CN104973051A - 调整车辆行驶速度的方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种调整车辆行驶速度的方法、装置和系统，属于车辆技术领域。所述方法包括：获取第一目标的动态信息，所述第一目标为车辆通过探测获得的处于所述车辆周围指定范围内的目标；根据所述第一目标的动态信息，确定与所述车辆处于同一车道内的第二目标；根据所述第二目标的动态信息，对所述车辆的行驶速度进行调整。本发明通过自动获取本车道内第二目标的动态信息，并根据第二目标的动态信息，自动调整车辆的行驶速度，减少了调整车辆行驶速度过程中的人力操作，进而提高了调整车辆行驶速度的自动化程度。

Description

调整车辆行驶速度的方法、装置和系统

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种调整车辆行驶速度的方法、装置和系统。

背景技术

随着经济和社会的不断发展，车辆的使用已经越来越普遍。车辆在给人们的生活带来便利的同时，却也产生了一系列问题。例如，由于交通拥堵或者驾驶员注意力不集中等原因，导致交通事故频发，给人们的生命健康和财产安全造成极大的损失。

目前，当车辆之间距离比较近时，驾驶员通常需要通过目测的方法，大体了解本车道内前方车辆的信息，如前方车辆距离本车的距离，以及前方车辆的车速等。然后驾驶员根据获取到的本车道内前方车辆的信息，调整自身的车速。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

驾驶员在调整车速的过程中，不仅需要通过目测来获取本车道内前方车辆的信息，还需要通过手动换挡或者脚踩油门、刹车等方式，来实现对车速的调整。换言之，调整车速的整个过程均需要人力完成，调整车速的自动化程度较低。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种调整车辆行驶速度的方法、装置和系统。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种调整车辆行驶速度的方法，所述方法包括：

获取第一目标的动态信息，所述第一目标为车辆通过探测获得的处于所述车辆周围指定范围内的目标；

根据所述第一目标的动态信息，确定与所述车辆处于同一车道内的第二目标；

根据所述第二目标的动态信息，对所述车辆的行驶速度进行调整。

另一方面，提供了一种调整车辆行驶速度的装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取第一目标的动态信息，所述第一目标为车辆通过探测获得的处于所述车辆周围指定范围内的目标；

确定模块，用于根据所述第一目标的动态信息，确定与所述车辆处于同一车道内的第二目标；

调整模块，用于根据所述第二目标的动态信息，对所述车辆的行驶速度进行调整。

又一方面，提供了一种调整车辆行驶速度的系统，所述系统包括：

主控制单元、纵向控制单元、距离传感器、报警系统和电源；

其中，所述主控制单元分别与所述纵向控制单元、所述报警系统和所述距离传感器连接，所述电源分别与所述主控制单元、所述纵向控制单元、所述报警系统和所述距离传感器连接；

所述主控制单元用于通过所述距离传感器获取第一目标的动态信息，所述第一目标为车辆通过探测获得的处于所述车辆周围指定范围内的目标；根据所述第一目标的动态信息，确定与所述车辆处于同一车道内的第二目标；根据所述第二目标的动态信息，控制所述纵向控制单元对所述车辆的行驶速度进行调整；

所述报警系统，用于在所述主控制单元的控制下进行报警；

所述电源用于为所述主控制单元、所述纵向控制单元、所述报警系统和所述距离传感器供电。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

通过自动获取本车道内第二目标的动态信息，并根据第二目标的动态信息，自动调整车辆的行驶速度，减少了调整车辆行驶速度过程中的人力操作，进而提高了调整车辆行驶速度的自动化程度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种调整车辆行驶速度的方法的流程图；

图2A是本发明实施例提供的一种调整车辆行驶速度的方法的流程图；

图2B是本发明实施例提供的一种雷达传感器具体安装位置的示意图；

图2C是本发明实施例提供的一种第一目标和第二目标的示意图；

图3是本发明实施例提供的一种调整车辆行驶速度的装置结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种调整车辆行驶速度的系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

