CN104869799B - 部件安装方法以及部件安装系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及部件安装方法以及部件安装系统。一种部件安装系统使附接部件保持器的安装头相对于板执行包括向上和向下移动操作的部件安装操作并且将部件安装在板上。安装装置重复往复安装操作，其中，部件保持器相对于在第一方向上延伸的参考线以安装顺序移动，使得部件保持器在与第一方向正交的第二方向上在板上方行进，并且然后安装所保持的高高度部件，并且随后所述部件保持器在第二方向上从板退回。以高高度部件的安装坐标相对于参考线在第二方向上更大的顺序设定该安装顺序。

Description

部件安装方法以及部件安装系统

相关申请的交叉引用

本申请基于在2014年2月26日提交的日本专利申请No.2014-34998并且要求日本专利申请No.2014-34998的优先权，其全部内容在此通过引用以其整体并入。

技术领域

本发明涉及用于将电子部件安装在板上并且生产安装板的部件安装方法及部件安装系统。

背景技术

在将电子部件安装在板上的安装板的制造过程中，多种电子部件安装在相同的板上。在电子部件通过附接到安装头的部件保持器保持的情况下，这些电子部件转移到板的安装点，并且在此，部件保持器相对于板向下移动以由此将电子部件安设在板的安装点中。以安装为目标的电子部件的尺寸或形状根据部件的种类而不同，并且部件的种类包括具有比普通芯片型部件的高度尺寸大的高度尺寸的所谓高高度部件，诸如连接器部件。因为在部件安装操作中，这样的高高度部件会导致在高度方向上与已安装在板上的已安装部件干涉，所以通常提出各种措施以防止使用高高度部件作为目标与已安装部件的干涉(例如，参见日本专利No.3378134)。

发明内容

然而，因为需要复杂的处理，所以在包括上述日本专利No.3378134的示例的现有技术中的防止高高度部件的干涉的措施在实际应用中是困难的。即，现有技术需要单独处理每个目标板，例如，基于已安装部件的最高部件高度改变部件保持器的向上和向下移动行程，或部件保持器的水平移动路径被设定成避免安装了最高部件的位置。结果，通过简单而通用的方法防止高高度部件的干涉的措施是期望的。

因此，本发明的目的是提供能够以简单而通用的方法防止在部件安装操作中高高度部件的干涉的部件安装方法和部件安装系统。

根据本发明的第一方面，提供的是一种部件安装方法，用于使附接部件保持器的安装头相对于在板输送方向上输送的板执行包括向上和向下移动操作的部件安装操作，并且用于将由部件保持器保持的每个部件安装在板上，所述部件安装方法包括：低高度部件安装步骤，将低高度部件安装在板上；以及高高度部件安装步骤，将高高度部件安装在安装了低高度部件的板上，其中，低高度部件是能够通过部件保持器的向上和向下移动操作避免与已安装在板上的低高度部件干涉的部件，高高度部件是能够通过部件保持器的向上和向下移动操作避免与已安装在板上的低高度部件干涉，但是不能通过部件保持器的向上和向下移动操作避免与已安装在板上的高高度部件干涉的部件，并且高高度部件安装步骤包括重复往复安装操作，在往复安装操作中，部件保持器相对于在第一方向上延伸的参考线按安装顺序移动，使得部件保持器在与第一方向正交的第二方向上在板上方行进，并且然后安装由部件保持器保持的高高度部件，并且随后部件保持器在第二方向上从板退回，第一方向是板输送方向，其中，以高高度部件的安装坐标相对于参考线在第二方向上更大的顺序设定该安装顺序。

根据本发明的第二方面，提供的是一种部件安装系统，用于使附接部件保持器的安装头相对于在板输送方向输送的板执行包括向上和向下移动操作的部件安装操作，并且用于将由部件保持器保持的每个部件安装在板上，该部件安装系统包括：用于低高度部件的安装装置，其将低高度部件安装在板上；以及用于高高度部件的安装装置，其将高高度部件安装在安装了低高度部件的板上，其中，低高度部件是能够通过部件保持器的向上和向下移动操作避免与已安装在板上的低高度部件干涉的部件，高高度部件是能够通过部件保持器的向上和向下移动操作避免与已安装在板上的低高度部件干涉，但是不能通过部件保持器的向上和向下移动操作避免与已安装在板上的高高度部件干涉的部件，并且用于高高度部件的安装装置重复往复安装操作，在往复安装操作中，部件保持器相对于在第一方向上延伸的参考线以安装顺序移动，使得部件保持器在与第一方向正交的第二方向上在板上方行进，并且然后安装所保持的高高度部件，并且随后部件保持器在第二方向上从板退回，第一方向是板输送方向，其中，以高高度部件的安装坐标相对于参考线在第二方向上更大的顺序设定所述安装顺序。

