CN104777520A - 一种基于激光扫描仪的移动目标自动检查系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于激光扫描仪的移动目标自动检查系统，包括：辐射成像装置，用于发出射线对移动目标进行检查；激光扫描仪，用于检测移动目标顶部沿检查通道宽度方向上的各扫描位置相对于检查通道地面的高度，并将检测结果发送给控制模块；控制模块，用于根据激光扫描仪的检测结果判断移动目标是否满足预设条件，如果满足预设条件，向辐射成像装置发出第一控制命令以使辐射成像装置发出射线。利用本发明能够在安检过程中识别移动目标中需要防护的部分。

Description

一种基于激光扫描仪的移动目标自动检查系统

技术领域

本发明涉及辐射扫描技术领域，具体涉及一种基于激光扫描仪的移动目标自动检查系统。

背景技术

利用高能辐射对车辆等高速移动的目标进行辐射扫描检查，可在不中断交通的情况下完成安检，具有其它检查手段不具备的高通过率特点，是实施货物车辆检查的理想手段，对缉私、检查违禁品和危险品等安检应用具有重要意义。在辐射扫描检查过程中，为保证人员的人身安全，需要对移动目标中需要防护的部分予以避让或者进行满足辐射安全标准的特定能量和剂量的射线进行扫描检查，例如对行驶中的货车进行检查时，需要防护的部分是驾驶员所在的驾驶室，应在驾驶室通过辐射源之后再发射辐射束，则辐射束只对驾驶室后面的载货车厢进行扫描，在完成车辆安检的同时确保人员安全。

目前，对行驶中车辆的安检系统大多是在辐射源检查位置的上游侧和/或下游侧设置一系列传感器，用来检测车辆的位置，当驾驶室已经通过检查位置而车厢尚未到达检查位置时(完成驾驶室人员避让)，控制辐射源出束，可见，准确检测车辆位置判断辐射源出束时机是对移动车辆辐射扫描检查的关键。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种基于激光扫描仪的移动目标自动检查系统，利用激光扫描仪检测移动目标中需要防护的部分的位置，实现安全避让。

一方面，本发明提供一种基于激光扫描仪的移动目标自动检查系统，包括：辐射成像装置，用于发出射线对移动目标进行检查；激光扫描仪，用于检测移动目标顶部沿检查通道宽度方向上的各扫描位置相对于检查通道地面的高度，并将检测结果发送给控制模块；控制模块，用于根据激光扫描仪的检测结果判断移动目标是否满足预设条件，如果满足预设条件，向辐射成像装置发出第一控制命令以使辐射成像装置发出射线。

优选地，其中预设条件包括：K＞W，其中K为移动目标顶部的高度在检查通道长度方向上连续地大于第一设定值H的部分的宽度，W为第二设定值。

优选地，其中H＝2，W＝2，单位为米。

优选地，其中激光扫描仪还用于在检测到所述移动目标顶部在宽度范围内所有扫描位置的高度均小于第三设定值H’时，向控制模块发出移动目标离开信号，控制模块接收到该移动目标离开信号后向辐射成像装置发出第二控制命令以使辐射成像装置停止发射射线。

优选地，其中H’＜H。

优选地，其中控制模块还用于在发出第一控制命令时发出禁止进入信号，在发出第二控制命令时发出允许进入信号；并且，该自动检查系统还包括：安装在检查位置上游侧的交通指示装置，用于根据控制模块发出的禁止进入信号或允许进入信号，向将要进行检查的移动目标发出禁止进入检查通道或允许进入检查通道的交通指示。

优选地，其中激光扫描仪安装在检查通道上方，工作时在检查通道宽度方向上做激光扫描；其中，激光扫描仪的扫描位置位于检查位置的下游侧，扫描位置与检查位置的距离使得当移动目标到达扫描位置时，该移动目标中需要防护的部分已经通过检查位置。

