CN111522001B - 一种汽车测速方法、汽车雷达以及汽车 - Google Patents

一种汽车测速方法、汽车雷达以及汽车 Download PDF

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Abstract

本发明实施例涉及汽车雷达技术领域，公开了一种汽车测速方法、汽车雷达以及汽车。其中，所述汽车测速方法包括：检测预设范围内的测速目标，并生成目标列表；对所述目标列表进行数据处理，得到所述测速目标对应的至少一个速度分布范围；从所述至少一个速度分布范围中确定汽车速度分布范围，所述汽车速度分布范围为所述至少一个速度分布范围中的至少一个；根据所述汽车速度分布范围，检测所述汽车的当前车速。通过上述方式，本发明实施例能够提升汽车测速的效率。

Description

一种汽车测速方法、汽车雷达以及汽车
技术领域
本发明涉及汽车雷达技术领域，特别是涉及一种汽车测速方法、汽车雷达以及汽车。
背景技术
随着车辆安全技术的提高，汽车雷达广泛应用在各类地面机动车辆。通过获取汽车与前方车辆的相对距离、相对速度以及汽车的当前车速，并发送至汽车控制电路，进行智能处理、合理决策后，可实现自适应巡航控制、前方碰撞预警、自动紧急制动等汽车高级驾驶辅助系统功能。目前，汽车雷达只能输出汽车与前方车辆的相对距离和相对速度，汽车的当前车速通常由汽车的OBD(On-Board Diagnostics，车载自诊断系统)通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)获取。
然而，发明人在实现本发明的过程中，发现现有技术存在以下问题：对于不同厂家、不同型号的车，OBD在汽车上的安装位置是不同的，导致操作人员找到车上的OBD并将CAN传输线接出来以获得汽车的当前车速比较麻烦；并且，不同厂家、不同型号的车，车速信息的CAN传输协议基本也是不一样的，使得解析CAN传输协议以获得汽车的当前车速也比较麻烦，导致检测汽车的当前车速的效率较低。
发明内容
本发明实施例旨在提供一种汽车测速方法、汽车雷达以及汽车，其能够提升汽车测速的效率。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：
第一方面，本发明实施例提供一种汽车测速方法，包括：
检测预设范围内的测速目标，并生成目标列表；
对所述目标列表进行数据处理，得到所述测速目标对应的至少一个速度分布范围；
从所述至少一个速度分布范围中确定汽车速度分布范围，所述汽车速度分布范围为所述至少一个速度分布范围中的至少一个；
根据所述汽车速度分布范围，检测所述汽车的当前车速。
在一些实施例中，所述检测预设范围内的测速目标，并生成目标列表，包括：
检测预设范围内的测速目标，生成检测信号；
对所述检测信号进行信号处理，得到所述测速目标的目标信息；
根据所述目标信息，生成目标列表。
在一些实施例中，所述目标列表包括所述测速目标的目标点ID和所述测速目标对应的目标信息；
所述目标信息包括所述测速目标与所述汽车的相对距离、所述测速目标与所述汽车的相对速度以及所述测速目标与所述汽车的角度。
在一些实施例中，所述对所述目标列表进行数据处理，得到所述测速目标对应的至少一个速度分布范围，包括：
采用直方图对所述目标列表中所述测速目标与所述汽车的相对速度进行数据统计，得到所述测速目标对应的至少一个速度分布范围。
在一些实施例中，所述从所述至少一个速度分布范围中确定汽车速度分布范围，包括：
将所述至少一个速度分布范围中目标数量大于其他速度分布范围的目标数量，且与其他速度分布范围的目标数量的差值均大于第一阈值的速度分布范围确定为有效速度分布范围；
如果所述有效速度分布范围的数量为一个，则确定所述有效速度分布范围为所述汽车速度分布范围。
在一些实施例中，所述从所述至少一个速度分布范围中确定汽车速度分布范围，包括：
将所述至少一个速度分布范围中目标数量大于其他速度分布范围的目标数量，且与其他速度分布范围的目标数量的差值均大于第一阈值的速度分布范围确定为有效速度分布范围；
如果所述有效速度分布范围的数量为至少两个，则获取所述汽车上一时刻的车速，并根据至少两个所述有效速度分布范围和所述汽车上一时刻的车速，确定所述汽车速度分布范围。
