CN104822564A - 一种用于检测蜿蜒道路的成像系统和方法 - Google Patents

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Abstract

提供一种成像系统和方法，其中，该成像系统经配置对受控车辆的外部及前方场景成像并生成对应于采集到的图像的图像数据。处理器通信连接到图像传感器并经配置接收和分析该图像数据。该处理器还经配置检测该受控车辆正在行驶的道路是否是蜿蜒道路并生成响应于蜿蜒道路检测的信号。

Description

一种用于检测蜿蜒道路的成像系统和方法
相关申请的交叉引用
本申请根据《美国法典》第35条119(e)款要求2012年12月4日提交的题为“SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING VEHICLE FORWARD LIGHTING ONWINDING ROADS(用于在蜿蜒道路上控制车辆前向照明的系统和方法)”的美国临时专利申请No.61/733077的优先权和权益，该临时专利申请的全部公开通过引用并入本文。
技术领域
本发明主要涉及一种能够控制受控车辆的外部灯的成像系统和方法，并且更具体地，涉及一种响应于检测到的状况可以用于控制受控车辆的外部灯的成像系统和方法。
发明内容
根据本发明的一个方面，提供一种成像系统，并且该成像系统包括图像传感器，该图像传感器经配置对受控车辆的外部及前方场景成像并生成对应于采集到的图像的图像数据。处理器，该处理器通信连接到该图像传感器并经配置接收和分析该图像数据并检测该受控车辆正在行驶的道路是否是蜿蜒道路并响应于蜿蜒道路检测生成信号。
根据本发明的另一方面，提供一种成像方法，并且该成像方法包括提供图像传感器，该图像传感器用于对受控车辆的外部及前方场景成像并生成对应于采集到的图像的图像数据。该图像数据在通信连接到该图像传感器的处理器中收到并进行分析。该处理器检测该受控车辆正在行驶的道路是否是蜿蜒道路并响应于蜿蜒道路检测生成信号。
根据本发明的另一方面，提供一种非暂时性计算机可读介质，在该计算机可读介质上存储由处理器执行的软件指令。该软件指令包括对受控车辆的外部及前方场景成像并生成对应于采集到的图像的图像数据。该图像数据在该处理器中收到并进行分析。该处理器检测该受控车辆正在行驶的道路是否是蜿蜒道路并响应于蜿蜒道路检测生成信号。
通过参考下列的说明书、权利要求和附图，本发明的这些和其他特征、优点和目标将被本领域的技术人员进一步理解和掌握。
附图说明
通过具体实施方式和附图，将更全面理解本发明，其中：
图1是根据一个实施例构成的成像系统的框图；以及
图2是根据另一实施例并入成像系统的后视镜组件的局部横截面。
具体实施方式
现将详细参考优选实施例，优选实施例的示例在附图中示出。在可能的情况下，相同参考数字标号将在整个附图中用于指向相同或类似的零件。在附图中，为了强调和便于理解，所绘出的结构构件未按比例绘制并且某些部件相对于其他部件被放大。
本文描述的实施例涉及能够响应于从图像传感器采集的图像数据控制受控车辆的外部灯的成像系统，其中，该图像传感器采集车辆前方的图像。控制机动车前面的光束照明的自适应主光束控制(ADB，Adaptive Main Beam Control)和替代方法通过识别迎面而来的和处在前面的车辆使夜间远光的使用达到最大值并自动控制远光照明模式。这防止对其他车辆造成眩光，仍然保持照明未被其他车辆占用区域的远光分布。已知先前的系统响应于在车辆前方采集的图像控制车辆的外部灯。在这些先前的系统中，控制器将分析采集到的图像并确定任何处在前面或迎面而来的车辆是否存在于采用该系统的车辆的前面的眩光区域中。这个“眩光区域”是如果外部灯处于远光状态(或不同于近光状态的某些状态)该外部灯将对驾驶员产生过度眩光的区域。如果车辆存在于眩光区域中，控制器将通过改变外部灯的状态来响应，以便不对其他驾驶员产生眩光。对其他驾驶员的眩光可以通过移动远光前照灯中的阻挡机构来阻止，该远光前照灯阻挡否则由车前灯生成的光的部分投射到前方场景的选定无眩光区域中。