图1是本发明实施例提供的一种调整车辆行驶速度的方法的流程图。参见图1，所述方法包括：

101、获取第一目标的动态信息，该第一目标为车辆通过探测获得的处于该车辆周围指定范围内的目标。

第一目标是指车辆通过探测获得的处于该车辆周围指定范围内的目标，其中，该指定范围是指距离传感器的可探测范围，具体地，该指定范围可通过横向方位角范围以及纵向距离范围来确定。如，某一距离传感器的可探测范围是：横向方位角范围不小于-45°且不大于45°，纵向距离不大于50米。该目标则包括车辆、交通路障设施等所有距离传感器可以探测到的物体。

第一目标的动态信息包括该第一目标与车辆之间的相对方位、相对距离和相对速度。其中，第一目标与车辆之间的相对方位可以通过方位角来体现，该方位角是指该第一目标与该车辆的连线，与该车辆行驶方向之间的夹角。

第一目标与车辆之间的相对距离是指该第一目标与该车辆之间的直线距离。

由于车辆处于运动状态，所以车辆获取到的并不是第一目标的速度实际速度，而是第一目标与车辆之间的相对速度。需要说明的是，当该第一目标的行驶速度大于该车辆的行驶速度时，该第一目标与车辆之间的相对速度为正值；当该第一目标的行驶速度小于该车辆的行驶速度时，该第一目标与车辆之间的相对速度为负值；当该第一目标的行驶速度等于该车辆的行驶速度时，该第一目标与车辆之间的相对速度为零。

102、根据该第一目标的动态信息，确定与该车辆处于同一车道内的第二目标。

由于获取到的第一目标中可能存在与车辆不处于同一车道的物体，这些物体对车辆的行驶速度不造成影响，也就可以不作为调整车辆行驶速度的参考。而与车辆处于同一车道的第二目标，则需要将该第二目标作为调整车辆行驶速度的参考。因此，需要从第一目标中筛选出与车辆处于同一车道的第二目标，以提高调整车辆行驶速度的准确性。

103、根据该第二目标的动态信息，对该车辆的行驶速度进行调整。

在本发明实施例中，第二目标的动态信息包括该第二目标与车辆之间的相对方位、相对距离和相对速度。

对车辆的行驶速度进行调整具体是指增大车速、减小车速或者保持车速不变。

本发明实施例提供的方法，通过自动获取本车道内第二目标的动态信息，并根据第二目标的动态信息，自动调整车辆的行驶速度，减少了调整车辆行驶速度过程中的人力操作，进而提高了调整车辆行驶速度的自动化程度。

