DE19841570A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung von Ladeprofilen beim Be- und Entladen von Containern - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung von Ladeprofilen beim Be- und Entladen von ContainernInfo
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Abstract
Bei einem Verfahren zum Be- und Entladen von Containern zwischen einem Kai und einem am Kai liegenden Schiff mittels eines Kaikrans mit einem Kranausleger, einer Laufkatze sowie einem Containerhebegeschirr, wird über eine an der Laufkatze angeordnete Meßeinrichtung die unter dieser befindliche Kai- und Schiffsoberflächenkontur sowie die Containerbeladung des Schiffes in drei Koordinatenrichtungen vermessen, diese Meßwerte werden in einer Rechnereinheit gespeichert und es werden aus ihnen Ausgangsdaten in Form eines Profils errechnet, das für eine automatische Bewegungssteuerung der Kranlast, insbesondere für die Steuerung des Laufkatzenweges und der Kranhakenlänge, verwendet wird. Die hierfür vorgesehene Vorrichtung umfaßt wenigstens je einen Entfernungsmesser, einen Laserscanner, einen Weggeber, einen Lastgewichtgeber sowie eine Rechnereinheit.
Description
Die Erfindung betrifft ein verfahren zum Be- und Ent
laden von Containern zwischen einem Kai und einem am
Kai liegenden Schiff mittels eines Kaikrans, einer an
einem Kranausleger verfahrbaren Laufkatze sowie einem
Containerhebegeschirr mit Haken. Ferner betrifft sie
eine Vorrichtung zur Durchführung eines derartigen Ver
fahrens.
Auf dem Seeweg zu transportierende Güter werden in zu
nehmendem Maße so kommissioniert, daß ihr Umschlag mit
Standard-Containern erfolgen kann, die von entsprechend
ausgebildeten Schiffen weltweit transportiert werden.
Ihre Be- und Entladung erfolgt mittels sogenannter
Kaikräne, von denen in der Regel immer mehrere Kräne
ein Schiff bedienen, um die Schiffsliegezeiten so kurz
wie möglich zu gestalten. Die Anzahl der ein. Schiff be
dienenden Kräne ist jedoch dadurch begrenzt, daß
zwischen den einzelnen Kränen ein Sicherheitsabstand
eingehalten werden muß. Somit hängt die Liegezeit eines
Schiffes unmittelbar von der Umschlagsgeschwindigkeit
jedes einzelnen Kaikranes ab.
Jeder Kran kann in dem ihm zugeordneten Schiffsab
schnitt entweder be- oder entladen. Er wird manuell von
einem Bediener gefahren. Das Hebegeschirr, das
üblicherweise als Container-Tragegeschirr, auch als
Spreader bezeichnet, ausgebildet ist, muß bei jeder
Kranfahrt in der Höhe verfahren werden, um eine
Kollision zwischen dem Kranhaken bzw. der an diesem
hängenden Last und dem Schiff oder den auf dem Schiff
befindlichen Containern zu vermeiden. Bei dieser Kran
fahrt wird die Laufkatze quer über einen Bereich des
Kais und über das Schiff verfahren, um einen Container
vom Land auf das Schiff zu befördern oder um einen
Container vom Schiff aufzunehmen und anschließend auf
dem Land bzw. einem bereitstehenden Transportfahrzeug
abzusetzen.
Ein üblicher Kranzyklus sieht während des Entladevor
ganges etwa wie folgt aus:
- - Verfahren der Krankatze vom Kai über das Schiff,
- - Absenken des Spreaders, der über Seilzüge an der Katze hängt, bis zum Container,
- - Aufnahme des Containers mittels Spreaders,
- - Verriegeln des Containers im Spreader,
- - Anheben des Containers über das Schiffsdeck,
- - Verfahren der Katze bis auf die Höhe des Kais,
- - Absenken des Containers auf den Boden oder einen be reitstehenden LKW,
- - Lösen der Verriegelung des Containers im Spreader,
- - erneute Kranfahrt.
Der für das Be- oder Entladen eines Containers be
nötigte Zeitaufwand hängt in erheblichem Maße von der
Erfahrung und dem Geschick des Kranführers ab. Da ins
besondere die tatsächliche Höhendifferenz zwischen der
Unterkante der Last und der Oberkante des von den
übrigen im Schiff befindlichen Containern gebildeten
Beladungsprofils aus der Position des Kranführers nur
schwer zu erkennen ist, wird die Last in der Regel
höher angehoben, als es zur Einhaltung der vorge
schriebenen Sicherheitsabstände notwendig wäre. Hier
durch verlängern sich diejenigen Phasen der Kranbewe
gung, in denen die Last nur gehoben oder gesenkt wird.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren anzugeben,
durch das die Be- und Entladezeiten von Containern we
sentlich verkürzt werden können. Weiterhin ist es Auf
gabe der Erfindung, eine Vorrichtung zur Durchführung
eines derartigen Verfahrens bereitzustellen.
