CN104875180A - 一种井下轨道式冲击机器人及其安装使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种井下轨道式冲击机器人及其安装使用方法，所述冲击机器人包括底座、冲击头、举升臂、主臂，所述底座内设置有转动座油缸，所述转动座油缸和转动座通过销轴铰接，所述转动座上通过销轴和主臂铰接，所述主臂通过销轴和举升臂铰接，所述举升臂通过销轴和液压万向快接铰接，所述液压万向快接上安装有冲击头，所述液压万向快接通过快接油缸和举升臂铰接，所述举升臂通过举升臂油缸和主臂铰接，所述主臂通过主臂油缸和转动座铰接；本发明的优点是：由于液压冲击头在使用过程中有剧烈的震动，增加减震锁紧座可保证底座的正常使用，防止出现减震锁紧座的螺栓松动现象；液压万向快接可以快速安装其他机械工具，满足矿山多种工况的要求。

Description

一种井下轨道式冲击机器人及其安装使用方法

技术领域

本发明涉及一种轨道机器人，更具体的说，是涉及一种井下轨道式冲击机器人及其安装使用方法。

背景技术

目前矿井采用在采矿区域打孔再安装炸药，爆破后通过轨道小车将矿石运出到破碎口进行破碎，现有技术通常是在破碎口安装一台破碎机，对大块的矿石进行破碎，然而矿井的破碎口很多，需要投入多台固定式的破碎机，会增加施工成本。

发明内容

本发明针对现有产品的不足，而提供一种结构简单、实用性强、安全可靠、可移动满足矿山多种工况要求的一种井下轨道式冲击机器人。

本发明的一种井下轨道式冲击机器人，所述冲击机器人包括底座、冲击头、举升臂、主臂，所述底座内设置有转动座油缸，所述转动座油缸和转动座通过销轴铰接，所述转动座上通过销轴和主臂铰接，所述主臂通过销轴和举升臂铰接，所述举升臂通过销轴和液压万向快接铰接，所述液压万向快接上安装有冲击头，所述液压万向快接通过快接油缸和举升臂铰接，所述举升臂通过举升臂油缸和主臂铰接，所述主臂通过主臂油缸和转动座铰接；所述底座安装在底板上，所述底板上固定安装有底座螺杆，所述底座螺杆上套装有减震垫，所述减震垫上表面设置有减震垫压板，所述减震垫压板上安装有下螺母，所述下螺母上安装有上螺母，所述上螺母和下螺母通过螺纹段套装在外套螺母内；所述底座下端设置有顶升油杆，所述顶升油杆下端和顶升座固定连接；所述底座上设置有轨道导向轮，所述轨道导向轮放置在轨道内，所述举升臂侧边固定安装有红外线定位仪，所述红外线定位仪通过数据线和控制显示器连接，所述控制显示器通过信号线和机器人液压系统连接。

所述底座螺杆的上端设置有螺纹小凸台，所述螺纹小凸台和底座螺杆上的螺纹方向相反，所述螺纹小凸台和上螺母连接，所述底座螺杆和下螺母连接。

所述外套螺母侧壁上设置有锁紧螺钉，所述锁紧螺钉顶压在上螺母和下螺母主体上。

所述上螺母和下螺母中间段为外六角螺纹段，两端设置有螺纹段，所述上螺母和下螺母的螺纹段的外径大小相同且螺纹规格相同。

所述外套螺母的厚度不小于上螺母和下螺母厚度的总和厚度。

所述减震垫为橡胶减震弹簧，所述橡胶减震弹簧内设置有三层钢丝网。

所述底座和转动座销轴之间设置有角接触耐磨轴承。

一种井下轨道式冲击机器人的安装使用方法，步骤一 将所有需要工作的破碎口通过轨道进行连接，安装轨道工作时注意矿井的转弯角度以及空间高度不得小于机器人的最高高度和最大宽度的尺寸；

步骤二 在矿井上面把机器人分解，再通过矿井的运货电梯，把机器人运输到需要工作的位置，再进行组装，在运送过程中如果运货电梯最大尺寸小于机器人零件最大尺寸，可以将机器人的部件通过钢丝绳悬挂在运货电梯下面，运货电梯在需要工作的位置上方停机，把机器人的部件卸载复位；

步骤三 机器人部件全部到位后开始组装，组装完毕后通过导轨运输到工作位置，接通电源；红外线定位仪将工作画面传送到控制显示器，通过控制显示器控制机器人液压系统，使工作臂及冲击头定位在需要工作的区域进行工作，

本发明的有益效果是：（1）结构简单，易于制造，成本低；（2）采用轨道移动式，满足矿井下多个破碎口的工作要求，降低施工成本；（3）由于液压冲击头在使用过程中有剧烈的震动，增加减震锁紧座可保证底座的正常使用，防止出现减震锁紧座的螺栓松动现象，实用性强，安全可靠；（4）液压万向快接可以快速安装其他机械工具，满足矿山多种工况的要求；（5）实现安全生产，在生产过程控制显示器可以对机器人远程进行控制，实现人机工作分离改善工作环境，保证施工安全。