可选地，所述第一目标的动态信息包括所述第一目标与所述车辆之间的相对方位、相对距离和相对速度。

可选地，根据所述第二目标的动态信息，对所述车辆的行驶速度进行调整，包括：

当所述第二目标与所述车辆之间的相对速度大于第一速度阈值，且与所述车辆之间的相对距离大于第一距离阈值时，增大所述车辆的行驶速度；

当所述第二目标与所述车辆之间的相对速度小于第二速度阈值，且与所述车辆之间的相对距离小于第二距离阈值时，减小所述车辆的行驶速度；

其中，所述第一速度阈值大于所述第二速度阈值，所述第一距离阈值大于所述第二距离阈值。

可选地，当所述第二目标与所述车辆之间的相对速度小于第二速度阈值，且与所述车辆之间的相对距离小于第二距离阈值时，减小所述车辆的行驶速度，所述方法还包括：

当所述第二目标与所述车辆之间的相对速度小于第三速度阈值，且与所述车辆之间的相对距离小于第三距离阈值时，控制所述车辆的提示灯进行闪烁；

当所述第二目标与所述车辆之间的相对速度小于第四速度阈值，且与所述车辆之间的相对距离小于第四距离阈值时，在控制所述车辆的提示灯进行闪烁的同时，播放提示音频；

其中，所述第二速度阈值大于所述第三速度阈值，所述第三速度阈值大于所述第四速度阈值，所述第二距离阈值大于所述第三距离阈值，所述第三距离阈值大于所述第四距离阈值。

可选地，根据所述第二目标的动态信息，对所述车辆的行驶速度进行调整之前，所述方法还包括：

获取所述第二目标的类型信息，所述类型信息包括第一类型和第二类型；

当所述第二目标的类型信息为第一类型时，执行根据所述第二目标的动态信息，对所述车辆的行驶速度进行调整的步骤；

当所述第二目标的类型信息为第二类型时，保持所述车辆的行驶速度不变。

可选地，所述获取所述第二目标的类型信息，包括：

通过安装于所述车辆前挡风玻璃的视觉传感器，获取所述第二目标的类型信息。

可选地，获取第一目标的动态信息包括：

通过安装于所述车辆前保险杠中央位置的距离传感器，发射电磁波；

接收所述电磁波的回波，根据所述回波的频率，计算第一目标的动态信息。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本公开的可选实施例，在此不再一一赘述。

图2A是本发明实施例提供的一种调整车辆行驶速度的方法的流程图。参见图2A，所述方法包括：

201、车载设备通过安装于该车辆前保险杠中央位置的距离传感器，发射电磁波。

距离传感器是一种用于探测的传感器。具体地，距离传感器的工作原理可以为：距离传感器发射电磁波，当发射的电磁波在传播过程中遇到障碍物时，会发生反射，距离传感器可以接收到反射回来的电磁波，简称为回波。距离传感器可以通过上述工作原理对其指定范围以内的物体进行测距、测速等。

在本发明实施例中，距离传感器可以安装于车辆前保险杠中央位置，具体如图2B所示。当然，距离传感器还可以安装于车辆前侧的其他位置，在此不作赘述。可选地，距离传感器可以是雷达传感器，优选地，该雷达传感器可以是24GHz雷达传感器。

在实际场景中，距离传感器可以在车辆启动时，即开启工作状态。也即是，当检测到车辆启动时，则距离传感器开始工作。当然，车辆还可以在方便驾驶员操作的位置提供一个开关按钮，该开关按钮用于控制距离传感器的工作状态。当检测到开启距离传感器工作状态的操作时，则距离传感器开始工作。当然，还可以有其他开启距离传感器工作状态的方式，在此不作赘述。

202、车载设备接收该电磁波的回波，根据该回波的频率，计算第一目标的动态信息。

第一目标的动态信息包括该第一目标与该车辆之间的相对方位、相对距离和相对速度。对于上述根据回波的频率，计算第一目标的动态信息的过程可以包括以下部分：

第一部分，第一目标与该车辆之间的相对方位的计算。

当距离传感器接收到回波时，可以通过电磁波发射天线与回波接收天线之间的夹角，确定第一目标与车辆之间的方位角。也即是，可以确定第一目标与车辆之间的相对方位。

第二部分，第一目标与该车辆之间的相对速度的计算。

当第一目标与车辆之间存在相对速度时，回波的频率就会发生多普勒频移，而距离传感器根据多普勒频移，便可得到第一目标与车辆之间的相对速度。

第三部分，第一目标与该车辆之间的相对距离的计算。

距离传感器可以根据接收到的回波的频率与发射的电磁波的频率之间的频率差，以及电磁波的调制带宽、电磁波的调制周期、电磁波的传播速度，计算出距离传感器与第一目标之间的相对距离。

具体地，假设发射电磁波的频率为f1，接收到的该电磁波回波的频率为f2，则首先可以确定回波频率f2与电磁波频率f1之间的频率差△f＝f2-f1。然后根据该差频△f、电磁波的调制带宽BW、电磁波的调制周期T、电磁波的传播速度C，可以计算出距离传感器到第一目标之间的相对距离，也即是，第一目标与车辆之间的相对距离S。其中，第一目标与车辆之间的相对距离S，可以通过计算式S＝C×△f×T/(2×BW)具体得到。

