CN104826230B - 康复系统 - Google Patents
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Abstract
一种康复系统，其辅助由诸如中风的脑部损伤引起的麻痹的上肢的动作的，包括：检测单元(10)，检测健康的上肢辅助所述麻痹的上肢的辅助动作；辅助单元(20)，使所述麻痹的上肢执行弯曲和伸展动作；调节单元(30)，响应于通过所述检测单元(10)进行的所述辅助动作的检测来调节所述辅助单元(20)的操作定时、操作速度、弯曲负荷或伸展负荷；以及控制单元(40)，使所述辅助单元(20)根据所述调节单元(20)调节的操作定时、操作速度、弯曲负荷或伸展负荷运行。
Description
技术领域
本发明涉及一种辅助由诸如中风的脑部损伤引起的麻痹上肢的动作的康复系统。
背景技术
中风患者通常具有在一侧麻痹的上肢或下肢。为了移动麻痹的上肢或下肢，脑和肌肉需要正常地运转。在康复时，通过患者自己的意图产生肌电的过程对这种偏瘫患者来说是重要的。日本专利申请公开NO.8-229015(JP8-229015A)中描述了一种包括用于检测作为人肌肉活动的结果产生的肌电的肌电位检测装置的系统。该系统将通过肌电位检测装置检测到的信息显示在显示单元上。这样，该系统使患者认识到身体通过患者自身的动作被移动。日本专利申请公开NO.2003-339908(JP2003-339908A)中描述了一种包括与肌肉相对应的肌电位传感器的系统并且该系统显示与肌电位传感器相对应的指示器作为人体图标。这样，可以获得每个部分的肌肉的状态。
发明内容
完全不可移动的麻痹的上肢不产生肌电。甚至当通过外部辅助移动了完全不可移动的麻痹的上肢时，也不产生肌电。然而，本发明的发明人发现了一个事实：如果麻痹的上肢被患者自己健康的上肢支撑，甚至在外部辅助的情况下不产生肌电的麻痹的上肢也产生了肌电。
本发明提供一种康复系统，该系统能够通过具体地使不产生肌电的麻痹的上肢产生肌电来改善康复效果。
发明的一方面涉及一种辅助由脑部损伤引起的麻痹的上肢的动作的康复系统。该康复系统包括：检测健康的上肢辅助麻痹的上肢的辅助动作的检测单元；使麻痹的上肢执行弯曲和伸展动作的辅助单元；响应于通过检测单元进行的辅助动作的检测来调节辅助单元的操作定时、操作速度、弯曲负荷或伸展负荷的调节单元；以及使辅助单元根据调节单元调节的操作定时、操作速度、弯曲负荷或伸展负荷运行的控制单元。
在上述方面中，检测单元可通过健康的上肢的手检测麻痹的上肢的手或麻痹的上肢的前臂的支撑。
在上述方面中，检测单元可包括第一穿戴装置和第二穿戴装置，第一穿戴装置可穿戴在健康的上肢的手上，第二穿戴装置可穿戴在麻痹的上肢的手或麻痹的上肢的前臂上，并且检测单元可通过使第一穿戴装置与第二穿戴装置相接触或使第一穿戴装置按压第二穿戴装置来检测辅助动作。
在上述方面中，康复系统可进一步包括：检测麻痹的上肢的肌电位的肌电传感器；以及通知肌电位已经通过肌电传感器被检测到的输出单元。
在上述方面中，辅助单元可以是肌电刺激装置。肌电刺激装置可根据通过肌电传感器检测到的肌电位或基于通过肌电传感器检测到的肌电位计算出的肌肉协同来刺激麻痹的上肢。
在上述方面中，输出单元可响应于通过肌电传感器进行的肌电位的检测或基于通过肌电传感器检测到的肌电位计算出的肌肉协同来显示麻痹的上肢的移动的视频图像。
在上述方面中，输出单元可以通过头戴式显示器、以叠加的方式显示通过肌电传感器检测到的肌电位或基于通过肌电传感器检测到的肌电位计算出的肌肉协同以及麻痹的上肢的移动的视频图像。
