CN104956587A - 电动机控制装置以及电动机控制方法 - Google Patents

Abstract

具备：电流指令值运算单元，其基于从外部输入的扭矩指令值以及电动机的旋转速度，对基本电流指令值进行运算；第1补偿单元，其通过使基本电流指令值放大，从而对电动机(3)的转子磁通响应的滞后进行补偿；第1电流指令值限制单元，其以第1电流限制值对补偿后电流指令值进行限制；第2补偿单元，其基于利用第1补偿单元进行运算得到的电流放大指令值、和利用第1电流指令值限制单元进行运算得到的第1限制后电流指令值，对电流放大指令值的补偿值进行运算；加法单元，其通过将电流放大指令值和补偿值相加，从而对补偿后电流指令值进行运算；以及电动机控制单元，其基于第1限制后电流指令值，对电动机(3)进行控制，第2补偿单元将电流放大指令值中与通过第1电流限制值受到限制的部分对应的指令值作为补偿值而进行运算。

Description

电动机控制装置以及电动机控制方法

技术领域

本发明涉及电动机控制装置以及电动机控制方法。

本申请主张基于2013年2月26日申请的日本专利申请的特愿2013-35637号的优先权，针对认可通过参照文献的方式而实施的并入的指定国，通过参照的方式将上述申请中记载的内容并入本申请，并将其作为本申请的记载内容的一部分。

背景技术

公开有如下技术，即，感应电动机控制装置具备：励磁电流指令值运算部，其对用于产生目标磁通的励磁电流指令值进行运算；以及励磁电流限制器部，其对励磁电流指令值的正负的上限值进行限制，在该感应电动机控制装置中，为了使2次磁通的响应性发生变化，励磁电流指令值运算部以使励磁电流的值大幅地变化的方式对励磁电流指令值进行运算，为了保护逆变器的驱动电路，励磁电流限制器部以不使过大的电流流动的方式对上述上限值进行设定(专利文献1)。

专利文献1：日本特开平8-163900号公报

发明内容

然而，在上述电动机控制装置中，存在如下问题，即，为了提高磁通的响应性，使过大的励磁电流流动，由此，在以上限值即稳定的最大容许电流对该励磁电流进行限制的情况下，与受到限制的部分对应的励磁电流并不流动，因此，转子磁通不足，扭矩的响应性变差。

本发明要解决的课题在于，提供改善了扭矩的响应性的电动机控制装置或者电动机控制方法。

本发明以如下方式解决上述课题，即，使基于扭矩指令值的基本电流指令值放大，由此对电动机的转子磁通响应的滞后进行补偿，以第1电流限制值对补偿后电流指令值进行限制，基于电流放大指令值和第1限制后电流指令值对电流放大指令值的补偿值进行运算，将电流放大指令值和补偿值相加，由此对补偿后电流指令值进行运算，在电流放大指令值中，将与通过第1电流限制值受到限制的部分对应的指令值作为补偿值进行运算。

本发明在利用电流限制值针对用于对转子磁通响应的滞后进行补偿的电流放大指令值进行限制的情况下，作为补偿值而对电流放大指令值加上与受到限制的部分对应的电流指令值，由此，在电流放大指令值变为未通过电流限制值进行限制的值以后，利用补偿值对该电流放大指令值进行补偿，因此能够改善扭矩的响应性。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的电动车辆系统的框图。

图2是用于说明在图1的电动机扭矩控制部中参照的关系图的曲线图，是针对每种加速器开度而设定的、表示电动机转速和扭矩指令值的相关性的曲线图。

图3是图1的电流控制部的框图。

图4是图3的电流指令值运算器的框图。

图5是图4的励磁电流补偿控制部的框图。

图6是图4的扭矩电流补偿控制部的框图。

图7是表示图1的电动机控制器的控制顺序的流程图。

图8是表示图7的步骤S4的控制顺序的流程图。

图9是表示图8的步骤S45的控制顺序的流程图。

图10是表示利用对比例所涉及的电动机控制装置进行控制的电动机的扭矩响应的曲线图。

图11是表示利用本发明所涉及的电动机控制装置进行控制的电动机的扭矩响应的曲线图。

图12是本发明的其他实施方式所涉及的电动机控制装置的励磁电流补偿控制部的框图。

图13是本发明的其他实施方式所涉及的电动机控制装置的扭矩电流补偿控制部的框图。

图14是本发明的其他实施方式所涉及的电动机控制装置的励磁电流补偿控制部的框图。

图15是本发明的其他实施方式所涉及的电动机控制装置的扭矩电流补偿控制部的框图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。

《第1实施方式》

图1是表示搭载有本发明的实施方式所涉及的电动机控制装置的电动车辆系统的结构的框图。以下，举出将本例的电动机控制装置应用于电动汽车上的例子进行说明，但本例的电动机控制装置还能够应用于例如混合动力汽车(HEV)等除了电动汽车以外的车辆上。

如图1所示，包含本例的电动机控制装置在内的车辆具备电池1、逆变器2、电动机3、减速器4、驱动轴(drive shaft)5、驱动轮6、7、电压传感器8、电流传感器9、旋转传感器10以及电动机控制器20。

电池1是车辆的动力源，通过将多个二次电池串联或者并联连接而构成。逆变器2具有将IGBT、MOSFET等多个开关元件针对各相连接2个的电力变换电路。逆变器2利用来自电动机控制器20的驱动信号对该开关元件的接通、断开进行切换，由此将从电池1输出的直流电力变换为交流电力，并将该交流电力输出至电动机3，针对电动机3使期望的电流流动，对电动机3进行驱动。另外，逆变器2对通过电动机3的再生而输出的交流电力进行逆变换，并将变换后的电力输出至电池1。

电动机3是车辆的驱动源，是用于经由减速器4以及驱动轴5而将驱动力传递至驱动轮6、7的感应电动机。电动机3在车辆的行驶时与驱动轮6、7联动地旋转，并产生再生的驱动力，由此将车辆的动能作为电能而进行回收。由此，电池1通过电动机3的动力运行而进行放电，并通过电动机3的再生而进行充电。

电压传感器8是对电池1的电压进行检测的传感器，并连接于电池1和逆变器2之间。电压传感器8的检测电压向电动机控制器20输出。电流传感器9是用于对电动机3的电流进行检测的传感器，并连接于逆变器2和电动机3之间。电流传感器9的检测电流向电动机控制器20输出。旋转传感器10是用于对电动机3的转速进行检测的传感器，由解析器(resolver)等构成。旋转传感器10的检测值输出至电动机控制器20。

电动机控制器20基于车辆的车速(V)、加速器开度(APO)、电动机3的转子相位(θ_re)、电动机的电流、电池1的电压等，生成用于使逆变器2进行动作的PWM信号，并将该PWM信号输出至使逆变器2进行动作的驱动电路(未图示)。并且，该驱动电路基于PWM控制信号，对逆变器2的开关元件的驱动信号进行控制，并将该驱动信号输出至逆变器2。由此，电动机控制器20使逆变器2进行动作，从而对电动机3进行驱动。

电动机控制器20是对电动机3进行控制的控制器。另外，电动机控制器20具有电动机扭矩控制部21、减振控制部22以及电流控制部23。

为了将通过用户的操作而要求的要求扭矩或者系统方面的要求扭矩从电动机3输出，电动机扭矩控制部21基于表示向电动机控制器20输入的车辆变量的车辆信息的信号，对扭矩指令值(T_m1*)进行计算，并将计算结果输出至减振控制部22。

电动机扭矩控制部21中预先存储有示出图2中的关系的扭矩关系图。图2是针对每种加速器开度而设定的、表示电动机转速和基本目标扭矩指令值的相关性的曲线图。针对每种加速器开度，根据扭矩指令值相对于电动机3的转速的关系而预先设定扭矩关系图。针对加速器开度以及电动机转速，以用于从电动机3高效地输出扭矩的扭矩指令值对扭矩关系图进行设定。

基于旋转传感器10的检测值而对电动机转速进行计算。利用未图示的加速器开度传感器对加速器开度进行检测。并且，电动机扭矩控制部21参照扭矩关系图而对与所输入的加速器开度(APO)以及电动机转速相对应的基本目标扭矩指令值(T_m1*)进行运算，并将运算结果输出至减振控制部22。在换档杆设定于停车位置以及空挡位置的情况下，基本目标扭矩指令值(T_m1*)变为零。

此外，并不仅限定于加速器开度以及电动机转速，例如可以再追加车速等而对基本目标扭矩指令值(T_m1*)进行运算。车速V[km/h]只要以下述方式求出即可，即，从计量仪(meter)、制动器控制器等其他控制器通过通信的方式而获取车速V[km/h]，或者对转子机械角速度(ωrm)乘以轮胎转动半径(R)并除以终极齿轮的齿轮比而求出车辆速度v[m/s]，并乘以从[m/s]向[km/h]的单位变换系数(3600/1000)，从而求出车速V[km/h]。

减振控制部22将基本电动机扭矩指令值T_m1*以及电动机转速N_m作为输入，以不使驱动轴扭矩的响应受到不良影响的方式对如下减振控制后扭矩指令值T_m2*进行运算，即，该减振控制后扭矩指令值T_m2*用于抑制因驱动轴5(驱动轴)的扭转振动等而产生的驱动力传递系统的振动。减振控制部22的详细的控制，例如请参照日本专利申请公开公报(特开2001-45613号公报以及特开2003-9559号公报)。并且，减振控制部22将基于基本目标扭矩指令值(T_m1*)而运算出的进行抑制的减振控制后扭矩指令值T_m2*输出至电流控制部23。此外，未必一定需要减振控制部22。

返回到图1，电流控制部23是基于扭矩指令值(T_m2*)而对在电动机3中流动的电流进行控制的控制部。以下，利用图3对电流控制部23的结构进行说明。图3是电流控制部23以及电池1等的框图。