在一些实施例中，所述根据至少两个所述有效速度分布范围和所述汽车上一时刻的车速，确定所述汽车速度分布范围，包括：
将至少两个所述有效速度分布范围分别与所述汽车上一时刻的车速进行匹配；
将至少两个所述有效速度分布范围中与所述汽车上一时刻的车速最匹配的一个有效速度分布范围作为所述汽车速度分布范围。
在一些实施例中，所述根据所述汽车速度分布范围，检测所述汽车的当前车速，包括：
对所述汽车速度分布范围取中心值；
将所述中心值取反，得到所述汽车的当前车速。
第二方面，本发明实施例提供一种汽车雷达，包括：
天线；
发射器，用于经所述天线发射雷达信号；
接收器，用于经所述天线接收所述雷达信号作用于测速目标后的反射信号；
至少一个处理器，与所述接收器通信连接；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上任一项所述的汽车测速方法。
第三方面，本发明实施例提供一种汽车，包括：如上所述的汽车雷达；
汽车控制电路，与所述汽车雷达电连接，用于根据所述目标列表和所述汽车的当前车速，输出报警信号；
警报装置，与所述汽车控制电路电连接，用于根据所述报警信号，工作在开启状态；
制动装置，与所述汽车控制电路电连接，用于根据所述报警信号，制动所述汽车。
第四方面，本发明实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使汽车雷达能够执行如上任一项所述的汽车测速方法。
本发明实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况下，本发明实施例提供的一种汽车测速方法、汽车雷达以及汽车，通过检测预设范围内的测速目标，并生成目标列表；对目标列表进行数据处理，得到测速目标对应的至少一个速度分布范围；从至少一个速度分布范围中确定汽车速度分布范围，汽车速度分布范围为至少一个速度分布范围中的至少一个；根据汽车速度分布范围，检测汽车的当前车速。因此，本发明实施例通过汽车雷达检测汽车的当前车速，避免了由于不同厂家、不同型号的车，使得获取汽车的当前车速比较麻烦的问题，从而提升了汽车测速的效率。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本发明实施例提供的汽车测速方法的一种应用场景图；
图2是本发明实施例提供的一种汽车的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的一种汽车测速方法的方法流程图；
图4是本发明实施例提供的图3中步骤S31的一种方法流程图；
图5是本发明实施例提供的图3中步骤S33的其中一种方法流程图；
图6是本发明实施例提供的图3中步骤S33的另一种方法流程图；
图7是本发明实施例提供的图6中步骤S334的一种方法流程图；
图8是本发明实施例提供的图3中步骤S34的一种方法流程图；
图9是本发明实施例提供的一种汽车测速装置的结构示意图；
图10是本发明实施例提供的图2中的一种汽车雷达的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。另外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
本发明实施例提供的汽车测速方法可应用于如图1所示的应用场景，在图1所示的应用场景中，包括汽车100和测速目标11，测速目标11分布于汽车100的周围环境中。通过检测测速目标11，可得到汽车100周围的环境信息，所述环境信息包括汽车100与测速目标11之间的相对距离、相对速度以及相对角度等。
其中，汽车100当前采集到的测速目标11随着汽车100行驶环境的变化而变化。换言之，汽车100当前采集到的测速目标11具有时间性和空间性。测速目标11可以处于绝对静止状态，相对静止状态或运动状态，包括树木、石块、井盖、路标、路灯、栏杆、楼房、墙壁、行人、动物、其他机动或非机动车辆等等。当测速目标11处于绝对静止状态时，其绝对速度等于0，因而，可通过测量绝对静止状态下的测速目标11与汽车100之间的相对速度，检测所述汽车100的车速。
