CN104889969B - 一种全方位平面机器人支撑装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全方位平面机器人支撑装置，包括行进、转弯机构，底座旋转弯机构以及升降、移动、旋转机构，其中：行进、转弯机构包括行进车轮（3）、转弯车轮（7），底座旋转弯机构包括旋转底座（10）以及提供驱动力的旋转底座驱动电机（9），升降、移动、旋转机构包括平面移动液压缸（11）、上下升降液压缸（12）、连接杆（13）、旋转支撑架（14）、旋转支撑架驱动电机（15）；本发明在底座下部设置了行进、转弯机构，可以根据工作场所的不同，实现流动作业；底座上设置了底座旋转机构，可以实现本装置360°旋转，旋转底座机构的上方同时设有升降、移动、旋转机构，扩大了平面机器人的工作范围。

Description

一种全方位平面机器人支撑装置

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体是一种全方位平面机器人支撑装置，属于平面机器人技术领域。

背景技术

现有的平面机器人，通常是在固定的场所完成装配、切割、焊接等一系列工作，这种传统的工作方式存在以下不足：1、大大限制了平面机器人的工作范围；2、不能根据工作场所的不同进行流动工作。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种全方位平面机器人支撑装置，能够根据工作场所的不同进行流动作业、同时还可以全方位移动，扩大工作范围。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种全方位平面机器人支撑装置，它包括行进、转弯机构，底座旋转机构以及升降、移动、旋转机构；

所述的行进、转弯机构包括底座、两个行进车轮支架、由行进车轮驱动电机驱动的行进车轮，转弯车轮支架、由转弯车轮驱动电机驱动的转弯车轮；所述行进车轮分别通过行进车轮支架设置在底座的两侧，所述转弯车轮通过转弯车轮支架与转弯车轮驱动电机下端连接、转弯车轮驱动电机上端连接至底座。

所述的底座旋转机构包括旋转底座以及提供驱动力的旋转底座驱动电机；所述旋转底座内嵌于底座内；

所述的升降、移动、旋转机构包括平面移动液压缸、上下升降液压缸、连接杆、旋转支撑架、旋转支撑架驱动电机以及安装孔；所述上下升降液压缸、平面移动液压缸均位于旋转底座上方，平面移动液压缸通过连接杆连接至上下升降液压缸，上下升降液压缸上部设有由旋转支撑架驱动电机驱动的旋转支撑架，旋转支撑架中部设有安装孔。

所述的行进车轮与两个转弯车轮之间成120°角分布。

所述的底座下部还设有三个相同的固定底座液压缸。

所述的三个固定底座液压缸之间成120°角分布。

所述的转弯车轮能够完成零半径回转。

与现有的传统工作方式相比，本发明在底座下部设置了行进、转弯机构，可以根据工作场所的不同，实现流动作业；底座上设置了底座旋转机构，可以实现本装置360°旋转，旋转底座机构的上方同时设有升降、移动、旋转机构，扩大了平面机器人的工作范围。

附图说明

图1是本发明结构主视图；

图2是本发明结构侧视图；

图3是本发明结构俯视图。

图4是本发明三维示意图。

图中：1、底座，2、行进车轮支架，3、行进车轮驱动电机，4、行进车轮，5、转弯车轮驱动电机，6、转弯车轮支架，7、转弯车轮，8、固定底座液压缸，9、旋转底座驱动电机，10、旋转底座，11、平面移动液压缸，12、上下升降液压缸，13、连接杆，14、旋转支撑架，15、旋转支撑架驱动电机，16、安装孔。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

如图1至图3所示，一种全方位平面机器人支撑装置，

它包括行进、转弯机构，底座旋转机构以及升降、移动、旋转机构；

所述的行进、转弯机构包括底座1、两个行进车轮支架2、由行进车轮驱动电机3驱动的行进车轮4，转弯车轮支架6、由转弯车轮驱动电机5驱动的转弯车轮7；所述行进车轮4分别通过行进车轮支架2设置在底座1的两侧，所述转弯车轮7通过转弯车轮支架6与转弯车轮驱动电机5下端连接、转弯车轮驱动电机5上端连接至底座1，其中，转弯车轮7在转弯车轮驱动电机5驱动下能够完成零半径回转，增强了灵活性能。