此类系统的示例在美国专利No.5837994、5990469、6008486、6049171、6130421、6130448、6166698、6255639、6379013、6403942、6587573、6593698、6611610、6631316、6653614、6728393、6774988、6861809、6906467、6947577、7321112、7417221、7565006、7567291、7653215、7683326、7881839、8045760和8120652中描述，以及Jeremy A.Schut等人的、在2012年3月28日提交的题为“VEHICULARIMAGING SYSTEM AND METHOD FOR DETERMINING ROADWAY WIDTH(用于确定车道宽度的车辆成像系统和方法)”美国专利申请No.13/432250中描述，上述专利及申请的全部公开通过引用并入本文。
所公布的美国专利申请公布No.US 2013/0261838A1标题为“VEHICULARIMAGING SYSTEM AND METHOD FOR DETERMINING ROADWAY WIDTH(用于确定车道宽度的车辆成像系统和方法)”、Jeremy A.Schut等人的、在2008年3月28日提交，该专利申请公开了通过基于车道宽度和车道类型(即，高速公路、双车道、多车道道路等)确定道路模型改善先前系统的成像系统。为了更准确区分其他车辆与非车辆光源、反光镜和路标，允许取决于受控车辆正在行驶的车道类型的不同操作模式。更为具体地，车道宽度可以从前方场景中检测到的各种物体来估算，所述各种物体包括车道标志、反光镜、路标以及可用于检测道路边缘的任何其他物体。车道类型可以从车道宽度确定。当确定车道类型和道路模型时，其他车辆参数诸如车辆速度、偏转、侧倾、位置和车辆方向也可以被使用。随后，通过使用道路模型，该系统可以跟踪有关受控车辆的定位(或“全球定位”)、各种检测到的光源的运动、亮度、大小、颜色和其他特性以确定光源是否呈现在车道上。如果呈现在车道上，该光源很有可能是该系统通过适当控制外部灯进行响应的另一车辆。
在先前系统中，问题出现在蜿蜒道路上，通常是在山区中的蜿蜒道路上，在该区域，远光照明模式的自动控制不能阻止对其他车辆产生眩光并形成无照明区域或在其他情况下将由远光照明的黑暗区域。结果，导航转弯的驾驶员会被迎面而来的车辆突然目眩和/或失去前面道路的能见度，尤其是当车辆以较高速行驶时。此类能见度降低主要由远光前照灯中的阻挡机构的运动延迟或车辆的无眩光区域引起。
因此，本发明的成像系统能够检测蜿蜒道路并可以随后禁用ADB控制。ADB控制的禁用可能产生持续的近光照明，从而防止远光照明模式的控制突然形成远光照明的黑暗区域并可能损害驾驶员的道路视野和/或引起对道路上其他车辆的眩光。
成像系统的第一实施例在图1中示出。成像系统10可以控制外部灯80，并且可选地，控制受控车辆的其他设备(50，62)。成像系统10包括图像传感器201和控制器30。图像传感器201经配置对受控车辆的外部及前方场景成像并生成对应于采集到的图像的图像数据。控制器30接收并分析图像数据并且生成信号，该信号可以用于控制外部灯80并可以生成可用于控制任何另外设备(50，62)的其他信号。这些信号响应于图像数据的分析而生成。
控制器30可以经配置直接连接到被控制的设备(50)，使得所生成的信号直接控制该设备。另选地，控制器30可以经配置连接到设备控件(60和70)，该设备控件被相应连接到被控制的设备(62和80)，使得由控制器30控制的信号仅间接控制该设备。例如，在设备是外部灯80的实例中，控制器30可以分析来自图像传感器201的图像数据，以便生成更多是外部灯控件70的建议的信号，以便当控制外部灯80时使用。该信号不仅可以只包括建议，而且包括表示该建议原因的代码，使得设备控件(60和70)可以确定是否撤销(override)建议。此外，如下面详细描述的，该信号可以包括蜿蜒道路的检测的指示。此类蜿蜒道路检测指示在当与控制器30分开的设备控件(60和70)执行该设备的直接控制时是特别有用的。
通过提供蜿蜒道路检测指示，控制器30向外部灯控件70和/或设备控件60提供先前不可向此类设备控件提供的另外信息。这允许车辆制造商对如何选择响应该蜿蜒道路检测指示有更多灵活性。这方面的示例是关闭远光照明或在确定蜿蜒道路不再被检测到后延长延迟，以便延迟重新打开远光照明。