根据本发明的内容，能够以简单而通用的方法防止在部件安装操作中高高度部件的干涉。

附图说明

在附图中：

图1是示出根据本发明的一个实施例的部件安装系统的构造的框图；

图2是示出在根据本发明的一个实施例的部件安装系统中的部件安装装置的构造的平面图；

图3A和3B是在根据本发明的一个实施例的部件安装系统中的低高度部件安装操作的示例性示意图；

图4A和4B是在根据本发明的一个实施例的部件安装系统中的高高度部件安装操作的示例性示意图；

图5是示出在根据本发明的一个实施例的部件安装系统中的部件安装装置的控制系统的构造的框图；

图6A和6B是在根据本发明的一个实施例的部件安装方法中的高高度部件的干涉避免处理的示例性示意图；

图7A和7B是在根据本发明的一个实施例的部件安装方法中的高高度部件的干涉避免处理的示例性示意图。

具体实施方式

下面，将参考附图描述本发明的实施例。首先，参考图1描述部件安装系统1的构造。部件安装系统1具有通过焊接将电子部件安装在板上并且生产安装板的功能，并且部件安装系统1构造成结合用于部件安装的下述多个装置，并且还通过通信网络2连接这些装置并通过管理计算机3管理所有装置，所述多个装置包括：丝网印刷装置M1，印刷检查装置M2，部件安装装置M3、M4、M5，安装状态检查装置M6，以及回流装置M7。

丝网印刷装置M1在形成在板上的、用于部件接合的电极上进行诸如焊膏的膏状焊剂的丝网印刷。印刷检查装置M2对印刷在板上的焊剂的印刷状态是好还是坏进行确认，或者进行印刷检查，该印刷检查包括印刷在电极上的焊剂的位置偏移的检测。部件安装装置M3、M4、M5将电子部件顺次安设在由丝网印刷装置M1印刷了焊剂的板上。安装状态检查装置M6通过使用图像识别的外观检查来检查由部件安装装置M3、M4、M5安设的电子部件的安装状态。回流装置M7在安设电子部件之后根据预定温度廓线加热板，以由此融化焊剂并且将电子部件焊接到板。

参考图2描述在如上所述地构造的部件安装系统1中的部件安装装置M3至M5的构造，部件安装装置M3至M5具有将电子部件安设在板中的功能。因为部件安装装置M3和M4具有相同构造，所以省略部件安装装置M4的描述。在部件安装装置M3中，板输送机构5在作为板输送方向的X方向(第一方向)上布置在基座4上。板输送机构5输送以安装工作为目标的板6，并且通过随后的部件安装机构将板6定位和保持在安装工作位置中。

板输送机构5的两侧都设有部件供应部7A、7B，并且多个带式馈送器8与部件供应部7A、7B并列。带式馈送器8执行载带的节距馈送，该载带用于保持相对小的电子部件，诸如芯片型部件，以由此通过部件安装机构将这些电子部件供应至部件取出位置。在基座4沿X方向的一端中，包括线性驱动机构的Y轴移动台9在Y方向上水平地布置。包括线性驱动机构的两个X轴移动台10A、10B相似地耦接到能够在Y方向上移动的Y轴移动台9。

安装头11A、11B分别附接到X轴移动台10A、10B，并且作为用于吸取和保持部件的部件保持器的吸嘴11a附接到每个安装头11A、11B的下端。吸嘴11a通过内置在安装头11A、11B内的吸嘴上下移动机构而向上和向下移动。安装头11A、11B通过驱动X轴移动台10A、10B和Y轴移动台9而在X方向和Y方向上移动，并且因此，安装头11A、11B分别地将部件从部件供应部7A、7B的带馈送器8取出，随后将部件转移并且安设到定位在板输送机构5中的板6。

