CN206460293U - 一种弹夹式上下料机构及其控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于生产设备控制技术领域，提供了一种弹夹式上下料机构及其控制装置。在本实用新型中，通过采用包括主控模块、检测模块、电机驱动模块以及气缸驱动模块的控制装置，使得主控模块根据用户操作输出相应的上下料控制信息至电机驱动模块与气缸驱动模块，电机驱动模块根据上下料控制信息控制相应的驱动器驱动各自对应的机构，检测模块检测弹夹是否到位、下平台弹夹是否退出到位和满料以及传输导轨上是否有基板，并将检测结果发送至气缸驱动模块，气缸驱动模块根据检测结果与上下料控制信息控制相应的气缸，从而与电机驱动模块控制的机构协同、高效、有序、准确地完成上下料。

Description

一种弹夹式上下料机构及其控制装置

技术领域

本实用新型属于生产设备控制技术领域，尤其涉及一种弹夹式上下料机构及其控制装置。

背景技术

基板材料技术与生产已历经半世纪的发展，全世界年产量已达2.9亿平方米，这一发展时刻被电子整机产品、半导体制造技术、电子安装技术、印制电路板技术的革新发展所驱动。我国基板材料业经40多年的发展，目前已形成年产值约90亿元的生产规模。

在我国和国外的生产和研究中，基板进料方式有很多种。其中，自动化流水线的工作方式均以进料为起点，退料为终点；将基板放置工位处即是进料的最终目的，而将基板从工位处取出则是退料的最终目的。目前，现有技术主要采取的基板上下料方法有人工上下料或是机械手上下料。人工上下料的具体工作过程为：上料时，人工将基板放置工位处，通过治具来进行定位；下料时，同样是经过人工将基板从工位取出。机械上下料的具体工作过程为：上料时，机械手将基板一片一片抓至工位处；下料时，经过机械手将基板从工位取出。

然而，在人工上下料过程中，由于人工接触产品比较多，多次操作容易出现混料情况，也容易对基板上的集成电路造成损坏，花费的时间也比较多，效率自然也就下降，这样费时费力实在无法适应当今工业快速发展的自动化时代；另一方面，无论是通过人工上下料还是机械上下料，叠片上料也有它的局限性，它的前提是基板之间可以相互接触，并且两块基板间能平稳放置，这样就使得它不能适应更多的产品，也不适合用于高要求的自动化流水线生产。

综上所述，现有的基板上下料方法存在易混料、易对基板造成损坏且效率和适应性低的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种弹夹式上下料机构及其控制装置，旨在解决现有的基板上下料方法存在易混料、易对基板造成损坏且效率和适应性低的问题。

本实用新型是这样实现的，一种弹夹式上下料机构的控制装置，与所述弹夹式上下料机构连接，其中，所述弹夹式上下料机构包括上料机构与下料机构，所述上料机构与所述下料机构通过传输导轨连接，所述上料机构与所述下料机构均包括接弹夹平台、升降台、上平台、下平台、推紧气缸、固定气缸、上平台推进器、下平台推进器、接弹夹平台推进器以及升降台驱动器，所述上料机构还包括基板推进机构和基板推进器；所述接弹夹平台用于放置装满基板的弹夹，所述推紧气缸与所述固定气缸用于固定所述弹夹，所述上平台推进器用于驱动所述上平台，所述下平台推进器用于驱动所述下平台，所述基板推进器用于驱动所述基板推进机构，所述接弹夹平台推进器用于驱动所述接弹夹平台，所述升降台驱动器用于驱动所述升降台；所述控制装置包括：

主控模块、检测模块、电机驱动模块以及气缸驱动模块；

所述检测模块设置在所述传输导轨以及所述上料机构和下料机构的接弹夹平台与下平台上，所述主控模块与所述电机驱动模块以及所述气缸驱动模块连接，所述气缸驱动模块与所述检测模块、所述推紧气缸以及所述固定气缸连接，所述电机驱动模块与所述上平台推进器、所述下平台推进器、所述接弹夹平台推进器、所述基板推进器以及所述升降台驱动器连接；