电流控制部23具有电流指令值运算器30、减法器41、电流FB控制器42、坐标变换器43、PWM变换器44、A/D变换器45、坐标变换器46、脉冲计数器47、角速度运算器48、滑动角速度运算器49、电源相位运算器50以及电动机转速运算器51。

电流指令值运算器30中输入有从减振控制部22输入的减振控制后扭矩指令值(T_m2*)、从电动机转速运算器51输入的电动机3的转速(N_m)、以及电压传感器8的检测电压(V_dc)，对γδ轴电流指令值(I_γ*、I_δ*)进行运算并将运算结果输出。这里，γδ轴表示旋转坐标系的分量。

减法器41对γδ轴电流指令值(I_γ*、I_δ*)和γδ轴电流(I_γ*、I_δ*)的偏差进行计算，并将计算结果输出至电流FB控制器42。电流FB控制器42是以使γ轴电流(I_γ)以及δ轴电流(I_δ)分别与γ轴电流指令值(I_γ)以及δ轴电流指令值(I_δ*)一致的方式进行反馈控制的控制器。电流FB控制器42对γδ轴电流(I_γ、I_δ)进行控制运算，以使得其稳定而无偏差地以规定的响应性追随γδ轴电流指令值(I_γ*、I_δ*)，并将γδ轴的电压指令值(v_γ*、v_δ*)输出至坐标变换器43。此外，γ轴的电流表示电动机3的励磁电流，σ轴的电流表示电动机3的扭矩电流。另外，可以对减法器41以及电流FB控制器42的控制追加非干渉控制。

坐标变换器43将γδ轴电压指令值(v_γ*、v_δ*)以及利用电源相位运算器50进行运算的电源相位(θ)作为输入，将γδ轴电压指令值(v_γ*、v_δ*)变换为固定坐标系的u、v、w轴的电压指令值(v_u*、v_v*、v_w*)，并将变换后的结果输出至PWM变换器44。

PWM变换器44基于输入的电压指令值(V_u*、V_v*、V_w*)，生成逆变器2的开关元件的开关信号(D*_uu、D*_ul、D*_vu、D*_vl、D*_wu、D*_wl)，并将它们输出至逆变器2。

A/D变换器45对电流传感器9的检测值即相电流(I_u、I_v)进行采样，并将采样的相电流(I_us、I_vs)输出至坐标变换器46。由于三相的电流值的合计变为零，因此，不是利用电流传感器9对w相的电流进行检测，而是取而代之，坐标变换器46基于所输入的相电流(I_us、I_vs)，对w相的相电流(I_ws)进行计算。此外，关于w相的相电流，也可以在w相设置电流传感器9并利用该电流传感器9进行检测。

坐标变换器46是进行3相2相变换的变换器，利用电源相位(θ)将固定坐标系的相电流(I_us、I_vs、I_ws)变换为旋转坐标系的γδ轴电流(I_γs、I_δs)，并将变换结果输出至减法器41。由此，对利用电流传感器9检测出的电流值进行反馈。

脉冲计数器47对从旋转传感器10输出的脉冲进行计数，由此获得电动机3的转子的位置信息即转子相位(θ_re)(电角度)，并将该转子相位输出至角速度运算器48。

角速度运算器48对转子相位(θ_re)进行微分运算，由此对转子角速度(ω_re)(电角度)进行运算，并输出至电源相位运算器50。另外，角速度运算器48将运算得到的转子角速度(ω_re)除以电动机3的电极对数p，由此对电动机的机械性的角速度即转子机械角速度(ω_rm)[rad/s]进行运算，并将运算结果输出至电动机转速运算器51。

滑动角速度运算器49利用以下式(1)对相对于励磁电流指令值(I_γ*)考虑了转子磁通响应滞后的转子磁通推定值(φ_est)进行运算。

[式1]

其中，M是互电感，τ_φ是转子磁通的响应时间常数。此外，由Lr/Rr表示τ_φ，Lr表示转子的自电感，Rr表示转子阻抗。

另外，如式(2)所示，滑动角速度运算器49对扭矩电流指令值(I_δ*)和根据式(1)求出的转子磁通推定值(φ_est)的比除以由电动机的特性决定的常数，由此对滑动角速度(ω_se)进行运算。

[式2]

其中，这些M、τ_φ、M·Rr/Lr等的值，可以将针对转子温度、电流值、扭矩指令值预先通过计算或者实验而计算出的值存储于表中并使用这些值。

并且，滑动角速度运算器49将通过上述方式进行运算得到的滑动角速度(ω_se)输出至电源相位运算器50。这样，通过设定滑动角速度(ω_se)，能够利用扭矩电流和转子磁通的积对输出扭矩进行处理。

如以下的式(3)所示，电源相位运算器50对转子角速度(ω_re)(电角度)加上滑动角速度(ω_se)、且进行积分，由此对电源相位(θ)进行运算，并将运算结果输出至坐标变换器43、46。

[式3]

电动机转速运算器51对转子机械角速度(ω_rm)乘以用于从[rad/s]向[rpm]进行单位变换的系数(60/2π)，由此对电动机转速(N_m)进行运算并将运算结果输出至电流指令值运算器30。

下面，利用图4对电流指令值运算器30的结构进行说明。图4是表示电流指令值运算器30的结构的框图。

电流指令值运算器30具有基本电流指令值运算部31、磁通响应补偿部32、励磁电流指令值变化量运算部33、补偿判定部34以及补偿控制部35。

在基本电流指令值运算部31中，预先记录有表示基本γδ轴电流指令值(I_γ0*、I_δ0*)相对于减振控制后扭矩指令值(T_m2*)、电池1的电压(V_dc)以及电动机转速(N_m)的关系的关系图。基本γδ轴电流指令值(I_γ0*、I_δ0*)是针对减振控制后扭矩指令值(T_m2*)、电池1的电压(V_dc)以及电动机转速(N_m)使逆变器2以及电动机3的综合效率最优化的电流指令值，是通过实验或者计算而预先设定的值。并且，基本电流指令值运算部31参照该关系图，对与减振控制后扭矩指令值(T_m2*)、电池1的电压(V_dc)以及电动机转速(N_m)相对应的基本γδ轴电流指令值(I_γ0*、I_δ0*)进行运算，并将运算结果输出至磁通响应补偿部32以及励磁电流指令值变化量运算部33。

为了对转子磁通滞后进行补偿，磁通响应补偿部32使滞后量的相位提前，由此以使基本电流指令值放大的方式对磁通补偿γ轴电流指令值(I_γ1*)、或者磁通补偿σ轴电流指令值(I_σ1*)中的至少某一方的电流指令值进行运算。

通常，与扭矩电流的响应相比，转子磁通的响应以大于或等于一个数量级的量滞后。并且，电动机3的输出与转子磁通和定子的扭矩电流的积成正比。因此，扭矩响应因转子磁通的响应滞后而滞后。磁通响应补偿部32以对这种扭矩响应的滞后进行补偿的方式对电流指令值进行补偿。由此，通过使基本电流指令值增加，能够使过大的励磁电流在电动机3中流动，因此，能够改善转子磁通响应，并能够改善扭矩响应。

如以下的式(4)所示，磁通响应补偿部32对基本γ轴电流指令值(I_γ0*)乘以包含定子电流的响应时间常数(τ_i)以及转子磁通的响应时间常数(τ_φ)在内的系数，由此对磁通补偿γ轴电流指令值(I_γ1*)进行运算，并将运算结果输出至补偿控制部35。

[式4]

在定子电流的响应时间常数(τ_i)和转子磁通的响应时间常数(τ_φ)之间，τ_i＜τ_φ的关系成立。因此，磁通响应补偿部32利用式(4)对磁通补偿γ轴电流指令值(I_γ1*)进行运算，从而作为相位提前补偿器而起作用。

另外，在对扭矩电流的响应进行改善时，磁通响应补偿部32对基本δ轴电流指令值(I_δ0*)乘以包含定子电流的响应时间常数(τ_i)以及转子磁通的响应时间常数(τ_φ)的函数，由此对磁通补偿δ轴电流指令值(I_δ1*)进行运算，并将运算结果输出至补偿控制部35。磁通补偿δ轴电流指令值(I_δ1*)的运式由以下式(5)表示。

[式5]

励磁电流指令值变化量运算部33利用由以下式(6)所示的近似式并根据输入的基本γ轴电流指令值(I_γ0*)，对基本γ轴电流指令值的变化量(dI_γ0*)进行运算，并将运算结果输出至补偿判定部34。

[式6]

其中，τ₀是表示在多长的时间内近似地对基本γ轴电流指令值(I_γ0*)的变化进行运算的设定值，通过设计或者实验而预先对该τ₀进行设定。

此外，变化量(dI_γ0*)可以采用前次运算时的基本γ轴电流指令值(I_γ0*)和此次运算时的基本γ轴电流指令值(I_γ0*)的差值。电动机控制器20中包含的电流指令值运算器30等的运算部，以规定的控制周期对指令值等进行运算。前次运算值的指令值表示相对于此次运算值的指令值在规定的控制周期之前的定时(timing)进行运算得到的指令值。

补偿判定部34对基本γ轴电流指令值的变化量(dI_γ0*)和判定阈值(I₀)进行比较，基于其比较结果，判定是进行励磁电流的追加补偿，还是进行扭矩电流的追加补偿。

本例利用磁通响应补偿部32对励磁电流或者扭矩电流进行补偿，并且利用补偿控制部35进行追加补偿。并且，补偿控制部35根据励磁电流指令值的变化量而选择是针对励磁电流、还是针对扭矩电流进行用于实现扭矩高响应化的补偿。因此，为了选择补偿控制部35中的补偿对象，补偿判定部34对变化量(dI_γ0*)和判定阈值(I₀)进行比较，并将其比较结果输出至补偿控制部35。

