如果要取车，就把存车小票贴在墙上电脑二维码扫描器上，经过扫描确定所存汽车停在立体车库的哪一个位置。取车的其他过程与存车相同，只不过是把汽车从车房搬运到立体车库门口的地板上，然后司机把汽车开走。

附图说明：

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步具体详细的说明。

图1是本发明中的使用机器人的立体车库的外观示意图。

图2是本发明中使用机器人的立体车库的内部俯视图。

图3是本发明中限高器的剖视图。

图4是本发明中的带液压机构的汽车车轮夹紧器的俯视图。

图5是本发明中带电动螺旋给进的汽车车轮夹紧器的俯视图。

图6是本发明中卷扬机的俯视图。

图7是本发明中卷扬机的带摆轮的排绳器外观示意图。

图8是本发明中卷扬机的带离合器的排绳器的俯视图。

具体实施方式：

图1、图2、图3、图4和图5所示，使用机器人的立体车库。升降横移立体车库用电梯拖曳机升降机1或者液压升降升降机使轿厢2升降。立体车库有很多层车库，每一层车库至少有两排车房，车房有汽车搬运通道，立体车库门口也有汽车搬运通道。立体车库使用机器人搬运汽车，机器人分上下两部分，上半部分是汽车搬运机4，下半部分是驮运机3。两排车房之间和轿厢2的地板上装有驮运机3行走的大轨道，电流通过驮运机3的大轨道和驮运机3的大车轮传输给驮运机3，驮运机3上的驮运电机通过齿轮带动驮运机3的大车轮转动。驮运电机固定在驮运机3驮运架上，驮运机3上的制动器通电制动驮运机3的大车轮。驮运机3的驮运架上的中央位置装有转动装置。转动装置结构如下：转动装置是由装在驮运机3的驮运架上的中央轴承、转盘、转齿、承压轴承、底盘、转动电机、转动主齿轮和转向传感器组成。转盘和底盘之间装有一层滚柱，转动电机和转向传感器装在底盘上，装在转动电机转轴上的齿轮与转盘外侧的转齿啮合、齿轮带动转盘外侧的转齿转动，转盘外侧的转齿带动转向传感器的转齿转动。转盘下面装有碳刷组的铜环，底盘上面装有碳刷组的碳刷。转动装置的转盘上面装有汽车搬运机4使用的小轨道，小轨道外侧装有的四个电磁卡轮器在汽车搬运机4开到驮运机3的转动装置的转盘上时通电，将汽车搬运机4的小车轮卡死。车房装有激光灯，驮运机3的转动装置的转盘上装有光电传感器。电流通过驮运机3的转盘上或汽车搬运通道上的小轨道和汽车搬运机4的小车轮传输给汽车搬运机4，汽车搬运机4上的行走电机通过齿轮带动汽车搬运机4的小车轮转动，汽车搬运机4的行走电机固定在汽车搬运机4的机架上，汽车搬运机4上的制动器通电制动汽车搬运机4的小车轮。汽车搬运机上还有汽车车轮夹紧器6、限高器5、液压升降器或螺旋给进升降器。汽车搬运机4的限高螺丝501上端拧在汽车搬运机4的托板上的螺孔里，固定在汽车搬运机4的机架上限高圆管502套在汽车搬运机的限高螺丝501外面。汽车搬运机4的液压升降器的液压缸固定在汽车搬运机4的机架上、液压升降器的活塞上端固定在汽车搬运机4的托板下面。汽车搬运机4的托板上装有两个汽车车轮夹紧器6。汽车车轮夹紧器6结构如下：液压定位机构601的液压缸固定在汽车搬运机4的托板上，液压定位机构601的活塞前端固定在汽车车轮夹紧器6的夹紧架602上。汽车搬运机4托板上有两条梯形凹槽，汽车车轮夹紧器6的夹紧架602下面有两条梯形凸起插入汽车搬运机4的托板上的两条梯形凹槽里。汽车车轮夹紧器6的夹紧架602上面也有两条梯形凹槽，车轮叉604下面的两条梯形凸起插入汽车车轮夹紧器6的夹紧架602上面的两条梯形凹槽里。车轮叉604的两条臂呈圆弧形、像两只手把车轮捧起。两个液压夹紧机构603的液压缸底部对接后固定在汽车车轮夹紧器6的夹紧架602上面，两个液压夹紧机构603的活塞前端固定在两个开口向外的车轮叉604后面。或者汽车车轮夹紧器6结构如下：汽车搬运机4的托板上有两条梯形凹槽，汽车车轮夹紧器6的夹紧架602下面有两条梯形凸起插入汽车搬运机4的托板上的两条梯形凹槽里。定位电机605固定在汽车搬运机4的顶板上，定位螺杆606穿过汽车车轮夹紧器6的夹紧架602上的螺孔、再通过两个轴承固定在汽车搬运机4的托板上，定位电机605带动定位螺杆606转动使汽车车轮夹紧器6的夹紧架602移动。汽车车轮夹紧器6的夹紧架602上面也有两条梯形凹槽，车轮叉604下面的两条梯形凸起插入汽车车轮夹紧器6的夹紧架602上面的两条梯形凹槽里。车轮叉604的两条臂呈圆弧形、像两只手把车轮捧起。两个螺旋夹紧机构的夹紧电机607的底部对接后固定在汽车车轮夹紧器6的夹紧架604上面，两个螺旋夹紧机构的夹紧螺杆608穿过两个开口向外的车轮叉604的中央螺孔、再通过两个轴承固定在汽车车轮夹紧器6的夹紧架602上，夹紧电机607带动夹紧螺杆608转动使汽车车轮夹紧器6的车轮叉604移动。车房和立体车库门口的汽车搬运通道的地板上装有汽车搬运机4行走的小轨道，车房和立体车库门口的汽车搬运通道的地板上两侧壁装有反光镜，汽车车轮夹紧器6的每一个车轮叉604上都装有两个红外线灯和两个配套的红外线传感器。或者汽车车轮夹紧器6的每一个车轮叉604上都装有一个摄像头和一个照明灯。