如图2所示，所述汽车100包括下述任意实施例所述的汽车雷达10、汽车控制电路20、警报装置30以及制动装置40。
汽车雷达10用于检测预设范围内的测速目标11，并基于所述测速目标11，生成目标列表以及检测所述汽车100的当前车速，本发明以毫米波雷达为例进行阐述。
毫米波雷达是工作在毫米波波段探测的雷达，通常毫米波的频域为30-300GHz，毫米波雷达收发的毫米波信号的波长介于微波和厘米波之间。根据波的传播理论，频率越高，波长越短，分辨率越高，穿透能力越强，但在传播过程的损耗也越大，传输距离越短；相对地，频率越低，波长越长，绕射能力越强，传输距离越远。所以与微波相比，毫米波的分辨率高、指向性好、抗干扰能力强和探测性能好。与红外相比，毫米波的大气衰减小、对烟雾灰尘具有更好的穿透性、受天气影响小。这些特质决定了毫米波雷达具有全天时、全天候的工作能力。因此，凭借出色的测距测速能力和全天候特性，毫米波雷达被广泛地应用在ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)、FCW(Forward Collision Warning，前方碰撞预警)、AEB(Autonomous Emergency Braking，自动紧急制动)等汽车ADAS(AdvancedDriving Assistance System，高级驾驶辅助系统)功能中。
在实现ACC、FCW和AEB等汽车ADAS功能时，毫米波雷达被安装汽车1的前方用来检测本车前方的环境信息，主要用于获取前方车辆的相对距离和相对速度信息。通常，为了满足不同距离范围的探测需要，一辆汽车上会安装多个短程、中程和长程毫米波雷达。其中，24GHz毫米波雷达系统主要实现60米以下的近距离探测，77GHz毫米波雷达系统主要实现100米左右的中距离和200米以上的远距离的探测。
汽车控制电路20与所述汽车雷达10电连接，用于根据所述目标列表和所述汽车100的当前车速，输出报警信号。
毫米波雷达和其他传感器检测的汽车100运行的工况信息，并将所述工况信息实时地通过输入接口传送给汽车控制电路20(即电子控制单元)。汽车控制电路20在接收到这些信息时，根据预先编写好的控制程序，进行相应的决策和处理，并通过其输出接口输出控制信号给相应的执行器，执行器接收到控制信号后，执行相应的动作，实现某种预定的功能。
警报装置30与所述汽车控制电路20电连接，用于根据所述报警信号，工作在开启状态。
警报装置30是指表示发生故障、事故或危险情况的信息显示装置。按使用的代码特点和接收信息的感觉通道的性质，可分为视觉报警器、听觉报警器、触觉报警器和嗅觉报警器等。为加强显示的可靠性，有时采取双重显示，如用视觉信号和听觉信号同时显示某种故障或事故的发生。在本实施例中，警报装置30包括月牙灯，月牙灯用于输出声音信号和光信号，以提示驾驶员。
制动装置40与所述汽车控制电路20电连接，用于根据所述报警信号，制动所述汽车100。
制动装置40是指对汽车100某些部分(主要是车轮)施加一定的力，从而对其进行一定程度的强制制动的一系列专门装置。制动装置40的作用是：使行驶中的汽车100按照驾驶员的要求进行强制减速甚至停车；使已停驶的汽车100在各种道路条件下(包括在坡道上)稳定驻车；使下坡行驶的汽车100速度保持稳定。
综上，毫米波雷达检测预设范围内的测速目标11，并基于所述测速目标11，生成目标列表以及检测所述汽车100的当前车速，将所述目标列表和所述汽车100的当前车速实时地通过输入接口传送给汽车控制电路20。汽车控制电路20在接收到这些信息时，根据预先编写好的控制程序，进行相应的决策和处理，并通过其输出接口输出报警信号给警报装置30和制动装置40，警报装置30接收到报警信号后，工作在开启状态，以视觉信号、听觉信号、触觉信号和嗅觉信号中的至少一种提示驾驶员，制动装置40接收到报警信号后，制动汽车100，以避免突发的危险情况，减少道路交通事故的发生。
请参阅图3，为本发明实施例提供的一种汽车测速方法的方法流程图，如图3所示，汽车测速方法S300包括：
S31、检测预设范围内的测速目标，并生成目标列表。
如图4所示，所述检测预设范围内的测速目标，并生成目标列表，包括：