判定阈值(I₀)是用于判定是针对励磁电流进行追加补偿、还是针对扭矩电流进行追加补偿的阈值，是通过设计或者实验而预先设定的阈值。

在基本γ轴电流指令值的变化量(dI_γ0*)比判定阈值(I₀)大的情况下，励磁电流发生变化，为了提高励磁电流的响应速度，补偿判定部34将表示是许可励磁电流的追加补偿的信号发送至补偿控制部35。

另一方面，在基本γ轴电流指令值的变化量(dI_γ0*)小于或等于判定阈值(I₀)的情况下，励磁电流的变化量较小，无需提高励磁电流的响应速度，因此，补偿判定部34将表示是许可扭矩电流的追加补偿的信号发送至补偿控制部35。

补偿控制部35是为了提高扭矩的响应速度而基于补偿判定部34的判定结果选择进行励磁电流的追加补偿以及扭矩电流的追加补偿的控制部，具备励磁电流补偿控制部100以及扭矩电流补偿控制部200。

在由补偿判定部34许可励磁电流的追加补偿的情况下，补偿控制部35通过励磁电流补偿控制部100的控制而进行提高扭矩的响应速度的控制。励磁电流补偿控制部100基于利用磁通响应补偿部32进行补偿的磁通补偿γ轴电流指令值(I_γ1*)、基本δ轴电流指令值(I_δ0*)、以及减振控制后扭矩指令值(T_m2*)，对γδ轴电流指令值(I_γ*、I_δ*)进行运算，并将运算结果输出至减法器41以及滑动角速度运算器49。

在由补偿判定部34许可扭矩电流的追加补偿的情况下，补偿控制部35通过扭矩电流补偿控制部200的控制而进行提高扭矩的响应速度的控制。扭矩电流补偿控制部200基于利用磁通响应补偿部32进行补偿的磁通补偿δ轴电流指令值(I_δ1*)、基本γ轴电流指令值(I_γ0*)、以及减振控制后扭矩指令值(T_m2*)，对γδ轴电流指令值(I_γ*、I_δ*)进行运算，并将运算结果输出至减法器41以及滑动角速度运算器49。

下面，利用图5对励磁电流补偿控制部100的详细结构进行说明。图5是表示磁通响应补偿部32以及励磁电流补偿控制部100的结构的框图。

励磁电流补偿控制部100具有扭矩电流限制部101、转子磁通推定部102、输出扭矩推定部103、理想响应扭矩运算部104、扭矩偏差运算部105、积分重置判定部106、励磁电流指令值偏差运算部107、追加补偿值运算部108、加法器109、扭矩电流推定部110、励磁电流限制值运算部111以及励磁电流限制部112。

扭矩电流限制部101以电流限制值(±Imax__δ)对输入的基本δ轴电流指令值(I_δ0*)施加限制，由此对δ轴电流指令值(I_δ)进行运算。电流限制值(±Imax__δ)由上限值以及下限值规定，是通过设计或者实验而预先设定的阈值。

在基本δ轴电流指令值(I_δ0*)比上限的电流限制值(﹢Imax__δ)高的情况下，扭矩电流限制部101将电流限制值(﹢Imax__δ)作为δ轴电流指令值(I_δ)而进行运算。在基本δ轴电流指令值(I_δ0*)比下限的电流限制值(﹣Imax__δ)低的情况下，扭矩电流限制部101将电流限制值(﹣Imax__δ)作为δ轴电流指令值(I_δ*)而进行运算。另外，在基本δ轴电流指令值(I_δ0*)比下限的电流限制值(﹣Imax__δ)高、且比上限的电流限制值(﹢Imax__δ)低的情况下，扭矩电流限制部101不根据限制值进行限制，将基本δ轴电流指令值(I_δ0*)作为δ轴电流指令值(I_δ*)而进行运算。

扭矩电流限制部101将运算得到的δ轴电流指令值(I_δ)向输出扭矩推定部103、扭矩电流推定部110以及减法器41等输出。

如式(7)所示，转子磁通推定部102对利用励磁电流限制部112进行运算得到的γ轴电流指令值(I_γ*)的前次值(I_{γ_Z}*)乘以包含互电感M以及转子磁通的响应时间常数(τ_φ)的函数，由此对转子磁通推定值(φ_{est_Z})进行运算，并将运算结果输出至输出扭矩推定部103。

[式7]

转子磁通的响应时间常数(τ_φ)由Lr/Rr表示，Lr表示转子的自电感，Rr表示转子阻抗。Lr/Rr是通过计算或者实验而预先设定的值。

如式(8)所示，输出扭矩推定部103将转子磁通推定值(φ_{est_Z})、δ轴电流指令值(I_δ)以及扭矩常数(K_Te)相乘，由此对输出扭矩推定值(T_{m_est})进行运算，并将运算结果输出至扭矩偏差运算部105。

[式8]

其中，扭矩常数(K_Te)由p·M/Lr表示，p表示电极对数，M表示互电感，Lr表示转子的自电感。p、M以及Lr是通过计算或者实验而预先设定的值。

如式(9)所示，理想响应扭矩运算部104对减振控制后扭矩指令值(T_m2*)乘以包含时间常数(τ_m)的函数，由此对扭矩理想响应值(T_{m_ref})进行运算，并将运算结果输出至扭矩偏差运算部105。

[式9]

其中，时间常数(τ_m)是决定电动机扭矩的理想响应的时间常数。

参照式(8)，输出扭矩由转子磁通和电流响应值的积表示，因此为非线性的值，但是在本例中，如式(9)所示，利用与一次滞后的响应近似的值对理想响应的输出扭矩(T_{m_ref})进行运算。

如式(10)所示，扭矩偏差运算部105对输出扭矩推定部(T_{m_est})和扭矩理想响应值(T_{m_ref})的差值进行运算，由此对电动机扭矩偏差(ΔT_m)进行运算，并将运算结果输出至积分重置判定部106。

[式10]

△T_mT_{m_est}-T_{m_ref} (10)

积分重置判定部106根据电动机扭矩偏差(ΔT_m)，判定是否对追加补偿值运算部108的补偿值进行重置，并将表示其判定结果的标志(flg_IRST)输出至追加补偿值运算部108。判定以及标志的条件如下所示。

[式11]

在︱ΔT_m︱≥dT_m0的情况下，flag_IRST＝0(禁止重置)

在︱ΔT_m︱＜dT_m0的情况下，flag_IRST＝1(实施重置)

其中，重置判定阈值(dT_m0)是为了抑制输出扭矩的过冲而预先设定的阈值，是通过设计或者实验而设定的值。此外，在后文中对输出扭矩的过冲进行叙述。

在电动机扭矩偏差(ΔT_m)大于或等于重置判定阈值(dT_m0)的情况下，为了不对补偿值进行重置，积分重置判定部106将标志(flg_IRST)设定为“0”。在电动机扭矩偏差(ΔT_m)小于重置判定阈值(dT_m0)的情况下，为了对补偿值进行重置，积分重置判定部106将标志(flg_IRST)设定为“1”。

如式(11)所示，励磁电流指令值偏差运算部107获得磁通补偿γ轴电流指令值(I_γ1*)和γ轴电流指令值的前次值(I_{γ_Z}*)的差值，由此对γ轴电流指令值偏差(ΔI_γ*)进行运算，并将运算结果输出至追加补偿值运算部108。

[式12]

如式(12)以及式(13)所示，追加补偿值运算部108根据标志(flg_IRST)的状态而对γ轴电流指令值偏差(ΔI_γ*)进行积分，并乘以规定的增益，由此对补偿值(I_{γ_FB})进行运算，并将运算结果输出至加法器109。

[式13]

在flg_IRST＝0(禁止重置)的情况下，

[式14]

在flg_IRST＝1(实施重置)的情况下，

其中，1/T_i是为了针对积分值以规定的响应释放补偿值而设定的积分增益，是通过设计或者实验而预先设定的值。

如式(14)所示，加法器109将磁通补偿γ轴电流指令值(I_γ1*)和补偿值(I_{γ_FB})相加，由此对电流限制校正前的γ轴电流指令值(I_γ2*)进行运算，并将运算结果输出至励磁电流限制部112。

[式15]

此时，在向加法器109输入的指令值中，利用磁通响应补偿部32进行补偿的指令值是磁通补偿γ轴电流指令值(I_γ1*)。如上所述，图5所示的控制结构中的补偿控制，是根据补偿判定部34的判定结果而提高励磁电流的响应速度的控制。因此，将磁通响应补偿部32的补偿后的指令值中的励磁电流指令值向加法器109输入。另一方面，不对扭矩电流侧的指令值实施用于加快响应速度的补偿而将其用于对励磁电流的限制值的设定。

如式(15)所示，扭矩电流推定部110对δ轴电流指令值(I_δ*)乘以包含定子电流的响应时间常数(τ_i)的函数，由此对δ轴电流推定值(I_{δ_est}*)进行运算，并将运算结果输出至励磁电流限制值运算部111。

[式16]

如式(16)所示，励磁电流限制值运算部111基于最大电流限制值(I_max)以及δ轴电流推定值(I_{δ_est}*)，对γ轴电流限制值(I_γlim)进行运算，并将运算结果输出至励磁电流限制部112。

[式17]

其中，最大电流限制值(I_max)是表示电动机3的额定电流的电流值，是在设计阶段预先确定的值。

励磁电流限制部112对输入的γ轴电流指令值(I_γ2*)以γ轴电流限制值(±I_γlim)施加限制，由此对γ轴电流指令值(I_γ*)进行运算，并将运算结果向转子磁通推定部102以及减法器41等运算器输出。

在γ轴电流指令值(I_γ2*)比上限的γ轴电流限制值(I_γlim)高的情况下，励磁电流限制部112将上限的γ轴电流限制值(﹢I_γlim)作为γ轴电流指令值(I_γ*)而进行运算。在γ轴电流指令值(I_γ2*)比下限的γ轴电流限制值(﹣I_γlim)低的情况下，扭矩电流限制部101将电流限制值(﹣Imax_{_δ})作为γ轴电流指令值(I_γ*)而进行运算。另外，在γ轴电流指令值(I_γ2*)比下限的电流限制值(﹣I_γlim)高且比上限的电流限制值(﹢I_γlim)低的情况下，扭矩电流限制部101不进行利用限制值的限制，将γ轴电流指令值(I_γ2*)作为γ轴电流指令值(I_γ*)而进行运算。