图1、图2、图3、图4和图5所示，使用机器人的立体车库。如果有汽车需要停泊到立体车库内，司机把汽车开到立体车库门口的的汽车搬运通道上的地板上，离开驾驶室、锁上车门，从墙上的电脑出票机上取出存车小票。电梯拖曳机升降机1或者液压升降机使轿厢2升降到有空位的某一层，驮运机3上的驮运电机通过齿轮带动驮运机3的大车轮转动，这一层的机器人的驮运机3驮着汽车搬运机4进入轿厢，驮运机3上的制动器通电制动驮运机3的大车轮。电梯拖曳机升降机1或者液压升降机使轿厢2降到第一层，汽车搬运机4上的行走电机通过齿轮带动汽车搬运机4的小车轮转动，汽车搬运机4离开驮运机3的转盘，开入立体车库门口的汽车搬运通道内、也就是停放在立体车库门口的汽车下面。汽车搬运机4的托板上的汽车车轮夹紧器6的液压定位机构601的活塞移动或者定位电机605带动定位螺杆606转动使夹紧架602移动。当每一个车轮叉604上所装的两个红外线灯发出的红外线光被汽车轮胎挡住，红外线传感器无法接收到立体车库门口的汽车搬运通道两旁侧壁装有的反光镜反射的红外线光，说明车轮叉604已经对正汽车车轮。或者每一个车轮叉604上装有的摄像头看到车轮叉604已经对正汽车车轮。电脑控制仪会停液压定位机构601或者定位电机605的电。然后液压夹紧机构603的活塞移动或夹紧电机607带动夹紧螺杆608转动使车轮叉604向外移动。当车轮叉604上的微动开关接触到汽车车轮时，说明车轮叉604已经夹紧汽车车轮。车轮叉604的两条臂呈圆弧形、像两只手把车轮捧住。电脑控制仪会让液压夹紧机构603的活塞停止移动或者停定位电机607的电。汽车搬运机4上的液压升降器或螺旋给进升降器使托板上升，把汽车抬高、离开立体车库门口的汽车搬运通道上的地板。由于液压升降器的四个液压活塞所承受的重量不同，所以四个活塞上升的速度不同步，但限高器5可以使液压升降器的液压活塞到达相同高度、使托板保持水平。汽车搬运机4上的行走电机通过齿轮带动汽车搬运机4的小车轮转动，汽车搬运机4托着汽车离开立体车库门口的汽车搬运通道，重新回到驮运机3的转盘上。小轨道外侧装有的四个电磁卡轮器在汽车搬运机4开到驮运机3的转动装置的转盘上时通电，将汽车搬运机4的小车轮卡死。电梯拖曳机升降机1或者液压升降机使轿厢上升回到原先所在的那一层，驮运机3上的制动器停电松开驮运机3的大车轮，驮运机3上的驮运电机通过齿轮带动驮运机3的大车轮转动，使机器人的驮运机3驮着汽车搬运机4开到两排车房之间的地板上装有的驮运机3行走的大轨道上，驮运机3开到空车房门口、触碰行程开关后停下来，驮运机3上的制动器通电制动驮运机3的大车轮。驮运机3上的转动装置使转盘转动，驮运机3的转动装置的转盘上的光电传感器接收到车房激光灯发出的激光后，说明驮运机3转盘上的小轨道与车房汽车搬运通道内的小轨道对接，驮运机3的转动装置停止转动。小轨道外侧装有的四个电磁卡轮器停电，将汽车搬运机4的小车轮松开。汽车搬运机4上的行走电机通过齿轮带动汽车搬运机4的小车轮转动，汽车搬运机4托着汽车离开驮运机3的转盘，开到车房汽车搬运通道内的小轨道上。等到汽车搬运机4触碰到车房汽车搬运通道上的行程开关时，汽车搬运机4上的行走电机停电，使汽车搬运机4的小车轮停止转动。汽车搬运机4上的液压升降器或螺旋给进升降器使托板下降，把汽车放到车房汽车搬运通道上的地板上。液压夹紧机构603的活塞移动或夹紧电机607带动夹紧螺杆608转动使车轮叉604向内移动。当车轮叉604与夹紧架上的微动开关接触时，说明车轮叉604已经撤回。汽车搬运机4上的行走电机通过齿轮带动汽车搬运机4的小车轮转动，汽车搬运机4离开车房的汽车搬运通道，重新回到驮运机3的转盘上。小轨道外侧装有的四个电磁卡轮器在汽车搬运机4开到驮运机3的转动装置的转盘上时通电，将汽车搬运机4的小车轮卡死。