优选地，其中检查位置与激光扫描仪扫描位置的距离大于等于2米。

另一方面，本发明还提供一种基于激光扫描仪的移动目标自动检查系统，包括：辐射成像装置，用于发出射线对移动目标进行检查；第一激光扫描仪，用于检测移动目标顶部沿检查通道宽度方向上的各扫描位置相对于检查通道地面的高度，并将检测结果发送给控制模块；第二激光扫描仪，用于检测移动目标的长度、位置和移动速度；控制模块，用于接收第一激光扫描仪的检测结果，监测第二激光扫描仪的检测结果，并根据第一激光扫描仪的检测结果判断移动目标是否满足第一预设条件，如果满足第一预设条件，则根据监测到的第二激光扫描仪的检测结果，判断移动目标是否满足第二预设条件，如果满足第二预设条件，向辐射成像装置发出控制命令以使辐射成像装置发出射线。

有益效果：本发明的实施例利用单个激光扫描仪检测移动目标中需要防护的部分是否已经通过检查位置，确定已经通过之后再令辐射源发出射线，确保人员安全，并且通过设定合适的检测值可对不同类型的目标进行识别，识别准确度高；本发明的实施例还可采用多个激光扫描仪组合使用检测移动目标的速度，当速度过低时禁止辐射扫描。系统的装置设备安装维护方便，故障率低。

附图说明

图1是本发明实施例的移动目标自动检查系统的工作状态俯视图。

图2是本发明实施例的移动目标自动检查系统的工作状态侧视图。

图3是本发明实施例中对检查通道的左视图。

图4是本发明实施例中激光扫描仪的工作原理示意图。

图5是本发明实施例中货车在检查通道中的示意图。

图6是本发明实施例中小汽车在检查通道中的示意图。

图7是本发明实施例中人员在检查通道中的示意图。

图8是本发明另一实施例的移动目标自动检查系统工作状态俯视图。

图9是本发明另一实施例的移动目标自动检查系统工作状态俯视图。

图10是本发明实施例的移动目标自动检查系统的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图以及具体实施例，对本发明的技术方案进行详细描述。

图1和图2示出了本发明实施例的基于激光扫描仪的移动目标自动检查系统的工作状态示意图，图1为俯视图，图2为侧视图，基于激光扫描仪的移动目标自动检查系统包括：

辐射成像装置，其发出射线以对移动目标进行检查；

激光扫描仪3A，其检测移动目标顶部沿检查通道宽度方向上的各扫描位置相对于检查通道地面的高度，并将检测结果发送给控制模块；

控制模块，其根据激光扫描仪3A的检测结果判断移动目标是否满足预设条件，如果满足预设条件，控制模块向辐射成像装置发出控制命令以使辐射成像装置发出射线，开始对移动目标进行辐射检查。

在实际应用中，辐射成像装置可采用本领域已有的设备、装置和系统等组合实现，参考图2，辐射成像装置可包含：射线源1A(如放射源、加速器、X光机等)、射线源屏蔽1B、准直器1C、射线探测器2、屏蔽墙4，以及相应的图像采集、处理和显示系统。其中，射线源1A可以根据控制系统的控制信号控制射线束的发射和关闭，射线束可以是本领域内人员熟知的可用于辐射成像的所有类型的射线，包括但不限于X射线、γ(伽玛)射线、中子等，相应的射线源包括但不限于X光机、加速器、密封放射源、中子发生器等；放射源一般通过机械快门的开关控制实现射线的发射和关闭，加速器和X光机一般通过控制其内部的关键加速单元的通断电或各工作单元的时序来实现射线的发射和关闭；射线探测器2接收穿透物体或被物体散射的射线，从而获得与被检查物体材料、质量厚度等特征对应的检测数据；图像采集、处理和显示系统分别采集和处理射线探测器2接收到的射线数据，形成供人员查看的检查图像并显示在相应的显示设备上。

使用时，辐射成像装置中各设备可按图2所示方位布置在检查通道附近，则由射线源1A发出的、经准直器1C准直的射线束在检查通道内形成对移动目标(例如图2中货车)实施辐射检查的检查位置。其中，检查通道是供移动目标通过以进行辐射检查的通道，其入口和出口位置到检查位置的距离一般不小于辐射安全要求的防护距离。辐射源发射的射线经准直后的有用射线束在检查通道内通过的位置为检查位置，有用射线束的透射部分或散射部分将被射线探测器接收用于生成检查图像。

在本发明的某些实施例中，激光扫描仪3A安装在检查通道上方，如图2，对检查通道的宽度方向进行扫描。激光扫描仪3A的扫描角度范围和最大扫描距离至少应覆盖允许检查的移动目标的最大宽度和高度，优选地应覆盖整个检查通道的宽度和高度方向，如图3。

