CN104860203A - 对集装箱转运起重机上的激光扫描仪校准的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于校准3D激光扫描仪(20)的方法，该激光扫描仪固定在用于集装箱转运的起重机的支承结构(12)上，以便在起重机的工作区域中扫描集装箱(18)，其中该校准包括对具有ISO集装箱特性的校准体(24)的至少一次扫描。校准体具有校准标记(26)，其能够在扫描时进行识别和定位。该方法测定至少一个激光扫描仪相对于支承结构的移动偏置，如果该移动偏置还不是已知的。控制起重机，使得校准体被抓取且被依次地带到地面(8)上方的多个不同的预定高度上，其中通过至少一个激光扫描仪分别执行对校准体的扫描。在使用扫描结果和移动偏置的情况下能够测定至少一个激光扫描仪(20)相对于支承结构(12)的旋转偏置。

Description

对集装箱转运起重机上的激光扫描仪校准的方法

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的校准激光扫描仪的方法。

背景技术

这种类型的方法由DE 10 2008 019 373A1所公开。取代常规的、在地面上放置校准体，相关于起重机进行手动测量并且然后进行扫描的方法，将一集装箱放置在地面上的扫描仪检测区域中并且然后进行扫描。因为集装箱的常规尺寸不适合于校准，因此可以再起重机出或者地面上或者另外的物体上实现关于测量点和结构的另外的补偿。通过这种方式，进行中运行的干扰通过校准来降低。然而，在起重机或者地面上的那些基准结构的位置不能轻而易举地以希望的精度获得并且也是不容易测量的。

发明内容

本发明的目的在于提出一种用于校准集装箱转运起重机上的激光扫描仪的方法，该方法实现了尽可能少的手动测量并且尽可能少地干扰起重机运行，尤其是在必须对已经安装的或者校准过的激光扫描仪进行维修或者更换新的激光扫描仪时。

该目的通过权利要求1给出的方法来实现。

优先的改进方案在从属权利要求中给出。

对至少一个3D激光扫描仪进行校准，其固定在用于集装箱转运的其中的支承结构上并且设置用于在起重机的工作区域中对集装箱进行扫描，其中该校准包括对校准体的至少一次扫描，该校准体具有ISO集装箱的特性，该扫描体能够由起重机的提升机构抓取并且被提升。

概念提升机构在此被描述成起重机的一部分，其能位置再现地抓取集装箱。例如在门式起重机中，提升机构是所谓的吊具，其钩挂集装箱的边角配件(扭锁)。在另外的起重机类型中，提升机构也可以是另外的类型，例如具有芯棒(Dornen)或者磁铁的叉头或者抓取装置。

根据本发明，校准体具有多个以预定的间距和位置布置的专用校准标记，其中这些校准标记被设计用于在至少一个激光扫描仪的扫描中在扫描时进行识别和定位，优选的作为具有预定的尺寸的漫反射的物体。校准体优选是适当地修改过的ISO集装箱，然而其也可以使任何其他的物体，例如大的平台，只要其能像ISO集装箱一样由起重机的提升机构抓取并提升。

根据本发明，如果移动偏置还不是已知的，至少一个激光扫描仪相对于支承结构的移动偏置被测定。

概念支承结构在此被描述为起重机上的一个部分，该部分承载提升机构。例如，在门式起重机中，该部分是滑车。在其他类型的起重机中，承载提升机构的部分也可以是另外的起重机组件，例如起重臂。

根据本发明，控制起重机，以抓取校准体并且依次地提升到地面之上的多个不同的预定高度上并分别保持在那里。在每个预定的高度中，通过至少一个激光扫描仪分别执行对校准体的扫描，并且在使用扫描结果和移动偏置的情况下测定至少一个激光扫描仪相对于支承结构的旋转偏置。

在本发明中，仅仅激光扫描仪的移动偏置必须通过手动测量来测定。旋转偏置可以在接下来全自动地测定，因为将校准体举升到预定的高度上和各个校准扫描都能简单地自动执行。

移动偏置和旋转偏置尤其是至少一个激光扫描仪的参考坐标系相对于支承结构的纵向偏差和角度偏差，其中彼此比较的参考坐标系优选是笛卡尔坐标系。

当至少一个激光扫描仪被首次安装和保持到起重机上，当激光扫描仪被更换和重新校准时，至少一个激光扫描仪相对于支承结构的移动偏置被视距地测定，因为在构造上考虑，该修理的或者新的激光扫描仪被刚好固定在之前的相同位置上并因此具有相同的旋转偏置。

