CN104859649B - 自主驾驶传感系统和方法 - Google Patents

Abstract

车辆中的计算机配置成在自主和半自主模式中的至少一个下操作车辆。计算机进一步地配置成检测车辆正行驶的道路的至少一个条件，条件包含受限车道、受限区域、建筑区域、以及事故地区、斜坡、危险的道路表面中的至少一个。计算机进一步地配置成基于条件确定至少一个自主行为，该至少一个自主行为包括改变车辆的速度、控制车辆转向、控制车辆照明、将车辆转换至手动控制以及控制车辆距离物体的距离中的至少一个。

Description

自主驾驶传感系统和方法

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，更具体地涉及包含车辆中的计算机的自主驾驶传感系统。

背景技术

车辆-特别是自主或半自主操作的车辆-可以通过包括在车辆中的例如传感器诸如此类的各种机制获得关于环境条件的数据。传感器数据可以提供关于环境条件、道路边缘或道路中的车道等的信息，并且可以用于制定用于车辆的适当速度、用于车辆的适当路径等。然而，现有的车辆传感器数据受到关于可以由此确定的信息的限制。例如，车辆传感器可能没有意识到即将来临的建筑区域、事故区域、速度限制变化、可用道路车道的变化等。因此，需要用于增加车辆传感器数据的机制。