关于激光扫描仪的工作原理，是基于对激光束飞行时间的测量，参考图4，激光扫描仪以一定扫描频率在扫描角度范围内发射脉冲激光束，进行扫描测量，可实时检测扫描范围内各角度位置激光束发射位置至激光束反射位置之间的距离d，根据激光束角度位置θ和检测到的距离d可运算得到激光束反射位置在扫描通道宽度方向的坐标x和高度方向的坐标y，其中，x＝dsinθ，y＝h-dcosθ，当检查通道内没有物体时激光扫描仪3A初始化扫描可以得到激光扫描仪安装位置相对于检查通道地面的高度h，从而可得到激光扫描仪3A每个扫描周期内各扫描位置的坐标(x,y)。

结合图3和图4，根据激光扫描仪3A的扫描结果，控制系统(图中未示出)可判断任一移动目标物的顶部坐标y连续地大于设定值H的部分的宽度是否大于设定值W，当检测到符合上述情况时说明该移动目标物的高度和宽度满足判断条件(允许扫描检查的移动目标)，控制系统产生移动目标到达信号控制辐射成像装置中的辐射源发射射线。

在实际使用中，通过合理设定H和W的值，可以对移动目标的类型进行筛选，仅对满足特定条件的目标进行检查，或者采用不同的扫描策略进行检查，例如扫描、不扫描或采用满足辐射安全标准的特定能量和剂量的射线进行扫描检查，避免对误入检查通道的不允许检查的移动目标进行射线检查。

在本发明实施例的一种典型应用中，仅允许对货车(载货车辆)的车厢(货物部分)进行检查，而货车的驾驶室和其它小型车辆不允许检查，同时还要防止误入检查通道的行人或飞鸟等触发射线发射。一般货车驾驶室顶部在宽度方向存在宽度不小于1.8～2米的连续区域，且该区域的高度均不小于1.8～2米，另外驾驶室顶部前沿至后沿的长度一般不大于1.5～2米。将激光扫描仪3A安装在检查通道顶部距离地面高度约6米处(货车高度一般不大于5米)，对检查通道宽度方向(垂直于移动目标移动的检查通道长度方向)按照一定的频率(如100Hz)进行扫描，激光扫描仪3A的扫描位置(通常也是3A的安装位置)在检查位置的下游侧，且3A与检查位置相距不小于2米，以保证激光扫描仪3A检测到驾驶室顶部前沿到达3A的扫描位置时，驾驶室部分已经通过检查位置。

参考图5，根据货车驾驶室的轮廓特点，控制系统将H设定值设为2米、W设定值设为2米，当控制系统根据激光扫描仪3A的检测数据检测到高度连续地大于设定值H的部分的宽度大于设定值W的移动目标(即驾驶室前沿)到达时，控制系统产生移动目标到达信号控制辐射成像装置发出特定能量和剂量的射线，对货车的货物部分进行扫描检查。

本发明实施例的检查方案还可识别以下情况：

如图6，移动目标在高度方向上连续大于设定值H的部分的宽度小于设定值W，例如宽度小于2米或是高度小于2米的小汽车，其进入激光扫描仪3A扫描范围，控制系统将不会给出到达信号，不进行辐射检查。

如图7，移动目标高度方向上大于设定值H的部分的总宽度大于设定值W，但不连续，例如人员、飞鸟等进入激光扫描仪3A的扫描范围，控制系统将不会给出到达信号，不进行辐射检查。

在本发明的某些实施例中，控制系统在产生射线发射控制命令后，还可以通过激光扫描仪3A检测数据来监测移动目标是否离开，当监测到移动目标离开时产生控制辐射成像装置停止射线发射的控制命令。某些情况下，不同于货车驾驶室部分，货车车厢部分的高度和宽度可能会大于或小于驾驶室顶部，例如平板卡车的车厢部分是平板，高度较低，如果没有装载集装箱或其它货物，其车厢部分的高度只有1米左右；又例如某些货车有2节或更多的挂车，挂车连接处的高度较低且宽度较小，也可能不连续。基于以上考虑，控制系统在辐射束发射后还利用激光扫描仪3A实时检测移动目标的顶部轮廓，当检测到移动目标的高度均小于设定值H’时，控制系统发出移动目标离开信号控制辐射成像装置停止射线发射。较佳地，H’<H，这里H’可以取值为0.3～0.8米。