Die Erfindung löst die erste Aufgabe durch ein Ver
fahren der eingangs genannten Art, bei dem mittels
einer an der Laufkatze angeordneten Meßeinrichtung die
unter dieser befindliche Kai- und Schiffsoberflächen
kontur sowie die Containerbeladung des Schiffes in drei
Koordinatenrichtungen (X, Y, Z) vermessen wird, die
Meßwerte in einer Rechnereinheit gespeichert werden und
aus den Meßwerten Ausgangsdaten für die Steuerung des
Laufkatzenweges und der Kranhakenlänge generiert
werden. Vorteilhafte Weiterbildungen des Verfahrens
nach der Erfindung sind in den Ansprüchen 2 bis 9
angegeben.
Das erfindungsgemäße Verfahren bietet den Vorteil, daß
es zugleich auch Störungen des Lade- oder Löschvor
ganges, die durch Schiffsbewegungen aufgrund eines sich
verändernden Wasserstands oder Beladezustandes des
Schiffes hervorgerufen werden könnten, zuverlässig aus
schließt. Auch ein Durchhängen des Kranauslegers auf
grund einer am Haken hängenden Last kann keine Störung
dieses Vorganges verursachen. Indem in vorteilhafter
Weiterbildung des Verfahrens nach der Erfindung zusätz
lich Konturmessungen zur Erfassung des Profils des zu
befördernden Ladegutes vorgesehen sind, ist dieses Ver
fahren in gleicher Weise auch für das Be- und Entladen
anderer quaderförmiger oder geometrisch regelmäßig ge
formter Gegenstände hervorragend geeignet.
Die Lösung der weiteren Aufgabe erfolgt durch eine Vor
richtung mit den kennzeichnenden Merkmalen des Patent
anspruchs 10. Bei dieser erfindungsgemäßen Vorrichtung
werden für die Durchführung des Verfahrens nach der Er
findung, das den geometrischen Ladezustand und/oder das
Ladeprofil erfaßt, an sich bekannte Einzelkomponenten
wie ein Laserentfernungsmesser, ein Laserscanner, ein
Weggeber und eine Rechnereinheit eingesetzt. Diese ge
nerieren Profildaten, die für eine automatische Bewe
gungssteuerung der Last und des Lastaufnahmemittels be
nutzt werden. Der Entfernungsmesser ist in vorteil
hafter Weise vorn und zum Schiff hin ausgerichtet an
der Laufkatze angebracht, seine Meßrichtung weist senk
recht nach unten, d. h. in Z-Richtung. Der Laserscanner
ist am gleichen Ort angebracht, seine Meßrichtung, die
der X-Y-Ebene entspricht, verläuft quer zur Bewegungs
richtung der Laufkatze auf dem Kranausleger, der
Y-Richtung. Bei der bevorzugten Ausführungsform der Er
findung wird die Breite der Beladungskontur über etwa
zwei Containerlängen hin vermessen. Der Weggeber
schließlich erfaßt die aktuelle Position der Katze in
bezug auf die Y-Richtung. Dieses Signal kann gegebenen
falls auch aus einer vorhandenen Kransteuerung
abgeleitet werden, ebenso wie das Gewicht der jeweils
am Haken hängenden Last.
Gemäß der bevorzugten Ausführungsform des erfindungsge
mäßen Verfahrens wird bei jeder Kranfahrt mittels der
Meßeinrichtung ein Höhenprofil unterhalb des Fahrweges
aufgenommen, einschließlich aller Einzelheiten des
Schiffes und seiner Containerbeladung. Damit wird zu
gleich der freie Raum über dem Schiff erfaßt und es
kann der für die Rückfahrt und die nächste Hinfahrt der
Katze optimale, d. h. kürzeste, Verfahrweg errechnet
werden. Indem bei jeder Kranfahrt gemessen wird, werden
Störgrößen wie Wasserstands- oder Beladezu
standsänderungen, die sich auf die Lage des Schiffes
auswirken, zuverlässig eliminiert. Dabei erfolgt die
Messung unterhalb der Laufkatze mittels der Sensoren in
drei zueinander senkrechten Koordinatenrichtungen: Der
Laserentfernungsmesser mißt in Z-Richtung die Höhe über
dem Boden bzw. dem Schiff. Der Laserscanner mißt die
Entfernung in der X-Z-Ebene und den zugehörigen Winkel.