本成像系统通过允许车辆制造商以他们的选择的方式响应蜿蜒道路检测指示来改进上面提到的成像系统。这也允许一个公共系统用于所有的制造商，而不管他们是否希望改变或保留响应于此类指示的特定照明模式。此外，设备控件的不同特征可以基于该蜿蜒道路的检测来启用或禁用。另外，不同设备可以对蜿蜒道路检测指示有不同响应。
如图1所示，可以向控制器30提供被视为建议或直接信号的各种输入(诸如，输入21-24)。在某些实例中，此类输入可以改为提供给设备控件(60和70)。例如，来自手动开关的输入可以被提供给设备控件(60和70)，该输入可以允许设备控件(60和70)撤销来自控制器30的建议。应当理解，控制器30与设备控件(60和70)之间的互动和协同可以存在各种等级。分离控制功能的一个原因是允许图像传感器201被定位在车辆中获得图像的最佳位置，该最佳位置可以是距离被控制设备的一定距离并允许传感器在车辆总线25上通信。
根据一个实施例，成像系统10控制的设备可以包括一个或多个外部灯80，并且由控制器30生成的信号可以被用于控制外部灯80。在这个实施例中，外部灯80可以由控制器30直接控制或由接收来自控制器30的信号的外部灯控件70控制。如本文所使用的，“外部灯”广义包括车辆上的任何外部照明。此类外部灯可以包括车前灯(如果分开的话，包括近光灯和远光灯)、尾灯、恶劣气候灯诸如雾灯、刹车灯、安装在中心的停车灯(CHMSL)、转向信号灯、倒车灯等。外部灯80可以以几种不同的模式来运行，包括传统的近光和远光状态。它们也可以作为日间行车灯来运行，并且另外，在允许的国家作为超亮远光灯来运行。
外部灯亮度也可以在近光、远光和超亮状态之间连续改变。可以分开提供各灯光以获得这些外部照明状态中的每个状态，或外部灯80的实际亮度可以被改变以提供这些不同的外部照明状态。在任一实例中，外部灯80的“感知亮度”或照明模式被改变。如本文所使用的，术语“感知亮度”意指车辆外面的观察者所感知的外部灯80的亮度。最为典型的，此类观察者将是处在前面车辆中或沿相同街道但相反方向行驶的车辆中的驾驶员或乘客。理想情况下，外部灯80被控制使得如果观察者位于车辆中相对于车辆的“眩光区域”内(即，观察者将感知外部灯80的亮度的引起过度目眩的区域)，光束照明模式被改变使得观察者不再在眩光区域中。外部灯80的感知亮度和/或眩光区域可以通过改变一个或多个外部灯80的照明输出、通过控制一个或多个灯光以改变一个或多个外部灯80的瞄准、选择性阻止或以其他方式激活或停用部分或全部的外部灯80、改变车辆前方的照明模式或上述的组合来改变。
图像传感器201可以是任何传统的图像传感器。合适成像传感器的示例在已公布的美国专利申请公布No.US 2008/0192132A1和US 2012/0072080A1以及Jon H.Bechtel等人的、在2011年6月23日提交的题为“MEDIAN FILTER(中值滤波器)”的美国临时申请No.61/500418中公开；在Jon H.Bechtel等人的、于2011年10月7日提交的题为“MEDIAN FILTER(中值滤波器)”的专利申请61/544315中公开；在Jon H.Bechtel等人的、于2011年11月8日提交的题为“HIGH DYNAMIC RANGECAMERA LOW LIGHT LEVEL FILTERING(高动态范围摄像机的低光级过滤)”的专利申请61/556864中公开，上述专利申请的全部公开通过引用并入本文。
图像传感器201(或摄像头)采集随后可以被显示和/或分析的图像，以便除了控制外部灯以外还可以控制车辆设备。例如，此类图像传感器已被用于车道偏离告警系统、前方碰撞告警系统、自适应巡航控制系统、行人探测系统、夜视系统、地形探测系统、停车辅助系统、交通标志识别系统和倒车摄像头显示系统。使用图像传感器用于此类目的的系统示例在美国专利No.5837994、5990469、6008486、6049171、6130421、6130448、6166698、6379013、6403942、6587573、6611610、6631316、6774988、6861809、7321112、7417221、7565006、7567291、7653215、7683326、7881839、8045760和8120652，以及在Brock R.Rycenga等人的、在2011年7月27日提交的题为“RAISED LANE MARKER DETECTION SYSTEM AND METHODTHEREOF(抬高的车道标志检测系统及其方法)”的美国临时申请No.61/512213和在Brock R.Rycenga等人的、在2011年7月27日提交的题为“COLLISION WARNINGSYSTEM AND METHOD THEREOF(碰撞告警系统及其方法)”的专利申请61/512158中公开，上述的全部公开通过引用并入本文。