接下来，利用图6对扭矩电流补偿控制部200的详细结构进行说明。图6是表示磁通响应补偿部32以及扭矩电流补偿控制部100的结构的框图。

扭矩电流补偿控制部200具有励磁电流限制部201、转子磁通推定部202、输出扭矩推定部203、理想响应扭矩运算部204、扭矩偏差运算部205、积分重置判定部206、扭矩电流指令值偏差运算部207、追加补偿值运算部208、加法器209、励磁电流推定部210、扭矩电流限制值运算部211以及扭矩电流限制部212。

励磁电流限制部201对输入的基本γ轴电流指令值(I_γ0*)以电流限制值(±Imax_{_γ})施加限制，由此对γ轴电流指令值(I_γ0)进行运算。电流限制值(±Imax_{_γ})由上限值以及下限值规定，是通过设计或者实验而预先设定的阈值。

励磁电流限制部201将运算得到的γ轴电流指令值(I_γ0)向输出扭矩推定部203、励磁电流推定部210以及减法器41等输出。

与转子磁通推定部102相同，转子磁通推定部202基于γ轴电流指令值(I_γ*)，对转子磁通推定值(φ_{est_Z})进行运算，并将运算结果输出至输出扭矩推定部203。

与输出扭矩推定部103相同，输出扭矩推定部203基于转子磁通推定值(φ_{est_Z})以及δ轴电流指令值(I_δ)，对输出扭矩推定值(T_{m_est})进行运算，并将运算结果输出至扭矩偏差运算部205。

与理想响应扭矩运算部104相同，理想响应扭矩运算部204基于减振控制后扭矩指令值(T_m2*)，对扭矩理想响应值(T_{m_ref})进行运算，并将运算结果输出至扭矩偏差运算部205。

与扭矩偏差运算部105相同，扭矩偏差运算部205基于输出扭矩推定部(T_{m_est})以及扭矩理想响应值(T_{m_ref})，对电动机扭矩偏差(ΔT_m)进行运算，并将运算结果输出至积分重置判定部206。

与积分重置判定部106相同，积分重置判定部206根据电动机扭矩偏差(ΔT_m)，判定是否对追加补偿值运算部208的补偿值进行重置，并将表示其判定结果的标志(flg_IRST)向追加补偿运算部值208输出。

如式(17)所示，扭矩电流指令值偏差运算部207获得磁通补偿δ轴电流指令值(I_δ1*)和δ轴电流指令值的前次值(I_{δ_Z}*)的差值，由此对δ轴电流指令值偏差(ΔI_δ*)进行运算，并将运算结果输出至追加补偿值运算部208。

[式18]

如式(18)以及式(19)所示，追加补偿值运算部208根据标志(flg_IRST)的状态，对δ轴电流指令值偏差(ΔI_δ*)进行积分，并乘以规定的增益，由此对补偿值(I_{δ_FB})进行运算，并将运算结果输出至加法器209。

[式19]

在flg_IRST＝0(禁止重置)的情况下，

[式20]

在flg_IRST＝1(实施重置)的情况下，

其中，1/T_i是为了针对积分值以规定的响应释放补偿值而设定的积分增益，是通过设计或者实验而预先设定的值。

如式(20)所示，加法器209将磁通补偿δ轴电流指令值(I_δ1*)和补偿值(I_{δ_FB})相加，由此对电流限制校正前的δ轴电流指令值(I_δ2*)进行运算，并将运算结果输出至扭矩电流限制部212。

[式21]

此时，在输入至加法器209的指令值中，利用磁通响应补偿部32进行补偿的指令值是磁通补偿δ轴电流指令值。如上所述，图6所示的控制结构中的补偿控制，是根据补偿判定部34的判定结果而提高扭矩电流的响应速度的控制。因此，在磁通响应补偿部32的补偿后的指令值中，扭矩电流指令值被输入至加法器209。另一方面，不对励磁电流侧的指令值实施用于加快响应速度的补偿而将其用于对扭矩电流的限制值的设定。

如式(21)所示，励磁电流推定部210对基本γ轴电流指令值(I_γ0*)乘以包含定子电流的响应时间常数(τ_i)的函数，由此对γ轴电流推定值(I_{γ_est}*)进行运算，并将运算结果输出至扭矩电流限制值运算部211。

[式22]

时间常数(τ_i)的设定与式(15)相同。此外，在γ轴电流指令值恒定的情况下，可以将本控制处理省略。

如式(22)所示，扭矩电流限制值运算部211基于最大电流限制值(I_max)以及γ轴电流推定值(I_{γ_est}*)，对δ轴电流限制值(I_δlim)进行运算，并将运算结果输出至扭矩电流限制部212。

[式23]

扭矩电流限制部212对输入的δ轴电流指令值(I_δ2*)以δ轴电流限制值(±I_δlim)施加限制，由此对δ轴电流指令值(I_δ*)进行运算，并将运算结果向转子磁通推定部202以及减法器41等运算器输出。

接下来，利用图5对补偿控制部35的控制中的励磁电流补偿控制部100的控制进行说明。

在由补偿判定部34判定为基本γ轴电流指令值的变化量(dI_γ0*)比判定阈值(I₀)大、且励磁电流的变化较大的情况下，为了加快励磁电流的响应速度，磁通响应补偿部32以使励磁电流指令值的相位提前的方式使励磁电流指令值放大，由此对励磁电流指令值进行补偿。

假设(与本例不同)，对于放大后的励磁电流指令值，在使励磁电流流动直至最大电流限制值为止的情况下，通过提前补偿而使得过大的励磁电流流动。但是，从针对向电动机的过电流的保护的观点考虑，无法使超过最大电流限制值的电流在电动机中流动。在使励磁电流流动直至最大电流限制值为止的情况下，所有电流都不以励磁电流流动，无法使扭矩电流流动。其结果，无法产生扭矩，反而导致扭矩响应滞后。

因此，在本例中，励磁电流补偿控制部100基于基本δ轴电流指令值(I_δ0*)，对扭矩电流进行推定(相当于δ轴电流推定值(I_{δ_est}*))，并基于推定出的扭矩电流值，对γ轴电流限制值(I_γlim)进行运算。本控制相当于图5的控制模块中的扭矩电流推定部110以及励磁电流限制值运算部111的控制。

由此，本例能够对放大后的励磁电流指令值施加限制，以使得扭矩电流不变为零，因此，能够防止输出扭矩变为零的无用时间的产生。

利用磁通响应补偿部32进行放大后的γ轴电流指令值(I_γ2*)，在励磁电流限制部112受到限制。在放大后的γ轴电流指令值(I_γ2*)中，与以γ轴电流限制值(I_γlim)而受到限制的部分相应的指令值未用于励磁电流的补偿。另一方面，如上所述，以超过γ轴电流限制值(I_γlim)的励磁电流指令值对电动机3进行控制，有可能使得扭矩电流变为零。

因此，励磁电流补偿控制部100基于放大后的γ轴电流指令值(I_γ2*)中的与以γ轴电流限制值(I_γlim)受到限制的部分相应的指令值，对补偿值进行运算，并实施反馈，并加上γ轴电流指令值(I_γ1*)。另外，对于与受到限制的部分相应的指令值、即γ轴电流指令值(I_γ1*)和γ轴电流限制值(I_γlim)的差值，励磁电流补偿控制部100以积分的方式将其相加，由此对补偿值进行运算。

即使放大后的γ轴电流指令值(I_γ1*)超过γ轴电流限制值(I_γlim)的状态持续，也通过积分的方式对与超过γ轴电流限制值(I_γlim)的部分相应的指令值进行累计。并且，如果γ轴电流指令值(I_γ1*)比γ轴电流限制值(I_γlim)低，则向比γ轴电流限制值(I_γlim)低的γ轴电流指令值(I_γ1*)加上累计的补偿值。本控制相当于图5的控制模块中的励磁电流指令值偏差运算部107、追加补偿值运算部108、加法器109、以及励磁电流限制部112的控制。

由此，在γ轴电流指令值(I_γ1*)变得比γ轴电流限制值(I_γlim)低以后(即，针对γ轴电流指令值(I_γ1*)的电流限制解除以后)，能够使与通过电流限制无法补偿的励磁电流的指令值相应的电流流动。并且，在针对γ轴电流指令值(I_γ1*)的限制解除以后，能够保持励磁电流，并能够维持较大的励磁电流。其结果，能够提高扭矩响应。

另外，励磁电流补偿控制部100对输出扭矩推定值(T_{m_est})和扭矩理想响应值(T_{m_ref})的差进行运算，由此对电动机3的输出扭矩和扭矩指令值的差进行运算，并基于该差而设定对补偿值进行重置的定时。此外，输出扭矩推定值(T_{m_est})相当于输出扭矩，扭矩理想响应值(T_{m_ref})相当于扭矩指令值。本控制相当于图5的控制模块中的转子磁通推定部102、输出扭矩推定部103、理想响应扭矩运算部104、扭矩偏差运算部105、以及积分重置判定部106。

这里，与本例不同，对于在满足积分重置判定部106的上述条件中的|ΔT_m|＜dT_m0的条件的情况下不进行补偿值的重置的情况进行说明。

相对于扭矩理想响应值(T_{m_ref})，在输出扭矩推定值(T_{m_est})较小、且电动机扭矩偏差(ΔT_m)小于重置判定阈值(dT_m0)的情况下，不利用追加补偿值运算部108对补偿值进行重置，而是如果持续进行追加补偿，则无论电动机3是否将与扭矩理想响应值(T_{m_ref})接近的扭矩输出，励磁电流均因追加补偿而持续升高。此时，如果稳定地输出高扭矩，则有可能通过追加补偿而输出扭矩超过目标扭矩，进而有可能产生输出扭矩的过冲。