203、车载设备根据该第一目标的动态信息，确定与该车辆处于同一车道内的第二目标。

在实际场景中，可以根据第一目标与车辆之间的相对方位，确定与车辆处于同一车道内的第二目标。具体地，默认车辆处于车道的中央，则根据车道宽度的一半，以及车辆到车道分界线的距离，可以确定本车道内物体与车辆的方位角范围。因此，通过判断第一目标与车辆之间的方位角是否在该方位角范围之内，即可确定该第一目标是否是第二目标。具体地，当第一目标与车辆之间的方位角在该方位角范围之内时，可以确定该第一目标是第二目标；当第一目标与车辆之间的方位角不在该方位角范围之内时，可以确定该第一目标不是第二目标。

例如，假设车辆1为装有距离传感器的当前探测车辆，且车辆1上安装的距离传感器的指定范围是横向方位角范围不小于-45°且不大于45°，纵向距离不大于50米，具体可以如图2C所示。具体地，通过该距离传感器的探测，可以确定车辆2和车辆4是第一目标。进一步地，通过车辆2和车辆4与车辆1的相对方位，可以确定车辆2是第二目标。

204、车载设备通过安装于该车辆前挡风玻璃的视觉传感器，获取该第二目标的类型信息，该类型信息包括第一类型和第二类型。

在实际场景中，可以通过安装于车辆前挡风玻璃的视觉传感器，获取第二目标的类型。当检测到第一类型的第二目标，且该第一类型的第二目标满足调整车辆行驶速度的条件时，则车载设备需要调整车辆行驶速度，该第一类型的第二目标可以包括车辆、体积较大的交通路障设施等。

当检测到第二类型的第二目标时，则无论该第二类型的第二目标是否满足调整车辆行驶速度的条件时，车载设备都不需要调整车辆行驶速度，而是可以通过播放提示音或其他提醒方式，提醒驾驶员改变车辆行驶方向，绕过该第二目标。其中，该第二类型的第二目标可以包括体积较小的交通路障设施、道路垃圾等。

205、当该第二目标的类型信息为第一类型时，车载设备根据该第二目标的动态信息，对该车辆的行驶速度进行调整。

具体调整车辆的行驶速度过程，可以包括以下几种情况：

第一种情况，当第二目标与车辆之间的相对速度大于第一速度阈值，且与该车辆之间的相对距离大于第一距离阈值时，增大该车辆的行驶速度。

其中，该第一速度阈值和第一距离阈值可以由车载设备具体设定。当第二目标与车辆之间的相对速度大于第一速度阈值，且与车辆之间的相对距离大于第一距离阈值时，说明该第二目标的行驶速度远大于该车辆的行驶速度，且该第二目标与车辆之间的相对距离较大，即，该车辆可以增大行驶速度。在实际场景中，车载设备可以通过与油门系统的交互，使得车辆在原有行驶速度的基础上，增加第一指定速度值。需要说明的是，该第一指定速度值可以由车载设备具体设定，且车载设备可以预先存储该第一指定速度值，以便于在增大车辆行驶速度时读取该第一指定速度值。

第二种情况，当第二目标与该车辆之间的相对速度小于第二速度阈值，且与该车辆之间的相对距离小于第二距离阈值时，减小该车辆的行驶速度。

其中，该第二速度阈值和第二距离阈值可以由车载设备具体设定。当第二目标与车辆之间的相对速度小于第二速度阈值，且与车辆之间的相对距离小于第二距离阈值时，说明该第二目标的行驶速度与该车辆的行驶速度相近，甚至小于该车辆的行驶速度，且该第二目标与车辆之间的相对距离较小，即，该车辆可以减小行驶速度。在实际场景中，车载设备可以通过与油门系统的交互，使得车辆在原有行驶速度的基础上，减小第二指定速度值。需要说明的是，该第二指定速度值可以由车载设备具体设定，且车载设备可以预先存储该第二指定速度值，以便于在减小车辆行驶速度时读取该第二指定速度值。同时，该第二指定速度值可以与第二种情况中的第一指定速度值相同，当然，该两个指定速度值也可以不相同，本发明实施例对此不作具体限定。