在图1所示的示例中，图像传感器201可以由控制器30控制。图像传感器参数以及图像数据的通信在通信总线40上产生，该通信总线可以是双向串行总线、并行总线、两者的组合或其他合适的手段。控制器30用作执行设备控制功能，该控制器分析来自图像传感器201的图像，基于在这些图像内检测到的信息确定设备(或外部灯)状态，并通过总线42向设备50、设备控件60或外部灯控件70传送所确定的设备(或外部灯)状态，总线42可以是车辆总线25、CAN总线、LIN总线或任何其他合适的通信链接。控制器30可以控制图像传感器201以不同曝光时间和不同读数窗的几种不同模式被激活。控制器30可以被用于执行设备或外部灯的控制功能和控制图像传感器201的参数两者。
控制器30也可以利用经由离散连接或在车辆总线25上传送的信号的可用性(诸如车辆速度、方向盘角度、纵摆、侧倾和偏转)做出关于外部灯80的操作的决定。具体地，速度输入21向控制器30提供车辆速度信息，通过此，速度可以是确定外部灯80或其他设备的控制状态的因素。倒车信号22通知控制器30车辆在倒车，响应于该倒车信号，控制器30可以清除电致变色反射镜单元，而不管从灯光传感器输出的信号如何。自动开/关开关输入23被连接到开关，该开关具有指示控制器30关于车辆外部灯80是否应当被自动或手动控制的两种状态。被连接到开/关开关输入23的自动开/关开关(未示出)可以并入车头灯开关，车头灯开关传统被安装在车辆仪表板上或被并入方向盘柱平面中。手动调光开关输入24被连接到手动致动的开关(未示出)以提供外部灯控制状态的手动撤销信号。部分或全部输入21、22、23、24以及输出42a、42b和42c以及任何其他可能的输入或输出，诸如方向盘输入可以通过图1所示的车辆总线25可选提供。另选地，这些输入21-24可以被提供给设备控件60或外部灯控件70。
控制器30可以控制，至少部分控制经由车辆总线42连接到控制器30的车内其他设备50。具体地，下列是可以被控制器30控制的一个或多个设备50的某些示例：外部灯80，有雨传感器，罗盘，信息显示，档风玻璃刮水器，加热器，除霜器，除雾器，空调系统，电话系统，导航系统，安全系统，胎压监测系统，车库门打开发射器、远程无钥匙进入系统，远程信息技术系统，语音识别系统诸如基于数字信号处理器的语音致动系统，车辆速度控件，室内灯光，后视镜，音频系统，发动机控制系统，以及位于整个车内的各种其他开关和其他显示装置。
另外，控制器30可以被定位，至少部分被定位在车辆的后视镜组件内或位于车辆内的任何其他地方。控制器30还可以使用第二控制器(或多个控制器)、设备控件60，以便控制某些种类的设备62，所述第二控制器、设备控件可以被定位于后视镜组件中或车中的任何其他地方。设备控件60可以被连接以经由车辆总线42接收由控制器30生成的信号。设备控件60随后经由总线61与设备62通信并控制该设备。例如，设备控件60可以是控制挡风玻璃刮水器设备的挡风玻璃刮水器控制单元，该刮水器控制单元打开或关闭这个设备。设备控件还可以是电致变色反射镜控制单元，控制器30经编程与该电致变色控制单元通信，以便电致变色控制单元响应于从环境光传感器、眩光传感器以及耦接到处理器的任何其他部件改变电致变色反射镜的反射率。具体地，与控制器30通信的设备控制单元60可以控制下列设备：外部灯，有雨传感器，罗盘，信息显示，档风玻璃刮水器，加热器，除霜器，除雾器，空调，电话系统，导航系统，安全系统，胎压监测系统，车库门打开发射器、远程无钥匙进入，遥测系统，语音识别系统诸如基于数字信号处理器的语音致动系统，车辆速度，室内灯光，后视镜，音频系统，气候控制，发动机控制，以及位于整个车内的各种其他开关和其他显示装置。