在上述方面中，调节单元可响应于通过肌电传感器进行的肌电位的检测或基于通过肌电传感器检测到的肌电位计算出的肌肉协同来调节辅助单元的操作定时、操作速度、弯曲负荷或伸展负荷。
在上述方面中，调节单元可通过比较如下生成的目标值与通过肌电传感器检测到的肌电位或基于通过肌电传感器检测到的肌电位计算出的肌肉协同、来调节辅助单元的操作定时、操作速度、弯曲负荷或伸展负荷，上述目标值是通过输入上述健康的上肢或健康人的上肢的肌肉协同或肌电位作为模型而产生的。
根据发明的上述方面，可以通过具体地使不产生肌电的麻痹的上肢产生肌电来改善康复效果。
附图说明
发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和产业上的意义将在下文参考附图描述，附图中相同的标记表示相同的元件，以及其中：
图1是根据本发明的实施方式实现康复系统的框图；
图2是根据本发明的另一实施方式实现康复系统的框图；
图3为示出了针对行为的协同的数目n计算出的相似度L的图表；
图4A和图4B为分别地示出实验示例的特性图；以及
图5为示出实验示例的特性图。
具体实施方式
本发明的第一实施方式提供了一种康复系统。该康复系统包括检测单元、辅助单元、调节单元以及控制单元。检测单元检测健康的上肢辅助麻痹的上肢的辅助动作。辅助动作使麻痹的上肢执行弯曲和伸展动作。调节单元响应于通过检测单元进行的辅助动作的检测来调节辅助单元的操作定时、操作速度、弯曲负荷或伸展负荷。控制单元使辅助单元根据调节单元调节的操作定时、操作速度、弯曲负荷或伸展负荷来运行。根据本实施方式，操作定时、操作速度、弯曲负荷或伸展负荷响应于以健康的上肢辅助麻痹的上肢这一事实为触发而被调节。因此，容易产生通过自我支撑引起的肌电，因而可以改善康复效果。
本发明的第二实施方式提供了一种康复系统，其中，在根据第一实施方式的康复系统中，检测单元检测通过健康的上肢的手对麻痹的上肢的手或麻痹的上肢的前臂的支撑。根据本实施方式，通过感受容易想起身体图像的状态，改善了自我支撑的效果。
本发明的第三实施方式提供了一种康复系统，其中，在根据第二实施方式的康复系统中，检测单元包括第一穿戴装置和第二穿戴装置。第一穿戴装置穿戴在健康的上肢的手上，第二穿戴装置穿戴在麻痹的上肢的手或麻痹的上肢的前臂上。检测单元可通过第一穿戴装置与第二穿戴装置的接触或第一穿戴装置按压第二穿戴装置来检测辅助动作。根据本实施方式，可以实现可靠的自我支撑。
本发明的第四方面提供一种康复系统，其中根据第一至第三实施方式中的任意一个的康复系统进一步包括：肌电传感器和输出单元。肌电传感器检测麻痹的上肢的肌电位。输出单元通知肌电位已经被肌电传感器检测到。根据本实施方式，可以通过通知麻痹的上肢的肌电位的检测便利康复。
本发明的第五实施方式提供一种康复系统，其中，在根据第四实施方式的康复系统中，辅助单元是肌电刺激装置。肌电刺激装置根据通过肌电传感器检测到的肌电位或基于通过肌电传感器检测到的肌电位计算出的肌肉协同来刺激麻痹的上肢。根据本实施方式，与机械辅助单元相比可以改善辅助单元的控制准确度和响应速度。
本发明的第六实施方式提供一种康复系统，其中，在根据第四或第五实施方式的康复系统中，输出单元响应于通过肌电传感器进行的肌电位的检测或基于通过肌电传感器检测到的肌电位计算出的肌肉协同显示麻痹的上肢的移动的视频图像。根据本实施方式，由于视觉效应的缘故，可以进一步便利康复。
本发明的第七实施方式提供一种康复系统，其中，在根据第四或第五实施方式的康复系统中，输出单元通过头戴式显示器以叠加的方式显示通过肌电传感器检测到的肌电位或基于通过肌电传感器检测到的肌电位计算出的肌肉协同以及麻痹的上肢的移动的视频图像。根据本实施方式，允许患者深入专注于增强现实中，因而由于视觉效应的缘故，可以进一步便利康复。