发明内容

根据本发明，提供一种包含车辆中的计算机的系统，计算机配置成在自主和半自主模式中的至少一个下操作车辆，并且进一步地配置成：

检测车辆正行驶的道路的至少一个条件，条件包含受限车道、受限区域、建筑区域以及事故地区、斜坡、危险道路表面中的至少一个；以及

基于条件确定至少一个自主行为，至少一个自主行为包括改变车辆的速度、控制车辆转向、控制车辆照明，将车辆转换成手动控制，并且控制车辆距离物体的距离中的至少一个。

在本发明的一个实施例中，其中计算机进一步地配置成实施至少一个自主行为。

在本发明的一个实施例中，其中计算机进一步地配置成使用通过射频传输、照相机图像以及雷达激光中的至少一个获得的数据检测条件。

在本发明的一个实施例中，其中计算机进一步地配置成检测标记，其中使用标记检测条件。

在本发明的一个实施例中，其中计算机进一步地配置成检测邻接道路的至少一个第二标记，并且配置成从每个标记获得数据。

在本发明的一个实施例中，其中标记是虚拟标记。

根据本发明，提供一种包含车辆中的计算机的系统，计算机配置成在自主和半自主操作模式中的至少一个下操作车辆，并且进一步地配置成：

检测邻接车辆正行驶的道路的标记；

从标记获得数据；以及

基于标记确定实施至少一个自主行为。

在本发明的一个实施例中，其中计算机进一步地配置成实施自主行为。

在本发明的一个实施例中，其中至少一个自主模式是改变车辆的速度、控制车辆转向、控制车辆照明、将车辆转换至手动控制，并且控制车辆距离物体的距离中的至少一个。

在本发明的一个实施例中，其中通过射频传输、照相机图像和激光雷达中的至少一个从标记提供数据。

在本发明的一个实施例中，其中计算机进一步地配置成检测至少一个邻接道路的第二标记，并且从每个标记获得数据。

在本发明的一个实施例中，其中数据指示受限车道、受限区域、建筑区域以及事故地区、斜坡、危险道路表面中的至少一个。

在本发明的一个实施例中，其中标记是虚拟标记。

根据本发明，提供一种在车辆中的计算机中实施的方法，计算机配置成在自主和半自主模式中的至少一个下操作车辆，方法包含：

检测邻接车辆正行驶的道路的标记；

从标记获得数据；以及

基于标记确定实施至少一个自主行为。

在本发明的一个实施例中，进一步地包含实施自主行为。

在本发明的一个实施例中，其中至少一个自主行为是改变车辆的速度、控制车辆转向、控制车辆照明，将车辆转换至手动控制，并且控制车辆距离物体的距离中的至少一个。

在本发明的一个实施例中，其中通过射频传输、照相机图像和激光雷达中的至少一个从标记提供数据。

在本发明的一个实施例中，进一步地包含检测邻接道路的至少一个第二标记，并且从每个标记获得数据。

在本发明的一实施例中，其中数据指示受限车道、受限区域、建筑区域和事故地区、斜坡、危险的道路表面中的至少一个。

在本发明的一个实施例中，其中标记是虚拟标记。

附图说明

图1是示例性自主车辆传感系统的方框图。

图2是包括传感器标记的车辆道路的方框图。

图3是用于在自主模式下的自主车辆传感系统的示例性程序的示意图。

图4是用于在自主模式下使用标记对象的自主车辆传感系统的示例性程序的示意图。

图5是用于在手动模式下使用标记对象的自主车辆传感系统的示例性程序的示意图。

具体实施方式

引言

图1是包括车辆101的示例性自主车辆系统100的方框图，车辆101装备有连同邻接道路155（如图2中所表明）的一个或多个传感器标记160操作的一个或多个传感器数据收集器110。车辆101中的计算装置105通常从一个或多个数据收集器110接收收集的数据115，并且进一步地包括自主驾驶模块106，例如作为储存在计算装置105的存储器中并且由计算装置105的处理器可执行的一组指令。

通常，收集的数据115可以由车辆101计算装置105用于作出关于包括车辆101的自主操作的车辆101操作的决定。例如，收集的数据115可以指示例如凸块、冰、低摩擦等这样的危险道路状况，建筑区域，通过网络120接收的“总停”命令等。收集的数据115包括关于一个或多个标记160的数据，该数据115可以由车辆101计算装置105用于作出关于包括车辆101的自主操作的车辆101操作的决定。

例如，标记160可以传递关于道路155或其部分的信息，可能包括在道路155的这样的区域行驶的规则，例如，车辆101接近或在建筑区域、例如高乘载车辆（HOV）车道这样的特殊车道、特殊或临时速度限制生效的地区、禁止车辆101的自主控制的地区、允许和/或需要车辆101的自主控制的地区、正常的交通方向已反向的地区等。标记160可以通过比如框、点、字母、数字等的模式这样的由照相机数据收集器110可检测的各种机制提供信息，通过由无线电数据收集器110可检测的射频（RF）信号等提供信息。

示例性系统元件

车辆101包括总体上包括处理器和存储器的车辆计算装置105，存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且储存由处理器可执行的用于执行包括如在这里所公开的各种操作的指令。例如，计算装置105总体上包括并且能够执行选择自主操作模式的指令以调节车辆101的自主操作模式、改变车辆101的自主操作模式等。

此外，计算装置105可以包括例如包括在车辆101中的控制器诸如此类这样的一个以上的计算装置，其用于监控和/或控制例如发动机控制单元（ECU）、变速器控制单元（TCU）等这样的各种车辆组件。计算装置105总体上配置成用于在控制器局域网络（CAN）总线诸如此类上通信。计算装置105也可以具有至机载诊断连接器（OBD II）的连接。通过CAN总线、OBD II和/或其他有线或无线机制，计算装置105可以传输消息至车辆中的各种装置和/或从包括数据收集器110的例如控制器、驱动器、传感器等这样的各种装置接收消息。可选地或附加地，在计算装置105实际上包含多个装置的情况下，CAN总线诸如此类可以用于在表示为本公开中的计算装置105的装置之间通信。

另外，计算装置105可以配置成用于与网络120通信，如下面所描述，网络120可以包括例如蜂窝、蓝牙、有线和/或无线分组网络等这样的各种有线和/或无线网络技术。此外，例如模块106中的计算装置105，总体上包括用于例如从一个或多个数据收集器110和/或比如交互式语音响应（IVR）系统、包括触摸屏诸如此类的图形用户界面（GUI）等这样的人机界面（HMI）接收数据的指令。

通常包括在储存在计算装置105中并且由计算装置105执行的指令中的是自主驾驶模块106。使用计算装置105中的例如从数据收集器110、服务器125等接收的数据，模块106可以在没有驾驶员操作车辆101的情况下控制各种车辆101组件和/或操作。例如，模块106可以用于控制车辆101速度、加速度、减速度、转向、车辆之间的距离和/或车辆之间的时间的量、车辆之间车道变换最小间隙、左转穿过路径最小值、到达时间、穿过十字路口的十字路口（没有交通指示灯）最小到达时间等。