因此，在本例中，进行如下控制，即，为了防止这种过冲，励磁电流补偿控制部100对重置判定阈值(dT_m0)进行设定，在电动机扭矩偏差(ΔT_m)小于重置判定阈值的情况下，对补偿值进行重置。

由此，本例是在扭矩指令值和输出扭矩的差减小之后使补偿值向零收敛，因此，能够使追加补偿后的励磁电流的指令值降低至利用磁通响应补偿部32进行补偿的指令值。其结果，不会引起实际扭矩的过冲，能够使实际扭矩与扭矩指令值一致。

接下来，利用图6对补偿控制部35的控制中的扭矩电流补偿控制部200的控制进行说明。扭矩电流补偿控制部200的扭矩电流的控制与励磁电流补偿控制部100的励磁电流的控制相同，扭矩电流补偿控制部200的励磁电流的控制与励磁电流补偿控制部100的扭矩电流的控制相同。

扭矩电流补偿控制部200基于基本γ轴电流指令值(I_γ0*)，对扭矩电流进行推定(相当于γ轴电流推定值(I_{γ_est}*))，并基于推定出的扭矩电流值，对δ轴电流限制值(I_δlim)进行运算。本控制相当于图6的控制模块中的励磁电流推定部210以及励磁电流限制值运算部211的控制。

另外，扭矩电流补偿控制部200基于放大后的δ轴电流指令值(I_δ2*)中的与以δ轴电流限制值(I_δlim)受到限制的部分相应的指令值，对补偿值进行运算，并实施反馈，并与δ轴电流指令值(I_δ1*)相加。另外，扭矩电流补偿控制部200对与受到限制的部分相应的指令值、即δ轴电流指令值(I_δ1*)和δ轴电流限制值(I_δlim)的差值进行积分，由此对补偿值进行运算。本控制相当于图6的控制模块中的扭矩电流指令值偏差运算部207、追加补偿值运算部208、加法器209、以及扭矩电流限制部212的控制。

另外，扭矩电流补偿控制部200对输出扭矩推定值(T_{m_est})和扭矩理想响应值(T_{m_ref})的差进行运算，由此对电动机3的输出扭矩和扭矩指令值的差进行运算，并基于该差而设定对补偿值进行重置的定时。本控制相当于图6的控制模块中的转子磁通推定部202、输出扭矩推定部203、理想响应扭矩运算部204、扭矩偏差运算部205、以及积分重置判定部206。

下面，利用图7对电动机控制器20的控制顺序进行说明。图7是表示电动机控制器20的控制顺序的流程图。其中，以规定的周期反复执行图7的控制流程。

在步骤S1中，作为输入处理，电动机控制器20获取车速、加速器开度等。在步骤S2中，电动机扭矩控制部21基于所输入的加速器开度等，对扭矩指令值(T_m1*)进行运算。在步骤S3中，减振控制部22基于扭矩指令值(T_m1*)等，进行减振控制，由此对减振控制后扭矩指令值(T_m2*)进行运算。

在步骤S4中，电流控制部23中包含的电流指令值运算器30基于减振控制后扭矩指令值(T_m2*)等，对γδ轴电流指令值(I_γ*、I_δ*)进行运算。其中，在后文中对步骤S4的详细的控制顺序进行叙述。

并且，在步骤S5中，为了从电动机3输出γδ轴电流指令值(I_γ*、I_δ*)，利用电流控制部23中包含的减法器41等生成驱动信号(开关信号)，并输出至逆变器2，由此对逆变器2进行控制。

下面，利用图8对步骤S4的控制顺序进行说明。图8是表示步骤S4的控制顺序的流程图。

在步骤S3的控制之后，在步骤S41中，基本电流指令值运算部31基于减振控制后扭矩指令值(T_m2*)等，对基本γδ轴电流指令值(I_γ0*、I_δ0*)进行运算。在步骤S42中，磁通响应补偿部32使基本γ轴电流指令值(I_γ0*、I_δ0*)放大，由此对驱动电动机3的转子磁通响应的滞后进行补偿，并对磁通补偿γσ轴电流指令值(I_γ1*、I_σ1*)进行运算。

在步骤S43中，励磁电流指令值变化量运算部33基于磁通补偿γ轴电流指令值(I_γ1*)，对γ轴电流指令值的变化量(dI_γ0*)进行运算。在步骤S44中，补偿判定部34对γ轴电流指令值的变化量(dI_γ0*)和判定阈值(I₀)进行比较。

在γ轴电流指令值的变化量(dI_γ0*)比判定阈值(I₀)大的情况下，补偿控制部35进行如下控制，即，利用励磁电流补偿控制部100对励磁电流进行追加补偿(步骤S45)。另一方面，在γ轴电流指令值的变化量(dI_γ0*)小于或等于判定阈值(I₀)的情况下，补偿控制部35进行如下控制，即，利用扭矩电流补偿控制部100对扭矩电流进行追加补偿(步骤S46)。并且，如果步骤S45、步骤S46的追加补偿控制结束，则使步骤S4的控制流程结束，并进入步骤S5。

下面，利用图9对步骤S45的控制顺序进行说明。图9是表示步骤S45的控制顺序的流程图。

在步骤S45的控制中，首先，在步骤S451中，扭矩电流限制部101以电流限制值(±Imax_{_δ})对基本δ轴电流指令值(I_δ0*)施加限制，由此对δ轴电流指令值(I_δ)进行运算。

扭矩电流推定部110基于δ轴电流指令值(I_δ)，对δ轴电流推定值(I_{δ_est}*)进行推定。另外，励磁电流限制值运算部111基于δ轴电流推定值(I_{δ_est}*)，对γ轴电流限制值(I_γlim)进行运算(步骤S452)。

在步骤S453中，理想响应扭矩运算部104基于减振控制后扭矩指令值(T_m2*)，对扭矩理想响应值(T_{m_ref})进行运算。

转子磁通推定部102基于γ轴电流指令值(I_γ*)的前次值(I_{γ_Z}*)，对转子磁通推定值(φ_{est_Z})进行运算。另外，输出扭矩推定部103基于转子磁通推定值(φ_{est_Z})，对输出扭矩推定值(T_{m_est})进行运算(步骤S454)。

在步骤S455中，扭矩偏差运算部105对扭矩理想响应值(T_{m_ref})和输出扭矩推定值(T_{m_est})的差值进行运算，由此对电动机扭矩偏差(ΔT_m)进行运算。在步骤S456中，积分重置判定部106对电动机扭矩偏差(ΔT_m)和重置判定阈值(dT_m0)进行比较。

在电动机扭矩偏差(ΔT_m)大于或等于重置判定阈值(dT_m0)的情况下，积分重置判定部106将标志(flg_IRST)设定为“0(禁止重置)”(步骤S457)。在电动机扭矩偏差(ΔTm)小于重置判定阈值(dT_m0)的情况下，积分重置判定部106将标志(flg_IRST)设定为“1(实施重置)”(步骤S458)。

在步骤S459中，励磁电流指令值偏差运算部107对磁通补偿γ轴电流指令值(I_γ1*)和γ轴电流指令值的前次值(I_{γ_Z}*)的差值进行运算，由此对γ轴电流指令值偏差(ΔI_γ*)进行运算。在步骤S460中，追加补偿值运算部108对γ轴电流指令值偏差(ΔI_γ*)进行积分，由此对积分值进行运算。在步骤S461中，追加补偿值运算部108对该积分值乘以规定的增益，由此对补偿值(I_{γ_FB})进行运算。

在步骤S462中，追加补偿值运算部108对标志(flg_IRST)是否为“1”进行判定。在标志(flg_IRST)为“1”的情况下，在步骤S463中，追加补偿值运算部108将补偿值(I_{γ_FB})设定为零，由此对补偿值(I_{γ_FB})进行重置。另一方面，在标志(flg_IRST)为“1”的情况下，不对补偿值(I_{γ_FB})进行重置，而是进入步骤S464。

在步骤S464中，加法器109将磁通补偿γ轴电流指令值(I_γ1*)和补偿值(I_{γ_FB})相加，由此对电流限制校正前的γ轴电流指令值(I_γ2*)进行运算。

在步骤S465中，为了以γ轴电流限制值(I_γlim)对电流限制校正前的γ轴电流指令值(I_γ2*)施加限制，励磁电流限制部112对γ轴电流指令值(I_γ2*)和γ轴电流限制值(I_γlim)的大小关系进行比较。

如果γ轴电流指令值(I_γ2*)处于负值侧的限制值(﹣I_γlim)和正值侧的限制值(﹢I_γlim)之间的范围内，则励磁电流限制部112不对指令值施加限制，而是将γ轴电流指令值(I_γ2*)作为γ轴电流指令值(I_γ*)而输出(步骤S466)。另一方面，如果γ轴电流指令值(I_γ2*)处于负值侧的限制值(﹣I_γlim)和正值侧的限制值(﹢I_γlim)之间的范围外，则励磁电流限制部112对指令值施加限制，将γ轴电流限制值(﹣Iγ_lim或者I_γlim)作为γ轴电流指令值(I_γ*)而输出(步骤S466)。并且，如果步骤S466、步骤S467的控制结束，则使步骤S4的控制流程结束，进入步骤S5。

在步骤S467之后，在下一个运算周期的控制流程的步骤S459中，γ轴电流指令值的前次值(I_{γ_Z}*)变为γ轴电流限制值(I_γlim)。并且，磁通补偿γ轴电流指令值(I_γ1*)和该γ轴电流限制值(I_γlim)的差值，变为与以γ轴电流限制值(I_γlim)受到限制的部分相应的励磁电流的指令值。并且，通过在步骤S460的控制中对该差值进行积分，能够对与励磁电流的补偿中无法反映的部分相应的指令值进行累计。