上料时，所述主控模块根据用户的上料指令输出相应的上料控制信息至所述电机驱动模块与所述气缸驱动模块；所述电机驱动模块根据所述上料控制信息控制所述上平台推进器、所述下平台推进器、所述接弹夹平台推进器、所述基板推进器以及所述升降台驱动器驱动各自对应的机构；所述检测模块检测所述弹夹是否到位、下平台弹夹是否退出到位和满料以及所述传输导轨上是否有基板，并将检测结果发送至所述气缸驱动模块；所述气缸驱动模块根据所述检测结果与所述上料控制信息控制所述推紧气缸与所述固定气缸的打开或关闭，以使得所述推紧气缸与所述固定气缸、所述上平台推进器、所述下平台推进器、所述接弹夹平台推进器、基板推进器以及升降台驱动器共同协作完成上料，并且所述气缸驱动模块在所述检测结果异常时发送报警信号至所述主控模块，以使所述主控模块根据所述报警信息输出提示信息；

下料时，所述主控模块根据用户的下料指令输出相应的下料控制信息至所述电机驱动模块与所述气缸驱动模块；所述电机驱动模块根据所述下料控制信息控制所述上平台推进器、所述下平台推进器、所述接弹夹平台推进器以及所述升降台驱动器驱动各自对应的机构；所述检测模块检测所述弹夹是否到位、下平台弹夹是否退出到位和满料以及所述传输导轨上是否有基板，并将检测结果发送至所述气缸驱动模块；所述气缸驱动模块根据所述检测结果与所述下料控制信息控制所述推紧气缸与所述固定气缸的打开或关闭，以使得所述推紧气缸与所述固定气缸、所述上平台推进器、所述下平台推进器、所述接弹夹平台推进器以及升降台驱动器共同协作完成下料，并且所述气缸驱动模块在所述检测结果异常时发送报警信号至所述主控模块，以使所述主控模块根据所述报警信息输出提示信息。

本实用新型的另一目的还在于提供一种弹夹式上下料机构，所述弹夹式上下料机构包括上料机构、下料机构以及上述的控制装置。

在本实用新型中，通过采用包括主控模块、检测模块、电机驱动模块以及气缸驱动模块的控制装置，使得主控模块根据用户操作输出相应的上下料控制信息至电机驱动模块与气缸驱动模块，电机驱动模块根据上下料控制信息控制相应的驱动器驱动各自对应的机构，检测模块检测弹夹是否到位、下平台弹夹是否退出到位和满料以及传输导轨上是否有基板，并将检测结果发送至气缸驱动模块，气缸驱动模块根据检测结果与上下料控制信息控制相应的气缸，从而与电机驱动模块控制的机构协同、高效、有序、准确地完成上下料，解决了现有的基板上下料方法存在易混料、易对基板造成损坏且效率和适应性低的问题。

附图说明

图1是本实用新型一实施例所提供的控制装置的模块结构示意图；

图2是本实用新型另一实施例所提供的控制装置的模块结构示意图；

图3是本实用新型一实施例所提供的控制装置中的第一电机驱动单元的电路结构示意图；

图4是本实用新型一实施例所提供的控制装置中第二电机驱动单元的电路结构示意图；

图5是本实用新型一实施例所提供的控制装置中的第二电机驱动模块的电路结构示意图；

图6是本实用新型一实施例所提供的检测模块中第一检测单元的设置位置示意图；

图7是本实用新型一实施例所提供的控制装置中的气缸驱动模块和检测模块的电路机构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

以下结合具体附图对本实用新型的实现进行详细的描述：

图1示出了本实用新型一实施例所提供的弹夹式上下料机构的控制装置的模块机构，为了便于说明，仅示出了与本实用新型相关的部分，详述如下：

如图1所示，本实施例所提供的控制装置1和弹夹式上下料机构连接。其中，该弹夹式上下料机构包括上料机构(图中未示出)和下料机构(图中未示出)，该上料机构与下料机构通过传输导轨(图中未示出)连接，并且上料机构与下料机构均包括接弹夹平台(图中未示出)、升降台(图中未示出)、上平台(图中未示出)、下平台(图中未示出)、推紧气缸2、固定气缸3、上平台推进器4、下平台推进器5、接弹夹平台推进器6以及升降台驱动器7，并且上料机构还包括基板推进机构(图中未示出)和基板推进器8；接弹夹平台用于放置装满基板的弹夹，推紧气缸2与固定气缸3用于固定弹夹，上平台推进器4用于驱动上平台，下平台推进器5用于驱动下平台，基板推进器8用于驱动基板推进机构，接弹夹平台推进器6用于驱动接弹夹平台，升降台驱动器7用于驱动升降台。