在本发明的某些实施例中，辐射检查位置上游侧(靠近检查通道入口侧)安装有交通指示装置3B(见图1)，其可以根据控制系统的控制信号产生“允许进入”或“禁止进入”的交通指示，指示移动目标是否可以进入检查通道。

更具体地，控制系统可在产生辐射束发射控制信号的同时产生禁止进入信号，控制交通指示装置发出“禁止进入”的指示，例如交通灯红灯亮或LED指示牌显示“禁止进入”；控制系统还可在产生辐射束停止发射控制信号的同时产生允许进入信号，控制交通指示装置发出“允许进入”的指示，例如交通灯绿灯亮或LED指示牌显示“允许进入”。

进一步地，参考图8-10，本发明实施例的基于激光扫描仪的移动目标自动检查系统还可安装另一激光扫描仪3C，其用于扫描检查通道设定长度范围内是否有目标，以及移动目标的长度、位置和移动速度。在本发明的某些实施例中，可以将激光扫描仪3C安装在检查通道的侧面或上方；3C的扫描方向为检查通道长度方向(即车辆行驶方向)。

其中，通过对比激光扫描仪3C间隔N个扫描周期的扫描数据中目标轮廓上突变位置(如车头前沿和车尾边缘)在检查通道长度方向的位移S和两次扫描的时间间隔T，可以实时测量车辆的位置和该车辆的速度(S/T)以及车辆的长度(车头前沿至车尾边缘在检查通道长度方向的距离)。只有当控制系统根据激光扫描仪3C检测信号确认车辆长度不小于设定值L、移动速度不小于设定值v时，才允许辐射成像装置发射辐射束发射。举例来讲，如果检查对象为货车，货车的长度一般不小于6米，因此L可取6米；辐射检查过程中允许的车辆行驶速度一般介于3-18km/h，由于过低的速度会导致货车司机接受过量的辐射，因此速度设定值v取3km/h。在射线束发射过程中，如果控制系统通过激光扫描仪3C检测到车辆速度小于设定值v＝3km/h时，将不会发出允许辐射发射的控制命令，此时辐射成像装置会立即停止发射射线。

在本发明的某些实施例中，激光扫描仪3C用来在激光扫描仪3A检测到移动目标到达之后，实时检测移动目标是否在激光扫描仪3A至检查通道出口位置范围内停车。

在本发明的某些实施例中，为保证驾驶员的辐射安全，在车辆触发激光扫描仪3A使辐射源开始发出射线之后，禁止该车辆停车，直到其离开检查通道出口。

在本发明的某些实施例中，激光扫描仪3C扫描范围可设定为覆盖检查通道入口至出口的整个检查通道，一旦有车辆进入检查通道，激光扫描仪3C即可检测到该车辆的存在。

在本发明的某些实施例中，激光扫描仪3C安装在检查通道侧面，对检查通道长度方向进行扫描，且3C的扫描平面相对水平面应有一定夹角，介于0-45度，例如在加速器侧的激光扫描位置高度为1.5米，在探测器侧的激光扫描位置高度为0.3米，可避免对车厢连接处发生漏扫描问题。

在本发明的某些实施例中，控制系统可以根据激光扫描仪3C的检测结果控制交通指示装置3B，当激光扫描仪3C检测范围内没有检测到物体时，控制交通指示装置3B发出“允许进入”的指示；当激光扫描仪3C检测范围内检测到有物体时，控制交通指示装置3B发出“禁止进入”的指示。

在本发明的某些实施例中，如果需要对多辆车连续检查，在前一辆车未离开检查通道出口位置之前，交通指示装置3B处于“禁止进入”指示状态，禁止后续车辆进入检查通道；只有在前一辆车已经离开检查通道出口位置后才允许后续车辆进入，即前后两辆车的间距至少为检查通道入口至出口的长度，可确保不会发生误扫描问题，然而这对系统检查效率有一定影响。为了进一步提高检查效率，可将激光扫描仪3C安装在检查位置上游侧，距离检查位置1-2米(如取1.5米)。由于前后两个移动目标在移动过程中必定存在间隙，例如两辆车行驶过程中必须要保持安全的行车距离，则激光扫描仪3C扫描过程中能够检测到两辆车之间的间隙。在控制系统通过激光扫描仪3C检测到后续车辆到达了检查位置上游侧设定距离D位置(这里D取1.5米)时，则控制系统将产生控制辐射成像装置停止射线或发射特定能量和剂量辐射的控制信号。这样两辆车可以以较小的安全间距连续通过检查系统，提高检查效率。照此，如果两辆车的车距过小(小于设定距离D)，前车检查会提前结束(尾部有一部分未被正常扫描检查)，从而防止后车司机接受过量辐射。

