CN104932501A - 具有路径自学习功能的运动装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种具有路径自学习功能的运动装置，包括控制单元、与所述控制单元的控制端连接的驱动单元、与所述驱动单元连接的执行机构、与所述驱动单元连接的人工控制单元及按照人工控制单元和驱动单元的切换控制记录执行机构的运行顺序、运行方向、运行速度及运行时间信息的存储单元，所述存储单元与所述控制单元的信号输入端连接。本发明公开的具有路径自学习功能的运动装置，其同时具备手动控制简单易行的优点及自动运行高度自动化的优点。
Description
技术领域
本发明涉及自动化控制设备技术领域，具体涉及一种具有路径自学习功能的运动装置。
背景技术
现有技术中，可移动装置，如遥控车、全自动流水线以及自动化设备，如气动液压设备、电动设备等，其控制方式通常有两种：一种是通过遥控器控制装置动作，这种控制方式全程手动，无法实现自动化控制；另一种是通过采用控制器，采用特定编程软件编程后按程序动作，通常编程过程复杂，出错概率高，调试时间长。
发明内容
针对现有技术中存在的上述缺陷，本发明公开了一种具有路径自学习功能的运动装置，其同时具备手动控制简单易行的优点及自动运行高度自动化的优点。
本发明的技术方案如下：
一种具有路径自学习功能的运动装置，包括控制单元、与所述控制单元的控制端连接的驱动单元、与所述驱动单元连接的执行机构、与所述驱动单元连接的人工控制单元及按照人工控制单元和驱动单元的切换控制记录执行机构的运行顺序、运行方向、运行速度及运行时间信息的存储单元，所述存储单元与所述控制单元的信号输入端连接。
作为优选，本发明公开的具有路径自学习功能的运动装置还包括用于采集所述执行机构的运动方向、运动速度及运动时间信息的传感器输入单元，所述传感器输入单元与所述控制单元的信号输入端连接。
进一步的，所述传感器输入单元包括但不限于转速传感器、速度传感器、距离传感器、限位开关。
作为优选，所述驱动单元为开关量输出装置、脉冲信号输出装置、模拟量信号输出装置中的一种或多种。
作为优选，所述人工控制单元为与所述驱动单元无线连接的遥控器或与所述驱动单元连接的控制面板。
作为优选，所述执行机构为上料机构，所述上料机构包括夹料装置、驱动所述夹料装置升降的升降电机、驱动夹料装置平移的平移电机及夹紧气缸，所述传感器输入单元包括与所述升降电机对应的第一速度传感器、与所述平移电机对应的第二速度传感器、夹紧气缸开闭传感器及用于计时的时钟单元；人工控制单元为设于上料机构外部的控制面板，所述控制面板上设有多个菜单按键。
作为优选，所述执行机构为丝印机，所述丝印机包括用于放置待印物的丝印平台、用作丝印模板的网框及与网框匹配的刮刀、网框升降电机、刮刀平移电机，所述传感器输入单元包括与所述网框升降电机对应的第三速度传感器、与所述刮刀平移电机对应的第四速度传感器及用于计时的时钟单元。
本发明公开的具有路径自学习功能的运动装置初次使用时，通过人工控制单元人工控制、切换并通过驱动单元驱动执行机构动作，通过人工控制单元控制运动装置运行一完整周期，同时，存储单元记录执行机构的运行顺序、运行方向、运行速度及运行时间信息；在运动装置的后续运行过程中，控制单元根据存储单元记录的信息，控制驱动单元按照存储单元记录的执行机构的运行顺序、运行方向、运行速度及运行时间信息驱动执行机构动作，从而避免了复杂的编程过程，同时实现了运动装置的自动化控制，使其同时具备手动控制简单易行的优点及自动运行高度自动化的优点。
附图说明
图1为本发明的在一实施例中的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细阐述。
如图1所示，本发明公开的具有路径自学习功能的运动装置包括控制单元2、与所述控制单元2的控制端连接的驱动单元5、与所述驱动单元5连接的执行机构6、与所述驱动单元5连接的人工控制单元4及按照人工控制单元4和驱动单元5的切换控制记录执行机构6的运行顺序、运行方向、运行速度及运行时间信息的存储单元3，所述存储单元3与所述控制单元2的信号输入端连接；在具体实施中，本发明公开的具有路径自学习功能的运动装置还包括用于采集所述执行机构6的运动方向、运动速度及运动时间信息的传感器输入单元1，所述传感器输入单元1与所述控制单元5的信号输入端连接；所述传感器输入单元1包括但不限于转速传感器、速度传感器、距离传感器、限位开关；所述驱动单元5为开关量输出装置、脉冲信号输出装置、模拟量信号输出装置中的一种或多种，所述人工控制单元为与所述驱动单元无线连接的遥控器或与所述驱动单元连接的控制面板；
本发明公开的具有路径自学习功能的运动装置初次使用时，通过人工控制单元4人工控制、切换并通过驱动单元5驱动执行机构6动作，通过人工控制单元4控制运动装置运行一完整周期，同时，存储单元3记录执行机构的运行顺序、运行方向、运行速度及运行时间信息；在运动装置的后续运行过程中，控制单元2根据存储单元3记录的信息，控制驱动单元5按照存储单元记录的执行机构6的运行顺序、运行方向、运行速度及运行时间信息驱动执行机构6动作，从而避免了复杂的编程过程，同时实现了运动装置的自动化控制，使其同时具备手动控制简单易行的优点及自动运行高度自动化的优点。