进一步地，本实施例提供的控制装置1包括主控模块10、检测模块11、电机驱动模块12以及气缸驱动模块13。

其中，检测模块11设置在传输导轨以及上料机构和下料机构的接弹夹平台与下平台上，主控模块10与电机驱动模块12以及气缸驱动模块13连接，气缸驱动模块13与检测模块11、推紧气缸2以及固定气缸3连接，电机驱动模块12与上平台推进器4、下平台推进器5、接弹夹平台推进器6、基板推进器8以及升降台驱动器7连接。

具体的，上料时，主控模块10根据用户的上料指令输出相应的上料控制信息至电机驱动模块12与气缸驱动模块13；电机驱动模块12根据上料控制信息控制上平台推进器4、下平台推进器5、接弹夹平台推进器6、基板推进器8以及升降台驱动器7驱动各自对应的机构；检测模块11检测弹夹是否到位、下平台弹夹是否退出到位和满料以及传输导轨上是否有基板，并将检测结果发送至气缸驱动模块13；气缸驱动模块13根据检测结果与上料控制信息控制推紧气缸2与固定气缸3的打开或关闭，以使得推紧气缸2与固定气缸3、上平台推进器4、下平台推进器5、接弹夹平台推进器6、基板推进器8以及升降台驱动器7共同协作完成上料，并且气缸驱动模块13在检测结果异常时发送报警信号至主控模块10，以使主控模块10根据报警信息输出提示信息。

下料时，主控模块10根据用户的下料指令输出相应的下料控制信息至电机驱动模块12与气缸驱动模块13；电机驱动模块12根据下料控制信息控制上平台推进器4、下平台推进器5、接弹夹平台推进器6以及升降台驱动器7驱动各自对应的机构；检测模块11检测弹夹是否到位、下平台弹夹是否退出到位和满料以及传输导轨上是否有基板，并将检测结果发送至气缸驱动模块13；气缸驱动模块13根据检测结果与下料控制信息控制推紧气缸2与固定气缸3的打开或关闭，以使得推紧气缸2与固定气缸3、上平台推进器4、下平台推进器5、接弹夹平台推进器6以及升降台驱动器7共同协作完成下料，并且气缸驱动模块13在检测结果异常时发送报警信号至主控模块10，以使主控模块10根据报警信息输出提示信息。

需要说明的是，在本实用新型实施例中，主控模块10可采用研华系列工控主机实现，其设置有人机操作界面，可与用户进行交互，并主要用于系统开始时的上电检测、初始化检测以及上下料运行控制等。

此外，由于本实施例上料机构和下料机构的上平台推进器4、下平台推进器5、接弹夹平台推进器6以及升降台驱动器7相同，故均采用同一标号标识。

进一步地，作为本实用新型一优选实施方式，如图2所示，电机驱动模块12包括第一电机驱动模块120与第二电机驱动模块121。

其中，第一电机驱动模块120与上料机构的上平台推进器4、下平台推进器5、接弹夹平台推进器6、升降台驱动器7以及基板推进器8连接；第二电机驱动模块122与下料机构的上平台推进器4、下平台推进器5、接弹夹平台推进器6以及升降台驱动器7连接。

进一步地，作为本实用新型一优选实施方式，如图2所示，第一电机驱动模块120包括第一电机驱动单元120a与第二电机驱动单元120b。

其中，第一电机驱动单元120a与上料机构的上平台推进器4、接弹夹平台推进器6、升降台驱动器7以及基板推进器8连接；第二电机驱动单元120b与上料机构的下平台推进器5连接。