在更换扫描仪时也不能刚好再现旋转偏置。因为新安装的激光扫描仪在任何情况下都与重新校准。然而，本发明允许在更换扫描仪的情况中在没有复杂的视距测量工作的情况下也能应付得了，意味仅仅需要测定新的旋转偏置。

优选的是，至少一个激光扫描仪相对于支承结构在每个预定的高度上的旋转偏置被测定和保存。在执行不同的校准扫描期间，支承结构应该保持静止。

优选的是，预定的高度是稍高于地面的高度以及多个高度，这些高度分别对应于集装箱的可能的堆垛平面。这也就是说，在地面上的同样高度中实现校准，该高度也是集装箱在迟些时候的转运运行中被抓取或者放下时的高度。这尤其对于起重机是具有优点的，该起重机在支承结构静止时出于构造上的原因，使提升结构沿着轻微弯曲的轨道提升或者下降。

在本发明的一个改进方案中，起重机的提升机构也具有多个校准标记，尤其是具有两个彼此间隔开的、与在校准体上的校准标记类型相同的校准标记，以及在还使用提升机构上的校准标记的情况下实现对至少一个激光扫描仪的校准。

在替换的或者补充的改进方案中执行附加的校准扫描，其中在校准体被起重机抓取之前或者在其被起重机放置在地面上之后，校准体被放置在地面上。

本发明特别适合于堆垛起重机，尤其是ASC起重机(ASC＝自动堆垛起重机)，或者集装箱高架，尤其是STS起重机(STS＝船至岸)，其中固定在起重机的滑车上的两个3D激光扫描仪被共同校准。但是，起重机也可以是用于装卸集装箱的任何他的起重机，例如RTG起重机(轮式龙门起重机)，桥式起重机、半门式起重机、高架起重机、门式旋转起重机或者叉式装载机。

附图说明

接下来根据附图对实施例进行说明。图中示出：

图1是在集装箱转运位置上的ASC起重机；

图2是设计成校准体的集装箱的从上面看的俯视图；

图3是图2中的集装箱的放大的正视图；以及

图4至图7是在通过行走机构上的激光扫描仪借助于图2和3中的校准体进行校准的不同阶段期间的图1中的ASC起重机的截面图。

具体实施方式

在集装箱转运码头中，集装箱高架，尤其是所谓的STS起重机将集装箱从船上转运至陆地，或者直接装载到货运汽车或者火车上，或者将集装箱转送到多数情况下设计成跨车的运输车辆上。

在陆地上，还有在无港口的集装箱转运场上，集装箱利用堆垛起重机或者门式起重机，尤其是无人驾驶的堆垛高架(ASC)来转运或者装载在载货车辆上或者火车上。

图1示出了ASC起重机10，其具有水平的起重机高架，其由支架4、6来承载，该支架在地面8上的未示出的轨道上行驶。滑车12沿着起重机高架2行驶，在该滑车上通过钢缆14悬挂由用于ISO集装箱18的提升机构16，所谓的吊具，从而在起重机10的工作区域中队集装箱18进行堆垛、取消堆垛或者转移堆垛。集装箱18可以从能行驶到起重机10之下的载货汽车或者火车上取下或者装载于其上。

起重机10也可以是用于集装箱转运的任何其他类型的起重机，例如STS起重机，在该种情况中，在大海侧的支架4上的起重机高架2伸出超过码头，或者是RTG起重机。

为了在自动运行中精确和安全地进行堆垛，在滑车12下方的区域通过两个3D激光扫描仪20进行监控，其以彼此之间一定的间距固定在滑车12上并且具有一个或者多个对地面的自由视角。通过设置两个间隔开的激光扫描仪20，能够调高运行中的定位精度。附加地，滑车12还承载一个电子摄像机22，其具有相对于提升机构16的自由视角，以及一个用于测量起重机高架2和滑车12相对于地面的8的平面的当前倾斜度的倾斜测量仪32，因为其倾斜度会根据其在支承结构12上的位置和负载的重量发生变化。