所述的底座旋转机构包括旋转底座10以及提供驱动力的旋转底座驱动电机9；所述旋转底座10内嵌于底座1内；实现了本装置360°旋转。

所述的升降、移动、旋转机构包括平面移动液压缸11、上下升降液压缸12、连接杆13、旋转支撑架14、旋转支撑架驱动电机15以及安装孔16；所述上下升降液压缸12、平面移动液压缸11均位于旋转底座10上方，平面移动液压缸11通过连接杆13连接至上下升降液压缸12，上下升降液压缸12上部设有由旋转支撑架驱动电机15驱动的旋转支撑架14，旋转支撑架14中部设有安装孔16，本结构扩大了平面机器人的工作范围。

所述的行进车轮4与两个转弯车轮7之间成120°角分布，增强了平稳性。

所述的底座1下部还设有三个相同的固定底座液压缸8并且三者之间成120°角分布，当固定底座液压缸8升起时，将整个支撑装置固定在工作地点。

使用时：

本装置通过旋转支撑架14上方的安装孔16与平面机器人的底座固定连接，然后根据平面机器人工作地点的需要，控制行进车轮驱动电机3，转弯车轮驱动电机5协调运作，平面机器人就可以跟随支撑装置行走到指定地点，到达指定地点后，控制固定底座下方三个相同的固定底座液压缸8升起，整个支撑装置将被固定在工作地点，然后控制旋转支撑架驱动电机15、上下升降液压缸12、平面移动液压缸11、旋转支撑架14协调运作，就能使平面机器人达到预定工作位置。

综上所述，本发明在底座下部设置了行进、转弯机构，可以根据工作场所的不同，实现流动作业；底座上设置了底座旋转机构，可以实现本装置360°旋转，旋转底座机构的上方同时设有升降、移动、旋转机构，扩大了平面机器人的工作范围。

Claims (5)

1.一种全方位平面机器人支撑装置，其特征在于，

它包括行进、转弯机构，底座旋转机构以及升降、移动、旋转机构；

所述的行进、转弯机构包括底座(1)、两个行进车轮支架(2)、由行进车轮驱动电机(3)驱动的行进车轮(4)，转弯车轮支架(6)、由转弯车轮驱动电机(5)驱动的转弯车轮(7)；所述行进车轮(4)分别通过行进车轮支架(2)设置在底座(1)的两侧，所述转弯车轮(7)通过转弯车轮支架(6)与转弯车轮驱动电机(5)下端连接、转弯车轮驱动电机(5)上端连接至底座(1)，

所述的底座旋转机构包括旋转底座(10)以及提供驱动力的旋转底座驱动电机(9)；所述旋转底座(10)内嵌于底座(1)内；

所述的升降、移动、旋转机构包括平面移动液压缸(11)、上下升降液压缸(12)、连接杆(13)、旋转支撑架(14)、旋转支撑架驱动电机(15)以及安装孔(16)；所述上下升降液压缸(12)、平面移动液压缸(11)均位于旋转底座(10)上方，平面移动液压缸(11)通过连接杆(13)连接至上下升降液压缸(12)，上下升降液压缸(12)上部设有由旋转支撑架驱动电机(15)驱动的旋转支撑架(14)，旋转支撑架(14)中部设有安装孔(16)。

2.根据权利要求1所述的一种全方位平面机器人支撑装置，其特征在于，所述的行进车轮(4)与两个转弯车轮(7)之间成120°角分布。

3.根据权利要求1或2所述的一种全方位平面机器人支撑装置，其特征在于，所述的底座(1)下部还设有三个相同的固定底座液压缸(8)。

4.根据权利要求3所述的一种全方位平面机器人支撑装置，其特征在于，所述的三个固定底座液压缸(8)之间成120°角分布。

5.根据权利要求3所述的一种全方位平面机器人支撑装置，其特征在于，所述的转弯车轮(7)在转弯车轮驱动电机(5)驱动下能够完成零半径回转。