CN104843481B - 一种经轴搬运装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种经轴搬运装置，包括吊装夹爪、经轴夹紧工装、起重装置、滑台以及机架；吊装夹爪安装在机架上，有水平与垂直两个自由度；经轴夹紧工装与滑台之间为转动连接，经轴夹紧工装可沿转动中心转动呈现平躺与竖直两个位姿，其位姿转换由装在经轴夹紧工装上的起重装置驱动；滑台可沿安装在机架上的滑轨滑动。本发明的经轴搬运装置稳定可靠，可完成相对复杂的经轴搬运动作，且成本相对较低，效率很高。
Description
技术领域
本发明涉及一种搬运装置，特别是一种用于经轴搬运的装置。
背景技术
目前的纱线染整行业整体自动化水平很低，严重依赖人工搬运，对于大型的纱线经轴人采用最原始的人工搬运，工作强度大，且湿纱经轴腐蚀性强，对人体伤害很大，在现代工业提倡机器人换人的今天，需要有这样一种经轴搬运机械手将人从简单重复且繁重的劳动中解放出来。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种结构简单、效率高的经轴搬运机械装置。
技术方案：为实现上述目的，本发明的一种经轴搬运装置包括吊装夹爪、经轴夹紧工装、起重装置、滑台以及机架；吊装夹爪安装在机架上，有水平与垂直两个自由度；经轴夹紧工装与滑台之间为转动连接，经轴夹紧工装可沿转动中心转动呈现平躺与竖直两个位姿，其位姿转换由装在经轴夹紧工装上的起重装置驱动；滑台可沿安装在机架上的滑轨滑动。
作为本发明技术方案的进一步改进，吊装夹爪包括直角坐标机器人、托架以及手爪，托架为长方条形形状，固连在直角坐标机器人末端，且相对于直角坐标机器人末端对称安装，手爪有两个，对称安装在托架的两端。
作为本发明技术方案的进一步改进，手爪包括左半爪、右半爪以及气缸，左半爪与右半爪的主体均为圆弧形结构，圆弧的圆心角大于45°小于90°,左半爪与右半爪之间转动连接成交错的剪刀结构，且各自的非圆弧结构一侧的末端分别转动连接有一个等长连杆，连接左半爪与右半爪的两个等长连杆均与气缸中心杆顶端转动连接。
作为本发明技术方案的进一步改进，经轴夹紧工装包括经轴夹装槽与压紧气缸，经轴夹装槽一端装有挡板，另一端安装压紧气缸；经轴夹装槽装有挡板的一侧与滑台之间为转动连接。
作为本发明技术方案的进一步改进，经轴夹装槽为长方形，其长度略大于经轴长度，沿其长度方向上开有V形或半圆形槽。
作为本发明技术方案的进一步改进，挡板中间开有贯穿挡板23的U形槽。
作为本发明技术方案的进一步改进，起重装置包括钢丝绳、至少一个定滑轮与卷曲电机，钢丝绳跨过定滑轮一端固连在经轴夹装槽上，另一端连在卷曲电机上。
作为本发明技术方案的进一步改进，滑台由齿轮齿条驱动，齿条固连在机架上，输出轴安装有齿轮的电机安装在滑台上。
有益效果：本发明的经轴搬运装置稳定可靠，可完成相对复杂的经轴搬运动作，且成本相对较低，效率很高。
附图说明
附图1为经轴搬运装置的整体示意图；
附图2为吊装夹爪的三维图；
附图3为手爪的示意图；
附图4为经轴夹紧工装的三维图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
如附图1的一种经轴搬运装置，包括吊装夹爪1、经轴夹紧工装2、起重装置3、滑台4以及机架5；吊装夹爪1安装在机架5上，有水平与垂直两个自由度；经轴夹紧工装2与滑台4之间为转动连接，经轴夹紧工装2可沿转动中心转动呈现平躺与竖直两个位姿，其位姿转换由装在经轴夹紧工装2上的起重装置3驱动；滑台4可沿安装在机架5上的滑轨滑动。滑台4由齿轮齿条驱动，齿条固连在机架5上，输出轴安装有齿轮的电机安装在滑台4上。
