CN104843481B - 一种经轴搬运装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种经轴搬运装置,包括吊装夹爪、经轴夹紧工装、起重装置、滑台以及机架;吊装夹爪安装在机架上,有水平与垂直两个自由度;经轴夹紧工装与滑台之间为转动连接,经轴夹紧工装可沿转动中心转动呈现平躺与竖直两个位姿,其位姿转换由装在经轴夹紧工装上的起重装置驱动;滑台可沿安装在机架上的滑轨滑动。本发明的经轴搬运装置稳定可靠,可完成相对复杂的经轴搬运动作,且成本相对较低,效率很高。

Description

一种经轴搬运装置
技术领域
[0001] 本发明涉及一种搬运装置,特别是一种用于经轴搬运的装置。
背景技术
[0002] 目前的纱线染整行业整体自动化水平很低,严重依赖人工搬运,对于大型的纱线 经轴人采用最原始的人工搬运,工作强度大,且湿纱经轴腐蚀性强,对人体伤害很大,在现 代工业提倡机器人换人的今天,需要有这样一种经轴搬运机械手将人从简单重复且繁重的 劳动中解放出来。
发明内容
[0003]发明目的:为了克服现有技术中存在的不足,本发明提供一种为了克服现有技术 中存在的不足,本发明提供一种结构简单、效率高的经轴搬运机械装置。
[0004] 技术方案:为实现上述目的,本发明的一种经轴搬运装置包括吊装夹爪、经轴夹紧 工装、起重装置、滑台以及机架;吊装夹爪安装在机架上,有水平与垂直两个自由度;经轴夹 紧工装与滑台之间为转动连接,经轴夹紧工装可沿转动中心转动呈现平躺与竖直两个位 姿,其位姿转换由装在经轴夹紧工装上的起重装置驱动;滑台可沿安装在机架上的滑轨滑 动。
[0005]作为本发明技术方案的进一步改进,吊装夹爪包括直角坐标机器人、托架以及手 爪,托架为长方条形形状,固连在直角坐标机器人末端,且相对于直角坐标机器人末端对称 安装,手爪有两个,对称安装在托架的两端。
[0006] 作为本发明技术方案的进一步改进,手爪包括左半爪、右半爪以及气缸,左半爪与 右半爪的主体均为圆弧形结构,圆弧的圆心角大于45°小于90°,左半爪与右半爪之间转动 连接成交错的剪刀结构,且各自的非圆弧结构一侧的末端分别转动连接有一个等长连杆, 连接左半爪与右半爪的两个等长连杆均与气缸中心杆顶端转动连接。
[0007] 作为本发明技术方案的进一步改进,经轴夹紧工装包括经轴夹装槽与压紧气缸, 经轴夹装槽一端装有挡板,另一端安装压紧气缸;经轴夹装槽装有挡板的一侧与滑台之间 为转动连接。
[0008]作为本发明技术方案的进一步改进,经轴夹装槽为长方形,其长度略大于经轴长 度,沿其长度方向上开有V形或半圆形槽。
[0009]作为本发明技术方案的进一步改进,挡板中间开有贯穿挡板23的U形槽。
[0010]作为本发明技术方案的进一步改进,起重装置包括钢丝绳、至少一个定滑轮与卷 曲电机,钢丝绳跨过定滑轮一端固连在经轴夹装槽上,另一端连在卷曲电机上。
[0011]作为本发明技术方案的进一步改进,滑台由齿轮齿条驱动,齿条固连在机架上,输 出轴安装有齿轮的电机安装在滑台上。
[0012]有益效果:本发明的经轴搬运装置稳定可靠,可完成相对复杂的经轴搬运动作,且 成本相对较低,效率很高。
附图说明
[0013]附图1为经轴搬运装置的整体示意图;
[0014]附图2为吊装夹爪的三维图;
[0015]附图3为手爪的示意图;
[0016]附图4为经轴夹紧工装的三维图。
具体实施方式
[0017]下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
[0018]如附图1的一种经轴搬运装置,包括吊装夹爪1、经轴夹紧工装2、起重装置3、滑台4 以及机架5;吊装夹爪1安装在机架5上,有水平与垂直两个自由度;经轴夹紧工装2与滑台4 之间为转动连接,经轴夹紧工装2可沿转动中心转动呈现平躺与竖直两个位姿,其位姿转换 由装在经轴夹紧工装2上的起重装置3驱动;滑台4可沿安装在机架5上的滑轨滑动。滑台4由 齿轮齿条驱动,齿条固连在机架5上,输出轴安装有齿轮的电机安装在滑台4上。