Schließlich liefert der Weggeber für die Y-Richtung den
Verfahrweg der Laufkatze auf dem Kranausleger.
Zusätzlich kann mittels eines Lastgewichtgebers der
Einfluß einer etwaigen Durchbiegung des Kranausleger,
verursacht durch eine am Kranhaken befindliche Last,
als Korrekturgröße erfaßt und von der Kransteuerung bei
der Höheneinstellung des Kranhakens berücksichtigt
werden.
Durch die Kombination eines Laserentfernungsmessers und
eines Laserscanners für die Messung in X-Z-Ebene ist es
möglich, sowohl Profilflanken mit hoher Genauigkeit zu
detektieren als auch Hindernisse zu erkennen. Der
Laserscanner sendet dabei einen gepulsten Laserstrahl
aus, der über einen Drehspiegel abgelenkt wird und die
Umgebung fächerförmig abtastet. Der Strahl wird bei
Auftreffen auf ein Objekt reflektiert und im Empfänger
des Scanners registriert. Der gemessene Zeitunterschied
zwischen dem Aussenden und Empfangen eines Strahls ist
der Entfernung zwischen Sender und Objekt proportional.
Der aktuelle Drehwinkel des Spiegels ist ein Maß für
die Winkellage des Objektes, das sich im Blickfeld des
Scanners befindet. Damit werden das Ladeprofil und die
Oberkante des Querschnitts von Schiff und Beladung ver
messen und erfaßt, zugleich werden Störgrößen wie die
Hakenlast und der Wasserstand mit erfaßt, so daß auch
diese Informationen für das automatische Be- und Ent
laden mit verwendet werden können.
Die mit dem erfindungsgemäßen Verfahren erzielbaren
Vorteile bestehen nicht nur in einer erheblichen Zeit- und
Kostenersparnis durch verkürzte Verfahrzeiten für
den Kranhaken zwischen Schiff und Kai, sie bieten viel
mehr zugleich eine deutliche Erhöhung der Sicherheit
gegen Kollisionen, da der Ablauf der Be- und Entladung
laufend überwacht wird. Der Kranbediener wird auf diese
Weise von ermüdender, gleichförmiger Arbeit entlastet
und kann sich voll auf seine Überwachungsaufgaben
konzentrieren.
Nachfolgend soll die Erfindung anhand eines in der
Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles näher er
läutert werden. Es zeigen:
Fig. 1 eine Prinzipdarstellung einer Gesamt
anordnung, bestehend aus einem Kran und einem
von diesem zu beladenden Schiff,
Fig. 2 eine Prinzipdarstellung einer Profilsensoran
ordnung,
Fig. 3 eine Prinzipdarstellung der Wirkungsweise
eines Laserscanners und
Fig. 4 eine Verfahrkurve eines Verladekrans.
Bei der in Fig. 1 gezeigten Anordnung ist ein zu be- oder
entladendes Schiff 1 an einem Kai 2 zusammen mit
einem Kran 3 im Querschnitt dargestellt. Eine Laufkatze
4 des Kranes 3 ist mit einem Hakengeschirr 5 versehen,
an dem ein zu befördernder Container 6 hängt. Die mit
einer Führerkabine ausgestattete Laufkatze 4 ist längs
eines in etwa horizontal angeordneten Auslegers 7 des
Kranes 3 derart gehaltert, daß sie in Y-Richtung über
das Schiff 1 hinweg verfahren werden kann. Im Inneren
des Schiffes 1 befinden sich weitere Container 8. Mit
in diese Figur eingezeichnet sind die Richtungen der
Koordinaten Y, dem Verfahrweg der Laufkatze 4, und Z,
dem vertikalen Abstand zwischen dem Kranausleger 7 und
dem darunter befindlichen Objekt. Schließlich ist in
dieser Figur noch eine vor der Laufkatze 4 angeordnete
Meßanordnung 9 angedeutet, die im einzelnen anhand von
Fig. 2 erläutert wird.