Y轴移动台9、X轴移动台10A和安装头11A的组合以及Y轴移动台9、X轴移动台10B和安装头11B的组合分别构成部件安装机构12A、12B，构成部件安装机构12A、12B用于将从部件供应部7A、7B取出的部件转移和安设到板6。在该部件安装中，使附接吸嘴11a的安装头11A、11B执行包括向上和向下移动操作的部件安装操作，并且由吸嘴11a保持的部件被安装在板6上。

部件识别摄像机13布置在部件供应部7A、7B和板输送机构5之间，并且当从部件供应部7A、7B取出电子部件的安装头11A、11B在部件识别摄像机13上方移动时，部件识别摄像机13在电子部件保持在安装头11A、11B中的情况下对电子部件成像。一体地移动的板识别摄像机14定位在X轴移动台10A、10B的下侧中并且附接到安装头11A、11B。板识别摄像机14与安装头11A、11B一起在板6上方移动并且对形成在板6上的识别标记成像。当电子部件安设在板6上时，基于通过识别处理部(未示出)对板识别摄像机14和部件识别摄像机13的成像结果的识别结果，进行在安设部件时的位置校正。

接着，描述部件安装装置M5的构造。部件安装装置M5具有与部件安装装置M3、M4的构造相似的构造，并且具有部件安装机构12A、12B，仅在部件供应部件7A、7B的构造方面与部件安装装置M3、M4不同。即，在部件安装装置M5的部件供应部7A、7B中，布置用于供应大尺寸部件的盘式馈送器18，盘式馈送器18将部件盘18a供应至部件安装机构12A、12B，在部件盘18a中以常规阵列容纳大尺寸部件，诸如连接器部件。

安装头11A(第一安装头)将部件从布置在部件供应部7A中的盘式馈送器18取出并且将部件安装在保持于板输送机构5中的板6中，并且安装头11B(第二安装头)将部件从布置在部件供应部7B的盘式馈送器18取出并且将部件安装在保持于板输送机构5中的板6中。

在如上所述构造的包括部件安装装置M3、M4、M5的部件安装系统1中，部件安装装置M3、M4是使用诸如芯片部件的、具有相对小的尺寸和小高度尺寸的所谓低高度部件作为安装目标的、用于低高度部件的安装装置，并且部件安装装置M5是使用诸如连接器部件的、具有大高度尺寸的所谓高高度部件作为主要安装目标、用于高高度部件的安装装置。并且，在这些部件安装装置M3、M4、M5中，相对于在X方向上从上游侧输送的板6顺次执行部件安装操作。

即，包括部件安装装置M3、M4、M5的部件安装系统1构造成使得：相对于在作为板输送方向的X方向(第一方向)上输送的板6，使附接作为部件保持器的吸嘴11a的安装头11A、11B执行包括向上和向下移动操作的部件安装操作，并且由吸嘴11a保持的部件被安装在板6上。另外，使用通过真空吸取以保持部件的安装头11A的示例在此示出作为部件保持器，但是部件保持器的保持形式不限于真空吸取，而是可以使用通过诸如夹紧爪的抓取构件保持部件的机械方法的部件保持器。

在实施例中示出的部件安装方法被构造成使得：当高度尺寸显著不同并被混合并且执行安装操作时担心导致在高度方向上的干涉的多种部件通常被概括地分成高高度部件和低高度部件两种。部件安装顺序被设定成在先安装低高度部件之后安装高高度部件，并且针对高高度部件，还适当地预设安装移动路径以由此防止在高度方向上与已安装部件发生干涉。

即，低高度部件是指能够通过部件保持器(吸嘴11a)的向上和向下移动操作避免与已安装在板上的低高度部件干涉的部件。因此，在仅使用低高度部件作为安装目标的部件安装装置M3、M4中，能够自由设定安装移动路径而无在高度方向上的干涉导致的限制。

另一方面，高高度部件是指能够通过部件保持器的向上和向下移动操作避免与已安装在板上的低高度部件干涉但是不能通过部件保持器的向上和向下移动操作避免与已安装在板上的高高度部件干涉的部件。因此，在使用高高度部件作为安装目标的部件安装装置M5中，适当设定安装移动路径是期望的，以便避免在部件安装操作中在高度方向上的干涉。