司机如果要取车，就把存车小票贴在墙上电脑二维码扫描器上，经过扫描确定所存汽车停在立体车库的哪一个位置。所存放汽车的那一层的机器人的驮运机3上的驮运电机通过齿轮带动驮运机3的大车轮转动，，驮运机3驮着汽车搬运机4来到所取汽车的车房门前，驮运机3触碰所取汽车的车房门口的行程开关后停下来。驮运机3上的制动器通电制动驮运机3的大车轮。驮着汽车搬运机4，驮运机3上的转动装置使转盘转动，驮运机3的转动装置的转盘上的光电传感器接收到车房激光灯发出的激光后，说明驮运机3转盘上的小轨道与车房汽车搬运通道内的小轨道对接，驮运机3的转动装置停止转动。小轨道外侧装有的四个电磁卡轮器停电，将汽车搬运机4的小车轮松开。汽车搬运机4上的行走电机通过齿轮带动汽车搬运机4的小车轮转动，汽车搬运机4离开驮运机3的转盘，开到车房汽车搬运通道内的小轨道上、也就是停放在所取汽车下面。汽车搬运机4的托板上的汽车车轮夹紧器6的液压定位机构601的活塞移动或者定位电机605带动定位螺杆606转动使夹紧架602移动。当每一个车轮叉604上所装的两个红外线灯发出的红外线光被汽车轮胎挡住，红外线传感器无法接收到车房汽车搬运通道两旁侧壁装有的反光镜反射的红外线光，说明车轮叉604已经对正汽车车轮。或者每一个车轮叉604上装有的摄像头看到车轮叉604已经对正汽车车轮。电脑控制仪会让液压定位机构601的活塞停止移动或者停定位电机605的电。然后液压夹紧机构603的活塞移动或夹紧电机607带动夹紧螺杆608转动使车轮叉604向外移动。当车轮叉604上的微动开关接触到汽车车轮时，说明车轮叉604已经夹紧汽车车轮。车轮叉604的两条臂呈圆弧形、像两只手把车轮捧住。电脑控制仪会让液压夹紧机构603的活塞停止移动或者停定位电机607的电。汽车搬运机4上的液压升降器或螺旋给进升降器使托板上升，把汽车抬高、离开车房汽车搬运通道上的地板。由于液压升降器的四个液压活塞所承受的重量不同，所以四个活塞上升的速度不同步，但限高器5可以使液压升降器的液压活塞到达相同高度、使托板保持水平。汽车搬运机4上的行走电机通过齿轮带动汽车搬运机4的小车轮转动，汽车搬运机4托着汽车离开车房汽车搬运通道，重新回到驮运机3的转盘上。小轨道外侧装有的四个电磁卡轮器在汽车搬运机4开到驮运机3的转动装置的转盘上时通电，将汽车搬运机4的小车轮卡死。，电梯拖曳机升降机1或者液压升降机使轿厢2上升到驮有汽车的机器人的那一层。驮运机3上的转动装置转动九十度角后，驮运机3上的制动器停电松开驮运机3的大车轮，驮运机3上的驮运电机通过齿轮带动驮运机3的大车轮转动，使机器人的驮运机3驮着装有汽车的汽车搬运机4开到轿厢2上的大轨道上。驮运机3上的制动器通电制动驮运机3的大车轮。电梯拖曳机升降机1或者液压升降机使轿厢2降到第一层，驮运机3转盘上的小轨道外侧装有的四个电磁卡轮器停电，将汽车搬运机4的小车轮松开。汽车搬运机4上的行走电机通过齿轮带动汽车搬运机4的小车轮转动，汽车搬运机4托着汽车离开驮运机3的转盘，开到立体车库门口的汽车搬运通道内的小轨道上。等到汽车搬运机4触碰到立体车库门口的汽车搬运通道上的行程开关时，汽车搬运机4上的行走电机停电使汽车搬运机4的小车轮停止转动。汽车搬运机4上的液压升降器或螺旋给进升降器使托板下降，把汽车放到立体车库门口的汽车搬运通道上的地板上。液压夹紧机构603的活塞移动或夹紧电机607带动夹紧螺杆608转动使车轮叉604向内移动。当车轮叉604与夹紧架602上的微动开关接触时，说明车轮叉604已经撤回。汽车搬运机4上的行走电机通过齿轮带动汽车搬运机4的小车轮转动，汽车搬运机4离开车房的汽车搬运通道，重新回到驮运机3的转盘上。小轨道外侧装有的四个电磁卡轮器在汽车搬运机4开到驮运机3的转动装置的转盘上时通电，将汽车搬运机4的小车轮卡死。司机打开汽车车门，进入驾驶室把车开走。