数据收集器110可以包括各种装置。例如，车辆中的各种控制器可以操作为数据收集器110以通过CAN总线提供收集的数据115，例如与车辆速度、加速度等有关的收集的数据115。此外，传感器诸如此类、全球定位系统（GPS）设备等可以包括在车辆中并且配置为数据收集器110以例如通过有线或无线连接直接向计算装置105提供数据。数据收集器110也可以包括例如中程和长程传感器这样的传感器诸如此类用于检测并且也可能从例如如下面进一步描述的标记160以及车辆101外部的其他条件获得信息。例如，传感器数据收集器110可以包括比如无线电、雷达、激光雷达、声纳、照相机或其他图像捕捉装置这样的机制，其可以部署为检测标记160和/或获得与车辆101的自主操作有关的其他收集的数据115——例如测量车辆101与其他车辆或物体之间的距离——以检测其他车辆或物体，和/或检测比如弯道、坑洼、凹陷、凸块、坡度变化等这样的道路状况。

计算装置105的存储器总体上储存收集的数据115。收集的数据115可以包括在车辆101中从数据收集器110收集的各种数据，包括从一个或多个标记160获得的数据115。收集的数据115的示例在上述和下文中提供，例如，关于标记160，而且，数据115可以附加地包括在计算装置105中由此计算的数据。通常，收集的数据115可以包括可由收集装置110搜集的任何数据和/或从这样的数据计算的任何数据。因此，收集的数据115可以包括与车辆101操作和/或性能有关的各种数据115，以及尤其与车辆101的运动有关的数据。例如，除从标记160获得的数据115之外，比如如下面所讨论，收集的数据115可以包括关于车辆101速度、加速度、制动、车道变换和/或车道使用（例如，在特定道路上和/或比如州际公路这样的道路的类型），以各自速度或速度范围距离其他车辆的平均距离，和/或与车辆101操作有关的其他数据115。

网络120代表一种或多种机制，车辆计算装置105可以通过其与远程服务器125和/或用户装置150通信。因此，网络120可以是各种有线或无线通信机制中的一种或多种，包括有线（例如，电缆和光纤）和/或无线（例如，蜂窝、无线电、卫星、微波，以及无线电频率）通信机制的任何所需组合以及任何所需的网络拓扑结构（或当使用多种通信机制时的拓扑结构）。示例性通信网络包括无线通信网络（例如，使用蓝牙、IEEE 802.11等）、局域网（LAN）和/或包括因特网的提供数据通信服务的广域网（WAN）。

服务器125可以是一种或多种计算机服务器，每个总体上包括至少一个处理器和至少一个存储器，存储器储存包括用于实施这里描述的各种步骤和程序的指令的由处理器可执行的指令。服务器125可以包括或通信地耦接至用于储存从一个或多个车辆101接收的收集的数据115的数据存储器130。

此外，服务器125可以用于配置一个或多个标记160。例如，标记160可以包括如上面所提到的，RF发射器。服务器125可以通过网络120与标记160通信，并且可以提供由标记160传输的一个消息或多个消息。例如，标记160可以位于邻接速度限制可以改变的道路155的地区。此外，一个或多个标记160可以是虚拟的，即通过来自服务器125和/或另一车辆101的通信提供至车辆101的提供的信息。

在任何情况下，对于物理或虚拟标记160，服务器125可以用于指示比如标记160应该通过车辆101中的无线电数据收集器110通信接收的速度限制这样的各种信息。同样，服务器125可以配置充当标记160的电子道路标志诸如此类，例如以指示应急工人、建筑工人、执法人员等的存在。服务器125可以传输至一个或多个标记160的各种指令可以储存在数据存储器130中。例如，服务器125可以配置成基于一天中的某个时间、天气条件、指示建筑区域的数据存储器130中的旗标、与标记160有关的事故区域等及其他发送指令以配置由标记160提供的消息。可选地或附加地，虚拟标记的示例包括服务器125通信GPS数据——即纬度和经度——建筑区域在该处开始。

用户装置150可以是包括处理器和存储器以及通信能力的各种计算装置中的任何一种。例如，用户装置150可以是包括使用IEEE 802.11、蓝牙和/或蜂窝通信协议用于无线通信能力的便携式计算机、平板电脑、智能手机等。此外，用户装置150可以使用这样的通信能力以通过包括在车辆计算装置105中的网络120通信。用户装置150可以通过比如蓝牙等已知的协议与车辆101计算装置105比如车辆101中的网络这样的其他机制通信。因此，用户装置150可以用于实施这里归因于数据收集器110的特定操作，例如，用户装置150中的语音识别功能、照相机、全球定位系统（GPS）功能等可以用于向计算装置105提供数据115。此外，用户装置150可以用于提供人机界面（HMI）至计算装置105。