本发明的第八实施方式提供一种康复系统，其中，在根据第四至第七实施方式中的任一个的康复系统中，调节单元响应于通过肌电传感器进行的肌电位的检测或基于通过肌电传感器检测到的肌电位计算出的肌肉协同来调节辅助单元的操作定时、操作速度、弯曲负荷或伸展负荷。根据本实施方式，通过响应于麻痹的上肢的实际肌电位的检测来调节辅助单元的操作定时、操作速度、弯曲负荷或伸展负荷，容易产生肌电，因而可以改善康复效果。
本发明的第九实施方式提供一种康复系统，其中，在根据第四至第七实施方式中的任一个的康复系统中，调节单元通过比较如下生成的目标值与通过肌电传感器检测到的肌电位或基于通过肌电传感器检测到的肌电位计算出的肌肉协同、来调节辅助单元的操作时间、操作速度、弯曲负荷或伸展负荷，上述目标值通过输入健康人的上肢或健康上肢的肌肉协同或肌电位作为模型而产生。根据本实施方式，可以根据恢复的程度执行辅助。实施方式
图1是根据本发明的实施方式实现康复系统的框图。根据本发明的实施方式的康复系统是一种辅助由诸如中风的脑部损伤引起的麻痹上肢的动作的康复系统。该康复系统包括检测单元10、辅助单元20、调节单元30以及控制单元40。检测单元10检测健康的上肢辅助麻痹的上肢的辅助动作。辅助单元20使麻痹的上肢执行弯曲和伸展动作。调节单元30响应于通过检测单元10进行的辅助动作的检测来调节辅助单元20的操作定时、操作速度、弯曲负荷或伸展负荷。控制单元40使辅助单元20根据调节单元30调节的操作定时、操作速度、弯曲负荷或伸展负荷运行。
检测单元10检测通过健康的上肢的手对麻痹的上肢的手或麻痹的上肢的前臂的支撑，即检测辅助的动作(辅助动作)。如图1中所示，检测单元10包括第一穿戴装置11和第二穿戴装置12。第一穿戴装置11穿戴在健康的上肢的手上，第二穿戴装置12穿戴在麻痹的上肢的手或麻痹的上肢的前臂上。检测单元10可通过第一穿戴装置11与第二穿戴装置12的接触或第一穿戴装置11按压第二穿戴装置12来检测辅助动作。例如，可适用的是第一穿戴装置11由包括第一电极的手套形成，第二穿戴装置12由包括第二电极的手套形成，并且检测单元10检测第一电极与第二电极的接触作为健康的上肢辅助麻痹的上肢的移动。可替代地，可适用的是第一穿戴装置11由包括第一按压开关的手套形成，第二穿戴装置12由包括第二按压开关的手套形成，并且检测单元10检测第一按压开关对第二按压开关的按压、作为健康的上肢辅助麻痹的上肢的移动。检测单元10不仅检测由作为辅助动作的接触或按压产生的接通状态与断开状态之间的改变，而且可以检测按压值。检测单元10可由运动捕捉物形成。辅助单元20是相对于上臂弯曲或伸展前臂的致动器。
当检测单元10检测健康的上肢的辅助动作时，调节单元30开始辅助单元20的操作。通过开始辅助单元20的操作，健康的上肢进行的支撑被辅助，因而可以使患者想起身体图像。调节单元30增大检测单元10检测健康的上肢的辅助动作时辅助单元20的操作速度。通过增大辅助单元20的操作速度，通过健康的上肢进行的支撑被辅助，因此可以使患者想起身体图像。相反地，调节单元30可减少检测单元10检测健康的上肢的辅助动作时辅助单元20的操作速度。通过减少辅助单元20的操作速度，增大了通过健康的上肢的支撑力，因而可以使患者想起身体图像。调节单元30减少检测单元10检测健康的上肢的辅助动作时辅助单元20的弯曲负荷或伸展负荷。通过减少辅助单元20的弯曲负荷或伸展负荷，通过健康的上肢进行的支撑被辅助，因此可以使患者想起身体图像。相反地，调节单元30可增大检测单元10检测健康的上肢的辅助动作时辅助单元20的弯曲负荷或伸展负荷。通过增大辅助单元20的弯曲负荷或伸展负荷，增大了通过健康的上肢的支撑力，因此可以使患者想起身体图像。这样，调节单元30调节辅助单元20的操作定时、操作速度、弯曲负荷或伸展负荷中的至少任何一个，并可组合调节辅助单元20的操作定时、操作速度、弯曲负荷或伸展负荷中的任意二个或更多个。