图3、图4、图5、图6、图7和图8所示，使用轿厢汽车搬运机的立体车库。升降横移立体车库有让轿厢水平移动的天车。立体车库有横向和纵向通道供轿厢行走，立体车库有横向和纵向通道相互交叉的十字路口。立体车库门口和车房有汽车搬运通道。轿厢主要由轿厢顶座、车厢、转动装置、汽车搬运机和备用电源蓄电池组成。轿厢汽车搬运机的水平移动装置的水平移动架上固定有液压升降器的液压缸、液压升降器的活塞上端固定在水平移动装置的托板下面。立体车库用电脑控制仪来控制，用电源线加载传输信号或者用无线电传输信号。横向和纵向通道上方的天花板上各装有两条“J”字形轨道，天车在“J”字形轨道上行走，天车上装有卷扬机。横向和纵向通道相互交叉的每一个十字路口处的房顶上都装有一个转向装置。卷扬机7的结构如下：卷扬电机71固定在天车的车架上，主轴72通过两个轴承固定在天车的车架上。卷扬电机71的转轴通过联轴器与主轴72连接在一起，副轴73通过两个轴承固定在天车的车架上，主轴72上的主动齿轮75同时与一个绞盘主齿轮77和一个装在副轴73上的从动齿轮76啮合，副轴73上的从动齿轮76与另一个绞盘主齿轮77啮合，两个绞盘主齿轮77通过两根绞盘转轴74带动四个绞盘79转动。每一个绞盘79旁的绞盘转轴74上都装有一个绞盘副齿轮78，卷扬机7的绞盘转轴74通过两个轴承固定在天车的车架上，卷扬机7的电磁制动器装在主轴72上。卷扬机7每一个绞盘旁79都装有一个排绳器70。卷扬机7的排绳器70结构如下：每一个绞盘副齿轮78都与一个排绳器70的齿轮箱701的输入齿轮啮合，排绳器70的齿轮箱701固定在天车的车架上。齿轮箱701的输出轴上装有的摆轮702通过联动杆703带动滑块706、在两根滑动杆705上滑动，滑动杆705两端固定在排绳座704上，排绳座704固定在天车的车架上。滑快706上有排绳孔，排绳孔上装有两个夹轮，其中一个夹轮的转轴通过轴承固定在滑块706上，另一个夹轮的转轴可以移动，通过弹簧把可以移动的夹轮的转轴往另一个夹轮那一侧推、夹紧钢丝绳。或者卷扬机7的排绳器70结构如下：每一个绞盘副齿轮78与一个排绳器70的齿轮箱701的输入齿轮啮合，齿轮箱701固定在天车的车架上。齿轮箱701的两个转向相反的输出轴上装有各自的花键连接器7011，花键连接器7011的前端装有离合器7010的移动摩擦片，花键连接器7011的后端装有花键轴承。排绳螺丝707穿过滑块706上的螺孔，排绳螺丝707通过两个轴承固定在排绳座704上。排绳螺丝707的一端装有中心齿轮708，中心齿轮708两旁各装有一个旁齿轮709，旁齿轮709转轴的一端通过轴承固定在排绳座704上，旁齿轮709转轴的另一端装有离合器7010的固定摩擦片。跷跷板7012的中部与天车的车架铰链，跷跷板7012的两侧与两个花键连接器7011的轴承座活动连接，跷跷板7012两端的小孔里埋藏有弹簧和滚珠。齿轮箱701的两根输出轴两旁所装的电磁铁7014相互电器连锁，左边的电磁铁7014通电衔铁伸出将跷跷板7012的左侧压下，带动左边的花键连接器7011下移使左边的离合器7010的移动摩擦片与固定摩擦片接触、带动左旁齿轮709转动，从而通过中心齿轮708带动排绳螺丝707转动使滑块706移动，跷跷板7012左端的弹簧把滚珠压入左边的凹坑座7013里定位、并压动左边的凹坑座7013里的微动开关。与此同时，跷跷板7012右侧上移、带动右边的花键连接器7011上移使左边的离合器7010的移动摩擦片与固定摩擦片分开，跷跷板7012右端离开右边的凹坑座7013、跷跷板7012右端的滚珠不再压在右边的凹坑座7013里的微动开关上。排绳座704固定在天车的车架上，滑杆705穿过滑块706上的滑孔，滑杆705两端固定在排绳座704上，滑块706上有排绳孔，排绳座704上装有两个行程开关。排绳孔上装有两个夹轮，其中一个夹轮的转轴通过轴承固定在滑块706上，另一个夹轮的转轴可以移动，通过弹簧把可以移动的夹轮的转轴往另一个夹轮那一侧推、夹紧钢丝绳。排绳器70的排绳传感器的压板一端与远离排绳孔的排绳座704那一边铰链，铰链轴上装有传感器齿轮，齿轮箱701输出的排绳传感器间歇齿轮与排绳传感器齿轮啮合。钢丝绳排满一行、排绳传感器间歇齿轮转一圈，排绳传感器间歇齿轮转一圈、带动排绳传感器齿轮转动一定角度使排绳传感器的压板升高一个钢丝绳直径的高度，让排绳传感器的压板始终保持一定距离。排绳传感器的压板上有一层绝缘材料，绝缘材料上面覆盖金属板，金属板作为电极接有电线。水平移动装置上装有限高器5，限高器5的限高螺丝501上端拧在水平移动装置的托板上的螺孔里，固定在水平移动装置的水平移动架上限高器5的限高圆管502套在限高器5的限高螺丝501外面。水平移动装置的托板上面装有两个汽车车轮夹紧器6。汽车车轮夹紧器6结构如下：液压定位机构601的液压缸固定在水平移动装置的托板上，液压定位机构的活塞前端固定在汽车车轮夹紧器6的夹紧架602上。水平移动装置的托板上有两条梯形凹槽，汽车车轮夹紧器6的夹紧架602下面有两条梯形凸起插入水平移动装置的托板上的两条梯形凹槽里。汽车车轮夹紧器6的夹紧架602上面也有两条梯形凹槽，车轮叉604的两条臂呈圆弧形、像两只手把车轮捧起，车轮叉604下面的两条梯形凸起插入汽车车轮夹紧器6的夹紧架602上面的两条梯形凹槽里。两个液压夹紧机构603的液压缸底部对接后固定在汽车车轮夹紧器6的夹紧架602上面，两个液压夹紧机构603的活塞前端固定在两个开口向外的车轮叉604后面。或者汽车车轮夹紧器6结构如下：水平移动装置的托板上有两条梯形凹槽，汽车车轮夹紧器6的夹紧架602下面有两条梯形凸起插入水平移动装置的托板上的两条梯形凹槽里。定位电机605固定在水平移动装置的顶板上，定位螺杆606穿过汽车车轮夹进器6的夹紧架602上的螺孔、再通过两个轴承固定在水平移动装置的托板上，定位电机605带动定位螺杆606转动使汽车车轮夹紧器6的夹进架602移动。汽车车轮夹紧器6的夹紧架602上面也有两条梯形凹槽，车轮叉604下面的两条梯形凸起插入汽车车轮夹紧器6的夹紧架602上面的两条梯形凹槽里。两个螺旋夹紧机构的夹紧电机607的底部对接后固定在汽车车轮夹紧器6的夹紧架602上面，两个螺旋夹紧机构的夹紧螺杆608穿过两个开口向外的车轮叉604的中央螺孔、再通过两个轴承固定在汽车车轮夹紧器6的夹紧架602上，夹紧电机607带动夹紧螺杆608转动使汽车车轮夹紧器6的车轮叉604移动。车轮叉604的两条臂呈圆弧形、像两只手把车轮捧起。车房和立体车库门口的汽车搬运通道的地板上两侧壁装有反光镜，汽车车轮夹紧器6的每一个车轮叉604都装有两个红外线灯和两个配套的红外线传感器。或者汽车车轮夹紧器6的每一个车轮叉604上都装有一个摄像头和一个照明灯。