[0019]如附图2所示吊装夹爪1包括直角坐标机器人11、托架12以及手爪13,托架12为长 方条形形状,固连在直角坐标机器人11末端,且相对于直角坐标机器人11末端对称安装,手 爪13有两个,对称安装在托架12的两端。手爪I3包括左半爪、右半爪以及气缸,左半爪与右 半爪的主体均为圆弧形结构,圆弧的圆心角大于45°小于90°,左半爪与右半爪之间转动连 接成交错的剪刀结构,且各自的非圆弧结构一侧的末端分别转动连接有一个等长连杆,连 接左半爪与右半爪的两个等长连杆均与气缸中心杆顶端转动连接。
[0020] 经轴夹紧工装2包括经轴夹装槽21与压紧气缸22,经轴夹装槽21—端装有挡板23, 另一端安装压紧气缸22;经轴夹装槽21装有挡板23的一侧与滑台4之间为转动连接。经轴夹 装槽21为长方形,其长度略大于经轴长度,沿其长度方向上开有V形或半圆形槽。挡板23中 间开有贯穿挡板23的U形槽。
[0021] 起重装置3包括钢丝绳31、至少一个定滑轮32与卷曲电机33,钢丝绳31跨过定滑轮 32—端固连在经轴夹装槽21上,另一端连在卷曲电机33上。
[0022] 采用这样的结构,吊装夹爪1先将经轴吊到经轴夹紧工装2上,经轴夹紧工装2上的 压紧气缸22将经轴装夹压紧,然后卷曲电机33转动,钢丝绳31将经轴夹紧工装2从水平位姿 起吊到竖直位姿,然后滑台4在齿轮齿条带动下运动到预定位置,压紧气缸22松开,将经轴 卸下。
[0023] 经轴夹装槽21上的V形槽可使经轴在重力作用下自动定心,挡板23上的U形槽可以 方便挡板3卡住经轴一端的中间位置,使经轴的一端有一部分露在整个定心槽1之外,从而 方便之后将经轴放下。
[0024] 本发明的经轴搬运装置稳定可靠,可完成相对复杂的经轴搬运动作,且成本相对 较低,效率很高。
[0025] 以上仅是本发明的优选实施方式,应当指出:对于本技术领域的普通技术人员来 说,在不脱离本发明原理的前提下,还可以做出若干改进和润饰,这些改进和润饰也应视为 本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种经轴搬运装置,其特征在于:包括吊装夹爪(1)、经轴夹紧工装(2)、起重装置 (3)、滑台⑷以及机架⑸;所述吊装夹爪⑴安装在机架⑸上,有水平与垂直两个自由度; 所述经轴夹紧工装(2)与滑台(4)之间为转动连接,经轴夹紧工装(2)可沿转动中心转动呈 现平躺与竖直两个位姿,其位姿转换由装在经轴夹紧工装(2)上的起重装置(3)驱动;所述 滑台(4)可沿安装在机架(5)上的滑轨滑动;所述吊装夹爪a)包括直角坐标机器人(11)、托 架(12)以及手爪(I3),所述托架(12)为长方条形形状,固连在直角坐标机器人(11)末端,且 相对于直角坐标机器人(11)末端对称安装,所述手爪(I3)有两个,对称安装在所述托架 (12)的两端;所述手爪(13)包括左半爪、右半爪以及气缸,左半爪与右半爪的主体均为圆弧 形结构,圆弧的圆心角大于45°小于9〇°,左半爪与右半爪之间转动连接成交错的剪刀结构, 且各自的非圆弧结构一侧的末端分别转动连接有一个等长连杆,连接左半爪与右半爪的两 个等长连杆均与气缸中心杆顶端转动连接;所述起重装置(3)包括钢丝绳(31)、至少一个定 滑轮(32)与卷曲电机CB3),所述钢丝绳C31)跨过定滑轮(3¾ —端固连在经轴夹装槽(21) 上,另一端连在卷曲电机(33)上;所述经轴夹紧工装(2)包括经轴夹装槽(21)与压紧气缸 (22) ,所述经轴夹装槽(21)—端装有挡板(23),另一端安装压紧气缸(22);经轴夹装槽(21) 装有挡板(23)的一侧与滑台(4)之间为转动连接。
2.根据权利要求1所述的经轴搬运装置,其特征在于:所述经轴夹装槽(21)为长方形, 其长度大于经轴长度,沿其长度方向上开有V形或半圆形槽。
3.根据权利要求1所述的经轴搬运装置,其特征在于:所述挡板(23)中间开有贯穿挡板 (23) 的U形槽。
4.根据权利要求1-2任一权利要求所述的经轴搬运装置,其特征在于:所述滑台(4)由 齿轮齿条驱动,所述齿条固连在机架(5)上,输出轴安装有齿轮的电机安装在滑台(4)上。
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