进一步地，作为本实用新型一优选实施方式，第一电机驱动模块120与第二电机驱动模块121均是型号为PCI1285/1285E的电机驱动芯片。

需要说明的是，该电机驱动芯片PCI-1285/1285E系列是基于数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)的SoftMotion外设部件互连标准(PeripheralComponent Interconnect，PCI)总线控制器卡，专为各种电机自动化和其它机器自动化的广泛应用设计。板卡配有高性能DSP，其中包括SoftMotion算法，能够实现运动轨迹和时间控制，以满足精确运动中的同步应用需求。研华SoftMotion支持以下特性：龙门同步控制、电子齿轮和电子凸轮；线性、曲线和螺旋曲线插补；实现缓冲分段轨迹的连续运动；切线跟随运动以保证Z轴与X-Y曲线相切；通过任何第三方机器视觉解决方案支持高速位置比较和触发。此外，所有研华系列运动控制器均采用“Common Motion API”架构，采用统一的用户编程接口。程序员无需大规模修改应用码即可集成任何研华SoftMotion运动控制器。该架构能够帮助用户轻松维护和升级应用。

具体的，该电机驱动芯片PCI1285E包括两个控制单元，其中，如图3所示，该电机驱动芯片PCI1285E的第一控制单元CN1A为第一驱动单元120a；如图4所示，该电机驱动芯片PCI1285E的第二控制单元为CN1B第二电机驱动单元120b，而如图5所示，该电机驱动芯片PCI1285E的第一控制单元CN1A为第二电机驱动模块121。

进一步地，请同时参考图3至图5，上平台推进器4包括上料平台步进电机原点传感器40、上料平台步进驱动器41以及上料平台步进电机42，其中，上料平台步进驱动器41采用驱动芯片MD-2545实现，而上料平台步进电机42采用步进电机SS1703A15A实现；下平台推进器5包括下料平台步进电机原点传感器50、下料平台步进驱动器51以及下料平台步进电机52，其中，下料平台步进驱动器51采用驱动芯片MD-2545实现，而下料平台步进电机52采用步进电机SS1703A15A实现；接弹夹平台推进器6包括接弹夹伺服电机原点传感器60、接弹夹伺服驱动器61以及接弹夹伺服电机62；升降台驱动器7包括升降台电机正限位70、升降台电机负限位71、升降台电机原点传感器72、升降台伺服驱动器73以及升降台伺服电机74；基板推进器8包括基板推进电机原点传感器80、基板推进步进驱动器81以及基板推进电机82，其中，基板推进步进驱动器81采用驱动芯片ND-2522实现，而基板推进电机82采用步进电机SS1401A10A实现。

需要说明的是，在本实用新型实施例中，步进电机均由山社MD系列两相步进电机实现，而伺服电机采用的是松下A5系列的。其中，MD系列两相步进电机驱动器是基于PID电流控制算法设计的同性价比细分型驱动器，具有优越的性能表现，高速大力矩输出，低噪音，低振动，低发热，特别适合原始设备制造商(Original Equipment Manufacturer，OEM)客户的大批量应用场合。MD系列驱动器可通过拨码开关选择运行电流和细分，有16种细分，巴中电流供选择，具有过压，欠压，相电流过流保护，其输入输出控制信号均采用光电隔离。

松下A5伺服电机速度响应高达2kHZ，适合各种高速定位的工业场合，并且具有极低齿槽转矩(0.5％以下)、很高分解率、绝对式编码器为17bit、增量式编码器为20bit，具有四种控制模式可选：转矩、速度、位置、全闭环控制；此外，其实时自动增益调整达32级，陷波滤波器达4个，极大降低了机械共振；而且由于其输入/输出脉冲频率可达到四百万脉冲/秒(million pulses per second，Mpps)等，因此，加上其简单的操作软件，十分适用于上下料这种设备上。

此外，值得注意的是，在本实用新型实施例中，不管是上料机构还是下料机构，其上平台推进器4、接弹夹平台推进器6、升降台驱动器7以及基板推进器8相同，即上料机构的上平台推进器4、接弹夹平台推进器6、升降台驱动器7以及基板推进器8中包括的结构或元件和下料机构的上平台推进器4、接弹夹平台推进器6、升降台驱动器7以及基板推进器8中包括的结构或元件相同，因此，在图3和图5中就上料结构和下料结构中相同的机构或器件采用同一标号标识。