第三种情况，当第二目标与该车辆之间的相对速度不大于第一速度阈值且不小于第二速度阈值，同时距离不小于第二距离阈值且不大于第一距离阈值时，保持车速不变。

在第三种情况下，说明车辆以当前行驶速度行驶，不会与第二目标发生碰撞危险，所以不需要减小车辆的行驶速度。当然，第二目标与车辆之间的相对速度以及距离，也并不适合增大车辆的行驶速度。所以，可保持车辆行驶速度不变。

进一步地，当该第二目标与该车辆之间的相对速度小于第三速度阈值，且与该车辆之间的相对距离小于第三距离阈值时，车载设备可以控制该车辆的提示灯进行闪烁。其中，该指示灯可以安装在易于驾驶员观察到的位置。这种情况下，说明车辆有可能与第二目标发生碰撞，且仅通过减小车辆的行驶速度可能无法避免发生碰撞。所以可以通过使提示灯闪烁的方式，提示驾驶员通过刹车或者改变车辆行驶方向等方式避免发生碰撞。进一步地，为了更加引起驾驶员的重视，车载设备可以根据第二目标与车辆之间的相对距离，改变提示灯的闪烁频率。具体地，当第二目标与车辆之间的相对距离越来越小时，车载设备可以控制提示灯的闪烁频率越来越高。如，当第二目标与车辆之间的相对距离由80米变为60米时，车载设备可以控制提示灯的闪烁频率由每秒闪烁2次变为每秒闪烁4次。

而当第二目标与车辆之间的相对速度小于第四速度阈值，且与车辆之间的相对距离小于第四距离阈值时，车载设备可以在控制该车辆的提示灯进行闪烁的同时，播放提示音频。在这种情况下，如果驾驶员不刹车或者不改变车辆行驶方向，就会与第二目标发生碰撞。为了避免驾驶员由于未观察到指示灯闪烁而与第二目标发生碰撞，车载设备除了控制提示灯进行闪烁之外，还可以播放用于提示驾驶员的音频，提示驾驶员通过刹车或者改变车辆行驶方向等方式避免发生碰撞。其中，用于提示驾驶员的音频可以是一段旋律，如警报声。当然，也可以是预先录制的一段语音，如“可能发生碰撞危险，请踩刹车或改变车辆行驶方向”。进一步地，为了更加引起驾驶员的重视，车载设备可以根据第二目标与车辆之间的相对距离，改变音频的播放音量。具体地，当第二目标与车辆之间的相对距离越来越小时，车载设备可以控制音频的播放音量越来越高。

需要说明的是，第一速度阈值大于第二速度阈值，第二速度阈值大于第三速度阈值，第三速度阈值大于第四速度阈值。

由于第一距离阈值用于判断是否增大车辆的行驶速度，第二距离阈值用于判断是否减小车辆的行驶速度。而只有车辆与第二目标之间的距离较大时，才会增大车辆的行驶速度；车辆与第二目标之间的距离较小时，才会减小车辆的行驶速度。所以，第一距离阈值大于第二距离阈值。在实际场景中，车辆与第二目标可能发生碰撞，说明车辆与第二目标之间的距离比第二距离阈值更近。所以，第二距离阈值大于第三距离阈值。与第二距离阈值大于第三距离阈值同理，第三距离阈值大于第四距离阈值。

由于第二类型的第二目标可以包括体积较小的交通路障设施、道路垃圾等，对驾驶员的生命健康和财产安全的影响较小。因此，车载设备可以提醒驾驶员改变车辆行驶方向，以绕开第二类型的第二目标，而不需要改变车辆的行驶速度。

本发明实施例提供的方法，通过自动获取本车道内第二目标的动态信息，并根据第二目标的动态信息，自动调整车辆的行驶速度，减少了调整车辆行驶速度过程中的人力操作，进而提高了调整车辆行驶速度的自动化程度。进一步地，当车辆存在与第二目标发生碰撞的可能性时，通过控制车辆的提示灯进行闪烁，通知驾驶员采取刹车等措施避免发生碰撞。而当驾驶员如果不刹车或者不改变车辆行驶方向，可能会与第二目标发生碰撞时，除了可以控制提示灯进行闪烁之外，还可以播放用于提示驾驶员的音频，更大程度上引起驾驶员的注意，提醒驾驶员可以采取刹车或者改变车辆行驶方向等措施避免发生碰撞。