在下文中，参考图3A、3B、4A和4B描述低高度部件、高高度部件的具体定义以及使用这些部件作为目标的安装操作的模式。首先，参考图3A和3B描述低高度部件。如图3A所示，在部件安装装置M3、M4中，相对于被定位和保持在板输送机构5中的板6，通过安装头11A、11B安装低高度部件P1。在此示出的是低高度部件P1被安装在板6上作为已安装部件的状态。

图3B示出低高度部件P1的高度尺寸H1的定义。另外，在图3B中，L示出部件保持器(吸嘴11a)相对于板6的上表面的向上和向下移动行程，并且L1和L2示出在低高度部件和高高度部件的定义中所参考的第一部件高度和第二部件高度。这里，设定其中L1小于L/2并且L2大于L/2的尺寸值，并且尺寸值还设定成满足L1+L2＝L的关系。

在实施例中，在安装在板6上的部件中，如上所述设定的具有直到第一部件高度L1的高度尺寸H1的部件定义为低高度部件P1。因为低于以此方式定义的第一部件高度L1的低高度部件P1的高度尺寸H1小于向上和向下移动行程L的一半(L/2)，所以当通过安装头11A保持的移动的低高度部件P1在已安装在板6上的低高度部件P1上方通过时，不发生在这些部件之间的干涉。

即，在实施例中，能够通过部件保持器(吸嘴11a)的向上和向下移动操作避免与已安装在板6上的低高度部件P1干涉的部件被定义为低高度部件P1。通过在部件安装装置M3、M4中，仅使用这样的低高度部件P1作为安装目标，能够自由设定安装顺序和安装移动路径，而无需考虑在高度方向上与已安装的低高度部件P1的干涉。

接下来，参考图4A和4B描述高高度部件。如图4A所示，在部件安装装置M5中，相对于被定位和保持在板输送机构5中的、具有在上游侧中的部件安装装置M3、M4上已安装低高度部件P1的板6，通过安装头11A、11B安装高高度部件P2。在该安装过程中，在作为已安装部件安装了以下定义的高高度部件P2并且存在于板6上的状态下，可能发生在高度方向上在高高度部件之间的干涉。

图4B示出高高度部件P2的高度尺寸H2的定义。这里，高高度部件P2的高度尺寸H2是除了在图3B中描述的向上和向下移动行程L、第二部件高度L2以及低高度部件P1的高度尺寸H1之外新定义的。这里，高度尺寸H2大于第一部件高度L1并且小于第二部件高度L2的部件被定义为高高度部件P2。即，在实施例中，能够通过部件保持器的向上和向下移动操作避免与已安装在板6上的低高度部件P1干涉但是不能通过部件保持器的向上和向下移动操作避免与已安装在板6上的高高度部件P2干涉的部件被定义为高高度部件P2。

因为具有以此方式定义的高度尺寸H2的高高度部件P2不与作为已安装部件存在的低高度部件P1干涉，但是高度尺寸H2高于第一部件高度L1，所以当高高度部件P2包括在已安装部件中时，取决于保持高高度部件P2的安装头11A、11B的安装移动路径，发生在高度方向上在高高度部件P2之间的干涉。因此，在使用高高度部件P2作为安装目标的部件安装装置M5中的部件安装工作构造成通过如下所述地适当设定保持高高度部件P2的安装头11A、11B而避免干涉的发生。

接着，参考图5描述控制系统的构造。在图5中，部件安装装置M3至M5的控制系统包括通信部30、控制部31、存储部32以及机构驱动部33。通信部30在管理计算机3和装置之间传递信号。控制部31是处理器，并且基于存储在存储部32中的各种处理程序或数据控制每个下述部分。

在存储部32中存储的数据包括安装数据32a、部件数据32b等。安装数据32a是指示在板6上的安装点的安装顺序和位置坐标以及以安装为目标的部件的数据。部件数据32b是关于以安装为目标的部件的尺寸等的数据。

机构驱动部33由控制部31控制，并且驱动板输送机构5、部件供应部7A、部件供应部7B、部件安装机构12A以及部件安装机构12B。因此，在部件安装装置M3至M5中执行各种工作处理，诸如部件安装工作。