成像系统10的部分可以被有利集成到如图2所示的后视镜组件200中，其中，图像传感器201被集成到后视镜组件200的底座203中。这个位置提供通过车辆的挡风玻璃202区域是畅通无阻的前方视图，该视图通常通过车辆的挡风玻璃刮水器(未示出)清除。另外，在后视镜组件200中安装图像传感器201允许共享诸如电源、微控制器和灯光传感器的线路。
参考图2，图像传感器201被安装在后视镜底座203内，该后视镜底座被安装到车辆挡风玻璃202。除了提供藉此从前方外部场景收到光的小孔外，后视镜底座203为图像传感器201提供不透明的封装。
图1的控制器30可以被设置在主电路板215上并安装在如图2所示的后视镜外壳204中。如上所述，控制器30可以通过总线40或其他手段被连接到图像传感器201。主电路板215可以通过惯用手段被安装到后视镜外壳204内。带有车辆电气系统的电力和通信链路42，包括外部灯80(图1)经由车辆线束带217(图2)提供。
后视镜组件200可以包括后视镜单元或显示后视视图的显示器。后视镜单元可以是棱柱单元或电光单元，诸如电致变色单元。
图像传感器201可以被集成到后视镜组件200中的方式的更多细节在美国专利No.6611610中描述，该专利的全部公开通过引用并入本文。用于实施外部灯控制系统的替代后视镜组件构造在美国专利No.6587573中描述，该专利的全部公开通过引用并入本文。
用于控制受控车辆的外部灯80的方法在本文被描述为通过控制器30来实施。这个方法可以是由任何处理器执行的子程序，因此，这个方法可以通过已在其上面存储软件指令的非暂时性计算机可读介质来实施，当该软件指令由处理器执行时，促使处理器通过执行下面描述的方法步骤来控制受控车辆的设备。换句话说，本发明方法的各方面可以通过存储在非暂时性计算机可读介质上的软件或对驻留在非暂时性计算机可读介质中的现有软件的软件改进或更新来实现。通常在控制器30的第一非暂时性计算机可读介质32被安置到车辆中之前，此类软件或软件更新可以从远离第一非暂时性计算机可读介质32的第二非暂时性计算机可读介质90被下载到控制器30的第一非暂时性计算机可读介质32中(或本地关联于控制器30或某些其他处理器)。第二非暂时性计算机可读介质90可以通过任何合适的手段与第一非暂时性计算机可读介质32通信，所述任何合适的手段可以至少部分包括互联网或局域或广域有线或无线网络。
这个方法可以使用车辆运行参数诸如但不限于，车辆偏转、速度、方向盘角度和/或过去驾驶状况的历史以检测蜿蜒道路的存在并随后禁用ADB功能或以其他方式指示蜿蜒道路的存在。为了检测蜿蜒道路(与具有一个或两个转弯的道路相对)，控制器30通过测量弯曲半径并监测转弯多么频繁发生来检测道路中的转弯。因此，如果在指定时间段内检测到预定数量的转弯，道路可以被识别为蜿蜒道路。蜿蜒道路的连续检测会产生ADB的延长禁用。不过，当上述蜿蜒道路的条件不再满足，则ADB可以被重新激活，从而标志着道路已经变得足够直。
如果控制器30直接控制外部灯80，则当已经检测到蜿蜒道路时，控制器30生成响应于此检测的控制外部灯80的信号，以便在近光状态下运行，直到车辆不再被确定在蜿蜒道路上行驶的时间。相反，如果控制器30不直接控制外部灯80，则蜿蜒道路的检测可使控制器30生成信号，该信号(1)指示蜿蜒道路的检测；(2)指示外部灯应当在近光状态下运行；(3)指示蜿蜒道路的运行模式，或(4)指示ADB或外部灯的其他自动动态控件应当被禁用。特定指示更多表现为当外部灯控件70控制外部灯80时该控件所使用的建议，并且将取决于外部灯控件70的配置和除了车辆制造商的需求以外，还取决于可用于控件70的输入。
上面的描述仅被视作优选实施例。本领域的技术人员以及制作或使用本发明的技术人员可以对所述优选实施例改进。因此，应当理解，在附图中示出和在上面描述的实施例仅用作说明目的并不旨在限制本发明的范围，本发明的范围由根据专利法的原则及其等效教义来解释的权利要求定义。

Claims (20)

1.一种成像系统，包括：
图像传感器，所述图像传感器经配置对受控车辆的外部及前方场景成像并生成对应于采集到的图像的图像数据；以及
处理器，所述处理器通信连接到所述图像传感器，并经配置接收和分析所述图像数据并检测所述受控车辆正在行驶的道路是否是蜿蜒道路并响应于蜿蜒道路的检测生成信号。
2.如权利要求1所述的成像系统，其中所述处理器还经配置接收车辆运行参数，所述车辆运行参数包括下列中的至少一个：车辆速度，方向盘角度，以及偏转，并且其中，所述控制器基于所述车辆运行参数检测蜿蜒道路。