Die Meßanordnung 9 besteht aus einem Entfernungsmesser
10 sowie einem Laserscanner 11. Beide Sensoren 10 und
11 sind in Richtung auf das Schiff 1 vor der Laufkatze
4 unterhalb des Kranauslegers 7 angeordnet, ihre Meß
strahlen erfassen, wie in Fig. 2 angedeutet, die Höhen
kontur senkrecht unterhalb dieser Sensoren 10 und 11
und damit die Ladungshöhe der Container 8 auf dem
Schiff 1 bzw. auch auf dem Kai 2. Beide Sensoren 10 und
11 sind mit einer Rechnereinheit 12 verbunden, an die,
wie in der Figur angedeutet, zusätzlich ein an der
Laufkatze 4 befindlicher Weggeber 13 angeschlossen ist,
der die aktuelle Position der Laufkatze 4 registriert.
Diese Information kann aber gegebenenfalls auch aus
einer vorhandenen Kransteuerung abgeleitet und als Meß
größe für die Krankoordinate Y an die Rechnereinheit 12
übergeben werden.
Fig. 3 zeigt die prinzipielle Anordnung der Sensoren 10
und 11, hier der Einfachheit halber als eine Baueinheit
dargestellt, über dem Schiff 1 sowie den Containern 8.
Die Höhe in Z-Richtung wird vom Entfernungsmesser 10
mit einem durch eine stark gestrichelte Linie ange
deuteten Meßstrahl erfaßt. Die Meßebene des Laser
scanners 11, dargestellt durch mehrere dünne ge
strichelte Linien, verläuft in der X-Z-Ebene der
Krankoordinaten. Damit wird die Längenausdehnung der
Container 8 in X-Richtung, d. h. quer zur Laufkatzenbe
wegung, erfaßt. Zugleich wird damit auch vermieden, daß
eine Falschmessung, etwa dadurch bedingt, daß der
Sensor 10 eine Lücke zwischen zwei Containerreihen er
faßt, zu einer Funktionsstörung der Anordnung führt.
Während jeder Kranfahrt mißt der Entfernungssensor 10
die Entfernung senkrecht nach unten in Richtung der
Krankoordinate Z und übergibt den Meßwert an die
Rechnereinheit 12. Zugleich mißt der Laserscanner 11
mit seinem Meßstrahl Entfernung und Winkel in der X-Z-Ebe
ne, die senkrecht zur Krankoordinate Y verläuft, wo
bei der Meßstrahl eine Breite von etwa zwei Containern 8
in X-Richtung überstreicht. Auch der Laserscanner 11
übergibt seine Meßwerte an die Rechnereinheit 12. Als
weitere Eingangsgröße werden Wegdaten, entweder mittels
eines an einer Laufkatze 4 befindlichen Weggebers 13
oder aus der vorhandenen Kransteuerung erfaßt und als
Meßgröße für die Krankoordinate Y an die Rechnereinheit
12 übergeben.
Die Rechnereinheit 12 berechnet nunmehr die für die
Kransteuerung erforderlichen Profildaten und gibt diese
als Ausgangsgrößen aus. Diese Profildaten enthalten die
verknüpften Meßdaten der Sensoren 10, 11 und 13 und
dienen zur Ansteuerung von Laufkatze 4 und Haken 5 in
bezug auf die Krankoordinaten Y und Z. Wie abschließend
in Fig. 4 gezeigt ist, kann ein am Hakengeschirr 5
hängender Container 6 zwischen einem Aufnahmepunkt 14
am Kai 2 und einem Abgabepunkt 15 auf dem Schiff 1 bzw.
auf einem anderen Container 8 auf verschiedenen Bahn
kurven 16 oder 17 befördert werden, wobei das Hakenge
schirr 5 samt der daran hängenden Last 6 in der Höhe,
d. h. in Z-Richtung sowie seitlich, d. h. in Y-Richtung,
mittels der Laufkatze 4 und der Kransteuerung für das
Hakengeschirr 5 bewegt wird. Bei einem herkömmlichen
Beladevorgang, bei dem kein Vermessung der Konturen von
Schiff und Ladung erfolgt, müßte vom Kranhaken eine
kollisionssichere Bahn, angedeutet durch die ausge
zogene Kurve 16, durchlaufen werden, die erheblich
länger wäre als die mit vorangehender Konturvermessung
mögliche Bahnkurve 17, die in dieser Figur gestrichelt
dargestellt ist. Diese optimierte Bahnkurve ist erheb
lich kürzer und ermöglicht dadurch eine wesentliche
Zeitersparnis bei jedem einzelnen Fördervorgang eines
Containers. Daraus ergibt sich in der Summe eine we
sentlich kürzere Liegezeit für das zu be- und/oder ent
ladende Schiff.