进一步地，如图3所示，第一驱动单元120a与上料机构的上料平台步进电机原点传感器40、上料平台步进驱动器41、上料平台步进电机42、接弹夹伺服电机原点传感器60、接弹夹伺服驱动器61、接弹夹伺服电机62、升降台电机正限位70、升降台电机负限位71、升降台电机原点传感器72、升降台伺服驱动器73、升降台伺服电机74、基板推进电机原点传感器80、基板推进步进驱动器81以及基板推进电机82连接。

如图4所示，第二驱动单元120b与上料机构的下料平台步进电机原点传感器50、下料平台步进驱动器51以及下料平台步进电机52连接。

此外，如图5所示，第二电机驱动模块121与下料机构的上料平台步进电机原点传感器40、上料平台步进驱动器41、上料平台步进电机42、下料平台步进电机原点传感器50、下料平台步进驱动器51、下料平台步进电机52、接弹夹伺服电机原点传感器60、接弹夹伺服驱动器61、接弹夹伺服电机62、升降台电机正限位70、升降台电机负限位71、升降台电机原点传感器72、升降台伺服驱动器73以及升降台伺服电机74连接。

进一步地，作为本实用新型一优选实施方式，如图2所示，检测模块11包括第一检测单元110、第二检测单元111以及第三检测单元112。

进一步地，请参考图6，第一检测单元110设置在上料机构(图中未示出)和下料机构(图中未示出)的接弹夹平台上，第二检测单元111设置在上料机构和下料机构的下平台上，第三检测单元112设置在传输导轨(图中未示出)上；需要说明的是，由于本实用新型实施例所提供的接弹夹式上下料机构是现有的接弹夹机构，因此，本实用新型实施例并不对该接弹夹式上下料机构的结构做详细描述，仅采用图6的示意图示意第一检测单元110的设置位置即可。

具体的，第一检测单元110检测弹夹是否到位，并将检测结果发送至气缸驱动模块13；第二检测单元111检测下平台弹夹是否退出到位和满料，并将检测结果发送至气缸驱动模块13；第三检测单元112检测传输导轨上是否有基板，并将检测结果发送至气缸驱动模块13。

进一步地，作为本实用新型一优选实施方式，如图7所示，第一检测单元(图中未示出)包括至少两个金属接近开关，图中以四个为例，其分别是上料机构的第一弹夹到位接近开关110a、上料机构的第二弹夹到位接近开关110b、下料机构的第一弹夹到位接近开关110c以及下料机构的第二弹夹到位接近开关110d，并且金属接近开关是型号为E2EC-C3D1的传感器芯片；第二检测单元(图中未示出)包括至少两个光电传感器，图中以四个为例，其分别是上料机构下平台弹夹退出到位检测开关111a、上料机构下平台满料检测开关111b、下料机构下平台弹夹退出到位检测开关111c以及下料机构下平台满料检测开关111d，并且该光电传感器是型号为EE-SPY302的传感器芯片；第三检测单元包括至少四个光电传感器，图中以一个为例，其是基板卡料检测开关112a，并且光电传感器是型号为EE-SPY302的传感器芯片。进一步地，作为本实用新型一优选实施方式，气缸驱动模块13是型号为PCI1753E的驱动芯片。

具体的，请参考图7，该驱动芯片PCI1753E与上料机构的推紧气缸2、上料机构的固定气缸3、下料机构的推紧气缸2、下料机构的固定气缸3、上料机构的第一弹夹到位接近开关110a、上料机构的第二弹夹到位接近开关110b、下料机构的第一弹夹到位接近开关110c、下料机构的第二弹夹到位接近开关110d、上料机构下平台弹夹退出到位检测开关111a、上料机构下平台满料检测开关111b、下料机构下平台弹夹退出到位检测开关111c、下料机构下平台满料检测开关111d以及基板卡料检测开关112a连接。

需要说明的是，在本实用新型实施例中，驱动芯片PCI1753E是一款PCI的96路数字量输入/输出线，该96路的输入/输出线分为12个8位输入/输出端口，并可使用软件配合每个端口作为输入端口或输出端口，并且该驱动芯片PCI1753E的主要作用是用于输入输出的控制，其可以检测检测模块11中的各个检测传感器的输入信号，以此通过输出端口输出不同的信号控制推紧气缸2的电磁阀和固定气缸3的电磁阀。