如图2所示，一个或多个标记160可以邻接道路155。在此情况下，“邻接”的意思包括嵌入或固定在或位于或在例如在例如在、接近或邻接道路155路肩等这样的道路155的表面或接近道路155的表面的几英尺以内的杆上。此外，通过悬挂在道路155上方，标记160可以邻接道路155，例如在桥一侧或下方、在配置成在道路上方悬挂标志的结构上等。通常，关于标记160邻接道路155，意味着标记160定位使得标记160由横穿道路155的车辆101中的一个或多个数据收集器110可检测，标记160相对于道路155邻接。

通常，在系统100的背景下，两种标记160是可能的：主动标记160和被动标记160。例如无线电应答器、虚拟标记等这样的主动标记160主动地发送将由数据收集器110接收的信息并且还可以配置成通过网络120接收信息，和/或连续不断地传输该信息或一旦由计算装置105请求信息而传输该信息。例如道路标志这样的被动标记160提供将由数据收集器110检测和读取的信息，但是被动标记160不能够采取发起与数据收集器110的通信的行为。

如上所述，标记160可以通过比如框、点、字母、数字等的模式这样的由照相机数据收集器110可检测的各种机制提供信息，通过由无线电数据收集器110等可检测的射频（RF）信号等提供信息。因此，标记160可以是配置成由照相机数据收集器110、激光雷达等读取的道路155中的标志、油漆或蚀刻诸如此类，和/或可以包括用于发送信号至无线电数据收集器110的无线电装置诸如此类。此外，标记160可以包括磁铁或配置成由传感器数据收集器110检测的其他材料。

在一些情况下，标记160可以临时地放置于邻接道路155。例如，在建筑区域和/或在建筑区域在道路155开始的地方之前，一个或多个标记160可以用于指示建筑区域的存在和/或指示道路155的变化。例如，在或接近道路155的建筑区域，道路155的一个或多个车道可能变得不可用，道路155路肩可能变得不可用，速度限制可能变化，车道可能转换等。同样，执法和/或救援人员可以使用临时标记160以指示事故的存在、比如结冰、洪水等这样的危险道路条件。

示例性程序流程

图3是用于在自主模式下使用标记对象的自主车辆101传感系统的示例性程序的示意图。

程序300在框305开始，在框305中，车辆101进行自主驾驶操作。也就是说，部分或完全自主地操作车辆101，即由自主驾驶模块106部分或完全控制的方式，其可以配置成根据收集的数据115操作车辆101。例如，比如转向、制动、速度等这样的所有车辆101操作，可以由计算装置105中的模块106控制。同样可行的是，在框305中，车辆101可以以部分自主方式操作（即部分手动方式，在该情况下例如制动这样的一些操作可以由驾驶员手动地控制，同时例如转向这样的其他操作可以由计算装置105控制）。此外，可行的是，在车辆101驾驶操作开始之后，例如当由车辆乘员通过计算装置105的用户界面手动发起时，程序300可以在一些点开始。在系统100的一些实施方式中，仅当标记160指示车辆101可以这样做，例如车辆101在自主操作的区域或地区中，或允许组成车辆101的半自主操作的至少特定自主操作，车辆101以自主或半自主模式操作。

在框310中，计算装置105确定程序300是否应该继续。例如，如果自主驾驶操作结束并且驾驶员重新开始手动控制、如果车辆101电源关闭等，则程序300可以结束。在任何情况下，如果程序300不应该继续，则在框310之后，程序300结束。否则，程序300继续至框315。

在框315中，计算装置105确定是否根据收集的数据115检测到指示反常、改变和/或特定条件的任何数据115。指示这样的条件的数据115的示例包括：

受限车道：可能使用标记160，如上面和下面更详细地讨论，但是也根据道路155上的检测的标记、标志的捕捉图像、障碍物等，收集的数据115可以指示道路155车道受到所有车辆101行驶的限制，例如由于建筑是“HOV”，即仅可用于运载两个或更多、三个或更多等——乘客的车辆101，仅关于指定的时间或一天中的某些时间，允许一方向的行驶，是限于例如没有拖车、具有不多于两个轮轴等这样的特定类型的车辆101。