控制部31基于安装数据32a和部件数据32b，通过部件安装机构12A、12B控制安装操作，以便在高高度部件P2的安装操作中避免高高度部件P2之间的干涉。另外，在不考虑避免干涉的普通安装操作中，在倾斜方向上设定安装路径，从而使得移动量成为在X和Y方向上的最短距离，但是在考虑避免干涉的安装操作时，安装路径被设定成Y方向往复移动(见图6A、6B、7A和7B)。

接着，描述实施例的部件安装方法。首先，在部件安装系统1中承载以安装为目标的板6，并且在板输送方向上沿着每个装置顺次输送板6，并且在板6上执行部件安装操作。在部件安装操作中，首先通过作为用于低高度部件的安装装置的部件安装装置M3、M4安装低高度部件P1(低高度部件安装步骤)。接着，进一步将安装了低高度部件P1的板6输送至下游侧，并且通过作为用于高高度部件的安装装置的部件安装装置M5安装高高度部件P2(高高度部件安装步骤)。

在高高度部件安装步骤中，顺次安装多个高高度部件P2，并且执行避免干涉的安装操作，以便避免在此情形中发生的、由部件保持器11a保持的高高度部件P2和安装在板6上的高高度部件P2之间的干涉。控制部31参考存储在存储部32中的安装数据32a和部件数据32b以由此执行避免干涉的安装操作。控制部安装机构12A和部件安装机构12B到板6的行进操作以便避免在高高度部件P2的安装操作中在高高度部件P2之间的干涉。

这里，参考图6A、6B、7A和7B描述高高度部件P2的安装操作。图6A和6B示出仅通过安装头11A将高高度部件P2安装在板6中设定的安装点MP1至安装点MP5的五个安装点处的安装操作。如图6A所示，相对于限定在图6A中的XA-YA正交坐标系的交点处的原点，安装点MP1至安装点MP5的安装位置坐标是(x1，y1)至(x5，y5)。这些坐标值具有以下关系：在第二方向的y坐标方面，y1>y2>y3＝y4>y5；在第一方向的x坐标方面，x3>x5>x2>x4>x1。

当使用这样的安装点布置作为目标安装高高度部件P2时，以如图6B所示的安装顺序顺次安装高高度部件P2。即，在这些安装点中，使用相对于在X方向(第一方向)上延伸的参考线具有Y方向(第二方向)的最大安装坐标的安装点MP1作为目标，执行以下往复安装操作：保持高高度部件P2的安装头11A在Y方向上(箭头(1))在板6上方行进，并且将所保持的高高度部件P2安装在安装点MP1处，并且随后安装头11A在Y方向上从板6退回。

接着，使用具有Y方向第二大安装坐标的安装点MP2作为目标，执行相似的往复安装操作(箭头(2))，并且随后，相似地以Y方向安装坐标更大的顺序，顺次使用安装点MP3至MP5作为目标，执行往复安装操作(箭头(3)至箭头(5))。在本文示出的示例中，安装点MP3和MP4具有y3＝y4的关系并且具有相同的Y方向的安装坐标。在这样的情形中，首先在具有较大的X方向安装坐标的安装点MP3处安装高高度部件P2，并且随后在安装点MP4处安装高高度部件P2。

即，在图6A和6B中示出的部件安装示例被构造成使得：在使用高高度部件P2作为目标的高高度部件安装步骤中，以安装顺序重复往复安装操作，在该往复安装操作中，通过作为用于高高度部件的部件安装装置M5，作为部件保持器的安装头11A相对于在第一方向上延伸的参考线以安装顺序移动，使得安装头11A在与第一方向正交的第二方向上在板6上方行进，并且接着安装所保持的高高度部件P2，并且随后安装头11A在第二方向上从板6退回。并且以高高度部件P2的安装坐标在第二方向上更大的顺序设定该安装顺序。

图7和7B示出在下述情形中的安装操作：通过以共同板6为目标，通过第一安装头11A和第二安装头11B两个安装头从两侧安装高高度部件P2。在此情况下，如图7A中所示，通过沿X方向设定的区域分割线DL将板6分割成第一区域R1和第二区域R2。第一区域R1和第二区域R2是分别通过安装头11A、11B执行部件安装的区域。根据特定于部件安装机构12A的XA-YA正交坐标系以及特定于部件安装机构12B的XB-YB正交坐标系，通过分别驱动安装头11A、11B，能够单独地完成使用第一区域R1和第二区域R2作为目标的部件安装工作。

