CN104796982B - 一种提升pdt终端定位精度的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种提升PDT终端定位精度的方法，根据PDT终端所配备卫星定位模块功能的不同，分为两种模式：其一，基站辅助RTD广播模式：PDT终端配备支持RTD技术的卫星定位模块，PDT核心网周期性的从CORS数据中心获取本地区各基站覆盖范围内的卫星定位伪距差分信息，广播给终端由终端自身卫星定位模块计算出精确位置；其二，网络RTK模式：PDT终端配备支持RTK技术的卫星定位模块，PDT终端与PDT基站建立分组数据连接，将自身卫星观测信息通过PDT核心网发送到CORS数据中心，CORS数据中心计算出精确位置并发送给该终端，采用基站辅助RTD广播模式进行定位的PDT终端，其定位精度能提高到亚米级，采用网络RTK模式进行定位的PDT终端，其定位精度提高到厘米级。

Description

一种提升PDT终端定位精度的方法
技术领域
本发明涉及PDT专用数字集群通信系统以及CORS连续运行卫星定位服务综合系统，特别涉及一种提升PDT终端定位精度的方法，本方法利用CORS系统提升PDT终端定位精度。
背景技术
PDT（Professional Digital Trunking）专用数字集群系统，是我国具有自主知识产权的数字集群通信系统标准，是一种根据中国的国情，注入了中国厂商自主创新因素的全新数字集群体制。
CORS（Continuous Operational Reference System：连续运行卫星定位服务综合系统）是一种卫星定位地面辅助增强网络，是“空间数据基础设施”最为重要的组成部分，可以获取各类空间的位置、时间信息及其相关的动态变化。
常见的PDT终端内置普通卫星定位模块，采用单一卫星定位技术，容易受到卫星星历、星钟以及信号传输产生误差的干扰，普遍定位精度不高，一般为10米左右。
本发明采用RTD实时伪距差分和RTK实时载波相位差分两种定位技术，借助CORS系统提升PDT终端的定位精度。
发明内容
本发明的目的就是为克服现有技术的不足，针对单一卫星定位精度不高的问题，提出一种提升PDT终端定位精度的方法，通过借助CORS系统提升PDT终端的定位精度。
本发明是通过这样的技术方案实现的：一种提升PDT终端定位精度的方法，以 PDT系统、CORS系统为硬件平台实现；其中，PDT系统由PDT核心网、PDT基站以及各类PDT终端组成，PDT基站与PDT核心网通过有线方式连接，PDT终端与PDT基站通过无线方式连接；PDT基站需配备卫星定位模块,或者已知自身位置坐标；PDT终端需配备卫星定位模块，该模块支持RTD定位技术，或者支持RTK定位技术；CORS系统由CORS基准站和CORS数据中心组成，CORS基准站与数据中心之间通过有线连接，数据中心包括数据处理系统、数据播发系统以及用户应用系统；
其特征在于：PDT系统通过核心网与CORS系统的数据中心连接，采用有线连接或无线连接，PDT系统借助CORS网络提升PDT终端的定位精度；
所述方法，根据PDT终端所配备卫星定位模块功能的不同，分为两种模式：基站辅助RTD广播模式和网络RTK模式；
其一，基站辅助RTD广播模式：PDT终端配备支持RTD定位技术的卫星定位模块，PDT核心网周期性的从CORS数据中心获取本地区各基站覆盖范围内的卫星定位伪距差分信息，将其转换为PDT系统内的专用信令，在系统各基站的控制信道或专用业务信道上广播伪距差分值，终端接收此信令之后，输送给自身的卫星定位模块，再由自身卫星定位模块计算出精确的定位信息；
其二，网络RTK模式：PDT终端配备支持RTK定位技术的卫星定位模块，PDT终端与PDT基站建立分组数据连接，将自身卫星观测信息通过PDT基站经PDT核心网发送到CORS数据中心，CORS数据中心计算出该终端的精确位置信息，再通过PDT核心网经PDT基站发送给该终端。
有益效果是：利用CORS系统提升PDT终端定位精度的方法具有的优点是：目前采用单一卫星定位技术的PDT终端的定位精度一般为10米左右，而采用本方法，带有CORS网络，采用基站辅助RTD广播模式进行定位的PDT终端，其定位精度可以提高到亚米级，采用网络RTK模式进行定位的PDT终端，其定位精度可以提高到厘米级。
终端定位精度的提高，对于PDT系统有非常重大的意义。PDT系统主要用于指挥调度，常用于公安、武警等对于时效性有严格要求的场合，得到精确的成员位置信息，结合可视化的地图操作，能够合理优化人员配置，极大提升指挥调度效率，使人民群众生命财产安全得到有力保障。
附图说明
图1、系统连接图；
图2、基站辅助RTD广播模式单次定位流程图；
图3、网络RTK模式单次定位流程图。
具体实施方式