图3是本发明实施例提供的一种调整车辆行驶速度的装置结构示意图。参见图3，所述装置包括：

获取模块301，用于获取第一目标的动态信息，所述第一目标为车辆通过探测获得的处于所述车辆周围指定范围内的目标；

确定模块302，用于根据所述第一目标的动态信息，确定与所述车辆处于同一车道内的第二目标；

调整模块303，用于根据所述第二目标的动态信息，对所述车辆的行驶速度进行调整。

可选地，所述第一目标的动态信息包括所述第一目标与所述车辆之间的相对方位、相对距离和相对速度。

可选地，所述调整模块303，用于当所述第二目标与所述车辆之间的相对速度大于第一速度阈值，且与所述车辆之间的相对距离大于第一距离阈值时，增大所述车辆的行驶速度；

所述调整模块303，用于当所述第二目标与所述车辆之间的相对速度小于第二速度阈值，且与所述车辆之间的相对距离小于第二距离阈值时，减小所述车辆的行驶速度；

其中，所述第一速度阈值大于所述第二速度阈值，所述第一距离阈值大于所述第二距离阈值。

可选地，所述装置还包括：

控制模块，用于当所述第二目标与所述车辆之间的相对速度小于第三速度阈值，且与所述车辆之间的相对距离小于第三距离阈值时，控制所述车辆的提示灯进行闪烁；

播放模块，用于当所述第二目标与所述车辆之间的相对速度小于第四速度阈值，且与所述车辆之间的相对距离小于第四距离阈值时，在控制所述车辆的提示灯进行闪烁的同时，播放提示音频；

其中，所述第二速度阈值大于所述第三速度阈值，所述第三速度阈值大于所述第四速度阈值，所述第二距离阈值大于所述第三距离阈值，所述第三距离阈值大于所述第四距离阈值。

可选地，所述获取模块301，还用于获取所述第二目标的类型信息，所述类型信息包括第一类型和第二类型；

所述调整模块303，还用于当所述第二目标的类型信息为第一类型时，根据所述第二目标的动态信息，对所述车辆的行驶速度进行调整；当所述第二目标的类型信息为第二类型时，保持所述车辆的行驶速度不变。

可选地，所述获取模块301，还用于通过安装于所述车辆前挡风玻璃的视觉传感器，获取所述第二目标的类型信息。

可选地，所述获取模块301，用于通过安装于所述车辆前保险杠的距离传感器，发射电磁波；接收所述电磁波的回波；根据所述回波的频率，计算第一目标的动态信息。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本公开的可选实施例，在此不再一一赘述。

本发明实施例提供的装置，通过自动获取本车道内第二目标的动态信息，并根据第二目标的动态信息，自动调整车辆的行驶速度，减少了调整车辆行驶速度过程中的人力操作，进而提高了调整车辆行驶速度的自动化程度。

需要说明的是：上述实施例提供的调整车辆行驶速度的装置在调整车辆行驶速度时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的调整车辆行驶速度的装置与调整车辆行驶速度的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图4是本发明实施例提供的一种调整车辆行驶速度的系统的结构示意图。参见图4，所述系统包括：

主控制单元、纵向控制单元、距离传感器、报警系统和电源；

其中，该主控制单元分别与该纵向控制单元、该报警系统和该距离传感器连接，该电源分别与该主控制单元、该纵向控制单元、该报警系统和该距离传感器连接；

该主控制单元用于通过该距离传感器获取第一目标的动态信息，该第一目标为车辆通过探测获得的处于该车辆周围指定范围内的目标；根据该第一目标的动态信息，确定与该车辆处于同一车道内的第二目标；根据该第二目标的动态信息，控制该纵向控制单元对该车辆的行驶速度进行调整；