图3、图4、图5、图6、图7和图8所示，使用轿厢汽车搬运机的立体车库。如果有汽车需要停泊到立体车库内，司机把汽车开到立体车库门口的的汽车搬运通道上的地板上，离开驾驶室、锁上车门，从墙上的电脑出票机上取出存车小票。轿厢在天车下面，轿厢顶部的承压弹簧与天车座顶部接触、并被压缩。升降横移立体车库的天车让轿厢在立体车库的横向或纵向通道供行走，遇到立体车库的横向通道和纵向通道相互交叉的十字路口时，横向和纵向通道相互交叉的十字路口处的房顶上装有的转向装置，可以让天车转向、也就是让轿厢转向，轿厢从横向通道转到纵向通道，最后来到立体车库出口处。天车上的卷扬机7的电磁制动器通电放松主走72，卷扬机7的卷扬电机71反转带动主轴72转动，主轴72上的主动齿轮75带动一个绞盘主齿轮77和一个装在副轴73上的从动齿轮76转动，副轴73上的从动齿轮76带动另一个绞盘主齿轮77转动，两个绞盘主齿轮77通过两根绞盘转轴74带动四个绞盘79转动。绞盘79上放下的钢丝绳把轿厢降到地坑里，卷扬电机71停止转动，卷扬机7的电磁制动器停电制动主轴72。轿厢顶座上的转动装置转动，使轿厢汽车搬运机的水平移动装置对正立体车库门口前的汽车搬运通道。轿厢汽车搬运机的水平移动装置伸到立体车库门口前的汽车搬运通道内、也就是停放在立体车库门口的汽车下面。轿厢汽车搬运机的水平移动装置的托板上的汽车车轮夹紧器6的液压定位机构601的活塞移动或者定位电机605带动定位螺杆606转动使夹紧架602移动。当每一个车轮叉604上所装的两个红外线灯发出的红外线光被汽车轮胎挡住，红外线传感器无法接收到立体车库门口的汽车搬运通道两旁侧壁装有的反光镜反射的红外线光，说明车轮叉604已经对正汽车车轮。或者每一个车轮叉604上装有的摄像头看到车轮叉604已经对正汽车车轮。电脑控制仪会让液压定位机构601的活塞停止移动或者停定位电机605的电。然后液压夹紧机构603的活塞移动或夹紧电机607带动夹紧螺杆608转动使车轮叉604向外移动。当车轮叉604上的微动开关接触到汽车车轮时，说明车轮叉604已经夹紧汽车车轮。车轮叉604的两条臂呈圆弧形、像两只手把车轮捧住。电脑控制仪会让液压夹紧机构603的活塞停止移动或者停定位电机607的电。轿厢汽车搬运机的水平移动装置上的液压升降器使托板上升，把汽车抬高、离开立体车库门口的汽车搬运通道上的地板。由于液压升降器的四个液压活塞所承受的重量不同，所以四个活塞上升的速度不同步，但限高器5可以使液压升降器的液压活塞到达相同高度、使托板保持水平。轿厢汽车搬运机的水平移动装置托着汽车离开立体车库门口的汽车搬运通道，重新收回到轿厢汽车搬运机上。卷扬机7的电磁制动器通电放松主轴72，卷扬机7的卷扬电机71正转带动主轴72转动，主轴72上的主动齿轮75带动一个绞盘主齿轮77和一个装在副轴73上的从动齿轮76转动，副轴73上的从动齿轮76带动另一个绞盘主齿轮77转动，两个绞盘主齿轮77通过两根绞盘转轴74带动四个绞盘79转动、使轿厢上升。每一个绞盘副齿轮78都带动一个排绳器70的齿轮箱701的输入齿轮转动。齿轮箱701的输出轴上装有的摆轮702通过联动杆703带动滑块706、在两根滑动杆705上滑动。摆轮702转一圈，摆轮702通过联动杆703带动滑块706走一个来回、卷扬机7的绞盘上铺满两层钢丝绳。或者齿轮箱701的两根输出轴两旁所装的电磁铁7014相互电器连锁，左边的电磁铁7014通电衔铁伸出将跷跷板7012的左侧压下，带动左边的花键连接器7011下移使左边的离合器7010的移动摩擦片与固定摩擦片接触、带动左旁齿轮709转动，从而通过中心齿轮708带动排绳螺丝707转动使滑块706移动，跷跷板7012左端的弹簧把滚珠压入左边的凹坑座7013里定位、并压动左边的凹坑座7013里的微动开关。