受限区域：除检测道路155的一个或多个车道受到例如如在前段里面描述的行驶的限制，数据115和/或从服务器125接收的数据可以指示道路155的整个部分、例如根据纬度和经度地理坐标定义的特定地理区域等受到行驶的限制或遭受例如特殊速度限制这样的限制、对应急车辆101或比如四轮驱动或全轮驱动车辆101、一些或所有车辆101操作自主地进行的情况下的车辆101等这样的其他类型车辆101的限制。例如，天气条件、比如化学品溢出、火等这样的环境危害，可以使道路155和/或地理区域行驶危险。因此，服务器125和/或来自另一车辆101的消息可以指示道路155和/或地理区域受限于或限制于行驶。

受限区域可以由一个或多个标记160指示，其使用在下面关于图4和5进一步地讨论。例如，受限区域可以包括建筑工地。建筑工地可以由一个或多个标记160指示。然而，根据与指示建筑工地的标志、障碍物、道路155标记等有关的收集的数据115，也可以确定建筑工地。此外，在来自另一车辆101的一个或多个消息和/或从服务器125提供至车辆101的信息中，可以指示建筑工地。

斜坡检测：例如检测车辆101水平、高度变化这样的数据115在地形已知的地图上提供车辆101位置等，可以指示车辆101正穿过包括陡峭和/或长斜坡（即，上坡行驶）或下倾（即，下坡行驶）的道路155的一部分。

道路表面检测：数据115可以指示道路155表面的变化和/或道路155表面潜在存在的危险条件。例如，与制动、加速度、牵引控制等有关的数据115，以及来自比如雷达、激光雷达、照相机等这样的传感器数据收集器110的数据115，可以指示道路155是粗糙的和/或不平坦的，和/或危险地覆盖或涂覆例如冰、水、油覆盖等。

标记检测：如下面关于程序400进一步地描述，检测的标记160可以指示通过计算装置105的条件保证行为。

如果在框315没有检测到反常、改变和/或特定的条件（共同地，“值得注意的条件”），那么程序300返回至框305。否则，在框315之后，在框320中，计算装置105试图基于如上面关于框315描述的检测的一个或多个条件确定关于车辆101的行为。如果可以确定一个或多个行为，那么接着执行框325。否则，程序300继续至框330。

在框320中可以确定的行为的示例可以与上面关于框315所讨论的示例性条件有关。例如，如果在道路155中检测到的一个或多个受限车道，那么计算装置105可以确定车辆101应该维持车道、变换车道、退出道路155等。

同样，如果检测到受限区域，则计算装置105可以确定关于车辆101的一个或多个行为。例如，如果根据来自服务器125的信息检测到受限区域，则服务器125可以进一步地提供“总停”指令诸如此类，即用于所有车辆101的指令，或例如非自主、非紧急等这样的特定类型的至少一个车辆100以停止操作。此外，服务器125可以提供关于例如减慢并拉至道路155的一侧这样的如何停止操作、继续至十字路口或退出以离开道路155等的指令。此外，如果收集的数据115指示受限区域，则计算装置105可以确定适当的行为路线，例如，围绕受限区域行驶、停止并拉至道路的一侧等。此外，检测到例如建筑地区这样的特定类型的受限区域的地方，计算装置105可以适当地进行车辆101操作，例如通过观察适于建筑地区、变换车道或甚至对车辆101操作者切换全手动控制。

在检测到陡峭和/或长斜坡或下倾的地方的示例中，例如在水平距离上方垂直上升超过预先确定阈值，计算装置105可以采取调节车辆101动力传动系统设置的行为，例如以改进制动、发动机性能、电充电性能等，例如在车辆101有可能穿过道路155的相对长的下坡部分的情况下，计算装置105可以命令用于选择车辆101变速器中的较低齿轮的车辆101动力传动系统设置，从而阻止或减轻已知为制动失效的现象。同样，电动车辆101可以使用斜坡信息以将山的长度和斜坡纳入考虑来调节充电机制。