另外，在步骤S467之后，在下一个运算周期的控制流程中，在磁通补偿γ轴电流指令值(I_γ1*)比γ轴电流限制值(I_γlim)小的情况下，在下一个运算周期的控制流程的步骤S464中，对比γ轴电流限制值(I_γlim)小的励磁电流的指令值(I_γ1*)加上补偿值。由此，能够针对未以γ轴电流限制值(I_γlim)受到限制之后的指令值，加上与以γ轴电流限制值(I_γlim)受到限制的部分相应的励磁电流的指令值。

此外，在图9所示的步骤S451～S467的控制中，步骤S46的控制流程实质上与对励磁电流所涉及的控制和扭矩电流控制进行替换后的控制流程相同，因此省略说明。

下面，利用图10及图11对本发明所涉及的电动机控制装置的效果进行说明。图10示出对比例的特性，图11示出本发明的特性。在图10、11中，(a)是表示励磁电流(γ轴电流)的时间特性的曲线图，(b)是表示扭矩电流(δ轴电流)的时间特性的曲线图，(c)是表示转子磁通的时间特性的曲线图，(d)是表示扭矩的时间特性的曲线图。另外，在图10、图11中，实际扭矩、实际γ轴电流以及实际δ轴电流表示实际的电动机3的输出扭矩、实际在电动机3中流动的电流。

在对比例中，与磁通响应补偿部32相同，使γ轴电流指令值放大，由此进行用于改善转子磁通响应的相位补偿。并且，针对通过该相位补偿进行补偿的励磁电流指令值，利用最大电流限制值而施加限制。

下面，对图10、11进行比较，并且，以在起步加速等过程中从停车状态起阶梯式地增加扭矩指令值的情况为例，对扭矩响应性能进行说明。

在时刻t₁，作为从停车状态开始的起步加速，扭矩指令值阶梯式地升高，基本γδ轴电流指令值也阶梯式地升高。根据利用磁通响应补偿部32进行的用于改善转子磁通响应的相位补偿，磁通补偿γ轴电流指令值表示过大的值。

对比例以如下方式使励磁电流放大，即，在将最大电流限制值作为电流振幅的上限值的基础上，与δ轴电流相比，针对γ轴电流分配电流。因此，在对比例中，直至最大电流限制值为止的电流仅由γ轴电流指令值用尽，能够用于δ轴电流的电流值保持零的状态而推移，出现无法产生扭矩的无用时间(相当于图10中的Δt_n)。另外，以额定电流限制值(相当于最大电流限制值)对γ轴电流进行限制，因此，用于改善转子磁通响应的期望的电流并未流动，无法实现期望的转子磁通响应。

并且，在从时刻t₁至t₂之间的时刻，磁通补偿γ轴电流指令值下降，在低于最大电流限制值的值时，变得能够使δ轴电流流动，扭矩开始升高。

在时刻t₂的时刻，转子磁通以稳定值的7成～8成左右升高，磁通补偿γ轴电流指令值基本收敛于基本γ轴电流指令值。在时刻t₂及其以后，γ轴电流维持恒定值，转子磁通以由转子的特性决定的时间常数的滞后而不断升高。其结果，变为响应速度较慢的缓慢的扭矩响应，直至向最终的实际扭矩的扭矩指令值收敛为止的时间，花费直至时刻t5～t6的时间。

在本发明中，在时刻t₁，扭矩指令值阶梯式地升高，基本γδ轴电流指令值也阶梯式地升高。关于δ轴电流，在本发明中，以最大电流限制值(相当于电流限制值(±Imax_{_δ}))对δ轴电流指令值施加限制，并且使δ轴电流流动。因此，在对比例中的产生无用时间的期间，在本发明中，δ轴电流指令值不会变为零，能够使δ轴电流快速地升高。其结果，没有无用时间，扭矩从时刻t₁起升高。

另外，关于γ轴电流，通过利用磁通响应补偿部32进行的用于改善转子磁通响应的相位补偿，磁通补偿γ轴电流指令值升高为过大的值。并且，关于对磁通补偿γ轴电流指令值施加的限制值，为了将最大电流限制值设为电流振幅，通过从最大电流限制值减去δ轴电流指令值得到的值来决定γ轴电流限制值(相当于电流限制值(±I_γlim))。因此，与δ轴电流指令值的升高相应地，γ轴电流指令值受到限制而下降。

由此，刚经过时刻t₁之后的扭矩响应不会产生无用时间，相对于对比例变快，在时刻t₁至t₂期间，存在实际扭矩的升高量暂时比对比例小的时刻。但是，在时刻t₂的时刻，实际扭矩的大小变为基本等同的程度。

并且，在时刻t₁至t₂期间，在磁通补偿γ轴电流指令值超过励磁电流的电流限制值的期间，预先对磁通补偿γ轴电流指令值和电流限制值的差值进行积分而累计，由此对指令值进行补偿，使追加补偿γ轴电流指令值(相当于输入至励磁电流限制部112的γ轴电流指令值(I_γ2*))逐渐地不断增大。并且，在磁通补偿γ轴电流指令值减小、且低于γ轴电流限制值的情况下，能够利用累计的积分值而使追加补偿γ轴电流指令值保持比磁通补偿γ轴电流指令值大的值。并且，在电流限制解除以后，能够在电流限制解除的定时施加与通过电流限制无法发挥效果的磁通补偿γ轴电流指令值的部分对应的电流。

由此，在时刻t₂及其以后，在对比例中，扭矩响应急剧地变差，直至指令值为止的收敛时间延长，与此相对，在本发明中，能够使扭矩持续地增加，在到达时刻t₃之前，能够达到作为目标的指令值。

并且，在本发明中，在即将到达时刻t₃之前，输出扭矩与扭矩指令值基本一致，因此检测到输出扭矩的变化量减小的情况，使补偿值的积分值向0收敛，并使追加补偿γ轴电流指令值下降至磁通补偿γ轴电流指令值。因此，本发明不会引起实际扭矩的过冲，能够使实际扭矩与扭矩指令值一致。

如上所述，本例通过使基本γδ轴电流指令值(I_γ0*、I_δ0*)放大而对电动机3的转子磁通响应的滞后进行补偿，由此对磁通补偿γδ轴电流指令值(I_γ1*、I_δ1*)进行运算，以γδ轴电流限制值(I_γlim、I_δlim)对γδ轴电流指令值(I_γ2*、I_δ2*)进行限制，并基于磁通补偿γδ轴电流指令值(I_γ1*、I_δ1*)以及由γδ轴电流限制值(I_γlim、I_δlim)限制的γδ轴电流指令值(I_γ*、I_δ*)，对补偿值(I_{γ_FB}、I_{δ_FB})进行运算，并将磁通补偿γδ轴电流指令值(I_γ1*、I_δ1*)和补偿值(I_{γ_FB}、I_{δ_FB})相加，由此对γδ轴电流指令值(I_γ2*、I_δ2*)进行运算，将磁通补偿γδ轴电流指令值(I_γ1*、I_δ1*)中的、与以γδ轴电流限制值(I_γlim、I_δlim)受到限制的部分相应的指令值作为补偿值(I_{γ_FB}、I_{δ_FB})而进行运算。由此，在磁通补偿γδ轴电流指令值(I_γ1*、I_δ1*)的一部分由限制值限制的情况下，在磁通补偿γδ轴电流指令值(I_γ1*、I_δ1*)比限制值小时，加上因电流限制而无法输出的磁通补偿γδ轴电流指令值(I_γ1*、I_δ1*)的一部分，由此能够进行追加补偿，因此能够提高扭矩的响应性。

另外，在本例中，对磁通补偿γδ轴电流指令值(I_γ1*、I_δ1*)和γδ轴电流限制值(I_γlim、I_δlim)的差值进行积分，由此对补偿值(I_{γ_FB}、I_{δ_FB})进行运算。由此，对因电流限制而无法输出的磁通补偿γδ轴电流指令值(I_γ1*、I_δ1*)的一部分进行累计，因此，在磁通补偿γδ轴电流指令值(I_γ1*、I_δ1*)比限制值小之后，能够将累计的积分值作为补偿值而输出。另外，在电流限制被解除之后，也能够以较高的状态维持励磁电流，因此，相对于扭矩指令值的急剧的变化，能够使实际扭矩快速地收敛至指令值。

另外，在本例中，对磁通补偿γδ轴电流指令值(I_γ1*、I_δ1*)和γδ轴电流限制值(I_γlim、I_δlim)的差值进行积分，并对其积分值乘以规定值的增益(1/T_i)，由此对补偿值(I_{γ_FB}、I_{δ_FB})进行运算。由此，能够以期望的响应将累计的积分值输出。

另外，在本例中，为了不使电流限制解除后的γδ轴电流指令值(I_γ2*、I_δ2*)过度地变高，对上述增益(1/T_i)进行调整，对补偿值(I_{γ_FB}、I_{δ_FB})进行抑制。即，在本例中，在将电流限制解除以后，将累计于积分值中的值释放，并与磁通补偿γδ轴电流指令值(I_γ1*、I_δ1*)相加。并且，由于转子磁通的时间常数，实际的转子磁通比以磁通补偿γδ轴电流指令值(I_γ1*、I_δ1*)假设的情况还滞后地升高。在直至电流限制被解除为止的期间，转子磁通少许升高，在转子磁通升高的状态下，对磁通补偿γδ轴电流指令值(I_γ1*、I_δ1*)加上作为积分值的补偿值。因此，在不进行增益调整，将积分值保持原样地释放并对磁通补偿γδ轴电流指令值(I_γ1*、I_δ1*)加上该积分值的情况下，会使转子磁通过度地升高，有可能变为输出扭矩的过冲。因此，在本例中，针对积分值进行增益调整，防止输出扭矩的过冲，以如下方式控制稳定值，即，如指令值那样仅使过渡响应的响应性提高。