S311、检测预设范围内的测速目标，生成检测信号。
S312、对所述检测信号进行信号处理，得到所述测速目标的目标信息。
S313、根据所述目标信息，生成目标列表。
其中，所述目标列表包括所述测速目标的目标点ID和所述测速目标对应的目标信息；所述目标信息包括所述测速目标与所述汽车的相对距离、所述测速目标与所述汽车的相对速度以及所述测速目标与所述汽车的角度。
在一些实施例中，目标信息还包括测速目标与汽车的相对运动方向，相对运动方向用于描述在汽车的行驶过程中，测速目标相对汽车的位置随时间而改变的关系。
毫米波雷达作为车载传感器的一种，当其正常工作时，首先通过发射机搭载的天线将电磁波信号向某个方向发射，电磁波信号在传播过程中如果遇到障碍物(即本实施例所述的测速目标)会发生反射，生成检测信号。天线接收检测信号，并将检测信号发送至接收设备中进行处理。其中，接收设备包括信号处理器，如DSP芯片、FPGA芯片等，对检测信号进行信号处理，得到测速目标的目标信息。然后，以目标列表的形式，存储毫米波雷达当前检测到的所有测速目标的目标信息。
可以理解，预设范围是指毫米波雷达当前的最大检测范围，其可根据毫米波雷达的型号和发射功率、发射频率、波长等参数设置改变。毫米波雷达当前检测到的所有测速目标对应的检测信号，经过DSP芯片、FPGA芯片等信号处理器进行信号处理后，得到测速目标的原始目标点，本发明实施例所述的汽车测速方法是基于原始目标点进行的。原始目标点再经过其他数据处理(如目标跟踪算法，主要包括卡尔曼滤波和航迹管理)，得到测速目标的追踪目标点，可用于检测测速目标相对于汽车的运动轨迹。
S32、对所述目标列表进行数据处理，得到所述测速目标对应的至少一个速度分布范围。
其中，所述对所述目标列表进行数据处理，得到所述测速目标对应的至少一个速度分布范围，包括：采用直方图对所述目标列表中所述测速目标与所述汽车的相对速度进行数据统计，得到所述测速目标对应的至少一个速度分布范围。
其中，直方图的横坐标为速度分布范围的区间分布，直方图的纵坐标为速度分布范围对应的目标数量。
汽车行驶在道路环境中，处于绝对静止状态的测速目标占绝大多数，因此，绝对静止的测速目标在目标列表速度分布的比重是比较大的。由于毫米波雷达与测速目标相对运动，导致毫米波雷达检测到的测速目标与汽车之间的相对速度存在微小的误差，采用直方图的方式统计毫米波雷达与测速目标的相对速度的速度分布范围，可以消除由于相对运动导致的检测误差的影响，提升车速检测的准确性。
S33、从所述至少一个速度分布范围中确定汽车速度分布范围，所述汽车速度分布范围为所述至少一个速度分布范围中的至少一个。
作为本发明的其中一个实施方式，如图5所示，所述从所述至少一个速度分布范围中确定汽车速度分布范围，包括：
S331、将所述至少一个速度分布范围中目标数量大于其他速度分布范围的目标数量，且与其他速度分布范围的目标数量的差值均大于第一阈值的速度分布范围确定为有效速度分布范围。
S332、如果所述有效速度分布范围的数量为一个，则确定所述有效速度分布范围为所述汽车速度分布范围。
上述实施方式是针对在至少一个速度分布范围中，存在一个速度分布范围明显高于其他速度分布范围的情况，此时，该速度分布范围为绝对静止的测速目标的速度分布范围，即测速目标的有效速度分布范围。由于有效速度分布范围的数量有且仅有一个，因此将确定所述有效速度分布范围为汽车速度分布范围。
作为本发明的其中一个实施方式，如图6所示，所述从所述至少一个速度分布范围中确定汽车速度分布范围，包括：
S333、将所述至少一个速度分布范围中目标数量大于其他速度分布范围的目标数量，且与其他速度分布范围的目标数量的差值均大于第一阈值的速度分布范围确定为有效速度分布范围。
S334、如果所述有效速度分布范围的数量为至少两个，则获取所述汽车上一时刻的车速，并根据至少两个所述有效速度分布范围和所述汽车上一时刻的车速，确定所述汽车速度分布范围。
如图7所示，所述根据至少两个所述有效速度分布范围和所述汽车上一时刻的车速，确定所述汽车速度分布范围，包括：
S3341、将至少两个所述有效速度分布范围分别与所述汽车上一时刻的车速进行匹配。
S3342、将至少两个所述有效速度分布范围中与所述汽车上一时刻的车速最匹配的一个有效速度分布范围作为所述汽车速度分布范围。