每个3D激光扫描仪20都包括一个2D激光扫描仪，其产生由红外线脉冲构成的190°的射线扇面，其在一个方向上形成扇形，在该方向上起重机10在其轨道上行驶，也就是垂直于图1的平面。每个2D激光扫描仪进而其射线扇面都可以通过伺服电机在起重机高架2的宽度的方向上，也就是在图1的平面中偏转，从而检测在地面8上什么处于包括激光扫描仪20和多个集装箱堆垛行和场之间的区域中，尤其是集装箱，其例如能够彼此堆垛成堆垛层。

为此，激光扫描仪20记录红外光的方向和渡越时间，该红外光由物体在检测区域中反射，由此产生一个测量点云，其表示门架中的图景。在其中，所有处于检测区域中的集装箱18都有可以根据其特性化的特征来识别和定位。

在此可以提出，在滑车12行驶时，两个激光扫描仪20中的仅仅一个执行完全的3D扫描并且另一个激光扫描仪20仅仅执行2D扫描。

获得的扫描结构可以以多种方式加以使用。

因此，根据堆垛的集装箱18的总轮廓监控，是否在运行中的起重机运行中，在滑车12在起重机高架2上行驶时，正在移动的集装箱18与那些堆垛的集装箱18或者与起重机10的任何其他的结构由碰撞的危险。

或者在静止的起重机10或者静止的滑车12的情况中监控，是否提升机构16正确地在集装箱18上对准，其应该被抓取，或者在提升机构下降时，是否由提升机构16抓取的集装箱18与以可能的方式不精确地堆垛的集装箱18在相邻的堆垛位置上有碰撞的危险，或者监控，在集装箱被提升机构16放下之前或者之后是否集装箱18正确地对准。

因此，当识别到误差函数时可以校正或者停止自动的堆垛运行进行。

为了起重机运行必须确定和比较多个参考坐标系，接下来简称为参照系统。此外还有地面8的参照系统(Bezugssytem)，起重机10处于该地面上，该参照系统符合目的地具有在集装箱转运场的一个角中的原点，具有X轴，其对应于滑车12的移动方向，一个Y轴，其对应于垂直于滑车的移动方向的、在轨道上的起重机高架2的移动方向，并且还具有垂直向上指向的Z轴。

此外，这里还具有滑车12的参照系统，其符合目的地具有在钢缆14的作用点之间的原点，提升机构16的参照系统，其符合目的地通过提升机构的对称轴来形成，以及激光扫描仪20和摄像机22的各自的参照系统。

提升机构16在滑车12的参照系统中的垂直位置由驱动电机的反馈报告和/或通过合适的传感器系统来识别，并且滑车12在地面8的参照系统中的位置也是一样的。提升机构16的水平位置，也就是在滑车12的移动方向中并且在轨道上的起重机高架2的与之垂直的移动方向中的位置在原理上通过滑车12的水平位置给出，该水平位置在起重机控制中是已知的，然而，其也会由于不同的原因而与其合格的值产生偏差，如进一步在以下描述的那样。提升机构16的水平位置的精确控制通过数据实现，该数据通过摄像机22或者另外的合适的传感器系统获得。例如，一个视觉标记在上方处于提升机构16上，该视觉标记能够通过摄像机22识别和定位。如此获得的数据说明了，是否提升机构16的水平位置与提升标准值产生偏差和以可能的方式偏离了多少。

在地面8、滑车12和提升机构16的参照系统原本是笛卡尔的时，激光扫描仪20的原始数据本来存在于极坐标中，但是也可以换算成笛卡尔参照系统，其可以具有在激光扫描仪20内部的原点。

在下文中，对于校准激光扫描仪20的方法的描述由此出发，即起重机10的剩余的组件已经被足够的校准，其中其不同的参照系统彼此进行了比较，并且其具有必要的传感器系统，为此起重机控制系统能将提升系统再现地带到预期的位置，从而也许能够基本上实现自动化运行，但是不需要通过激光扫描仪20进行监控。

在激光扫描仪20首次安装到滑车12上之后，必须识别出移动偏置，也就是在笛卡尔坐标系统的三个空间方向中的纵向偏差，而且还要识别出旋转偏置，也就是激光扫描仪20的相对于另外的参照系统的那个参照系统的三个空间方向中的角度偏差。通过获得的偏置可以在迟些时候以计算的方式校正激光扫描仪20的测量值。