另外，本例基于减振控制后扭矩指令值(T_m2*)和输出扭矩的差而对补偿值(I_{γ_FB}、I_{δ_FB})进行重置。由此，能够避免转子磁通以及扭矩的过度的过冲。

另外，在本例中，基于未利用磁通响应补偿部32进行补偿的基本γδ轴电流指令值(I_γ0*、I_δ0*)，对未被补偿的电流值进行推定，并基于推定出的电流值(I_{γ_est}*、I_{δ_est}*)，对γδ轴电流限制值(I_γlim、I_δlim)进行运算。由此，以不使未被补偿的电流指令值变为零的方式对追加补偿的电流指令值的限制值进行设定，因此，例如能够防止如上述的对比例的无用时间的产生。

另外，在本例中，基于未利用磁通响应补偿部32进行补偿的电流指令值和最大电流限制值(I_max)，对γδ轴电流限制值(I_γlim、I_δlim)进行运算。其中，电流指令值、最大电流限制值(I_max)、以及(I_γlim、I_δlim)之间，满足式(16)或者式(22)。此外，式(16)或者式(22)是包含γδ轴电流推定值(I_{γ_est}*、I_{δ_est}*)的公式，但是可以以基本γδ轴电流指令值(I_γ0*、I_δ0*)取代该推定值。

由此，能够可靠地确保未进行高响应化处理的补偿的电流指令值，能够消除因使γδ轴的一方的轴的电流完全不流动而引起的扭矩响应的无用时间，能够可靠地将扭矩输出。

另外，在本例中，使基本γδ轴电流指令值(I_γ0*、I_δ0*)放大，由此对电动机3的转子磁通响应的滞后进行补偿而对磁通补偿γδ轴电流指令值(I_γ1*、I_δ1*)进行运算(第1补偿)，并且对磁通补偿γδ轴电流指令值(I_γ1*、I_δ1*)进行补偿而对γδ轴电流指令值(I_γ2*、I_δ2*)进行运算(第2补偿)，以γδ轴电流限制值(I_γlim、I_δlim)对γδ轴电流指令值(I_γ2*、I_δ2*)进行限制，在以γδ轴电流限制值(I_γlim、I_δlim)进行限制时，根据磁通补偿γδ轴电流指令值(I_γ1*、I_δ1*)的大小，以γδ轴电流限制值(I_γlim、I_δlim)进行限制，在第2补偿中，在磁通补偿γδ轴电流指令值(I_γ1*、I_δ1*)变得比γδ轴电流限制值(I_γlim、I_δlim)小以后，对磁通补偿γδ轴电流指令值(I_γ1*、I_δ1*)加上与以γδ轴电流限制值(I_γlim、I_δlim)受到限制的部分相应的指令值。由此，通过在磁通补偿γδ轴电流指令值(I_γ1*、I_δ1*)的一部分由限制值限制的情况下，在磁通补偿γδ轴电流指令值(I_γ1*、I_δ1*)变得比限制值小时，加上因电流限制而无法输出的磁通补偿γδ轴电流指令值(I_γ1*、I_δ1*)的一部分，从而能够进行追加补偿，因此，能够提高扭矩的响应性。

此外，在本例中，在对滑动角速度ωse进行计算时，滑动角速度运算器49使用了电流指令值I_γ*、I_δ*，也可以取而代之地使用电流测量值的前次值I_{γ_Z}、I_{δ_Z}而进行计算。

此外，在本例中，作为对扭矩理想响应值(T_{m_ref})进行运算时的指令值，理想响应扭矩运算部104可以使用在前次的运算定时进行运算得到的减振控制后扭矩指令值(T_m2*)。如上所述，转子磁通推定部102利用在前次的运算定时获取的γ轴电流指令值(I_{γ_Z}*)，对转子磁通推定值(φ_{est_Z})进行运算。因此，即使在理想响应扭矩运算部104中，通过利用在前次的运算定时进行运算得到的减振控制后扭矩指令值(T_m2*)而对扭矩理想响应值(T_{m_ref})进行运算，也能够使相位一致。

此外，对于追加补偿值运算部108，在由积分重置判定部106设定的标志从“0”变化为“1”而对补偿值进行重置的情况下，在标志从“0”变化为“1”之后，随着经过规定时间，追加补偿值运算部108使补偿值收敛而变为零。

此外，鉴于由控制运算而引起的滞后，扭矩电流推定部110可以取代基本δ轴电流指令值(I_δ0*)而使用前次值的基本δ轴电流指令值(I_{δ0_Z}*)。或者，扭矩电流推定部110可以使用实际上由传感器检测出的扭矩电流的检测值。

上述的基本电流指令值运算部31相当于本发明中的“电流指令值运算单元”，磁通响应补偿部32相当于本发明中的“第1补偿单元”，励磁电流限制部112或者扭矩电流限制部212相当于本发明中的“第1电流指令值限制单元”，励磁电流指令值偏差运算部107、扭矩电流指令值偏差运算部207、以及追加补偿值运算部108、208相当于本发明中的“第2补偿单元”，加法器109、209相当于“加法单元”，励磁电流限制值运算部111以及扭矩电流限制值运算部211相当于本发明中的“第1电流限制值运算单元”。

《第2实施方式》

图12示出发明的其他实施方式所涉及的电动机控制装置的励磁电流补偿控制部100的框图，图13是电动机控制装置的扭矩电流补偿控制部200的框图。在本例中，相对于上述的第1实施方式，励磁电流补偿控制部100的一部分结构、以及扭矩电流补偿控制部200的一部分结构有所不同。除此之外的结构与上述的第1实施方式相同，因此适当地引用其记载。

如图12所示，励磁电流补偿控制部100具有扭矩电流限制部101、积分重置判定部106、励磁电流指令值偏差运算部107、追加补偿值运算部108、加法器109、扭矩电流推定部110、励磁电流限制值运算部111、励磁电流限制部112、以及励磁电流偏差运算部113。

如式(23)所示，励磁电流偏差运算部113对基本γ轴电流指令值(I_γ0*)和磁通补偿γ轴电流指令值(I_γ1*)的差值进行运算，由此对励磁电流指令值的偏差(ΔI_γ10*)进行运算，并将运算结果输出至积分重置判定部106。

[式24]

积分重置判定部106根据励磁电流指令值的偏差(ΔI_γ10*)而判定是否对追加补偿值运算部108的补偿值进行重置，并将表示其判定结果的标志(flg_IRST)输出至追加补偿运算部值108。判定以及标志的条件如下所示。

[式25]

在︱I_γ10*︱≥d I_γ10*的情况下，flag_IRST＝0(禁止重置)

在︱I_γ10*︱＜d I_γ10*的情况下，flag_IRST＝1(实施重置)

其中，重置判定阈值(dI_γ10*)是为了抑制输出扭矩的过冲而预先设定的阈值，是通过设计或者实验而设定的值。

追加补偿值运算部108基于基本γ轴电流指令值(I_γ0*)和磁通补偿γ轴电流指令值(I_γ1)的差而对补偿值(I_{γ_FB})进行重置。基本γ轴电流指令值(I_γ0*)和磁通校正γ轴电流指令值(I_γ1)的差，与通过磁通响应补偿部32的转子磁通响应的补偿而使指令值放大的部分相当。

因此，在利用磁通响应补偿部32进行放大的部分的指令值大于或等于重置判定阈值的期间，追加补偿值运算部108以及加法部109进行励磁电流的追加补偿。并且，如果与由磁通响应补偿部32放大的部分对应的指令值比重置判定阈值低，则利用追加补偿值运算部108对补偿值进行重置，由此结束励磁电流的追加补偿。

如图13所示，扭矩电流补偿控制部200具有励磁电流限制部201、积分重置判定部206、扭矩电流指令值偏差运算部207、追加补偿值运算部208、加法器209、励磁电流推定部210、扭矩电流限制值运算部211、扭矩电流限制部212、以及扭矩电流偏差运算部213。

如式(24)所示，扭矩电流偏差运算部213对基本δ轴电流指令值(I_δ0*)和磁通补偿δ轴电流指令值(I_δ1*)的差进行运算，由此对扭矩电流指令值的偏差(ΔI_δ10*)进行运算，并将运算结果输出至积分重置判定部106。

[式26]

积分重置判定部206根据扭矩电流指令值的偏差(ΔI_δ10*)而判定是否对追加补偿值运算部208的补偿值进行重置，并将表示其判定结果的标志(flg_IRST)输出至追加补偿运算部208。判定以及标志的条件如下所示。

[式27]

在︱I_δ10*︱≥d I_δ10*的情况下，flag_IRST＝0(禁止重置)

在︱I_δ10*︱＜d I_δ10*的情况下，flag_IRST＝1(实施重置)

其中，重置判定阈值(dI_δ10*)是为了抑制输出扭矩的过冲而预先设定的阈值，是通过设计或者实验而设定的值。

如上所述，在本例中，基于基本γδ轴电流指令值(I_γ0*、I_δ0*)和磁通校正γδ轴电流指令值(I_γ1*、I_δ1*)的差而对补偿值(I_{γ_FB}、I_{δ_FB})进行重置。由此，能够控制为，在由磁通响应补偿部32引起的电流指令值的增加部分比规定值(重置判定阈值(dI_γ10*、dI_δ10*))高的期间进行追加补偿，在该电流指令值的增加部分比该规定值低的期间不进行追加补偿。其结果，能够提高扭矩响应性，并能够抑制输出扭矩的过冲。

《第3实施方式》

图14示出发明的其他实施方式所涉及的电动机控制装置的励磁电流补偿控制部100的框图，图15是电动机控制装置的扭矩电流补偿控制部200的框图。在本例中，相对于上述第1实施方式，励磁电流补偿控制部100的一部分结构、以及扭矩电流补偿控制部200的一部分结构有所不同。除此之外的结构与上述第1实施方式相同，适当地引用第1实施方式以及第2实施方式的记载。