在检测到反常道路表面条件的地方的示例中，计算装置105可以确定适合于检测的条件的行为。例如，如果检测到道路155是湿的，则速度调节可以适合于降低的摩擦或不能检测到的例如坑洼这样的不平坦道路表面的可能性，因为它们充满了水。同样，覆盖有冰、雪等的道路155可以具有降低的摩擦和/或涂覆不均匀性。根据与其他车辆101有关的收集的数据115，可以检测特定的不均匀性，例如通过检测来自穿过坑洼驾驶的第二车辆101的溅起的水可以确定坑洼的存在和尺寸诸如此类。在任何情况下，对车辆101速度、方向、悬挂设置等的修改，可以适当依赖于道路表面条件。

下面关于程序400进一步讨论基于一个或多个标记160的自主或半自主车辆101中采取行为的示例。

继续程序300，如果没有检测值得注意的条件，那么程序返回至框305。否则，在框325中，实施在框320中确定的行为。程序300然后继续至框330。

应该注意的是，计算装置105可以确定用于车辆101的例如制动、速度控制、转向等这样的自主行为。然而，当车辆101全自主或半自主操作时，计算装置105在框330中可以进一步地确定车辆101的全手动控制返回至人类操作者。例如，对于自主行驶，道路条件可能太危险，服务器125可能已经提供消息以停止自主或半自主操作，传感器数据收集器110中的置信可能低于预先确定的阈值等。因此，在框330中，计算装置105确定车辆101的手动控制是否应该返回至人类操作者。如果应该返回人类操作者，则接着执行框335。否则，程序300返回至框305。

在框335中，计算装置105停止车辆101的自主和/或半自主操作。

在框335之后，程序300结束。

图4是用于在自主模式下使用标记160的自主车辆101传感系统的示例性程序的示意图。

程序400在框405开始，在框405中，车辆101进行例如如上面关于程序300中的框305所描述的自主驾驶操作。

在框410中，计算装置105确定程序400是否应该继续。例如，如果自主驾驶操作结束并且驾驶员重新开始手动操作、如果车辆101电源断开等，则程序400可以结束。在任何情况下，如果程序400不应该继续，则在框410之后，程序400结束。否则，程序400继续至框415。

在框415中，计算装置105确定是否已经检测到一个或多个标记160。如上面所描述，数据收集器110向计算装置105提供收集的数据115。计算装置105配置成分析收集的数据115以确定是否指示标记160的存在。例如，收集的数据115可以包括在RF传输中接收的数据、来自标志标记160的图像数据115等。如果已经检测到标记160，那么程序400继续至框420。否则，程序400返回至框405。

在框420中，计算装置105确定接收自在框415中检测的一个或多个标记160的信息是否通过车辆101保证行为。也就是说，为了确定基于程序400的背景的标记160采取行为是否，计算装置105必须不仅检测标记160，但也必须从标记160获得例如解释的收集数据115这样的信息。如上面所提到的，可以通过例如来自标记160的RF传输、点、块或标记160上的其他形状的模式等这样的各种机制提供这样的信息。

通过这样的机制，可以从标记160提供各种信息，信息可以由计算装置105用于确定是否保证车辆101中的行为或通过车辆101的行为。例如，标记160可以提供关于速度限制变化的信息、可用车道的数目的减少、比如结冰或洪水这样的危险道路条件等。因此，一旦接收这样的信息，计算装置105可以确定该行为是适当的，例如降低速度以符合速度限制、变换车道、减速至用于可能的洪水条件的适当的速度、改变车辆101和另一车辆之间的距离等。然而，在一些情况下，计算装置105可以确定尽管已经检测到标记160，但保证没有行为。例如，标记160可以指示速度限制变化，或道路中特定车道的不可用性，在此情况下车辆101根据新的速度限制、在可用车道下行驶等。如果基于一个或多个检测的标记160保证行为，那么程序400继续至框425。否则，程序400继续至框430。

在框425中，计算装置105实施在框420中确定的行为。例如，速度、距离其他车辆的距离、行驶的车道等可以如上面所描述地调节。

在框430中——框430或者在框420之后或者在框425之后——计算装置105确定是否将车辆101转换至手动控制。可以根据用户输入确定这样的转换，但是可选地或附加地，计算装置105可以配置成基于一个或多个检测的标记160将车辆101返回至操作者的手动控制。例如，如果检测的标记160指示车辆101正接近建筑区域、事故地区等，则计算装置105可以配置成将车辆101转换至手动控制。如果重新开始手动控制，则程序400继续至框435。否则，程序400返回至框405。