当检测单元10检测按压值时，可以根据按压值的大小改变辅助单元20的操作定时、操作速度、弯曲负荷或伸展负荷。这样，根据本实施方式的康复系统响应于以健康的上肢辅助麻痹的上肢这一事实作为触发来调节操作定时、操作速度、弯曲负荷或伸展负荷。这样，容易产生通过自我支撑引起的肌电，因而可以改善康复效果。
根据本实施方式的康复系统进一步包括肌电传感器50和输出单元60。肌电传感器50检测麻痹的上肢的肱二头肌、肱三头肌等的肌电位。输出单元60通知肌电位已经通过肌电传感器50被检测到。通过通知麻痹的上肢的肌电位的检测，可以便利康复。例如，以下传感器可被用作肌电传感器50。多个电极被安装在待测肌肉上，基准电极带和电源与多个电极连接，且测量肌肉的活动量的波形。例如，显示装置用作输出单元60。输出单元60响应于通过肌电传感器50进行的肌电位的检测显示麻痹的上肢的移动的视频图像。通过采用显示装置显示麻痹的上肢的移动的视频图像，由于视觉效应的缘故，可以进一步便利康复。可通过捕获健康的上肢的动作并接着转化健康的上肢的动作数据来创建麻痹上肢的移动的视频图像，或通过计算机图形来创建。可替代地，在显示装置上，可根据肌电值的大小改变显示对象的尺寸。输出单元60除显示之外还可输出声音。调节单元30能够响应于通过肌电传感器50进行的肌电位的检测来调节辅助单元20的操作定时、操作速度、弯曲负荷或伸展负荷。通过响应于麻痹的上肢的实际肌电位的检测来调节辅助单元20的操作定时、操作速度、弯曲负荷或伸展负荷，容易产生肌电，因而可以改善康复效果。
当肌电传感器50检测肌电位时，调节单元30开始辅助单元20的操作。通过开始辅助单元20的操作，可以识别实际肌电位的产生，因而可以改善康复效果。调节单元30增大肌电传感器50检测肌电位时辅助单元20的操作速度。通过增大辅助单元20的操作速度，可以识别实际肌电位的产生，因而可以改善康复效果。相反地，调节单元30可减少肌电传感器50检测肌电位时辅助单元20的操作速度。通过减少辅助单元20的操作速度，可以识别实际肌电位的产生，因而可以改善康复效果。调节单元30减少肌电传感器50检测肌电位时辅助单元20的弯曲负荷或伸展负荷。通过减少辅助单元20的弯曲负荷或伸展负荷，可以识别实际肌电位的产生，因而可以改善康复效果。相反地，调节单元30可增大肌电传感器50检测肌电位时辅助单元20的弯曲负荷或伸展负荷。通过增大辅助单元20的弯曲负荷或伸展负荷，可以识别实际肌电位的产生，因而可以改善康复效果。
响应于通过肌电传感器50进行的肌电位的检测而执行的通过调节单元30进行的调节，与通过检测单元10检测到的辅助动作的调节一起被执行。调节单元30能够响应于通过检测单元10进行的辅助动作的检测和通过肌电传感器50进行的肌电位的检测二者来开始辅助单元20的操作。可替代地，调节单元30可响应于通过检测单元10进行的辅助动作的检测和通过肌电传感器50进行的肌电位的检测中的一个来开始辅助单元20的操作。可替代地，调节单元30可响应于通过检测单元10进行的辅助动作的检测来开始辅助单元20的操作，并可响应于通过肌电传感器50进行的肌电位的检测来调节辅助单元20的操作速度、弯曲负荷或伸展负荷。