与此同时，跷跷板7012右侧上移、带动右边的花键连接器7011上移使左边的离合器7010的移动摩擦片与固定摩擦片分开，跷跷板7012右端离开右边的凹坑座7013、跷跷板7012右端的滚珠不再压在右边的凹坑座7013里的微动开关上。当滑块706触碰到排绳座704上装有的行程开关时，说明绞盘79上已经卷满一层钢丝绳；电脑控制仪使右边的电磁铁7014通电衔铁伸出将跷跷板7012的右侧压下，带动右边的花键连接器7011下移使右边的离合器7010的移动摩擦片与固定摩擦片接触、带动右旁齿轮709转动，从而通过中心齿轮708带动排绳螺丝707转动使滑块706反向移动，跷跷板7012右端的弹簧把滚珠压入右边的凹坑座7013里定位、并压动右边的凹坑座7013里的微动开关。与此同时，跷跷板7012左侧上移、带动左边的花键连接器7011上移使左边的离合器7010的移动摩擦片与固定摩擦片分开，跷跷板7012左端离开左边的凹坑座7013、跷跷板7012左端的滚珠不再压在左边的凹坑座7013里的微动开关上。滑块706上有排绳孔，排绳孔上装有两个夹轮，其中一个夹轮的转轴通过轴承固定在滑块706上，另一个夹轮的转轴可以移动，通过弹簧把可以移动的夹轮的转轴往另一个夹轮那一侧推、夹紧钢丝绳。钢丝绳排满一行、排绳传感器间歇齿轮转一圈，排绳传感器间歇齿轮转一圈、带动排绳传感器齿轮转动一定角度使排绳传感器的压板升高一个钢丝绳直径的高度，让排绳传感器的压板始终保持一定距离。排绳传感器的压板上有一层绝缘材料，绝缘材料上面覆盖金属板，钢丝绳触碰到金属板时排绳传感器发出排绳器70出现故障的信号。维修人员前来修理排绳器70。卷扬机7把轿厢升到天车下面，轿厢顶部的承压弹簧与天车座顶部接触、并被压缩，卷扬机7的电磁制动器停电制动主轴72。升降横移立体车库的天车让轿厢在立体车库的横向或纵向通道供行走，遇到立体车库的横向通道和纵向通道相互交叉的十字路口时，横向和纵向通道相互交叉的十字路口处的房顶上装有的转向装置，可以让天车转向、也就是让轿厢转向，轿厢从横向通道转到纵向通道，最后来到立体车库一个空车房上方。卷扬机7的电磁制动器通电放松主轴72。卷扬机7的卷扬电机71反转带动主轴72转动，主轴72上的主动齿轮75带动一个绞盘主齿轮77和一个装在副轴73上的从动齿轮76转动，副轴73上的从动齿轮76带动另一个绞盘主齿轮77转动，两个绞盘主齿轮77通过两根绞盘转轴74带动四个绞盘79转动、使轿厢下降。达到空车房门口后，卷扬机7的卷扬电机71停止转动，卷扬机7的电磁制动器停电制动主轴72。轿厢顶座上的转动装置转动，使轿厢汽车搬运机的水平移动装置对正车房的汽车搬运通道。轿厢汽车搬运机的水平移动装置驮着汽车伸到车房的汽车搬运通道内。轿厢汽车搬运机的水平移动装置上的液压升降器或螺旋给进升降器使托板下降，把汽车放到车房的汽车搬运通道上的地板上。液压夹紧机构603的活塞移动或夹紧电机607带动夹紧螺杆608转动使车轮叉604向内移动。当车轮叉604的后背触碰到夹紧架602上的微动开关时，上面车轮叉604已经收回。电脑控制仪让液压夹紧机构603的活塞停止移动或者停夹紧电机的电。轿厢汽车搬运机的水平移动装置离开车房的汽车搬运通道，重新收回到轿厢汽车搬运机上。卷扬机7的电磁制动器通电放松主轴72，卷扬机7的卷扬电机71正转带动主轴72转动，主轴72上的主动齿轮75带动一个绞盘主齿轮77和一个装在副轴73上的从动齿轮76转动，副轴73上的从动齿轮76带动另一个绞盘主齿轮77转动，两个绞盘主齿轮77通过两根绞盘转轴74带动四个绞盘79转动、使轿厢上升。卷扬机7把轿厢升到天车下面，轿厢顶部的承压弹簧与天车座顶部接触、并被压缩，卷扬机7的电磁制动器停电制动主轴72。司机如果要取车，就把存车小票贴在墙上电脑二维码扫描器上，经过扫描确定所存汽车停在立体车库的哪一个位置。取车的其他过程与存车相同，只不过是把汽车从车房搬运到立体车库门口的地板上，然后司机把汽车开走。