3.如权利要求1和2中的任一项所述的成像系统，其中所述处理器通过检测道路中的转弯并监测转弯多么频繁发生来检测蜿蜒道路。
4.如权利要求1-3中的任一项所述的成像系统，其中所述处理器通过确定在指定时间段内是否已经检测到预定数量的转弯来检测蜿蜒道路。
5.如权利要求3和4中的任一项所述的成像系统，其中所述处理器通过测量道路的弯曲半径来检测转弯。
6.如权利要求1-5中的任一项所述的成像系统，其中所述信号被用作所述受控车辆的外部灯在近光状态下运行的建议，直到所述受控车辆不再被确定在蜿蜒道路上行驶的时间。
7.如权利要求1-5中的任一项所述的成像系统，其中所述信号指示下列中的一个：蜿蜒道路的检测；所述受控车辆的外部灯应当在近光状态下运行；蜿蜒道路的运行模式；以及所述外部灯的自动控制应当被禁用；其中所述信号被用作控制所述受控车辆的外部灯的建议。
8.一种成像方法，所述方法包括步骤：
提供用于对受控车辆的外部及前方场景成像并生成对应于采集到的图像的图像数据的图像传感器；
在处理器中接收并分析所述图像数据，所述处理器通信连接到所述图像传感器；
用所述处理器检测所述受控车辆正在行驶的道路是否是蜿蜒道路；并且
响应于蜿蜒道路的检测从所述处理器产生信号。
9.如权利要求8所述的方法，其中所述检测的步骤还包括接收车辆运行参数，所述车辆运行参数包括下列中的至少一个：车辆速度，方向盘角度，以及偏转，并且其中，所述处理器基于所述车辆运行参数检测蜿蜒道路。
10.如权利要求8和9中的任一项所述的方法，其中所述检测的步骤还包括检测道路中的转弯并监测转弯多么频繁发生。
11.如权利要求8-10中的任一项所述的方法，其中所述检测的步骤还包括确定在指定时间段内是否已经检测到预定数量的转弯。
12.如权利要求10和11中的任一项所述的方法，其中所述处理器通过测量道路的弯曲半径来检测转弯。
13.如权利要求8-12中的任一项所述的方法，其中所述信号被用作所述受控车辆的外部灯在近光状态下运行的建议，直到所述受控车辆不再被确定在蜿蜒道路上行驶的时间。
14.如权利要求8-12中的任一项所述的方法，其中所述信号指示下列中的一个：蜿蜒道路的检测；所述受控车辆的外部灯应当在近光状态下运行；蜿蜒道路的运行模式；以及所述外部灯的自动控制应当被禁用；其中所述信号被用作控制所述受控车辆的外部灯的建议。
15.一种在其上面存储由处理器执行的软件指令的非暂时性计算机可读介质，所述软件指令包括步骤：
对所述受控车辆的外部及前方场景成像并生成对应于采集到的图像的图像数据；
在所述处理器中接收并分析所述图像数据；
用所述处理器检测所述受控车辆正在行驶的道路是否是蜿蜒道路；并且
响应于蜿蜒道路的检测从所述处理器生成信号。
16.如权利要求15所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述检测的步骤还包括接收车辆运行参数，所述车辆运行参数包括下列中的至少一个：车辆速度，方向盘角度，以及偏转，并且其中，所述控制器基于所述车辆运行参数检测蜿蜒道路。
17.如权利要求15和16中的任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述检测的步骤还包括检测道路中的转弯并监测转弯多么频繁发生。
18.如权利要求15-17中的任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述检测的步骤还包括确定在指定时间段内是否已经检测到预定数量的转弯。
19.如权利要求15-18中的任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述信号被用作所述受控车辆的外部灯在近光状态下运行的建议，直到所述受控车辆不再被确定在蜿蜒道路上行驶的时间。
20.如权利要求15-18中的任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述信号指示下列中的一个：蜿蜒道路的检测；所述受控车辆的外部灯应当在近光状态下运行；蜿蜒道路的运行模式；以及所述外部灯的自动控制应当被禁用；其中所述信号被用作控制所述受控车辆的外部灯的建议。
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