可替代地，调节单元30可响应于通过检测单元10进行的辅助动作的检测和通过肌电传感器50进行的肌电位的检测二者来增大辅助单元20的操作速度或减少辅助单元20的操作速度。可替代地，调节单元30可响应于通过检测单元10进行的辅助动作的检测和通过肌电传感器50进行的肌电位的检测中的一个来增大辅助单元20的操作速度或减少辅助单元20的操作速度。可替代地，调节单元30可响应于通过检测单元10进行的辅助动作的检测来增大辅助单元20的操作速度或减少辅助单元20的操作速度，并可响应于通过肌电传感器50进行的肌电位的检测来调节弯曲负荷或伸展负荷。调节单元30响应于通过检测单元10进行的辅助动作的检测和通过肌电传感器50进行的肌电位的检测二者来减少辅助单元20的弯曲负荷或伸展负荷或增大辅助单元20的弯曲负荷或伸展负荷。可替代地，调节单元30可响应于通过检测单元10进行的辅助动作的检测和通过肌电传感器50进行的肌电位的检测中的一个来减少辅助单元20的弯曲负荷或伸展负荷或增大辅助单元20的弯曲负荷或伸展负荷。可替代地，调节单元30可响应于通过检测单元10进行的辅助动作的检测来减少辅助单元20的弯曲负荷或伸展负荷或增大辅助单元20的弯曲负荷或伸展负荷，并可响应于通过肌电传感器50进行的肌电位的检测来调节辅助单元20的操作速度。
可代替通过检测单元10检测的辅助动作的调节，执行响应于通过肌电传感器50进行的肌电位的检测而执行的通过调节单元30进行的调节。调节单元30可通过比较如下产生的目标值与通过肌电传感器50检测到的肌电位来调节辅助单元20的操作定时、操作速度、弯曲负荷或伸展负荷,上述目标值通过输入健康上肢的肌电位作为模型而产生。结果，可以根据恢复的程度使用辅助单元20执行辅助。可通过输入在理想状态情况下的健康人的肌电位作为模型、而不是健康的上肢的肌电位来产生该目标值。
图2是根据发明的另一实施方式实现康复系统的框图。将仅描述与上文描述的实施方式不同的构件。相同的附图标记表示相同的功能单元，并且省略对其描述。在本实施方式中，辅助单元20使用肌电刺激装置而不是致动器。康复系统进一步包括肌肉协同计算单元80。肌肉协同计算单元80基于通过肌电传感器50检测到的肌电位计算肌肉协同。肌电刺激装置根据肌肉协同计算单元80的计算结果应用电刺激，并且使前臂相对于上臂弯曲或伸展。肌肉协同是一种现象的表达形式：当人体执行行为或执行包括一个或更多个行为的任务时，多个肌肉具有冗余(redundancy)地协同工作。在本实施方式中，调节单元30能够响应于基于肌电传感器50检测到的肌电位计算出的肌肉协同调节辅助单元20的操作定时、操作速度、弯曲负荷或伸展负荷。调节单元30通过将如下产生的目标值与基于通过肌电传感器50检测到的肌电位计算出的肌肉协同相比较来调节辅助单元20的操作定时、操作速度、弯曲负荷或伸展负荷，上述目标值通过输入健康的上肢的肌肉协同作为模型而产生。这样，可以根据恢复的程度使用辅助单元20执行辅助。可通过输入在理想状态情况下健康人的肌肉协同作为模型产生目标值，而不是输入健康的上肢的肌肉协同。在本实施方式中，输出单元60通过头戴式显示器以叠加的方式显示通过肌电传感器50检测到的肌电位或基于通过肌电传感器50检测到的肌电位的肌肉协同、以及麻痹的上肢的移动的视频图像。例如，头部安装显示器可用作头戴式显示器。头戴式显示器包括角度传感器70。角度传感器70检测头部的角度。输出单元60根据在头戴式显示器上的角度传感器70检测到的头部的角度显示视频图像(增强现实)。这样，患者穿戴该头戴式显示器，以叠加的方式显示通过计算机图形根据肌电位或肌肉协同创建的上肢和患者实际的上肢。这样，允许患者专注于增强现实，因而改善了康复效果。可将肌肉协同的大小转换成皮肤的彩色图像并且接着投影在患者的手臂上。当增强现实被显示时，不显示辅助单元20，仿佛只是患者的手臂独自在移动那样来显示视频图像。这样，允许患者专注于增强现实，因而进一步改善了康复的效果。