在本实用新型实施例中，多个传感器在弹夹式上下料机构的运行过程中进行实时监测，并且在检测到任何一种异常情况都会通过气缸驱动模块13发出报警信号至主控模块10，从而使得主控模块10控制设备停止运行，并且主控模块10的界面弹出异常处理提示对话框，以便于用户根据提示对话框对异常情况进行处理，只有在异常情况处理完成后，设备才可继续运行。

下面以图1至图2的控制装置1的模块结构、图3至图5以及图7所示的电路结构为示例，对本实用新型的弹夹式上下料机构的控制装置1的工作原理作具体说明，详述如下：

上料时，开始系统先进行上电检测，之后在接收到用户的上料指令后开始执行上料单步动作。具体的，主控模块10根据用户的上料指令输出上料控制信号至电机驱动模块12，电机驱动模块12通过接弹夹伺服驱动器61和接弹夹伺服电机62驱动接弹夹平台，直至接弹夹平台的Y轴与Z轴移至基准位置即接弹夹位置，该接弹夹平台上放置有装满基板的弹夹。

当接弹夹平台的Y轴与Z轴移至基准位置即接弹夹位置后，此时电机驱动模块12控制上料平台步进驱动器41以及上料平台步进电机42将弹夹推进，直至检测模块11在Y方向检测到弹夹到位信号然后返回，此时气缸驱动模块13控制推紧气缸2打开，同时电机驱动模块12驱动Y轴将弹夹移至Y方向与导轨对接位置，然后电机驱动模块12驱动Z轴下降至Z方向弹夹检测位置，此时若检测模块11检测不到弹夹，说明弹夹在Z方向上卡住，则检测模块11发送异常信号至气缸驱动模块13，以使的气缸驱动模块13向主控模块10反馈异常信息，进而便于主控模块10进行报警。

当检测模块11检测到弹夹信号后，气缸驱动模块13关闭推紧气缸2和固定气缸3，电机驱动模块12驱动Z轴将弹夹送至指定槽位置，到位后气缸驱动模块13将固定气缸3和推紧气缸2打开，以使弹夹固定。此时，电机驱动模块12控制基板推进步进驱动器81和基板推进电机82开始动作，以将基板送出弹夹，当检测模块11在传输位置检测到基板信号后，说明基板已安全送出，气缸驱动模块13即可松开固定气缸3和推紧气缸2，同时电机驱动模块12控制Z轴移动一个弹夹槽距离，之后气缸驱动模块13打开固定气缸3和推紧气缸2，以为下一次送料做好准备，至此，完成上料单步动作，多次重复以上过程，以此实现自动上料。当弹夹完成所有出料时会执行退弹夹动作，此时气缸驱动模块13控制固定气缸3和推紧气缸2关闭，同时电机驱动模块12控制下平台推进器5推进到等待位置，以使Z轴下降至与下平台对接处，下料平台步进电机52将弹夹拉回，完成退弹夹动作。

下料时，开始系统先进行上电检测，之后在接收到用户的下料指令后开始执行下料单步动作。具体的，主控模块10根据用户的下料指令输出下料控制信号至电机驱动模块12，电机驱动模块12通过接弹夹伺服驱动器61和接弹夹伺服电机62驱动接弹夹平台，直至接弹夹平台的Y轴与Z轴移至基准位置即接弹夹位置，该接弹夹平台上放置有弹夹。

当接弹夹平台的Y轴与Z轴移至基准位置即接弹夹位置后，此时电机驱动模块12控制上料平台步进驱动器41以及上料平台步进电机42将弹夹推进，直至检测模块11在Y方向检测到弹夹到位信号然后返回，此时气缸驱动模块13控制推紧气缸2打开，同时电机驱动模块13驱动Y轴将弹夹移至Y方向与导轨对接位置，然后电机驱动模块12驱动Z轴下降至Z方向弹夹检测位置，此时若检测不到弹夹，说明弹夹在Z方向上卡住，则检测模块11发送异常信号至气缸驱动模块13，以使气缸驱动模块13向主控模块10反馈异常信息，进而便于主控模块10进行报警。