为了更清楚的理解本发明，结合附图和实施例详细描述本发明：
如图1至图3所示, 提升PDT终端定位精度的方法以 PDT系统、CORS系统为硬件平台实现。
图1为系统连接图，PDT系统由PDT核心网、PDT基站以及各类PDT终端组成，PDT基站与PDT核心网通过有线方式连接，PDT终端与PDT基站通过无线方式连接；PDT基站需配备卫星定位模块,或者已知自身位置坐标；PDT终端需配备卫星定位模块，该模块支持RTD定位技术，或者支持RTK定位技术；CORS系统由CORS基准站和CORS数据中心组成，CORS基准站与数据中心之间通过有线连接，数据中心包括数据处理系统、数据播发系统以及用户应用系统。
PDT系统通过核心网与CORS系统的数据中心连接，采用有线连接或无线连接，PDT系统借助CORS网络提升PDT终端的定位精度。根据PDT终端所配备卫星定位模块功能的不同，分为两种模式：基站辅助RTD广播模式和网络RTK模式。
图2为基站辅助RTD广播模式单次定位流程图。该模式中，PDT终端配备支持RTD定位技术的卫星定位模块，PDT核心网周期性的从CORS数据中心获取本地区各基站覆盖范围内的卫星定位伪距差分信息，将其转换为PDT系统内的专用信令，在系统各基站的控制信道或专用业务信道上广播伪距差分值，终端接收此信令之后，输送给自身的卫星定位模块，再由自身卫星定位模块计算出精确的定位信息。
基站辅助RTD广播模式单次定位流程包括如下步骤：
1)CORS网络中各CORS参考站观测卫星，收集卫星观测数据；
2)CORS参考站将收集到的各颗卫星原始观测数据发给CORS数据中心；
3)CORS数据中心根据已知的CORS参考站精确坐标位置，以及CORS参考站观测得到的原始卫星数据，计算差分信息，建立地区差分数据模型；
4)PDT终端通过内置卫星定位模块获得自身初始位置信息；
5)PDT基站将自身位置信息按照PDT内部有线网络通信格式发给PDT核心网；
6)PDT核心网将基站定位信息按照CORS网络通信格式发送给CORS数据中心；
7)CORS数据中心根据PDT基站位置信息，结合地区差分数据模型，计算出适合于该基站覆盖范围内使用的伪距差分信息；
8)CORS数据中心将伪距差分信息按照CORS网络通信格式发给PDT核心网；
9)PDT核心网将伪距差分信息转换为PDT内部有线网络格式，并发送给PDT基站；
10)PDT基站将伪距差分信息转换为PDT空中接口格式，并通过自身控制信道或者专用定位信道广播给该基站覆盖范围内的PDT终端；
11)PDT终端根据自身初始位置信息以及接收到的伪距差分信息，计算出自身精确位置。
图3为网络RTK模式单次定位流程图。该模式中，PDT终端配备支持RTK定位技术的卫星定位模块，PDT终端与PDT基站建立分组数据连接，将自身卫星观测信息通过PDT基站经PDT核心网发送到CORS数据中心，CORS数据中心计算出该终端的精确位置信息，再通过PDT核心网经PDT基站发送给该终端。
网络RTK模式单次定位流程包括如下步骤：
1)CORS网络中各CORS参考站观测卫星，收集卫星观测数据；
2)CORS参考站将收集到的各颗卫星原始观测数据发给CORS数据中心；
3)CORS数据中心根据已知的CORS参考站精确坐标位置，以及CORS参考站观测得到的原始卫星数据，计算差分信息，建立地区差分数据模型；
4)PDT终端通过内置卫星定位模块获得卫星观测信息；
5)PDT终端与PDT基站建立分组数据连接，将自身的卫星观测信息，按照空口分组数据格式发送给PDT基站；
6)PDT基站将终端卫星观测信息转换为PDT内部有线网络通信格式，发给PDT核心网；
7)PDT核心网将终端卫星观测信息按照CORS网络通信格式发送给CORS数据中心；
8)CORS数据中心根据PDT终端卫星观测信息，结合地区差分数据模型，计算出该终端精确位置；
9)CORS数据中心将该终端精确位置按照CORS网络格式发给PDT核心网；
10)PDT核心网将该终端精确位置转换为PDT内部有线网络格式，并发送给PDT基站；
11)PDT基站将该终端精确位置转换为PDT空中接口格式，发送给该PDT终端。
两种模式对比:
基站辅助RTD广播模式，定位精度可达到亚米级，精度较低。CORS数据中心不需要与PDT终端直接通信，仅需要根据基站覆盖范围计算少量差分信息，所需资源较小。该模式采用广播方式向基站覆盖范围内的终端广播差分信息，空中接口传输数据量较少。因而RTD广播模式适合于数量较大且定位精度要求不高的普通终端。
网络RTK模式，定位精度可达厘米级，精度较高。CORS数据中心需要单独为每个终端计算精确位置，消耗资源较大。PDT终端需要将自身卫星观测到的载波相位数据实时发送给CORS数据中心，空中传输数据量较大，而且实时性稍差。因而适合于需要超高定位精度，且移动速度不快的测量用终端。