肌肉协同的计算将被更具体地描述。最初，肌电传感器50获取患者执行行为时每个肌肉1,2,…,m的时序肌电位。在本实施方式中，在患者的身体m个点处的肌电位被测量。应测量肌电位的点是用于训练的与部分(例如，右手)的行为(例如，右手的弯曲和伸展)相关联的肌肉。
测量从动作的开始到动作的结束以恒定的时间间隔被执行。在第j定时第i肌肉的肌电位的值被存储在肌电位矩阵M的第i行和第j列元素M[i,j]中。也就是说，肌电位矩阵M被配置成使得以行来布置由肌肉1的时序肌电位组成的行向量M(1)，由肌肉2的时序肌电位组成的行向量M(2)，…，以及由肌肉m的时序肌电位组成的行向量M(m)。
这样，肌电位矩阵M的行的数量为m。肌电位矩阵M的列的数量随着测量的时间长度改变，即在行为期间测量的间隔或频率，以及行为的时间长度。
这样，当获得了肌电位矩阵M时，肌肉协同计算单元80计算肌肉协同矩阵W、控制矩阵C和误差矩阵E，使得M＝WC+E。这时，使用非负矩阵分解。
在下文中，为了易于理解，通过在适当的地方省略后缀k进行描述。
在非负矩阵分解中，误差的程度被最小化或相似度L被最大化。
如果肌电位矩阵M的列的数目、控制矩阵C的列的数目以及误差矩阵E的列的数目均为t，肌电位矩阵M的行的数目、肌肉协同矩阵W的行的数目以及误差矩阵E的列的数目均为m，而肌肉协同矩阵W的列的数目和控制矩阵C的行的数目均为n，相似度L可被定义如下：
此处，n是指示协同数量的数值。通常，当n增加时，L同样增加。也可通过在需要时使用非负矩阵分解如下确定n的适当值。
通常，在非负矩阵分解中，希望选择协同的数量n使得相似度L高于或等于70％。另一方面，当协同的数量n太大时，不仅增大了计算负荷而且会发生过适应，结果反而没有执行适当的处理。
因此，使用如下方法。
即，对于每个n＝1,2,3,4,…,计算上述相似度L。
图3为示出针对行为的协同的数目n计算出的相似度L的图表。在下文中，参考图3进行描述。
在图3中，横坐标轴协同的数目n表示协同的数目n，而纵坐标轴相似度L(％)表示相似度L。如图3中所示，看起来是随着协同的数目n增大，相似度L也增大；然而，相似度L增大的程度在协同的数目n大约为5处达到饱和，并且相似度L高于或等于70％。这样，在饱和开始之前或在饱和开始之后的数值、例如4、5或6可用作协同的数目n以用于随后的计算。
协同的数目n可以是针对各个患者不同的值。可替代地，因为可假定当人执行行为时协同数目不存在较大差异，协同的数目n可以是对所有患者来说共同的值。在后者情况下，预先通过实验使一些患者执行行为，通过非负矩阵分解确定n的适当值，因而此后针对其他患者也直接使用n的确定值。
在这个模型中，假设当患者的中枢神经将n个控制信号C(1)，C(2)，…,C(n)提供给m个肌肉时，肌肉1试图移动使得肌电位WC(1)被满足，肌肉2试图移动使得肌电位WC(2)被满足，…，并且肌肉m试图移动使得肌电位WC(m)被满足。
图4A至图5为分别示出实验示例的特性图。在这些实验中，右臂为完全不可移动的麻痹上肢的偏瘫患者作为被试者。图4A为在麻痹的上肢在外部辅助的情况下移动时肌电位的特性图。图4B为在麻痹的上肢通过自我支撑、即健康的上肢移动时肌电位的特性图。可以看出，在图4A中没有产生肌电，而在图4B中明显地产生了肌电。