在本发明的某些实施例中，如果控制系统监测到激光扫描仪3C扫描范围内有车辆但移动速度小于设定值v，控制系统产生移动目标速度过低信号，控制辐射成像装置停止辐射束发射或禁止辐射成像装置发射辐射束，同时产生禁止进入信号控制交通指示装置3B发出“禁止进入”的交通指示。在其它没有异常的情况下，交通指示装置3B始终处于“允许进入”指示状态。

在本发明的某些实施例中，激光扫描仪3A和3C的扫描频率不小于10Hz(按照18km/h计算，两次扫描之间目标移动距离不大于0.5米)。激光扫描仪3A和3C的检测距离不小于5米。激光扫描仪3A和3C的角度分辨率不大于1度，角度分辨率过大会导致位置分辨率率变差。

以上，结合具体实施例对本发明的技术方案进行了详细介绍，所描述的具体实施例用于帮助理解本发明的思想。本领域技术人员在本发明具体实施例的基础上做出的推导和变型也属于本发明保护范围之内。

Claims (22)

1.一种基于激光扫描仪的移动目标自动检查系统，其特征在于，包括：

辐射成像装置，用于发出射线对移动目标进行检查；

激光扫描仪，用于检测移动目标顶部沿检查通道宽度方向上的各扫描位置相对于检查通道地面的高度，并将检测结果发送给控制模块；

控制模块，用于根据激光扫描仪的检测结果判断移动目标是否满足预设条件，如果满足预设条件，向辐射成像装置发出第一控制命令以使辐射成像装置发出射线。

2.如权利要求1所述的基于激光扫描仪的移动目标自动检查系统，其特征在于，其中所述预设条件包括：K＞W，其中K为移动目标顶部的高度在检查通道长度方向上连续地大于第一设定值H的部分的宽度，W为第二设定值。

3.如权利要求2所述的基于激光扫描仪的移动目标自动检查系统，其特征在于，其中H＝2，W＝2，单位为米。

4.如权利要求2所述的基于激光扫描仪的移动目标自动检查系统，其特征在于，其中激光扫描仪还用于在检测到所述移动目标顶部在宽度范围内所有扫描位置的高度均小于第三设定值H’时，向控制模块发出移动目标离开信号，控制模块接收到该移动目标离开信号后向辐射成像装置发出第二控制命令以使辐射成像装置停止发射射线。

5.如权利要求4所述的基于激光扫描仪的移动目标自动检查系统，其特征在于，其中H’＜H。

6.如权利要求4所述的基于激光扫描仪的移动目标自动检查系统，其特征在于，其中控制模块还用于在发出第一控制命令时发出禁止进入信号，在发出第二控制命令时发出允许进入信号；并且，

所述自动检查系统还包括：安装在检查位置上游侧的交通指示装置，用于根据控制模块发出的禁止进入信号或允许进入信号，向将要进行检查的移动目标发出禁止进入检查通道或允许进入检查通道的交通指示。

7.如权利要求1-6中任一项所述的基于激光扫描仪的移动目标自动检查系统，其特征在于，其中激光扫描仪安装在检查通道上方，工作时在检查通道宽度方向上做激光扫描；其中，

激光扫描仪的扫描位置位于检查位置的下游侧，扫描位置与检查位置的距离使得当移动目标到达扫描位置时，该移动目标中需要防护的部分已经通过检查位置。

8.如权利要求7所述的基于激光扫描仪的移动目标自动检查系统，其特征在于，其中检查位置与激光扫描仪扫描位置的距离大于等于2米。

9.一种基于激光扫描仪的移动目标自动检查系统，其特征在于，包括：

辐射成像装置，用于发出射线对移动目标进行检查；

第一激光扫描仪，用于检测移动目标顶部沿检查通道宽度方向上的各扫描位置相对于检查通道地面的高度，并将检测结果发送给控制模块；

第二激光扫描仪，用于检测移动目标的长度、位置和移动速度；

控制模块，用于接收第一激光扫描仪的检测结果，监测第二激光扫描仪的检测结果，并根据第一激光扫描仪的检测结果判断移动目标是否满足第一预设条件，如果满足第一预设条件，则根据监测到的第二激光扫描仪的检测结果，判断移动目标是否满足第二预设条件，如果满足第二预设条件，向辐射成像装置发出控制命令以使辐射成像装置发出射线。