如图14所示，励磁电流补偿控制部100具有扭矩电流限制部101、转子磁通推定部102、励磁电流指令值偏差运算部107、追加补偿值运算部108、加法器109、扭矩电流推定部110、励磁电流限制值运算部111、励磁电流限制部112、扭矩电流限制值运算部114、以及扭矩电流限制部115。

如式(25)所示，扭矩电流限制值运算部114将扭矩常数(K_Te)和转子磁通推定值(φ_est)相乘，利用相乘得到的值除减振控制后扭矩指令值(T_m2*)，由此对δ轴电流限制值(I_δlim)进行运算，并将运算结果输出至扭矩电流限制部115。

[式28]

扭矩电流限制部115利用正负的δ轴电流限制值(±I_δlim)对利用扭矩电流限制部101运算得到的扭矩电流指令值进行限制，由此对δ轴电流指令值(I_δ)进行运算。

扭矩电流补偿控制部200基于未利用磁通响应补偿部32进行补偿的δ轴电流指令值，对γ轴电流指令值用的限制值进行运算，并针对由磁通响应补偿部32进行补偿得到的γ轴电流指令值进行追加补偿，根据γ轴电流的限制值而施加限制。并且，基于受到γ轴电流的限制值的限制的γ轴电流指令值，对δ轴电流指令值用的限制值进行运算，针对δ轴电流指令值施加限制。由此，通过利用磁通响应补偿部32进行的补偿、以及利用励磁电流补偿控制部100进行的补偿，无论电流指令值变为何种值，都能够使输出扭矩接近扭矩指令值的理想响应。

如图15所示，扭矩电流补偿控制部200具有励磁电流限制部201、转子磁通推定部202、输出扭矩推定部203、理想响应扭矩运算部204、扭矩偏差运算部205、积分重置判定部206、扭矩电流指令值偏差运算部207、追加补偿值运算部208、加法器209、励磁电流推定部210、扭矩电流限制值运算部211、扭矩电流限制部212、励磁电流限制值运算部214、限制值校正部215、以及励磁电流限制部216。

如式(26)所示，励磁电流限制值运算部214利用电动机扭矩常数(K₁)和δ轴电流指令值(I_δ*)相乘得到的值除减振控制后扭矩指令值(T_m2*)，由此对γ轴电流限制值(I_γlim’)进行运算，并将运算结果输出至限制值校正部215。

[式29]

其中，电动机扭矩常数(K₁)由M·K_Te表示。并且，如上所述，扭矩常数(K_Te)由p·M/Lr表示，因此电动机扭矩常数(K₁)由K₁＝p·M²/Lr表示。电动机扭矩常数(K₁)是预先通过计算或者实验而预先设定的值。

如式(27)所示，限制值校正部215对γ轴电流限制值(I_γlim’)乘以包含时间常数(τ_m)以及时间常数(τ_φ)的函数，由此对γ轴电流限制值(I_γlim’)进行校正，对γ轴电流限制值(I_γlim)进行运算。

[式30]

此外，利用限制值校正部215进行的校正处理，变为相对于转子磁通响应和扭矩响应而近似地进行补偿的处理。

励磁电流限制部216以正负的γ轴电流限制值(±Iγlim)对利用励磁电流限制部201运算得到的励磁电流指令值进行限制，由此对γ轴电流指令值(I_γ)进行运算。

如上所述，在本例中，基于利用磁通响应补偿部32进行补偿的指令值，利用式(25)或者式(26)对限制值进行运算，并以该限制值对未利用磁通响应补偿部32进行补偿的电流指令值进行限制。由此，通过利用磁通响应补偿部32进行的补偿、以及利用励磁电流补偿控制部100进行的补偿，无论电流指令值变为何种值，都能够使输出扭矩接近扭矩指令值的理想响应。

上述的扭矩电流限制值运算部114相当于本发明中的“第2电流限制值运算单元”，扭矩电流限制部115相当于本发明中的“第2电流指令值限制单元”。

标号的说明

20…电动机控制器

21…电动机扭矩控制部

22…减振控制部

23…电流控制部

30…电流指令值运算器

31…基本电流指令值运算部

32…磁通响应补偿部

33…励磁电流指令值变化量运算部

34…补偿判定部

35…补偿控制部

100…励磁电流补偿控制部

101…扭矩电流限制部

102、202…转子磁通推定部

103、203…输出扭矩推定部

104、204…理想响应扭矩运算部

105、205…扭矩偏差运算部

106、206…积分重置判定部

107…励磁电流指令值偏差运算部

108、208…追加补偿值运算部

109、209…加法器

110…扭矩电流推定部

111、214…励磁电流限制值运算部

112、201、216…励磁电流限制部

113…励磁电流偏差运算部

114、211…扭矩电流限制值运算部

115、212…扭矩电流限制部

207…扭矩电流指令值偏差运算部

210…励磁电流推定部

216…限制值校正部

Claims (9)

1.一种电动机控制装置，其特征在于，具备：

电流指令值运算单元，其基于从外部输入的扭矩指令值以及电动机的旋转速度，对基本电流指令值进行运算；

第1补偿单元，其通过使所述基本电流指令值放大，从而对所述电动机的转子磁通响应的滞后进行补偿；

第1电流指令值限制单元，其以第1电流限制值对补偿后电流指令值进行限制；

第2补偿单元，其基于利用所述第1补偿单元进行运算得到的电流放大指令值、和利用所述第1电流指令值限制单元进行运算得到的第1限制后电流指令值，对所述电流放大指令值的补偿值进行运算；

加法单元，其通过将所述电流放大指令值和所述补偿值相加，从而对所述补偿后电流指令值进行运算；以及

电动机控制单元，其基于所述第1限制后电流指令值，对所述电动机进行控制，

所述第2补偿单元，将所述电流放大指令值中与通过所述第1电流限制值受到限制的部分对应的指令值，作为所述补偿值而进行运算。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述第2补偿单元，通过对所述电流放大指令值和所述第1电流限制值的差值进行积分，从而对所述补偿值进行运算。

3.根据权利要求1或2所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述第2补偿单元通过将下述积分值与规定值的增益相乘而对所述补偿值进行运算，该积分值是对所述电流放大指令值和所述第1电流限制值的差值进行积分而得到的。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述第2补偿单元基于所述电动机的输出扭矩和所述扭矩指令值的差，对所述补偿值进行重置。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述第2补偿单元基于所述基本电流指令值和所述电流放大指令值的差，对所述补偿值进行重置。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的电动机控制装置，其特征在于，

还具备：

第2电流限制值运算单元，其基于所述第1限制后电流指令值以及所述扭矩指令值，对第2电流限制值进行运算；以及

第2电流指令值限制单元，其以所述第2电流限制值对电流指令值进行限制，

所述第1补偿单元，对所述电动机的电流指令值中包含的励磁电流指令值或者扭矩电流值中某一者的电流指令值的所述基本电流指令值进行补偿，由此对所述电流放大指令值进行运算，

所述第2电流限制值运算单元，基于所述第1限制后电流指令值，对所述电动机的转子磁通推定值进行运算，

利用由所述电动机的常数规定的增益和所述转子磁通推定值相乘得到的值除所述扭矩指令值，由此对所述第2电流限制值进行运算，

所述第2电流指令值限制单元，以所述第2电流限制值，对所述励磁电流指令值或者所述扭矩电流值中未利用所述第1补偿单元进行补偿的所述基本电流指令值进行限制，由此对第2限制后电流指令值进行运算，

所述电动机控制单元基于所述第2限制后电流指令值，对所述电动机进行控制。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的电动机控制装置，其特征在于，

还具备第1电流限制值运算单元，该第1电流限制值运算单元对所述第1电流限制值进行运算，

所述第1补偿单元，对所述电动机的电流指令值中包含的励磁电流指令值或者扭矩电流指令值中某一者的电流指令值的所述基本电流指令值进行补偿，由此对所述电流放大指令值进行运算，

所述第1电流限制值运算单元，基于所述励磁电流指令值或者所述扭矩电流指令值中未利用所述第1补偿单元进行补偿的所述基本电流指令值，推定未利用所述第1补偿单元进行补偿的电流，基于推定出的电流值对所述第1电流限制值进行运算。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的电动机控制装置，其特征在于，

还具备第1电流限制值运算单元，该第1电流限制值运算单元对所述第1电流限制值进行运算，

所述第1补偿单元对所述电动机的电流指令值中包含的励磁电流指令值或者扭矩电流指令值中某一者的电流指令值的所述基本电流指令值进行补偿，由此对所述电流放大指令值进行运算，

所述第1电流限制值运算单元基于所述励磁电流指令值或者所述扭矩电流指令值中未利用所述第1补偿单元进行补偿的所述基本电流指令值、和表示所述电动机的额定电流的最大电流限制值，对所述第1电流限制值进行运算，

其中，满足如下公式，

$I_{\lim }=\sqrt{{\left(I_{\max }\right)}^2-{\left(I_a^{*}\right)}^2}$

I_lim表示所述第1电流限制值，

I_max表示所述最大电流限制值，

I_a*表示未利用所述第1补偿单元进行补偿的电流指令值。

9.一种电动机的控制方法，其特征在于，

基于从外部输入的扭矩指令值以及电动机的旋转速度，对基本电流指令值进行运算，

通过使所述基本电流指令值放大而对所述电动机的转子磁通响应的滞后进行补偿，由此对电流放大指令值进行运算，

还对所述电流放大指令值进行补偿，由此对补偿后电流放大指令值进行运算，

以与所述电流放大指令值的大小对应的电流限制值，对所述补偿后电流放大指令值进行限制，

基于以所述电流限制值进行限制之后的指令值，对所述电动机进行控制，

在以所述电流限制值对所述电流放大指令值进行限制的情况下，在所述电流放大指令值比所述电流限制值小之后，对所述电流放大指令值加上与通过所述电流限制值而受到限制的部分对应的指令值。