图5为已经通过自我支撑进行大约两个月的康复的相同的被试者的肌电位的特性图。在图5中，没有支撑的情况下意图移动麻痹的上肢的时间由T1表示，麻痹的上肢在外部辅助的情况下移动的时间由T2表示，而麻痹的上肢通过自我支撑随着健康的上肢移动的时间由T3表示。在T1时间期间，没有产生肌电；而在T2时间期间，产生了肌电。这样，当患者经历通过自我支撑的康复时，甚至在外部辅助的情况下也产生了肌电。当如时间T3期间所示通过自我支撑随着健康的上肢移动麻痹的上肢时，可以看出产生了比外部辅助情况下的肌电更大的肌电。
根据本发明，可以在完全不可移动的麻痹的上肢中产生肌电。
Claims (9)
1.一种康复系统，其辅助由于脑部损伤引起的麻痹的上肢的动作，所述康复系统的特征在于包括：
检测单元(10)，用于检测健康的上肢辅助所述麻痹的上肢的辅助动作；
辅助单元(20)，用于使所述麻痹的上肢执行弯曲和伸展动作；
调节单元(30)，用于响应于通过所述检测单元进行的对所述辅助动作的检测，调节所述辅助单元的操作定时、操作速度、弯曲负荷或伸展负荷；以及
控制单元(40)，被配置成使所述辅助单元根据所述调节单元调节的操作定时、操作速度、弯曲负荷或伸展负荷来运行。
2.根据权利要求1所述的康复系统，其特征在于：
所述检测单元检测由健康的上肢的手对所述麻痹的上肢的手或所述麻痹的上肢的前臂的支撑。
3.根据权利要求2所述的康复系统，其特征在于：
所述检测单元包括第一穿戴装置和第二穿戴装置，所述第一穿戴装置被穿戴在健康的上肢的手上，所述第二穿戴装置被穿戴在所述麻痹的上肢的手或所述麻痹的上肢的前臂上，并且所述检测单元通过所述第一穿戴装置与所述第二穿戴装置的接触或通过所述第一穿戴装置对所述第二穿戴装置的按压来检测所述辅助动作。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的康复系统，其特征在于还包括：
肌电传感器(50)，用于检测所述麻痹的上肢的肌电位；以及
输出单元(60)，用于通知所述肌电位已经被所述肌电传感器检测到。
5.根据权利要求4所述的康复系统，其特征在于：
所述辅助单元是肌电刺激装置，以及
所述肌电刺激装置根据所述肌电传感器检测到的所述肌电位或基于所述肌电传感器检测到的所述肌电位计算出的肌肉协同来刺激所述麻痹的上肢。
6.根据权利要求4所述的康复系统，其特征在于：
所述输出单元响应于所述肌电传感器进行的所述肌电位的检测或基于所述肌电传感器检测到的所述肌电位计算出的肌肉协同来显示所述麻痹的上肢的移动的视频图像。
7.根据权利要求4所述的康复系统，其特征在于：
所述输出单元通过头戴式显示器以叠加的方式显示所述肌电传感器检测到的所述肌电位或基于所述肌电传感器检测到的所述肌电位计算出的肌肉协同以及所述麻痹的上肢的移动的视频图像。
8.根据权利要求4所述的康复系统，其特征在于：
所述调节单元响应于所述肌电传感器进行的所述肌电位的检测或基于所述肌电传感器检测到的所述肌电位计算出的肌肉协同来调节所述辅助单元的操作定时、操作速度、弯曲负荷或伸展负荷。
9.根据权利要求4所述的康复系统，其特征在于：
所述调节单元通过比较目标值与所述肌电传感器检测到的所述肌电位或基于所述肌电传感器检测到的所述肌电位计算出的肌肉协同，来调节所述辅助单元的操作定时、操作速度、弯曲负荷或伸展负荷，所述目标值通过输入所述健康的上肢或健康人的上肢的肌电位或肌肉协同作为模型而产生。
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