附图说明

图1为本发明的安装示意图；

图2为本发明的减震锁紧座的剖视图；

图3为本发明的上螺母的局部放大图；

图4为本发明的下螺母的局部放大图；

图中：底座1、冲击头2、举升臂3、主臂4、快接油缸5、举升臂油缸6、转动座7、转动座油缸8、底板9、主臂油缸10、减震锁紧座11、轨道导向轮12、顶升油杆13、轨道14、顶升座15、底座螺杆16、减震垫17、减震垫套18、减震垫压板19、外套螺母20、上螺母21、下螺母22、螺纹段23、液压万向快接24。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的描述。

在图中，本发明的一种井下轨道式冲击机器人主要由底座1、冲击头2、举升臂3、主臂4、快接油缸5、举升臂油缸6、转动座7、转动座油缸8、底板9、主臂油缸10、减震锁紧座11、轨道导向轮12、顶升油杆13、轨道14、顶升座15、底座螺杆16、减震垫17、减震垫套18、减震垫压板19、外套螺母20、上螺母21、下螺母22、螺纹段23、液压万向快接24组成。

一种井下轨道式冲击机器人，所述冲击机器人包括底座1、冲击头2、举升臂3、主臂4，所述底座1内设置有转动座油缸8，所述转动座油缸8和转动座7通过销轴铰接，所述转动座7上通过销轴和主臂4铰接，所述销轴和主臂4之间设置有销轴套，所述销轴套的材质为铜，所述销轴套内嵌入有石墨颗粒，铜的硬度比销轴的硬度软，防止在工作转动过程中出现咬合，所述石墨颗粒增加销轴和轴套之间的润滑效果，防止出现销轴转动时干摩擦，导致销轴断裂，所述主臂4通过销轴和举升臂3铰接，所述举升臂3通过销轴和液压万向快接24铰接，所述液压万向快接24上安装有冲击头2；液压万向快接24可以快速的跟换其他的液压工具，满足矿山多样化的工况需求。

所述液压万向快接24通过快接油缸5和举升臂3铰接，所述举升臂3通过举升臂油缸6和主臂4铰接，所述主臂4通过主臂油缸10和转动座7铰接；所述底座1安装在底板9上，所述底板9上固定安装有底座螺杆16，所述底座螺杆16上套装有减震垫17，所述减震垫17为橡胶减震弹簧，所述橡胶减震弹簧内设置有三层钢丝网，减震垫17可以吸收缓冲冲击头在工作是产生的震动，使机器人工作处于稳定状态；所述减震垫17上表面设置有减震垫压板19，所述减震垫压板19上安装有下螺母22，所述下螺母22上安装有上螺母21，所述上螺母21和下螺母22通过螺纹段23套装在外套螺母20内；所述底座1下端设置有顶升油杆13，所述顶升油杆13下端和顶升座15固定连接；顶升座15在机器人工作的时候可以使机器人固定，防止机器人发生倾斜移动；所述底座1上设置有轨道导向轮12，所述轨道导向轮12放置在轨道14内。底座1下端设置轨道导向轮12和轨道14可以是机器人移动到其他破碎口，有效降低投入成本。

所述举升臂3侧边固定安装有红外线定位仪25，所述红外线定位仪通过数据线和控制显示器连接，所述控制显示器通过信号线和机器人液压系统连接。所述红外线定位仪25可以将矿井下图片传送给控制显示器，控制显示器通过对液压系统的控制冲击头2定位在需要工作位置，实现安全生产，在生产过程控制显示器可以对机器人远程进行控制，实现人机工作分离改善工作环境，保证施工安全。

所述底座螺杆16的上端设置有螺纹小凸台，所述螺纹小凸台和底座螺杆16上的螺纹方向相反，上螺母21和下螺母22设置有，可以防止机器人在工作是震动导致底座的螺母松动，导致机器人主机不稳定，所述螺纹小凸台和上螺母21连接，所述底座螺杆16和下螺母22连接。

所述外套螺母20侧壁上设置有锁紧螺钉，所述锁紧螺钉顶压在上螺母21和下螺母22主体上。所述外套螺母20的厚度不小于上螺母21和下螺母22厚度的总和厚度。所述上螺母21和下螺母22中间段为外六角段，两端设置有螺纹段23，所述上螺母21和下螺母22的螺纹段23的外径大小相同且螺纹规格相同，上螺母21和下螺母22中间段为外六角段方便螺母的安装拧紧，其两端的螺纹段23和外套螺母20连接进一步是上螺母21和下螺母22不会产生松动，且这种螺纹连接方式便于装配时螺母的安装。

所述底座1和转动座7销轴之间设置有角接触耐磨轴承。角接触耐磨轴承的表面是半球形，且表面采用硬质耐磨合金制成，硬质耐磨合金半球形表面可以使转动座7再转动的过程中不会因为前端机械结构的自重导致机械磨损。

一种井下轨道式冲击机器人的安装使用方法，步骤一 将所有需要工作的破碎口通过轨道14进行连接，安装轨道14工作时注意矿井的转弯角度以及空间高度不得小于机器人的最高高度和最大宽度的尺寸；