Claims (2)

1.一种使用机器人的立体车库，升降横移立体车库用电梯拖曳机升降机或者液压升降机使轿厢升降，立体车库有很多层车库，每一层车库至少有两排车房，车房有汽车搬运通道，立体车库门口也有汽车搬运通道；其特征在于：立体车库使用机器人搬运汽车，机器人分上下两部分，上半部分是汽车搬运机(4)，下半部分是驮运机(3)，两排车房之间和所述轿厢(2)的地板上装有驮运机(3)行走的大轨道，电流通过驮运机(3)的大轨道和驮运机(3)的大车轮传输给驮运机(3)，驮运机(3)上的驮运电机通过齿轮带动驮运机(3)的大车轮转动，驮运电机固定在驮运机(3)驮运架上，驮运机(3)上的制动器通电制动驮运机(3)的大车轮；驮运机(3)的驮运架上的中央位置装有转动装置，转动装置结构如下：转动装置是由装在驮运机(3)的驮运架上的中央轴承、转盘、转齿、承压轴承、底盘、转动电机、转动主齿轮和转向传感器组成，转盘和底盘之间装有一层滚柱，转动电机和转向传感器装在底盘上，装在转动电机转轴上的齿轮与转盘外侧的转齿啮合、齿轮带动转盘外侧的转齿转动，转盘外侧的转齿带动转向传感器的转齿转动，转盘下面装有碳刷组的铜环，底盘上面装有碳刷组的碳刷；转动装置的转盘上面装有汽车搬运机(4)使用的小轨道，小轨道外侧装有的四个电磁卡轮器，在汽车搬运机(4)开到驮运机(3)的转动装置的转盘上时通电，将汽车搬运机(4)的小车轮卡死；车房装有激光灯，驮运机(3)的转动装置的转盘上装有光电传感器；电流通过驮运机(3)的转盘上或汽车搬运通道上的小轨道和汽车搬运机(4)的小车轮传输给汽车搬运机(4)，汽车搬运机(4)上的行走电机通过齿轮带动汽车搬运机(4)的小车轮转动；汽车搬运机(4)的行走电机固定在汽车搬运机(4)的机架上，汽车搬运机(4)上的制动器通电制动汽车搬运机(4)的小车轮，汽车搬运机上还有汽车车轮夹紧器(6)、限高器(5)、液压升降器或螺旋给进升降器；汽车搬运机(4)的限高螺丝(501)上端拧在汽车搬运机(4)的托板上的螺孔里，固定在汽车搬运机(4)的机架上限高圆管(502)套在汽车搬运机的限高螺丝(501)外面；汽车搬运机(4)的液压升降器的液压缸固定在汽车搬运机(4)的机架上、液压升降器的活塞上端固定在汽车搬运机(4)的托板下面；汽车搬运机(4)的托板上装有两个汽车车轮夹紧器(6)，汽车车轮夹紧器(6)结构如下：液压定位机构(601)的液压缸固定在汽车搬运机(4)的托板上，液压定位机构(601)的活塞前端固定在汽车车轮夹紧器(6)的夹紧架(602)上，汽车搬运机(4)托板上有两条梯形凹槽，汽车车轮夹紧器(6)的夹紧架(602)下面有两条梯形凸起插入汽车搬运机(4)的托板上的两条梯形凹槽里，汽车车轮夹紧器(6)的夹紧架(602)上面也有两条梯形凹槽，车轮叉(604)下面的两条梯形凸起插入汽车车轮夹紧器(6)的夹紧架(602)上面的两条梯形凹槽里，车轮叉(604)的两条臂呈圆弧形、像两只手把车轮捧起，两个液压夹紧机构(603)的液压缸底部对接后固定在汽车车轮夹紧器(6)的夹紧架(602)上面，两个液压夹紧机构(603)的活塞前端固定在两个开口向外的车轮叉(604)后面；或者汽车车轮夹紧器(6)结构如下：汽车搬运机(4)的托板上有两条梯形凹槽，汽车车轮夹紧器(6)的夹紧架(602)下面有两条梯形凸起插入汽车搬运机(4)的托板上的两条梯形凹槽里，定位电机(605)固定在汽车搬运机(4)的顶板上，定位螺杆(606)穿过汽车车轮夹紧器(6)的夹紧架(602)上的螺孔、再通过两个轴承固定在汽车搬运机(4)的托板上，定位电机(605)带动定位螺杆(606)转动使汽车车轮夹紧器(6)的夹紧架(602)移动，汽车车轮夹紧器(6)的夹紧架(602)上面也有两条梯形凹槽，车轮叉(604)下面的两条梯形凸起插入汽车车轮夹紧器(6)的夹紧架(602)上面的两条梯形凹槽里，两个螺旋夹紧机构的夹紧电机(607)的底部对接后固定在汽车车轮夹紧器(6)的夹紧架(604)上面，两个螺旋夹紧机构的夹紧螺杆(608)穿过两个开口向外的车轮叉(604)的中央螺孔、再通过两个轴承固定在汽车车轮夹紧器(6)的夹紧架(602)上，夹紧电机(607)带动夹紧螺杆(608)转动使汽车车轮夹紧器(6)的车轮叉(604)移动，车轮叉(604)的两条臂呈圆弧形、像两只手把车轮捧起；车房和立体车库门口的汽车搬运通道的地板上装有汽车搬运机(4)行走的小轨道，车房和立体车库门口的汽车搬运通道的地板上两侧壁装有反光镜，汽车车轮夹紧器(6)的每一个车轮叉(604)上都装有两个红外线灯和两个配套的红外线传感器；或者汽车车轮夹紧器(6)的每一个车轮叉(604)上都装有一个摄像头和一个照明灯。