该报警系统，用于在该主控制单元的控制下进行报警；

该电源用于为该主控制单元、该纵向控制单元、该报警系统和该距离传感器供电。

可选地，该第一目标的动态信息包括该第一目标与该车辆之间的相对方位、相对距离和相对速度。

可选地，当该主控制单元获取到该第二目标与该车辆之间的相对速度大于第一速度阈值，且与该车辆之间的相对距离大于第一距离阈值时，控制该纵向控制单元增大该车辆的行驶速度；

当该主控制单元获取到该第二目标与该车辆之间的相对速度小于第二速度阈值，且与该车辆之间的相对距离小于第二距离阈值时，控制该纵向控制单元减小该车辆的行驶速度；

其中，该第一速度阈值大于该第二速度阈值，该第一距离阈值大于该第二距离阈值。

可选地，当该主控制单元获取到该第二目标与该车辆之间的相对速度小于第三速度阈值，且与该车辆之间的相对距离小于第三距离阈值时，控制该报警系统控制该车辆的提示灯进行闪烁；

当该主控制单元获取到该第二目标与该车辆之间的相对速度小于第四速度阈值，且与该车辆之间的相对距离小于第四距离阈值时，控制该报警系统在控制该车辆的提示灯进行闪烁的同时，播放提示音频；

其中，该第二速度阈值大于该第三速度阈值，该第三速度阈值大于该第四速度阈值，该第二距离阈值大于该第三距离阈值，该第三距离阈值大于该第四距离阈值。

可选地，该调整车辆行驶速度的系统，还包括：

视觉传感器，用于获取该第二目标的类型信息，该类型信息包括第一类型和第二类型；

当该第二目标的类型信息为第一类型时，该主控制单元控制该纵向控制单元执行根据该第二目标的动态信息，对该车辆的行驶速度进行调整的步骤；

当该第二目标的类型信息为第二类型时，保持该车辆的行驶速度不变。

可选地，通过安装于该车辆前挡风玻璃的该视觉传感器，获取该第二目标的类型信息。

可选地，该控制单元通过安装于该车辆前保险杠中央位置的距离传感器，发射电磁波；接收该电磁波的回波，根据该回波的频率，计算第一目标的动态信息。

本发明实施例提供的系统，通过自动获取本车道内第二目标的动态信息，并根据第二目标的动态信息，自动调整车辆的行驶速度，减少了调整车辆行驶速度过程中的人力操作，进而提高了调整车辆行驶速度的自动化程度。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种调整车辆行驶速度的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一目标的动态信息，所述第一目标为车辆通过探测获得的处于所述车辆周围指定范围内的目标；

根据所述第一目标的动态信息，确定与所述车辆处于同一车道内的第二目标；

根据所述第二目标的动态信息，对所述车辆的行驶速度进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一目标的动态信息包括所述第一目标与所述车辆之间的相对方位、相对距离和相对速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第二目标的动态信息，对所述车辆的行驶速度进行调整，包括：

当所述第二目标与所述车辆之间的相对速度大于第一速度阈值，且与所述车辆之间的相对距离大于第一距离阈值时，增大所述车辆的行驶速度；

当所述第二目标与所述车辆之间的相对速度小于第二速度阈值，且与所述车辆之间的相对距离小于第二距离阈值时，减小所述车辆的行驶速度；

其中，所述第一速度阈值大于所述第二速度阈值，所述第一距离阈值大于所述第二距离阈值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述第二目标与所述车辆之间的相对速度小于第二速度阈值，且与所述车辆之间的相对距离小于第二距离阈值时，减小所述车辆的行驶速度，所述方法还包括：

当所述第二目标与所述车辆之间的相对速度小于第三速度阈值，且与所述车辆之间的相对距离小于第三距离阈值时，控制所述车辆的提示灯进行闪烁；

当所述第二目标与所述车辆之间的相对速度小于第四速度阈值，且与所述车辆之间的相对距离小于第四距离阈值时，在控制所述车辆的提示灯进行闪烁的同时，播放提示音频；

其中，所述第二速度阈值大于所述第三速度阈值，所述第三速度阈值大于所述第四速度阈值，所述第二距离阈值大于所述第三距离阈值，所述第三距离阈值大于所述第四距离阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第二目标的动态信息，对所述车辆的行驶速度进行调整之前，所述方法还包括：