10.如权利要求9所述的基于激光扫描仪的移动目标自动检查系统，其特征在于，其中第一预设条件包括：K＞W，其中K为移动目标顶部的高度在检查通道长度方向上连续地大于第一设定值H的部分的宽度，W为第二设定值；

第二预设条件包括：移动目标的长度不小于第三设定值L，移动速度不小于第四设定值v。

11.如权利要求10所述的基于激光扫描仪的移动目标自动检查系统，其特征在于，其中H＝2，W＝2，L＝6，单位为米，v＝3，单位为千米/小时。

12.如权利要求10所述的基于激光扫描仪的移动目标自动检查系统，其特征在于，其中当第二激光扫描仪检测到移动目标的移动速度小于v时，控制模块发出移动目标速度过低信号，以禁止辐射成像装置发射射线。

13.如权利要求12所述的基于激光扫描仪的移动目标自动检查系统，其特征在于，其中当第二激光扫描仪检测到检查通道设定范围内有移动目标时，控制模块发出禁止进入信号；当第二激光扫描仪检测到检查通道内没有移动目标时，控制模块发出允许进入信号；当第二激光扫描仪检测到移动目标的移动速度小于v时，控制模块还发出禁止进入信号；并且，

所述自动检查系统还包括：安装在检查位置上游侧的交通指示装置，用于根据控制模块发出的禁止进入信号或允许进入信号，向将要进行检查的移动目标发出禁止进入检查通道或允许进入检查通道的交通指示。

14.如权利要求9所述的基于激光扫描仪的移动目标自动检查系统，其特征在于，其中当至少两个移动目标连续进入检查通道时，在第二激光扫描仪检测到后一移动目标头部到达检查位置上游侧设定距离D位置时，控制模块发出控制命令，以使辐射成像装置停止发出射线或者转为发出特定能量和剂量的射线，其中特定能量和剂量的射线满足辐射安全标准。

15.如权利要求14所述的基于激光扫描仪的移动目标自动检查系统，其特征在于，所述设定距离D大于等于1米。

16.如权利要求9-15中任一项所述的基于激光扫描仪的移动目标自动检查系统，其特征在于，其中第一激光扫描仪安装在检查通道上方，工作时在检查通道宽度方向上做激光扫描；第一激光扫描仪的扫描位置位于检查位置的下游侧，扫描位置与检查位置的距离使得当移动目标到达扫描位置时，该移动目标中需要防护的部分已经通过检查位置。

17.如权利要求16所述的基于激光扫描仪的移动目标自动检查系统，其特征在于，其中检查位置与第一激光扫描仪的扫描位置的距离大于等于2米。

18.如权利要求9-15中任一项所述的基于激光扫描仪的移动目标自动检查系统，其特征在于，其中第二激光扫描仪安装在检查通道侧面或上方，工作时在检查通道长度方向上做激光扫描。

19.如权利要求18所述的基于激光扫描仪的移动目标自动检查系统，其特征在于，所述第二激光扫描仪安装在检查位置的上游侧，其中检查位置与第二激光扫描仪的安装位置的距离大于等于1米。

20.如权利要求18所述的基于激光扫描仪的移动目标自动检查系统，其特征在于，其中第二激光扫描仪的扫描范围包含从检查通道入口到检查通道出口之间的区域。

21.如权利要求18所述的基于激光扫描仪的移动目标自动检查系统，其特征在于，其中第二激光扫描仪的扫描范围包含从第一激光扫描仪安装位置到检查通道出口之间的区域。

22.如权利要求18所述的基于激光扫描仪的移动目标自动检查系统，其特征在于，所述第二激光扫描仪安装在检查通道侧面，其中第二激光扫描仪的扫描平面与水平面的夹角介于0-45°。