上述实施方式是针对在至少一个速度分布范围中，存在至少两个速度分布范围分布平均，且明显高于其他速度分布范围的情况，此时，前述的至少两个速度分布范围为绝对静止的测速目标的速度分布范围，即测速目标的有效速度分布范围。由于有效速度分布范围为至少两个，因此利用汽车上一时刻的车速与至少两个有效速度分布范围进行匹配，从中寻找最匹配的一个有效速度分布范围，将其作为汽车速度分布范围。
其中，将至少两个所述有效速度分布范围分别与所述汽车上一时刻的车速进行匹配；将至少两个所述有效速度分布范围中与所述汽车上一时刻的车速最匹配的一个有效速度分布范围作为所述汽车速度分布范围的方式包括但不限于：分别判断汽车上一时刻的车速是否落入有效速度分布范围；若是，则将所述有效速度分布范围作为所述汽车速度分布范围。
在一些实施例中，将至少两个所述有效速度分布范围分别与所述汽车上一时刻的车速进行匹配，包括：分别对至少两个所述有效速度分布范围取中心值；计算至少两个所述有效速度分布范围的中心值的绝对值与所述汽车上一时刻的车速的差值。相应的，将至少两个所述有效速度分布范围中与所述汽车上一时刻的车速最匹配的一个有效速度分布范围作为所述汽车速度分布范围，包括：将差值较小的一个有效速度分布范围作为所述汽车速度分布范围。
S34、根据所述汽车速度分布范围，检测所述汽车的当前车速。
如图8所示，所述根据所述汽车速度分布范围，检测所述汽车的当前车速，包括：
S341、对所述汽车速度分布范围取中心值。
S342、将所述中心值取反，得到所述汽车的当前车速。
本发明实施例所述的测速目标的速度指的是测速目标与汽车的相对速度，以汽车为参考系，测速目标的速度为负值，则其对应的至少一个速度分布范围的范围区间的端点也为负值。以等间距的测速目标的速度分布范围为例，直方图的横坐标包括-10m/s～-9m/s，-9m/s～-8m/s，-8m/s～-7m/s，-7m/s～-6m/s，-6m/s～-5m/s，-5m/s～-4m/s，-4m/s～-3m/s，-3m/s～-2m/s，-2m/s～-1m/s，-1m/s～0m/s的速度分布范围，当然，根据预设的直方图统计算法，测速目标的速度分布范围可以是非等间距划分的。
理想情况下，毫米波雷达检测到的所有测速目标的相对速度都是相同的，因此当确定汽车速度分布范围时，对汽车速度分布范围取中心值，并将所述中心值取反，即可得到汽车的当前车速。例如对于在至少一个速度分布范围中，存在一个速度分布范围明显高于其他速度分布范围的情况，若确定汽车速度分布范围为-9m/s～-8m/s，取中心值得到-8.5m/s，将-8.5m/s取反即为汽车的当前车速。又例如对于在至少一个速度分布范围中，存在至少两个速度分布范围分布平均，且明显高于其他速度分布范围的情况，若确定有效速度分布范围为-10m/s～-9m/s和-9m/s～-8m/s，获取汽车上一时刻的车速，假设汽车上一时刻的车速为8.5m/s，与之更匹配的速度分布范围为-9m/s～-8m/s，则确定-9m/s～-8m/s为汽车速度分布范围，取中心值得到-8.5m/s，将-8.5m/s取反即为汽车的当前车速。
本发明实施例提供的一种汽车测速方法，通过检测预设范围内的测速目标，并生成目标列表；对目标列表进行数据处理，得到测速目标对应的至少一个速度分布范围；从至少一个速度分布范围中确定汽车速度分布范围，汽车速度分布范围为至少一个速度分布范围中的至少一个；根据汽车速度分布范围，检测汽车的当前车速。因此，本发明实施例通过汽车雷达检测汽车的当前车速，避免了由于不同厂家、不同型号的车，使得获取汽车的当前车速比较麻烦的问题，从而提升了汽车测速的效率。
相应的，如图9所示，本发明实施例还提供了一种汽车测速装置，所述装置可以应用于图2所示的汽车雷达10，汽车测速装置900包括：
第一检测单元901，用于检测预设范围内的测速目标，并生成目标列表。
数据处理单元902，用于对所述目标列表进行数据处理，得到所述测速目标对应的至少一个速度分布范围。
确定单元903，用于从所述至少一个速度分布范围中确定汽车速度分布范围，所述汽车速度分布范围为所述至少一个速度分布范围中的至少一个。
第二检测单元904，用于根据所述汽车速度分布范围，检测所述汽车的当前车速。