获取所述第二目标的类型信息，所述类型信息包括第一类型和第二类型；

当所述第二目标的类型信息为第一类型时，执行根据所述第二目标的动态信息，对所述车辆的行驶速度进行调整的步骤；

当所述第二目标的类型信息为第二类型时，保持所述车辆的行驶速度不变。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述第二目标的类型信息，包括：

通过安装于所述车辆前挡风玻璃的视觉传感器，获取所述第二目标的类型信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取第一目标的动态信息包括：

通过安装于所述车辆前保险杠中央位置的距离传感器，发射电磁波；

接收所述电磁波的回波，根据所述回波的频率，计算第一目标的动态信息。

8.一种调整车辆行驶速度的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取第一目标的动态信息，所述第一目标为车辆通过探测获得的处于所述车辆周围指定范围内的目标；

确定模块，用于根据所述第一目标的动态信息，确定与所述车辆处于同一车道内的第二目标；

调整模块，用于根据所述第二目标的动态信息，对所述车辆的行驶速度进行调整。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一目标的动态信息包括所述第一目标与所述车辆之间的相对方位、相对距离和相对速度。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，

所述调整模块，用于当所述第二目标与所述车辆之间的相对速度大于第一速度阈值，且与所述车辆之间的相对距离大于第一距离阈值时，增大所述车辆的行驶速度；或，

所述调整模块，用于当所述第二目标与所述车辆之间的相对速度小于第二速度阈值，且与所述车辆之间的相对距离小于第二距离阈值时，减小所述车辆的行驶速度；

其中，所述第一速度阈值大于所述第二速度阈值，所述第一距离阈值大于所述第二距离阈值。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

控制模块，用于当所述第二目标与所述车辆之间的相对速度小于第三速度阈值，且与所述车辆之间的相对距离小于第三距离阈值时，控制所述车辆的提示灯进行闪烁；

播放模块，用于当所述第二目标与所述车辆之间的相对速度小于第四速度阈值，且与所述车辆之间的相对距离小于第四距离阈值时，在控制所述车辆的提示灯进行闪烁的同时，播放提示音频；

其中，所述第二速度阈值大于所述第三速度阈值，所述第三速度阈值大于所述第四速度阈值，所述第二距离阈值大于所述第三距离阈值，所述第三距离阈值大于所述第四距离阈值。

12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

所述获取模块，还用于获取所述第二目标的类型信息，所述类型信息包括第一类型和第二类型；

所述调整模块，还用于当所述第二目标的类型信息为第一类型时，根据所述第二目标的动态信息，对所述车辆的行驶速度进行调整；当所述第二目标的类型信息为第二类型时，保持所述车辆的行驶速度不变。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，

所述获取模块，还用于通过安装于所述车辆前挡风玻璃的视觉传感器，获取所述第二目标的类型信息。

14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

所述获取模块，用于通过安装于所述车辆前保险杠的距离传感器，发射电磁波；接收所述电磁波的回波；根据所述回波的频率，计算第一目标的动态信息。

15.一种调整车辆行驶速度的系统，其特征在于，包括：主控制单元、纵向控制单元、距离传感器、报警系统和电源；

其中，所述主控制单元分别与所述纵向控制单元、所述报警系统和所述距离传感器连接，所述电源分别与所述主控制单元、所述纵向控制单元、所述报警系统和所述距离传感器连接；

所述主控制单元用于通过所述距离传感器获取第一目标的动态信息，所述第一目标为车辆通过探测获得的处于所述车辆周围指定范围内的目标；根据所述第一目标的动态信息，确定与所述车辆处于同一车道内的第二目标；根据所述第二目标的动态信息，控制所述纵向控制单元对所述车辆的行驶速度进行调整；

所述报警系统，用于在所述主控制单元的控制下进行报警；

所述电源用于为所述主控制单元、所述纵向控制单元、所述报警系统和所述距离传感器供电。