当检测模块11检测到弹夹信号后，气缸驱动模块13关闭推紧气缸2和固定气缸3，电机驱动模块12驱动Z轴将弹夹送至指定槽位置，到位后气缸驱动模块将固定气缸2和推紧气缸3打开，以使弹夹固定。此时，传输位置机构开始动作将基板送进弹夹，当检测模块11在对接处检测不到基板信号后，说明基板已安全送进弹夹，气缸驱动模块13即可松开固定气缸3和推紧气缸2，同时电机驱动模块12驱动Z轴移动一个弹夹槽距离，之后气缸驱动模块13打开固定气缸3和推紧气缸2，以为下一次进料做好准备，至此，完成下料单步动作，多次重复以上过程，以此实现自动下料。当弹夹完成所有出料时会执行退弹夹动作，此时气缸驱动模块13控制固定气缸3和推紧气缸2关闭，同时电机驱动模块12控制下平台推进器5推进到等待位置，以使Z轴下降至与下平台对接处，下料平台步进电机52将弹夹拉回，完成退弹夹动作。

在本实施例中，本实用新型实施例提供的控制装置1可以控制弹夹式上下料机构自动进行上下料，其相较于现有的人工上下料方式而言，减少了人工干预，减少了产品因人为发生的损坏，进而可以更安全的完成上下料的工作，并减少了劳动力，降低了成本，同时提高了上下料效率；此外，本实用新型实施例提供的控制装置1控制弹夹式上下料机构在运行过程中以弹夹为一个整体，减少人为取料，避免产生混料，进而使得弹夹式上下料机构可以更加准确的完成上下料的工作，并且突破了叠片上料的局限，进而能够适用于更多的产品。

进一步地，本实用新型实施例还提供一种弹夹式上下料机构，该弹夹式上下料机构包括上料机构、下料机构和控制装置1，其中，该控制装置1和图1至图7所示的控制装置1相同，因此，关于本实用新型实施例所提供的弹夹式上下料机构的具体工作原理，可参考图1至图7的详细描述，此处不再赘述。

在本实用新型中，通过采用包括主控模块、检测模块、电机驱动模块以及气缸驱动模块的控制装置，使得主控模块根据用户操作输出相应的上下料控制信息至电机驱动模块与气缸驱动模块，电机驱动模块根据上下料控制信息控制相应的驱动器驱动各自对应的机构，检测模块检测弹夹是否到位、下平台弹夹是否退出到位和满料以及传输导轨上是否有基板，并将检测结果发送至气缸驱动模块，气缸驱动模块根据检测结果与上下料控制信息控制相应的气缸，从而与电机驱动模块控制的机构协同、高效、有序、准确地完成上下料，解决了现有的基板上下料方法存在易混料、易对基板造成损坏且效率和适应性低的问题。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种弹夹式上下料机构的控制装置，与所述弹夹式上下料机构连接，其中，所述弹夹式上下料机构包括上料机构与下料机构，所述上料机构与所述下料机构通过传输导轨连接，所述上料机构与所述下料机构均包括接弹夹平台、升降台、上平台、下平台、推紧气缸、固定气缸、上平台推进器、下平台推进器、接弹夹平台推进器以及升降台驱动器，所述上料机构还包括基板推进机构和基板推进器；所述接弹夹平台用于放置装满基板的弹夹，所述推紧气缸与所述固定气缸用于固定所述弹夹，所述上平台推进器用于驱动所述上平台，所述下平台推进器用于驱动所述下平台，所述基板推进器用于驱动所述基板推进机构，所述接弹夹平台推进器用于驱动所述接弹夹平台，所述升降台驱动器用于驱动所述升降台；其特征在于，所述控制装置包括：

主控模块、检测模块、电机驱动模块以及气缸驱动模块；

所述检测模块设置在所述传输导轨以及所述上料机构和下料机构的接弹夹平台与下平台上，所述主控模块与所述电机驱动模块以及所述气缸驱动模块连接，所述气缸驱动模块与所述检测模块、所述推紧气缸以及所述固定气缸连接，所述电机驱动模块与所述上平台推进器、所述下平台推进器、所述接弹夹平台推进器、所述基板推进器以及所述升降台驱动器连接；