在框435中，计算装置105将车辆101转换至手动控制。例如，计算装置105可以使用比如上面所提到的人机界面（HMI）诸如此类以警告车辆101操作者手动控制正在实施，并且一旦通过车辆101操作者的手动控制的接受的指示，可以停止自主或半自主操作。在框435之后，程序400结束。当程序400在框435之后结束时，下面讨论的程序500可以开始是可行的，在程序500中，手动地操作车辆101。

图5是用于在手动模式下使用标记160的自主车辆101传感系统的示例性程序的示意图。由于操作者选择、车辆101的有限能力、来自标记160的指示等，车辆101可以在手动模式。例如，在系统100的一个实施方式中，车辆101是在手动模式，除非它检测到指示车辆101可以在半自主或自主模式的标记160。在任何情况下，程序500在框505开始，在框505中，手动地操作车辆101，即通过人类操作者的传统方式。

在框510中，计算装置105确定程序500是否应该继续。例如，计算装置105可以接收输入以发起自主操作。在任何情况下，如果程序500不应该继续，则在框510之后，程序500结束，因此，可以发起如上面所描述的程序500是可行的。否则，程序 500继续至框515。

在框515中，以与上面描述的框415相似的方式，计算装置105确定是否已经检测到一个或多个标记160。如果已经检测到标记160，那么程序500继续至框520。否则，程序500返回至框505。

在框520中，计算装置105确定从在框515中检测的一个或多个标记160接收的信息是否例如以上面关于框420所描述的类似方式通过车辆101保证行为。如果基于一个或多个检测的标记160保证行为，那么程序500继续至框525。否则，程序 500继续至框530。

在框525中，计算装置105例如根据比如上面所描述的HMI建议在框520中确定的行为。例如，调节速度、距离其他车辆的距离、行驶的车道等可以通过HMI消息推荐，例如在显示器上的文本、声音等。

在框530中——框530在框525之后——计算装置105确定是否将车辆101转换至自主控制。根据用户输入，可以确定这样的转换，但是可选地或附加地，计算装置105可以配置成基于一个或多个检测的标记160将车辆101放置在自主或半自主控制。例如，如果检测的标记160指示车辆101正接近建筑区域、事故地区等，则计算装置105可以配置成控制车辆101的速度和/或车辆101转向。此外，在框520之后到达框530的情况下，计算装置105可以根据例如收集的数据115、用户输入等这样的各种基准仅确定自主或半自主控制是否是适当的。如果重新开始自主控制，则程序500继续至框535。否则，程序500返回至框505。

在框535中，计算装置105将车辆101转换至自主或半自主控制。例如，计算装置105可以使用比如上面所提到的人机界面（HMI）诸如此类以警告车辆101操作者自主或半自主控制正在实施，并且一旦通过车辆101操作者的自主控制的接受的指示，可以停止手动或半手动操作。可选地，计算装置105可以仅自主地实施例如制动、加速、转向、激活车辆101上的外部灯等这样的行为。在框535之后，程序500结束。当程序500在框535之后结束，可行的是上面讨论的程序300和/或400可以开始，在程序300和/或400中，自主地操作车辆101。

结论

比如这里讨论的那些计算装置通常各自包括由一个或多个比如上面所识别的那些计算装置可执行的指令，并且用于执行上面描述的程序的框或步骤。例如，上面讨论的程序框可以体现为计算机可执行的指令。

计算机可执行指令可以由利用各种程序语言和/或技术创建的计算机程序编译或解释，这些程序语言和/或技术包括但不限于单独或组合的Java™、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。通常，处理器（例如，微处理器）例如从存储器、计算机可读介质等接收指令并执行这些指令，从而执行一个或多个程序，包括在这里描述的一个或多个程序。使用各种计算机可读介质可以存储并传输这样的指令和其它数据。计算装置中的文件通常是储存在比如存储介质、随机存取存储器等这样的计算机可读介质上的数据集。

计算机可读介质包括任何介质，其参与提供计算机可读的数据（例如，指令）。这样的介质可采取多种形式，包括，但不限于，非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括，例如，光盘或磁盘以及其他的永久存储器。易失性介质包括动态随机存取存储器（DRAM），其典型地构成主存储器。计算机可读介质的一般形式包括，例如，软盘、柔性盘、硬盘、磁带、任何其它的磁介质，CD-ROM、DVD、任何其它的光学介质，穿孔卡片、纸带、任何其他的具有孔式样的物理介质，RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPROM、任何其他的存储器芯片或盒式磁盘，或任何其它的计算机可读的介质。