测量技术人员可以例如通过手动的间距测量和/或通过视距测量设备测定激光扫描仪20的移动偏置。

基本上，旋转偏置的测定是较为复杂的。至今为止，为此都需要多个测量点或者具有相对于起重机和/或地面的、精确已知的或者测量的位置的另外的结构，该位置能够由激光扫描仪检测到。通常，所有都与地面坐标系统相关。该绝对算式(Ansatz)是很复杂的。

在接下来描述的实施例中，激光扫描仪20完全不被绝对校准，而是仅仅相对于滑车12的参照系统校准，其中首先测定移动偏置。

此外，在激光扫描仪20第一次装配时考虑，迟些时候激光扫描仪20能够被再次装配到完全相同的位置上，当该激光扫描仪20必须首次被更换时。为此可以生成相应的标记，或者更好的是相应地在起重机上固定安装底板，该底板具有适合的强制定位件，从而使得激光扫描仪20仅仅能够在完全确定的位置中安装。

为了测定激光扫描仪20相对于滑车12的旋转偏置而使用标准集装箱，其被改装成校准体。该集装箱可以被使用，只要它没发生变形。

如图2和图3所示，在40′-ISO-集装箱24上固定有八个参考对象26，每四个沿着集装箱24的一个纵向侧布置，从而获得校准集装箱。参考对象26分别具有漫射的半球形的形状，该半球形具有例如300或者400mm的直径，其最高点垂直向上指向。

在纵向方向外侧的参考对象的最高点分别具有具校准集装箱24的端侧例如500mm的间距a。内侧的参考对象26的最高点在校准集装箱24的一个纵向侧上具有具外侧的参考对象26例如4320mm的间距b，而其在校准集装箱24的相对的纵向侧上具有具外侧的参考对象26例如3730mm的间距c。因为c明显小于b，因此校准集装箱24的两个纵向侧在激光扫描仪20的扫描中能够简单地彼此区别开，从而能够在每次扫描时识别出校准集装箱24的指向。由此，能够将校准集装箱24简单地马上以正确的指向放置在起重机之下，并在一侧合适地标记或者书写，例如“面海侧”。

参考对象26的最高点还具有具校准集装箱24的纵向侧例如500mm的间距d并且以间距e处于校准集装箱24的表面之下，从而使所有的参考对象都处于该高度上。

参考对象26以在校准集装箱24上的预定的间距和位置形成精确设定尺寸的校准标记。在参考对象26的位置上也可以在校准集装箱24上安装另外的校准标记，例如反射条带。基本上，该校准标记可以在激光扫描仪24的扫描中识别和精确定位。

半球形的参考对象26可以通过具有1mm精度的自动的球发现(Kugelfindung)来定位。然而，这必须基本上仅仅精确与校准，但是这基本上较小了误差增大。相应地，参考对象26必须精巧和稳定地固定在校准集装箱24上。其可以被拆卸下来，如果其装配位置能够足够精确地再现的话。

参考对象26可以有差距以例如+/-15mm的公差固定在校准集装箱24上。其精确的位置在安装后马上测量，例如作为在校准集装箱24上的扭锁28的孔之间的间距并且换算成至校准集装箱24的中心点的间距，以在校准集装箱24的识别和定位中使用。

一个或者那些校准集装箱24可以被使用，以对在集装箱终点站中的多个起重机的激光扫描仪进行校准，并且其可以为此目的而被保持在终点站的任何位置。

为了在旋转偏置的方面也对激光扫描仪20进行校准，校准集装箱24被运输至起重机10。该起重机10被控制利用提升机构16抓取和提升校准集装箱24，并且接下来描述的校准顺序制动地执行。这可以在地面8上的任意的地点或者预设的地点在起重机10的工作区域中执行，然而在执行多个校准扫描时，起重机10和滑车12在地面8上应该是静止的。

为了进行全自动的校准顺序，激光控制单元进行工作，其可控制激光扫描仪20，评估其扫描并且也可以与起重机控制系统一个执行校准顺序并与之通信。

尤其是，激光控制单元可以命令起重机控制系统，使得提升机构16进入到起重机10的工作区域中的预设位置上，并且激光控制单元从起重机控制系统获得关于提升机构16在空间中的当前设定的位置的反馈报告以及也许可能的其他数据，例如像起重机组成部件、例如起重机高架2的当前的倾斜，如其例如通过倾斜测量仪2检测。

首先，起重机10被控制，将校准集装箱24在地面8上面几厘米处悬空地保持，如在图4中所示的那样，其中在提升机构16上的那些精确调整都被归零，由此校准集装箱24处于水平。