下面结合具体实施例对本发明的实施方式加以说明：
实施例一
在本实施例中，执行机构为冲压机的上料机构，冲压机的动作是将一个金属件冲一个或多个孔，上料机构设于冲压机侧面，上料的过程是上料机构从托盘取冲压前的金属件放置到冲压机台面，然后返回；
所述上料机构包括夹料装置、驱动所述夹料装置升降的升降电机、驱动夹料装置平移的平移电机及夹紧气缸，所述传感器输入单元包括与所述升降电机对应的第一速度传感器、与所述平移电机对应的第二速度传感器、夹紧气缸开闭传感器及用于计时的时钟单元；人工控制单元4为设于上料机构外部的控制面板，所述控制面板上设有多个菜单按键；
控制系统通过控制面板上的菜单按键操作控制上料机构动作，上料的动作顺序：夹料装置下降，夹料装置从托盘夹紧物料，夹料装置上升，夹料装置移动到冲压机台，夹料装置下降，放开物料，夹料装置上升，回到托盘位等待；夹料装置的升降由升降电机驱动，夹料装置的平移由平移电机驱动，夹料装置的夹紧及释放由夹紧气缸驱动；存储单元3结合第一速度传感器、第二速度传感器、夹紧气缸开闭传感器、时钟单元按照时间及顺序记录升降电机、平移电机的运行速度、时间以及夹紧气缸的开闭、时间记录上料机构的动作周期，完成上料机构的初始化；在上料机构的后续运行过程中，控制单元2根据存储单元3记录的信息，控制驱动单元5按照存储单元记录的上料机构6的运行顺序、运行方向、运行速度及运行时间信息驱动上料机构动作，完成上料机构的手动设置、自动运行，克服了现有技术中的自动上料机构采用PLC控制，编程调试复杂的缺陷。
实施例二
在本实施例中，所述执行机构6为丝印机，所述丝印机包括用于放置待印物的丝印平台、用作丝印模板的网框及与网框匹配的刮刀、网框升降电机、刮刀平移电机，所述传感器输入单元包括与所述网框升降电机对应的第三速度传感器、与所述刮刀平移电机对应的第四速度传感器及用于计时的时钟单元；
控制系统通过控制面板或遥控器上的菜单按键操作控制丝印机动作，丝印的过程是从将待印物放到丝印机台面后，网框下降，刮刀动作，网框上升，刮刀回位，丝印完成；
存储单元3结合第三速度传感器、第四速度传感器、时钟单元，按照时间及顺序记录网框升降电机、刮刀平移电机的运行速度、时间，记录丝印机的动作周期，完成丝印机的初始化；在丝印机的后续运行过程中，控制单元2根据存储单元3记录的信息，控制驱动单元5按照存储单元记录的丝印机各机构的运行顺序、运行方向、运行速度及运行时间信息驱动网框、刮刀动作，完成丝印机的手动设置、自动运行。
以上所述的本发明实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的权利要求保护范围之内。
Claims (7)
1.一种具有路径自学习功能的运动装置，其特征在于：包括控制单元、与所述控制单元的控制端连接的驱动单元、与所述驱动单元连接的执行机构、与所述驱动单元连接的人工控制单元及按照人工控制单元和驱动单元的切换控制记录执行机构的运行顺序、运行方向、运行速度及运行时间信息的存储单元，所述存储单元与所述控制单元的信号输入端连接。
2.如权利要求1所述的具有路径自学习功能的运动装置，其特征在于：还包括用于采集所述执行机构的运动方向、运动速度及运动时间信息的传感器输入单元，所述传感器输入单元与所述控制单元的信号输入端连接。
3.如权利要求2所述的具有路径自学习功能的运动装置，其特征在于：所述传感器输入单元包括但不限于转速传感器、速度传感器、距离传感器、限位开关。
4.如权利要求1所述的具有路径自学习功能的运动装置，其特征在于：所述驱动单元为开关量输出装置、脉冲信号输出装置、模拟量信号输出装置中的一种或多种。
5.如权利要求1所述的具有路径自学习功能的运动装置，其特征在于：所述人工控制单元为与所述驱动单元无线连接的遥控器或与所述驱动单元连接的控制面板。
6.如权利要求2所述的具有路径自学习功能的运动装置，其特征在于：所述执行机构为上料机构，所述上料机构包括夹料装置、驱动所述夹料装置升降的升降电机、驱动夹料装置平移的平移电机及夹紧气缸，所述传感器输入单元包括与所述升降电机对应的第一速度传感器、与所述平移电机对应的第二速度传感器、夹紧气缸开闭传感器及用于计时的时钟单元；人工控制单元为设于上料机构外部的控制面板，所述控制面板上设有多个菜单按键。
7.如权利要求2所述的具有路径自学习功能的运动装置，其特征在于：所述执行机构为丝印机，所述丝印机包括用于放置待印物的丝印平台、用作丝印模板的网框及与网框匹配的刮刀、网框升降电机、刮刀平移电机，所述传感器输入单元包括与所述网框升降电机对应的第三速度传感器、与所述刮刀平移电机对应的第四速度传感器及用于计时的时钟单元。
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