如附图2所示吊装夹爪1包括直角坐标机器人11、托架12以及手爪13，托架12为长方条形形状，固连在直角坐标机器人11末端，且相对于直角坐标机器人11末端对称安装，手爪13有两个，对称安装在托架12的两端。手爪13包括左半爪、右半爪以及气缸，左半爪与右半爪的主体均为圆弧形结构，圆弧的圆心角大于45°小于90°,左半爪与右半爪之间转动连接成交错的剪刀结构，且各自的非圆弧结构一侧的末端分别转动连接有一个等长连杆，连接左半爪与右半爪的两个等长连杆均与气缸中心杆顶端转动连接。
经轴夹紧工装2包括经轴夹装槽21与压紧气缸22，经轴夹装槽21一端装有挡板23，另一端安装压紧气缸22；经轴夹装槽21装有挡板23的一侧与滑台4之间为转动连接。经轴夹装槽21为长方形，其长度略大于经轴长度，沿其长度方向上开有V形或半圆形槽。挡板23中间开有贯穿挡板23的U形槽。
起重装置3包括钢丝绳31、至少一个定滑轮32与卷曲电机33，钢丝绳31跨过定滑轮32一端固连在经轴夹装槽21上，另一端连在卷曲电机33上。
采用这样的结构，吊装夹爪1先将经轴吊到经轴夹紧工装2上，经轴夹紧工装2上的压紧气缸22将经轴装夹压紧，然后卷曲电机33转动，钢丝绳31将经轴夹紧工装2从水平位姿起吊到竖直位姿，然后滑台4在齿轮齿条带动下运动到预定位置，压紧气缸22松开，将经轴卸下。
经轴夹装槽21上的V形槽可使经轴在重力作用下自动定心，挡板23上的U形槽可以方便挡板3卡住经轴一端的中间位置，使经轴的一端有一部分露在整个定心槽1之外，从而方便之后将经轴放下。
本发明的经轴搬运装置稳定可靠，可完成相对复杂的经轴搬运动作，且成本相对较低，效率很高。
以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (4)
1.一种经轴搬运装置，其特征在于：包括吊装夹爪（1）、经轴夹紧工装（2）、起重装置（3）、滑台（4）以及机架（5）；所述吊装夹爪（1）安装在机架（5）上，有水平与垂直两个自由度；所述经轴夹紧工装（2）与滑台（4）之间为转动连接，经轴夹紧工装（2）可沿转动中心转动呈现平躺与竖直两个位姿，其位姿转换由装在经轴夹紧工装（2）上的起重装置（3）驱动；所述滑台（4）可沿安装在机架（5）上的滑轨滑动；所述吊装夹爪（1）包括直角坐标机器人（11）、托架（12）以及手爪（13），所述托架（12）为长方条形形状，固连在直角坐标机器人（11）末端，且相对于直角坐标机器人（11）末端对称安装，所述手爪（13）有两个，对称安装在所述托架（12）的两端；所述手爪（13）包括左半爪、右半爪以及气缸，左半爪与右半爪的主体均为圆弧形结构，圆弧的圆心角大于45º小于90º,左半爪与右半爪之间转动连接成交错的剪刀结构，且各自的非圆弧结构一侧的末端分别转动连接有一个等长连杆，连接左半爪与右半爪的两个等长连杆均与气缸中心杆顶端转动连接；所述起重装置（3）包括钢丝绳（31）、至少一个定滑轮（32）与卷曲电机（33），所述钢丝绳（31）跨过定滑轮（32）一端固连在经轴夹装槽（21）上，另一端连在卷曲电机（33）上；所述经轴夹紧工装（2）包括经轴夹装槽（21）与压紧气缸（22），所述经轴夹装槽（21）一端装有挡板（23），另一端安装压紧气缸（22）；经轴夹装槽（21）装有挡板（23）的一侧与滑台（4）之间为转动连接。
2.根据权利要求1所述的经轴搬运装置，其特征在于：所述经轴夹装槽（21）为长方形，其长度大于经轴长度，沿其长度方向上开有V形或半圆形槽。
3.根据权利要求1所述的经轴搬运装置，其特征在于：所述挡板（23）中间开有贯穿挡板（23）的U形槽。
4.根据权利要求1-2任一权利要求所述的经轴搬运装置，其特征在于：所述滑台（4）由齿轮齿条驱动，所述齿条固连在机架（5）上，输出轴安装有齿轮的电机安装在滑台（4）上。
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