步骤二 在矿井上面把机器人分解，再通过矿井的运货电梯，把机器人运输到需要工作的位置，再进行组装，在运送过程中如果运货电梯最大尺寸小于机器人零件最大尺寸，可以将机器人的部件通过钢丝绳悬挂在运货电梯下面，运货电梯在需要工作的位置上方停机，把机器人的部件卸载复位；

步骤三 机器人部件全部到位后开始组装，组装完毕后通过导轨14运输到工作位置，接通电源；红外线定位仪25将工作画面传送到控制显示器，通过控制显示器控制机器人液压系统，使工作臂及冲击头2定位在需要工作的区域进行工作。

本发明采用轨道移动式，满足矿井下多个破碎口的工作要求，降低施工成本；由于液压冲击头在使用过程中有剧烈的震动，增加减震锁紧座可保证底座的正常使用，防止出现减震锁紧座的螺栓松动现象，实用性强，安全可靠；液压万向快接可以快速安装其他机械工具，满足矿山多种工况的要求；实现安全生产，在生产过程控制显示器可以对机器人远程进行控制，实现人机工作分离改善工作环境，保证施工安全。

Claims (8)

1.一种井下轨道式冲击机器人，其特征是，所述冲击机器人包括底座（1）、冲击头（2）、举升臂（3）、主臂（4），所述底座（1）内设置有转动座油缸（8），所述转动座油缸（8）和转动座（7）通过销轴铰接，所述转动座（7）上通过销轴和主臂（4）铰接，所述主臂（4）通过销轴和举升臂（3）铰接，所述举升臂（3）通过销轴和液压万向快接（24）铰接，所述液压万向快接（24）上安装有冲击头（2），所述液压万向快接（24）通过快接油缸（5）和举升臂（3）铰接，所述举升臂（3）通过举升臂油缸（6）和主臂（4）铰接，所述主臂（4）通过主臂油缸（10）和转动座（7）铰接；所述底座（1）安装在底板（9）上，所述底板（9）上固定安装有底座螺杆（16），所述底座螺杆（16）上套装有减震垫（17），所述减震垫（17）上表面设置有减震垫压板（19），所述减震垫压板（19）上安装有下螺母（22），所述下螺母（22）上安装有上螺母（21），所述上螺母（21）和下螺母（22）通过螺纹段（23）套装在外套螺母（20）内；所述底座（1）下端设置有顶升油杆（13），所述顶升油杆（13）下端和顶升座（15）固定连接；所述底座（1）上设置有轨道导向轮（12），所述轨道导向轮（12）放置在轨道（14）内；所述举升臂（3）侧边固定安装有红外线定位仪（25），所述红外线定位仪（25）通过数据线和控制显示器连接，所述控制显示器通过信号线和机器人液压系统连接。

2.根据权利要求1所述的一种井下轨道式冲击机器人，其特征是，所述底座螺杆（16）的上端设置有螺纹小凸台，所述螺纹小凸台和底座螺杆（16）上的螺纹方向相反，所述螺纹小凸台和上螺母（21）连接，所述底座螺杆（16）和下螺母（22）连接。

3.根据权利要求1所述的一种井下轨道式冲击机器人，其特征是，所述外套螺母（20）侧壁上设置有锁紧螺钉，所述锁紧螺钉顶压在上螺母（21）和下螺母（22）主体上。

4.根据权利要求1所述的一种井下轨道式冲击机器人，其特征是，所述上螺母（21）和下螺母（22）中间段为外六角段，两端设置有螺纹段（23），所述上螺母（21）和下螺母（22）的螺纹段（23）的外径大小相同且螺纹规格相同。

5.根据权利要求1所述的一种井下轨道式冲击机器人，其特征是，所述外套螺母（20）的厚度不小于上螺母（21）和下螺母（22）厚度的总和厚度。

6.根据权利要求1所述的一种井下轨道式冲击机器人，其特征是，所述减震垫（17）为橡胶减震弹簧，所述橡胶减震弹簧内设置有三层钢丝网。

7.根据权利要求1所述的一种井下轨道式冲击机器人，其特征是，所述底座（1）和转动座（7）销轴之间设置有角接触耐磨轴承。

8.根据权利要求1所述的一种井下轨道式冲击机器人的安装使用方法，其特征是，包括以下步骤；

步骤一 将所有需要工作的破碎口通过轨道（14）进行铺设连接，安装轨道（14）工作时注意矿井的转弯角度以及空间高度不得小于机器人的最高高度和最大宽度的尺寸；

步骤二 在矿井地表上面把机器人分解，再通过矿井的运货电梯，把机器人运输到需要工作的位置，再进行组装，在运送过程中，如果运货电梯最大尺寸小于机器人零件最大尺寸，可以将机器人的部件通过钢丝绳悬挂在运货电梯下面，运货电梯在需要工作的位置上方停机，把机器人的部件卸载后再把运货电梯复位；

步骤三 机器人部件全部到位后开始组装，组装完毕后通过导轨（14）运输到工作位置，接通电源；红外线定位仪（25）将工作画面传送到控制显示器，通过控制显示器控制机器人液压系统，使工作臂及冲击头（2）定位在需要工作的区域进行工作。