上料时，所述主控模块根据用户的上料指令输出相应的上料控制信息至所述电机驱动模块与所述气缸驱动模块；所述电机驱动模块根据所述上料控制信息控制所述上平台推进器、所述下平台推进器、所述接弹夹平台推进器、所述基板推进器以及所述升降台驱动器驱动各自对应的机构；所述检测模块检测所述弹夹是否到位、下平台弹夹是否退出到位和满料以及所述传输导轨上是否有基板，并将检测结果发送至所述气缸驱动模块；所述气缸驱动模块根据所述检测结果与所述上料控制信息控制所述推紧气缸与所述固定气缸的打开或关闭，以使得所述推紧气缸与所述固定气缸、所述上平台推进器、所述下平台推进器、所述接弹夹平台推进器、基板推进器以及升降台驱动器共同协作完成上料，并且所述气缸驱动模块在所述检测结果异常时发送报警信号至所述主控模块，以使所述主控模块根据所述报警信息输出提示信息；

下料时，所述主控模块根据用户的下料指令输出相应的下料控制信息至所述电机驱动模块与所述气缸驱动模块；所述电机驱动模块根据所述下料控制信息控制所述上平台推进器、所述下平台推进器、所述接弹夹平台推进器以及所述升降台驱动器驱动各自对应的机构；所述检测模块检测所述弹夹是否到位、下平台弹夹是否退出到位和满料以及所述传输导轨上是否有基板，并将检测结果发送至所述气缸驱动模块；所述气缸驱动模块根据所述检测结果和所述下料控制信息控制所述推紧气缸与所述固定气缸的打开或关闭，以使得所述推紧气缸与所述固定气缸、所述上平台推进器、所述下平台推进器、所述接弹夹平台推进器以及升降台驱动器共同协作完成下料，并且所述气缸驱动模块在所述检测结果异常时发送报警信号至所述主控模块，以使所述主控模块根据所述报警信息输出提示信息。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述电机驱动模块包括第一电机驱动模块与第二电机驱动模块；

所述第一电机驱动模块与所述上料机构的上平台推进器、下平台推进器、接弹夹平台推进器、升降台驱动器以及基板推进器连接，所述第二电机驱动模块与所述下料机构的上平台推进器、下平台推进器、接弹夹平台推进器以及升降台驱动器连接。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述第一电机驱动模块包括第一电机驱动单元与第二电机驱动单元；

所述第一电机驱动单元与所述上料机构的上平台推进器、接弹夹平台推进器、升降台驱动器以及基板推进器连接；所述第二电机驱动单元与所述上料机构的下平台推进器连接。

4.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述第一电机驱动模块和所述第二电机驱动模块均是型号为PCI1285E的电机驱动芯片。

5.根据权利要求1至4任一项所述的控制装置，其特征在于，所述气缸驱动模块是型号为PCI1753E的驱动芯片。

6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述检测模块包括第一检测单元、第二检测单元以及第三检测单元；

所述第一检测单元设置在所述上料机构和下料机构的接弹夹平台上，所述第二检测单元设置在所述上料机构和下料机构的下平台上，所述第三检测单元设置在所述传输导轨上；

所述第一检测单元检测所述弹夹是否到位，并将检测结果发送至所述气缸驱动模块；所述第二检测单元检测所述下平台弹夹是否退出到位和满料，并将检测结果发送至所述气缸驱动模块；所述第三检测单元检测所述传输导轨上是否有基板，并将检测结果发送至所述气缸驱动模块。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述第一检测单元包括至少两个金属接近开关，所述金属接近开关是型号为E2EC-C3D1的传感器芯片。

8.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述第二检测单元包括至少两个光电传感器，所述光电传感器是型号为EE-SPY302的传感器芯片。

9.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述第三检测单元包括至少四个光电传感器，所述光电传感器是型号为EE-SPY302的传感器芯片。

10.一种弹夹式上下料机构，包括上料机构和下料机构，其特征在于，所述弹夹式上下料机构包括如权利要求1至9任一项所述的控制装置。