在附图中，相同的附图标记表示相同的元件。此外，这些元件中的一些或全部可以改变。关于这里描述的介质、程序、系统、方法等，应该理解的是，虽然这些程序的步骤等已经被描述为按照某个有序序列发生，但是可以在以与此处所述顺序不同的顺序执行所描述的步骤的情况下实施这些程序。应该进一步理解的是，某些步骤可以同时执行，可以加入其它步骤，或者可以省略这里所描述的某些步骤。也就是说，在这里的程序的说明旨在提供用于说明某些实施例的目的，不应以任何方式被解释为限制权利要求。

因此，应该理解的是，上述说明旨在说明并非限制。通过阅读上述说明，除了提供的示例以外的许多实施例和应用对本领域技术人员来说将是显而易见的。本发明的保护范围不应参照上述说明确定，而是应当参照所附的权利要求连同这些权利要求所享有的全部等同范围而确定。可以预期和想到的是未来的发展将出现在这里所述的技术中，并且该公开的系统和方法将结合入这些未来的实施例中。总之，应该理解的是，本发明能够被修改和变化并且仅由下面的权利要求所限制。

在权利要求中所使用的全部术语，旨在被给予它们最宽泛的合理解释和如本领域技术人员所理解的它们的普遍的含义，除非在这做出与此相反的明确指示。特别地，单独的冠词的使用，例如，“一”、“这”、“所述”等应该被理解为描述一个或多个指示的元件，除非权利要求描述了与此相反的明确限制。

Claims (9)

1.一种包含车辆中的计算机的系统，计算机配置成在自主和半自主操作模式中的至少一个下操作车辆，并且进一步地配置成：

检测邻接车辆正行驶的道路的主动标记和被动标记，该主动标记能够与车辆通信，该主动标记是提供关于主动标记的位置处的道路的信息的无线电应答器；

基于主动标记和被动标记检测车辆正行驶的道路的至少一个条件，条件包含受限车道、建筑区域、事故地区、斜坡、危险道路表面中的至少一个；以及

基于条件确定至少一个自主行为，至少一个自主行为包括改变车辆的速度、控制车辆转向、控制车辆照明、将车辆转换成手动控制、以及控制车辆距离物体的距离中的至少一个。

2.如权利要求1所述的系统，其中计算机进一步地配置成实施至少一个自主行为，其中计算机进一步地配置成检测邻接车辆正行驶的道路的虚拟标记，该虚拟标记包括来自服务器的通信，并且从该虚拟标记获得车辆正行驶的道路的至少一个条件。

3.如权利要求1所述的系统，其中计算机进一步地配置成使用通过射频传输、照相机图像以及激光雷达中的至少一个获得的数据检测条件。

4.如权利要求1所述的系统，其中计算机进一步地配置成检测邻接车辆正行驶的道路的至少一个第二被动标记，并且配置成从每个第二被动标记获得数据。

5.一种包含车辆中的计算机的系统，计算机配置成在自主和半自主操作模式中的至少一个下操作车辆，并且进一步地配置成：

检测邻接车辆正行驶的道路的主动标记和被动标记，该主动标记能够与车辆通信，该主动标记是提供关于主动标记的位置处的道路的信息的无线电应答器；

从主动标记和被动标记获得数据；以及

基于数据确定实施至少一个自主行为，

其中数据指示受限车道、建筑区域、事故地区、斜坡、危险道路表面中的至少一个。

6.如权利要求5所述的系统，其中计算机进一步地配置成实施自主行为。

7.如权利要求5所述的系统，其中至少一个自主行为是改变车辆的速度、控制车辆转向、控制车辆照明、将车辆转换至手动控制、以及控制车辆距离物体的距离中的至少一个。

8.如权利要求5所述的系统，其中通过射频传输、照相机图像和激光雷达中的至少一个从所述主动标记和所述被动标记提供数据。

9.如权利要求5所述的系统，其中计算机进一步地配置成检测邻接车辆正行驶的道路的至少一个第二被动标记，并且从每个第二被动标记获得数据。

Images