Claims (14)
1. Verfahren zum Be- und Entladen von Containern
zwischen einem Kai und einem am Kai liegenden
Schiff mittels eines Kaikrans, einer an einem
Kranausleger verfahrbaren Laufkatze sowie einem
Containerhebegeschirr mit Haken, dadurch gekenn
zeichnet, daß über eine an der Laufkatze (4) ange
ordnete Meßeinrichtung (9, 10, 11) die unter dieser
befindliche Kai- und Schiffsoberflächenkontur sowie
die Containerbeladung (8) des Schiffes (1) in drei
Koordinatenrichtungen (X, Y, Z) vermessen wird, daß
die Meßwerte in einer Rechnereinheit (12)
gespeichert werden und daß aus den Meßwerten
Ausgangsdaten für die Steuerung des Laufkatzenweges
und der Kranhakenlänge generiert werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die Koordinatenrichtungen (Y, Z) senkrecht auf
einander stehen und die in diesen Richtungen er
mittelten Meßwerte dem Kran als Hakenlänge (Z)
senkrecht zum Boden sowie als Laufkatzenweg (Y) vom
Kranausleger (7) zum Schiff (1) zugeordnet sind.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
daß der Weg (X) senkrecht zum Laufkatzenweg (Y) und
zum vertikalen Abstand (Z) als dritte Koordinate
erfaßt wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch
gekennzeichnet, daß auch die Hakenlast gemessen
wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch
gekennzeichnet, daß eine Meßreihe, bestehend aus
mindestens den fortlaufend mit einer vorgebbaren
Taktfrequenz gemessenen Meßwerten Laufkatzenweg,
Konturhöhe, Konturbreite sowie der Hakenlast je
weils nach einer vorgebbaren Anzahl von Kranfahrten
während wenigstens einer Leerfahrt aufgenommen wird
und für die nachfolgende Kranfahrt verwendet wird
und daß aus der Meßfahrt Steuerungsdaten für den
Katzenweg und die Hakenlänge in die Kransteuerung
eingespeist werden.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet,
daß die ermittelten Daten über mehrere Meßfahrten
gespeichert werden und durch Vergleich der Meß
reihen Veränderungen der Lage des Schiffes (1) er
mittelt und für die Kransteuerung verwandt werden.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch
gekennzeichnet, daß die Kransteuerung derart ausge
legt ist, daß die Kranfahrt auf einer optimierten
Bahnkurve (17) von einem Anfangspunkt (14) am Kai
(2) bis zu einem Endpunkt (15) am Schiff (1) und
umgekehrt durchlaufen wird.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch
gekennzeichnet, daß das gemessene Profil sowie die
gefahrene Bahnkurve (17) auf einem Bildschirm mehr
dimensional dargestellt werden.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch
gekennzeichnet, daß über weitere Sensoren Konturen
erfaßt und/oder Korrekturgrößen für die
Profilmessung ermittelt werden, die von der
Rechnereinheit (12) mit verarbeitet werden.
10. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach
einem der Ansprüche 1 bis 9, bestehend aus einem
Kaikran mit einem Kranausleger, einer Laufkatze,
einem Containerhebegeschirr sowie einer Meß- und
Steuerungseinrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß
die Meß- und Steuerungseinrichtung (9) einen
Wegsensor (13) für den Laufkatzenweg, einen
Entfernungssensor (10) für die Entfernung zwischen
der Laufkatze und der senkrecht unter dieser
befindlichen Oberfläche, einen Winkel- und
Entfernungssensor (12) zur Erfassung der
Konturbreite unterhalb und quer zur Laufkatzen
richtung sowie eine Rechnereinheit (12) zur
Speicherung, Berechnung und Ausgabe von Daten für
die Laufkatzen- und Hakenlängensteuerung umfaßt.
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekenn
zeichnet, daß die Einrichtung (10) zur Messung der
Entfernung zwischen der Laufkatze (4) und der senk
recht unter dieser befindlichen Oberfläche aus
einem Lasersensor besteht.
12. Vorrichtung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch ge
kennzeichnet, daß die Meßeinrichtung (11) zur Er
fassung der Konturbreite unterhalb und quer zur
Laufkatzenrichtung aus einem Laserscanner besteht.
13. Vorrichtung nach Anspruch 12 dadurch gekenn
zeichnet, daß die Sensoren fest mit der Laufkatze
(4) verbunden und vor dieser in Richtung auf das
abzufertigende Schiff (1) hin angeordnet sind.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, da
durch gekennzeichnet, daß weitere Sensoren zur Er
fassung der Kontur und/oder zur Ermittlung von
Korrekturgrößen vorgesehen sind.
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