在一些实施例中，第一检测单元901具体用于：检测预设范围内的测速目标，生成检测信号；对所述检测信号进行信号处理，得到所述测速目标的目标信息；根据所述目标信息，生成目标列表。
其中，所述目标列表包括所述测速目标的目标点ID和所述测速目标对应的目标信息；所述目标信息包括所述测速目标与所述汽车的相对距离、所述测速目标与所述汽车的相对速度以及所述测速目标与所述汽车的角度。
在一些实施例中，数据处理单元902具体用于：采用直方图对所述目标列表中所述测速目标与所述汽车的相对速度进行数据统计，得到所述测速目标对应的至少一个速度分布范围。
作为本发明的其中一个实施方式，确定单元903具体用于：将所述至少一个速度分布范围中目标数量大于其他速度分布范围的目标数量，且与其他速度分布范围的目标数量的差值均大于第一阈值的速度分布范围确定为有效速度分布范围；如果所述有效速度分布范围的数量为一个，则确定所述有效速度分布范围为所述汽车速度分布范围。
作为本发明的其中一个实施方式，确定单元903具体用于：将所述至少一个速度分布范围中目标数量大于其他速度分布范围的目标数量，且与其他速度分布范围的目标数量的差值均大于第一阈值的速度分布范围确定为有效速度分布范围；如果所述有效速度分布范围的数量为至少两个，则获取所述汽车上一时刻的车速，并根据至少两个所述有效速度分布范围和所述汽车上一时刻的车速，确定所述汽车速度分布范围。
其中，所述根据至少两个所述有效速度分布范围和所述汽车上一时刻的车速，确定所述汽车速度分布范围，包括：将至少两个所述有效速度分布范围分别与所述汽车上一时刻的车速进行匹配；将至少两个所述有效速度分布范围中与所述汽车上一时刻的车速最匹配的一个有效速度分布范围作为所述汽车速度分布范围。
在一些实施例中，第二检测单元904具体用于：对所述汽车速度分布范围取中心值；将所述中心值取反，得到所述汽车的当前车速。
需要说明的是，上述装置可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。
图10是本发明实施例提供的图2中的一种汽车雷达的结构示意图，如图10所示，汽车雷达10包括天线101、发射器102、接收器103、至少一个处理器104以及与所述至少一个处理器104通信连接的存储器105，图10中以其以一个处理器104为例。
天线101是一种变换器，可以把传输线上的导行波，变成在无界媒介中传播的电磁波，或者进行相反的变换。发射器102用于经天线101发射雷达信号。接收器103用于经天线101接收所述雷达信号作用于目标点后的反射信号。至少一个处理器104与所述接收器103通信连接。所述存储器105存储有可被所述至少一个处理器104执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器104执行，以使所述至少一个处理器104能够执行本发明实施例所述的汽车测速方法。
在本实施例中，雷达信号为毫米波信号。发射器102通过天线101将毫米波信号向某个方向发射，毫米波信号在传播过程中如果遇到测速目标会发生反射，天线101接收毫米波信号作用于测速目标后的反射信号，并将所述反射信号发送至与之通信连接的至少一个处理器104，以实现测速目标与毫米波雷达之间的信息传递。天线101接收的反射信号经过信号处理后，可得到测速目标的目标信息。
其中，处理器104和存储器105可以通过总线或者其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。
存储器105作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的汽车测速方法对应的程序指令/模块，例如，图9所示的各个模块。处理器104通过运行存储在存储器105中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例所述的汽车测速方法。