实际应用中，可以两种模式并存，以基站辅助RTD广播模式为主，可以提高大多数终端的定位精度到亚米级，以网络RTK模式为辅，针对少数需要高精度定位应用的终端。
根据上述说明，结合本领域技术可实现本发明的方案。

Claims (3)

1.一种提升PDT终端定位精度的方法，以 PDT系统、CORS系统为硬件平台实现；其中，PDT系统由PDT核心网、PDT基站以及各类PDT终端组成，PDT基站与PDT核心网通过有线方式连接，PDT终端与PDT基站通过无线方式连接；PDT基站需配备卫星定位模块,或者已知自身位置坐标；PDT终端需配备卫星定位模块，该模块支持RTD定位技术，或者支持RTK定位技术；CORS系统由CORS基准站和CORS数据中心组成，CORS基准站与数据中心之间通过有线连接，数据中心包括数据处理系统、数据播发系统以及用户应用系统；
其特征在于：PDT系统通过核心网与CORS系统的数据中心连接，采用有线连接或无线连接，PDT系统借助CORS网络提升PDT终端的定位精度；
所述方法，根据PDT终端所配备卫星定位模块功能的不同，分为两种模式：基站辅助RTD广播模式和网络RTK模式；
其一，基站辅助RTD广播模式：PDT终端配备支持RTD定位技术的卫星定位模块，PDT核心网周期性的从CORS数据中心获取本地区各基站覆盖范围内的卫星定位伪距差分信息，将其转换为PDT系统内的专用信令，在系统各基站的控制信道或专用业务信道上广播伪距差分值，终端接收此信令之后，输送给自身的卫星定位模块，再由自身卫星定位模块计算出精确的定位信息；
其二，网络RTK模式：PDT终端配备支持RTK定位技术的卫星定位模块，PDT终端与PDT基站建立分组数据连接，将自身卫星观测信息通过PDT基站经PDT核心网发送到CORS数据中心，CORS数据中心计算出该终端的精确位置信息，再通过PDT核心网经PDT基站发送给该终端；
PDT为专用数字集群系统，CORS为连续运行卫星定位服务综合系统，RTD为实时伪距差分定位技术，RTK为实时载波相位差分定位技术。
2.如权利要求1所述一种提升PDT终端定位精度的方法，其特征在于：
PDT终端配置支持RTD定位技术的卫星定位模块时，采用基站辅助RTD广播模式提高自身定位精度，单次定位流程包括如下步骤：
CORS网络中各CORS参考站观测卫星，收集卫星观测数据；
CORS参考站将收集到的各颗卫星原始观测数据发给CORS数据中心；
CORS数据中心根据已知的CORS参考站精确坐标位置，以及CORS参考站观测得到的原始卫星数据，计算差分信息，建立地区差分数据模型；
PDT终端通过内置卫星定位模块获得自身初始位置信息；
PDT基站将自身位置信息按照PDT内部有线网络通信格式发给PDT核心网；
PDT核心网将基站定位信息按照CORS网络通信格式发送给CORS数据中心；
CORS数据中心根据PDT基站位置信息，结合地区差分数据模型，计算出适合于该基站覆盖范围内使用的伪距差分信息；
CORS数据中心将伪距差分信息按照CORS网络通信格式发给PDT核心网；
PDT核心网将伪距差分信息转换为PDT内部有线网络格式，并发送给PDT基站；
PDT基站将伪距差分信息转换为PDT空中接口格式，并通过自身控制信道或者专用定位信道广播给该基站覆盖范围内的PDT终端；
PDT终端根据自身初始位置信息以及接收到的伪距差分信息，计算出自身精确位置。
3.如权利要求1所述一种提升PDT终端定位精度的方法，其特征在于：
PDT终端配备支持RTK定位技术的卫星定位模块时，采用网络RTK模式提高自身定位精度，单次定位流程包括如下步骤：
CORS网络中各CORS参考站观测卫星，收集卫星观测数据；
CORS参考站将收集到的各颗卫星原始观测数据发给CORS数据中心；
CORS数据中心根据已知的CORS参考站精确坐标位置，以及CORS参考站观测得到的原始卫星数据，计算差分信息，建立地区差分数据模型；
PDT终端通过内置卫星定位模块获得卫星观测信息；
PDT终端与PDT基站建立分组数据连接，将自身的卫星观测信息，按照空口分组数据格式发送给PDT基站；
PDT基站将终端卫星观测信息转换为PDT内部有线网络通信格式，发给PDT核心网；
PDT核心网将终端卫星观测信息按照CORS网络通信格式发送给CORS数据中心；
CORS数据中心根据PDT终端卫星观测信息，结合地区差分数据模型，计算出该终端精确位置；
CORS数据中心将该终端精确位置按照CORS网络格式发给PDT核心网；
PDT核心网将该终端精确位置转换为PDT内部有线网络格式，并发送给PDT基站；
PDT基站将该终端精确位置转换为PDT空中接口格式，发送给该PDT终端。
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