一旦例如能够借助摄像机22确认校准集装箱24不再摆动，两个激光扫描仪20执行扫描，该扫描可以是对于起重机10的工作区域的完全扫描，或者仅仅是角度区域的部分扫描，其中校准集装箱24处于该区域中。

接下来，校准集装箱24被提升到地面8上的一个高度，该高度对应于集装箱转运场的第一堆垛层，如图5所示。在该高度上，两个激光扫描仪20又执行一次扫描。

接下来，校准集装箱24被依次地带到地面8上的多个不同的高度，这些高度对应于另外可能的堆垛层，如图6所示，直至坐高的堆垛层，并且每个高度相应地执行另外的校准扫描。

最后，校准集装箱24被放置在地面8上，提升机构16完全地向上行驶，并且执行对在地面8上放置的校准集装箱24的校准扫描，如图7所示。

校准集装箱24的悬挂位置和其在不同高度的空间中的位置(在这些高度中执行校准扫描)一方面由起重机控制系统的反馈报告获知并且另一方面由在扫描中识别的校准集装箱24上的参考对象26的位置获得。

根据已经测定的或者已知的校准集装箱24的移动偏置、由倾斜测量仪32报告的倾斜角以及例如通过摄像机22确定的提升机构16在X轴和Y轴方向的也许可能的偏转可以测定激光扫描仪22相对于滑车12的旋转偏置。

通过如此获得的激光扫描仪20的平移和旋转偏置和由起重机控制系统反馈报告的、滑车12在起重机高架2上的纵向位置，在迟些时候的转运运行期间获得的扫描结构可以被传输到地面坐标系统中，从而使其精确地代表门架中的景象。

在上文描述的校准顺序中，起重机10和滑车12应该保持在地面上的同一水平位置中。

该校准顺序无需以描述的顺序执行，而是图4至7中的布置能够以另外的顺序执行。

通过校准顺序获得校准值可以一方面用于，将由激光扫描仪20测定的校准集装箱24的距离与由起重机控制系统反馈报告的校准集装箱24在地面8上方的高度进行比较。

另一方面，获得的校准值用于改善获得的旋转偏置的精度。为此，在不同的高度上获得的旋转偏置被简单地平均，如果可以由此出发，即滑车12使得提升机构16精确地沿着直线向上或者向下形式，而起重机10和滑车12保持不动。

然而，一些钢索牵拉机械结构，尤其是那些在提升机构16和滑车12之间的机械结构具有这样的特性，即在提升机构16向上或向下行驶时，提升机构16的水平位置发生轻微的变化。尤其是提升机构16经常沿着轻微弯曲的轨道行驶。

因此，在不同高度获得的、相对于滑车1的旋转偏置被用于对激光扫描仪20的取决于高度的校准。这就是说，激光控制单元在一定程度上学习到使用对于那些高度的那些校准，当集装箱18在抓取或者放下时，该激光控制单元以运行时被稍后控制。尤其是取决于高度的校准功能被设定，该功能在各个堆垛层都是特别精确的。这种类型的过程(在自动化技术中被称为“teach in”)，其允许自动运行更精确和更安全。为此，在此每次激光测量获得的提升机构16的X-Y位置与提升机构16的、以不同于激光扫描仪20的另外的方式获得的X-Y位置进行比较，在该实例中X-Y位置由起重机控制系统报告并且借助于摄像机22精确地获得。

有利的是，通过校准扫描不仅仅测定校准集装箱24的位置，而且也对提升机构16的报告的和精确化的位置进行验证和补偿，因为在迟些的运行中所有的系统都必须共同工作。提升机构16在空间上的相应位置可以根据提升机构16的特性化的特征在校准扫描中确定，或者两个可以与参考对象26相同或者类似的另外的参考对象30(图4)在上方被固定在提升机构16上。

如果不能确保校准集装箱24总是以相同的相对位置由提升机构16提出，例如由于边角配件中的间隙的原因，由此引起的在校准集装箱24和提升机构16之间的偏差例如通过手动的测量提升机构16的外角与校准集装箱24上的基准点之间的间距来测定，或者比较校准集装箱24和提升机构16彼此通过激光扫描仪20确定的位置。可替换的是，可以通过机械手段消除在校准集装箱24和提升机构16之间的那些偏差，例如通过校准集装箱24的边角配件上的调节螺栓，由此可以调节相对位置，或者通过在校准集装箱24的扭锁中的少量紧密的孔。