存储器105可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据汽车测速装置的使用所创建的数据等。此外，存储器105可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器105可选包括相对于处理器104远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至控制无人车行车的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器105中，当被所述一个或者多个处理器104执行时，执行上述任意方法实施例中的汽车测速方法，例如，执行以上描述的图3-图8的方法步骤，实现图9中的各模块和各单元的功能。
本发明实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，所述计算机可执行指令用于使汽车雷达能够执行上述任意实施例所述的汽车测速方法。
本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述任意方法实施例所述的汽车测速方法，例如，执行以上描述的图3-图8的方法步骤，实现图9中的各模块和各单元的功能。
需要说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (7)

1.一种汽车测速方法，其特征在于，包括：
检测预设范围内的测速目标，并生成目标列表；
对所述目标列表进行数据处理，得到所述测速目标对应的至少一个速度分布范围；
将所述至少一个速度分布范围中目标数量大于其他速度分布范围的目标数量，且与其他速度分布范围的目标数量的差值均大于第一阈值的速度分布范围确定为有效速度分布范围；
如果所述有效速度分布范围的数量为一个，则确定所述有效速度分布范围为所述汽车速度分布范围；
如果所述有效速度分布范围的数量为至少两个，则获取所述汽车上一时刻的车速，将至少两个所述有效速度分布范围分别与所述汽车上一时刻的车速进行匹配；
将至少两个所述有效速度分布范围中与所述汽车上一时刻的车速最匹配的一个有效速度分布范围作为所述汽车速度分布范围；
根据所述汽车速度分布范围，检测所述汽车的当前车速。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测预设范围内的测速目标，并生成目标列表，包括：
检测预设范围内的测速目标，生成检测信号；
对所述检测信号进行信号处理，得到所述测速目标的目标信息；
根据所述目标信息，生成目标列表。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标列表包括所述测速目标的目标点ID和所述测速目标对应的目标信息；
所述目标信息包括所述测速目标与所述汽车的相对距离、所述测速目标与所述汽车的相对速度以及所述测速目标与所述汽车的角度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述目标列表进行数据处理，得到所述测速目标对应的至少一个速度分布范围，包括：
采用直方图对所述目标列表中所述测速目标与所述汽车的相对速度进行数据统计，得到所述测速目标对应的至少一个速度分布范围。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述汽车速度分布范围，检测所述汽车的当前车速，包括：
对所述汽车速度分布范围取中心值；
将所述中心值取反，得到所述汽车的当前车速。
6.一种汽车雷达，其特征在于，包括：
天线；
发射器，用于经所述天线发射雷达信号；
接收器，用于经所述天线接收所述雷达信号作用于测速目标后的反射信号；
至少一个处理器，与所述接收器通信连接；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-5任一项所述的汽车测速方法。
7.一种汽车，其特征在于，包括：
如权利要求6所述的汽车雷达；
汽车控制电路，与所述汽车雷达电连接，用于根据所述目标列表和所述汽车的当前车速，输出报警信号；
警报装置，与所述汽车控制电路电连接，用于根据所述报警信号，工作在开启状态；
制动装置，与所述汽车控制电路电连接，用于根据所述报警信号，制动所述汽车。
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