分别在第一区域R1中设定安装点MPa1至安装点MPa3的三个安装点和在第二区域R2中设定安装点MPb1至安装点MPb2的两个安装点。相对于限定在图7A中XA-YA正交坐标系的交点处的原点，安装点MPa1至安装点MPa3的安装位置坐标分别是(xa1，ya1)至(xa3，ya3)。这些坐标值具有以下关系：在第二方向的y坐标方面，ya1＝ya2>ya3；在第一方向的x坐标方面，xa1>xa3>xa2。此外，相对于限定在图7A中XB-YB正交坐标系的交点处的原点，安装点MPb1至安装点MPb2的安装位置坐标是(xb1，yb1)和(xb2，yb2)。这些坐标值具有以下关系：在第二方向的y坐标方面，yb1>yb2；在第一方向的x坐标方面，xb1>xb2。

如图7B所示，当使用这样的安装点布置作为目标安装高高度部件P2时，使用第一区域R1和第二区域R2两者作为目标的、通过安装头11A、11B平行地完成安装工作。同样在这样的情形中，如同在图6B中示出的示例，以Y方向(第二方向)安装坐标更大的顺序执行往复安装操作。首先，在第一区域R1中，安装点MPa1和MPa2具有ya1＝ya2的关系并且具有相同的Y方向安装坐标。在这样的情形中，首先在具有更大X方向安装坐标的安装点MPa1处安装高高度部件P2，并且随后在安装点MPa2处安装高高度部件P2。

即，首先，使用安装点MPa1作为目标，执行以下往复安装操作：保持高高度部件P2的安装头12A在Y方向上(箭头1a)在板6上方行进，并且将所保持的高高度部件P2安装在安装点MPa1处，并且随后安装头11A在Y方向上从板6退回。接着，使用安装点MPa2作为目标，执行相似的往复安装操作(箭头(2a))，并且随后，相似地以Y方向安装坐标更大的顺序使用安装点MPa3作为目标，执行往复安装操作(箭头(3a))。

在第二区域R2中，首先，使用具有Y方向(第二方向)最大安装坐标的安装点MPb1作为目标，执行以下往复安装操作：保持高高度部件P2的安装头11B在Y方向上(箭头(1b))在板6上方行进，并且将所保持的高高度部件P2安装在安装点MPb1处，并且随后安装头11B在Y方向上从板6退回。接着，使用安装点MPb2作为目标，执行相似的往复安装操作(箭头(2b))。

即，在图7B中示出的部件安装示例被构造成使得：在使用高高度部件P2作为目标的高高度部件安装步骤中，通过作为用于高高度部件的部件安装装置M5，通过安装头11A(第一安装头)和安装头11B(第二安装头)在Y方向(第二方向)上从板6的两侧相对于共同的板6执行往复安装操作。然后，在该往复安装操作中，通过沿着X方向(第一方向)设定的区域分割线DL将板6分割成第一区域R1和第二区域R2，并且安装头11A和安装头11B使用第一区域R1和第二区域R2作为目标以安装顺序分别重复上述往复安装操作。如同图6B中示出的示例，以高高度部件P2的安装坐标在第二方向上更大的顺序设定该安装顺序。

如上所述，在实施例中示出的部件安装方法和部件安装系统被构造成使得：部件被分类成低高度部件P1和高高度部件P2，低高度部件P1能够通过附接到安装头的吸嘴11a(部件保持器)的向上和向下移动操作避免与已安装部件的干涉，高高度部件P2不与已安装的低高度部件干涉但是可能与已安装的高高度部件相互干涉，并且在安装高高度部件P2的高高度部件安装步骤中，重复往复安装操作，其中安装头相对于在第一方向上延伸的参考线以安装顺序移动，使得安装头在与第一方向正交的第二方向上在板6上方行进，并且接着安装所保持的部件，并且随后安装头在第二方向上从板6退回，并且以高高度部件P2的安装坐标相对于参考线在第二方向上更大的顺序设定该安装顺序。

因此，不需要每个目标板的单独处理(例如，基于已安装部件的最高部件高度改变部件保持器的向上和向下移动行程，或部件保持器的水平移动路径被设定成避免安装最高部件的位置)，并且能够通过简单且通用的方法防止在部件安装操作中高高度部件的干涉。