在之前描述的实施例中，仅仅相对于滑车12的参照系统对激光扫描仪20进行校准。以相对较小的费用可以执行相对于地面8的参照系统的补充校准。为此，在起重机10的工作区域中提供一个或者多个校准位置，在这些位置上示出在地面8上的标记，在该地面上校准集装箱24被大约地放置并且在在该地面上在校准集装箱24的附近中短时地设置一些单独的校准标记，其例如可以看起来类似于参考对象26。地面标记在地面8的参照系统中的位置在之前单次地精确地视距测定。放置的校准集装箱24相对于单独的校准位置的精确的相对位置可以简单地由手测量或者视距地测量。对放置在校准位置上的校准集装箱24和单独的校准体的校准测量允许一个补充的绝对校准，其此外可以用于对由起重机控制系统报告的水平位置进行补充校准或者在激光控制单元中相应地进行校正。

Claims (11)

1.一种用于校准3D激光扫描仪(20)的方法，所述激光扫描仪固定在用于集装箱转运的起重机(10)的支承结构(12)上并且设置用于在所述起重机(10)的工作区域中扫描集装箱(18)，其中所述校准包括对具有ISO集装箱特性的校准体(24)进行的至少一次扫描，所述校准体能通过所述起重机(10)的提升机构(16)抓取和提升其特征在于，

所述校准体(24)设有多个以预定的间距和位置布置的校准标记(26)，其中所述校准标记(26)设置用于在至少一个所述激光扫描仪(20)的扫描中进行识别和定位；

在所述移动偏置还不是已知的情况下，测定至少一个所述激光扫描仪(20)相对于所述支承结构(12)的移动偏置；

控制所述起重机，使得所述校准体(24)被抓取并依次地提升到地面(8)上方的多个不同的预定高度上并分别保持在那里；

通过至少一个所述激光扫描仪(20)分别在每个预定的所述高度中执行对所述校准体(24)的扫描；

在使用扫描结果和所述移动偏置的情况下测定至少一个所述激光扫描仪(20)相对于所述支承结构(12)的旋转偏置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述校准体(24)提升到预定的所述高度、校准扫描和所述旋转偏置的测定被全自动地执行。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述移动偏置和所述旋转偏置是至少一个所述激光扫描仪(20)相对于所述支承结构(12)的参考坐标系的纵向偏差和角度偏差。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当至少一个所述激光扫描仪(20)被首次安装和保持到所述起重机(20)上，当所述激光扫描仪(20)被更换和重新校准时，至少一个所述激光扫描仪(20)相对于所述支承结构(12)的移动偏置被视距地测定。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在使用在多个所述高度获得的至少一个所述激光扫描仪(20)相对于所述支承结构(12)的偏置的情况下，执行学习进程，其中每次激光测量获得的所述提升机构(16)位置都与所述提升机构(16)的、以不同于借助于至少一个所述激光扫描仪(20)其他方式获得的、尤其是借助于安装在所述支承结构(12)上的摄像机获得的位置进行比较。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述提升机构(16)在另外的高度上的位置通过内插法测定作为执行校准扫描的预定的高度。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在执行所述校准扫描期间，所述支承结构(12)保持在所述地面(8)上方的相同的水平位置中。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，预定的所述高度是稍高于所述地面(8)的高度以及多个高度，这些高度分别对应于所述集装箱(18)的可能的堆垛平面。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述起重机的所述提升机构(16)也设有多个校准标记(30)，尤其是设有两个彼此间隔开的、与在所述校准体(24)上的校准标记类型相同的校准标记(30)，以及在还使用所述提升机构(16)上的所述校准标记(30)的情况下实现对至少一个所述激光扫描仪(20)的校准。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述起重机(10)是堆垛起重机，尤其是ASC起重机，或者集装箱高架，尤其是STS起重机，其中，固定在所述起重机(10)的滑车上的两个所述3D激光扫描仪(20)被共同校准，或者所述起重机(10)是RTG起重机，其中固定在所述起重机(10)的所述支承结构的两个所述3D激光扫描仪(20)被共同校准。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在测定至少一个所述激光扫描仪(20)的所述移动偏置和所述旋转偏置时还要考虑所述支承结构(12)的倾斜，其中，当前的倾斜值尤其通过固定在所述支承结构(12)上的倾角测量仪来测定。