2.一种使用轿厢汽车搬运机的立体车库，升降横移立体车库有让轿厢水平移动的天车，立体车库有横向和纵向通道供轿厢行走，立体车库有横向和纵向通道相互交叉的十字路口；立体车库门口和车房有汽车搬运通道；轿厢主要由轿厢顶座、车厢、转动装置、汽车搬运机和备用电源蓄电池组成；轿厢汽车搬运机的水平移动装置的水平移动架上固定有液压升降器的液压缸、液压升降器的活塞上端固定在水平移动装置的托板下面；立体车库用电脑控制仪来控制，用电源线加载传输信号或者用无线电传输信号；横向和纵向通道上方的天花板上各装有两条“J”字形轨道，天车在“J”字形轨道上行走，天车上装有卷扬机；横向和纵向通道相互交叉的每一个十字路口处的房顶上都装有一个转向装置；其特征在于：所述卷扬机(7)的结构如下：卷扬电机(71)固定在天车的车架上，主轴(72)通过两个轴承固定在天车的车架上，卷扬电机(71)的转轴通过联轴器与主轴(72)连接在一起，副轴(73)通过两个轴承固定在天车的车架上，主轴(72)上的主动齿轮(75)同时与一个绞盘主齿轮(77)和一个装在副轴(73)上的从动齿轮(76)啮合，副轴(73)上的从动齿轮(76)与另一个绞盘主齿轮(77)啮合，两个绞盘主齿轮(77)通过两根绞盘转轴(74)带动四个绞盘(79)转动，每一个绞盘(79)旁的绞盘转轴(74)上都装有一个绞盘副齿轮(78)，所述卷扬机(7)的绞盘转轴(74)通过两个轴承固定在天车的车架上，所述卷扬机(7)的电磁制动器装在主轴(72)上，所述卷扬机(7)每一个绞盘旁(79)都装有一个排绳器(70)，所述卷扬机(7)的排绳器(70)结构如下：每一个绞盘副齿轮(78)都与一个排绳器(70)的齿轮箱(701)的输入齿轮啮合，排绳器(70)的齿轮箱(701)固定在天车的车架上，齿轮箱(701)的输出轴上装有的摆轮(702)通过联动杆(703)带动滑块(706)在两根滑动杆(705)上滑动，滑动杆(705)两端固定在排绳座(704)上，排绳座(704)固定在天车的车架上，滑快(706)上有排绳孔，排绳孔上装有两个夹轮，其中一个夹轮的转轴通过轴承固定在滑块(706)上，另一个夹轮的转轴可以移动，通过弹簧把可以移动的夹轮的转轴往另一个夹轮那一侧推、夹紧钢丝绳；或者所述卷扬机(7)的排绳器(70)结构如下：每一个绞盘副齿轮(78)与一个排绳器(70)的齿轮箱(701)的输入齿轮啮合，齿轮箱(701)固定在天车的车架上，齿轮箱(701)的两个转向相反的输出轴上装有各自的花键连接器(7011)，花键连接器(7011)的前端装有离合器(7010)的移动摩擦片，花键连接器(7011)的后端装有花键轴承，排绳螺丝(707)穿过滑块(706)上的螺孔，排绳螺丝(707)通过两个轴承固定在排绳座(704)上，排绳螺丝(707)的一端装有中心齿轮(708)，中心齿轮(708)两旁各装有一个旁齿轮(709)，旁齿轮(709)转轴的一端通过轴承固定在排绳座(704)上，旁齿轮(709)转轴的另一端装有离合器(7010)的固定摩擦片，跷跷板(7012)的中部与天车的车架铰链，跷跷板(7012)的两侧与两个花键连接器(7011)的轴承座活动连接，跷跷板(7012)两端的小孔里埋藏有弹簧和滚珠，齿轮箱(701)的两根输出轴两旁所装的电磁铁(7014)相互电器连锁，左边的电磁铁(7014)通电衔铁伸出将跷跷板(7012)的左侧压下，带动左边的花键连接器(7011)下移使左边的离合器(7010)的移动摩擦片与固定摩擦片接触、带动左旁齿轮(709)转动，从而通过中心齿轮(708)带动排绳螺丝(707)转动使滑块(706)移动，跷跷板(7012)左端的弹簧把滚珠压入左边的凹坑座(7013)里定位、并压动左边的凹坑座(7013)里的微动开关；与此同时，跷跷板(7012)右侧上移、带动右边的花键连接器(7011)上移，使左边的离合器(7010)的移动摩擦片与固定摩擦片分开，跷跷板(7012)右端离开右边的凹坑座(7013)、跷跷板(7012)右端的滚珠不再压在右边的凹坑座(7013)里的微动开关上；排绳座(704)固定在天车的车架上，滑杆(705)穿过滑块(706)上的滑孔，滑杆(705)两端固定在排绳座(704)上，滑块(706)上有排绳孔，排绳座(704)上装有两个行程开关，排绳孔上装有两个夹轮，其中一个夹轮的转轴通过轴承固定在滑块(706)上，另一个夹轮的转轴可以移动，通过弹簧把可以移动的夹轮的转轴往另一个夹轮那一侧推、夹紧钢丝绳，排绳器(70)的排绳传感器的压板一端与远离排绳孔的排绳座(704)那一边铰链，铰链轴上装有传感器齿轮，齿轮箱(701)输出的排绳传感器间歇齿轮与排绳传感器齿轮啮合，钢丝绳排满一行、排绳传感器间歇齿轮转一圈，排绳传感器间歇齿轮转一圈、带动排绳传感器齿轮转动一定角度使排绳传感器的压板升高一个钢丝绳直径的高度，让排绳传感器的压板始终保持一定距离，排绳传感器的压板上有一层绝缘材料，绝缘材料上面覆盖金属板，金属板作为电极接有电线；水平移动装置上装有限高器(5)，限高器(5)的限高螺丝(501)上端拧在水平移动装置的托板上的螺孔里，固定在水平移动装置的水平移动架上限高器(5)的限高圆管(502)套在限高器(5)的限高螺丝(501)外面；水平移动装置的托板上面装有两个汽车车轮夹紧器(6)，汽车车轮夹紧器(6)结构如下：液压定位机构(601)的液压缸固定在水平移动装置的托板上，液压定位机构的活塞前端固定在汽车车轮夹紧器(6)的夹紧架(602)上，水平移动装置的托板上有两条梯形凹槽，汽车车轮夹紧器(6)的夹紧架(602)下面有两条梯形凸起插入水平移动装置的托板上的两条梯形凹槽里，汽车车轮夹紧器(6)的夹紧架(602)上面也有两条梯形凹槽，车轮叉(604)的两条臂呈圆弧形、像两只手把车轮捧起，车轮叉(604)下面的两条梯形凸起插入汽车车轮夹紧器(6)的夹紧架(602)上面的两条梯形凹槽里，两个液压夹紧机构(603)的液压缸底部对接后固定在汽车车轮夹紧器(6)的夹紧架(602)上面，两个液压夹紧机构(603)的活塞前端固定在两个开口向外的车轮叉(604)后面；或者汽车车轮夹紧器(6)结构如下：水平移动装置的托板上有两条梯形凹槽，汽车车轮夹紧器(6)的夹紧架(602)下面有两条梯形凸起插入水平移动装置的托板上的两条梯形凹槽里，定位电机(605)固定在水平移动装置的顶板上，定位螺杆(606)穿过汽车车轮夹进器(6)的夹紧架(602)上的螺孔、再通过两个轴承固定在水平移动装置的托板上，定位电机(605)带动定位螺杆(606)转动使汽车车轮夹紧器(6)的夹进架(602)移动，汽车车轮夹紧器(6)的夹紧架(602)上面也有两条梯形凹槽，车轮叉(604)下面的两条梯形凸起插入汽车车轮夹紧器(6)的夹紧架(602)上面的两条梯形凹槽里，两个螺旋夹紧机构的夹紧电机(607)的底部对接后固定在汽车车轮夹紧器(6)的夹紧架(602)上面，两个螺旋夹紧机构的夹紧螺杆(608)穿过两个开口向外的车轮叉(604)的中央螺孔、再通过两个轴承固定在汽车车轮夹紧器(6)的夹紧架(602)上，夹紧电机(607)带动夹紧螺杆(608)转动使汽车车轮夹紧器(6)的车轮叉(604)移动，车轮叉(604)的两条臂呈圆弧形、像两只手把车轮捧起；车房和立体车库门口的汽车搬运通道的地板上两侧壁装有反光镜，汽车车轮夹紧器(6)的每一个车轮叉(604)上都装有两个红外线灯和两个配套的红外线传感器；或者汽车车轮夹紧器(6)的每一个车轮叉(604)上都装有一个摄像头和一个照明灯。