在以上实施例中，假设的是，X方向(第一方向)是从上游侧输送板6的板输送方向，或与板输送方向平行的方向。然而，板输送方向不限于此，并且X方向(第一方向)不必是板输送方向。板6可以在与X方向(第一方向)正交的Y方向(第二方向)上输送。替代地，可以在任意方向上输送板6。即，在本发明中，板输送方向不总是必要的。

本发明的部件安装方法和部件安装系统具有能够通过简单且通用的方法避免在部件安装操作中的高高度部件干涉的效果，并且在将包括诸如连接器部件的高高度部件的多种电子部件的安装在板上的部件安装领域中是有用的。

Claims (4)

1.一种部件安装方法，用于使附接部件保持器的安装头相对于在板输送方向上输送的板执行包括向上和向下移动操作的部件安装操作，并且用于将由所述部件保持器保持的每个部件安装在所述板上，所述部件安装方法包括：

低高度部件安装步骤，将低高度部件安装在所述板上；以及

高高度部件安装步骤，将高高度部件安装在安装了所述低高度部件的所述板上，其中

所述低高度部件是能够通过所述部件保持器的向上和向下移动操作避免与已安装在所述板上的低高度部件干涉的部件，

所述高高度部件是能够通过所述部件保持器的向上和向下移动操作避免与已安装在所述板上的所述低高度部件干涉，但是不能通过所述部件保持器的向上和向下移动操作避免与已安装在所述板上的高高度部件干涉的部件，并且

所述高高度部件安装步骤包括重复往复安装操作，在所述往复安装操作中，所述部件保持器相对于在第一方向上延伸的参考线按安装顺序移动，使得所述部件保持器在与所述第一方向正交的第二方向上在所述板上方行进，并且然后安装由所述部件保持器保持的高高度部件，并且随后所述部件保持器在所述第二方向上从所述板退回，所述第一方向是所述板输送方向，其中，以所述高高度部件的安装坐标相对于所述参考线在所述第二方向上从大到小依次设置的顺序设定所述安装顺序。

2.根据权利要求1所述的部件安装方法，其中，所述高高度部件安装步骤包括通过第一安装头和第二安装头在所述第二方向上从所述板的两侧相对于共同板执行所述往复安装操作，并且

所述板被沿着所述第一方向设定的区域分割线分割成第一区域和第二区域，并且所述第一安装头和所述第二安装头分别以所述第一区域和所述第二区域为目标。

3.一种部件安装系统，用于使附接部件保持器的安装头相对于在板输送方向上输送的板执行包括向上和向下移动操作的部件安装操作，并且用于将由所述部件保持器保持的每个部件安装在所述板上，所述部件安装系统包括：

用于低高度部件的安装装置，所述用于低高度部件的安装装置将低高度部件安装在所述板上；以及

用于高高度部件的安装装置，所述用于高高度部件的安装装置将高高度部件安装在安装了所述低高度部件的所述板上，其中

所述低高度部件是能够通过所述部件保持器的向上和向下移动操作避免与已安装在所述板上的低高度部件干涉的部件，

所述高高度部件是能够通过所述部件保持器的向上和向下移动操作避免与已安装在所述板上的所述低高度部件干涉，但是不能通过所述部件保持器的向上和向下移动操作避免与已安装在所述板上的高高度部件干涉的部件，并且

所述用于高高度部件的安装装置重复往复安装操作，在所述往复安装操作中，所述部件保持器相对于在第一方向上延伸的参考线以安装顺序移动，使得所述部件保持器在与所述第一方向正交的第二方向上在所述板上方行进，并且然后安装所保持的高高度部件，并且随后所述部件保持器在所述第二方向上从所述板退回，所述第一方向是所述板输送方向，其中，以所述高高度部件的安装坐标相对于所述参考线在所述第二方向上从大到小依次设置的顺序设定所述安装顺序。

4.根据权利要求3所述的部件安装系统，其中，所述用于高高度部件的安装装置包括第一安装头和第二安装头，所述第一安装头和第二安装头用于在所述第二方向上从所述板的两侧相对于共同板执行所述往复安装操作，并且在所述往复安装操作的情形中，

所述板被沿着所述第一方向设定的区域分割线分割成第一区域和第二区域，并且所述第一安装头和所述第二安装头分别以所述第一区域和所述第二区域为目标。