CN104724469A - 一种多链条同步运行的控制系统及其同步运行的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多链条同步运行的控制系统，其包括多个链条传输装置和中心控制单元，所述链条传输装置的传输链条设置有检测部件和检测器；所述中心控制单元，用于在从检测器检测到基准传输链条的检测部件到检测到每一个非基准链条的检测部件的各个时间段内，分别记录每一个非基准传输链条对应的编码器反馈送中心控制单元的各个实际脉冲数值，将所述各个实际脉冲数值分别与对应的预设脉冲数值进行比较，并根据比较结果调节每一个所述非基准传输链条的运行速度，使下一次检测到所述检测部件的实际脉冲数值与预设脉冲数值接近或相等。这样实现了传输链条上卡爪位置的动态调整，消除了不断累积的位置误差，避免了板材堵板或乱板现象。

Description

一种多链条同步运行的控制系统及其同步运行的方法

技术领域

本发明涉及一种链条传输的控制系统，尤其涉及一种同步运行的控制系统及其同步运行的方法。

背景技术

矿棉吸声板是一种广泛应用于写字楼、会议厅、音乐厅等大型场所的室内屋顶装饰板材，具有实用性和装饰性双重效果。矿棉吸声板的主要生产流程包括料浆经调和、成型、干燥、切割、刨平和底涂后成为原板，原板再经压花、开榫和二次喷涂等精加工工序制成成品。开榫工序是矿棉吸声板生产的重要工序之一，直接影响产品的质量和生产产量。

目前，开榫设备一般设计有由不同电机驱动的三个链条传输装置，三个链条传输装置的传输链条上有卡爪来带动矿棉板向前运行，并在两个链条传输装置的传输链条产生交接，如图1所示，开榫入口传输链条的第一卡爪10与一次开榫传输链条的第二卡爪11位置必须相互配合，才能保证矿棉吸声板很好地通过开榫工序。在运行过程中，必须保证三个链条传输装置的传输链条上卡爪位置差的相对固定，但是由于三个链条传输装置的传输链条分别由三台电机各自驱动，运行一段时间后，位置误差不断累积形成卡爪的位置不准确，因此每15-20分钟必须停机，利用人工经验通过卡爪复位重新核定运行起点后再开机。一旦复位不及时，还会出现板材不断堆积、堵塞，造成“堵板”、“乱板”现象，导致大量板材破损，上述情况严重制约了生产线的生产能力和产品质量。

发明内容

本申请提供了一种多链条同步运行的控制系统，其包括多个链条传输装置和中心控制单元，所述链条传输装置的传输链条设置有距离相等的检测部件，每一个链条传输装置设置有一个检测其检测部件的检测器和驱动其传输链条的伺服电机，所述伺服电机配置有编码器，其中一个链条传输装置的传输链条为基准传输链条，其它链条传输装置的传输链条为非基准传输链条，

所述检测器，用于在检测到所述检测部件时，向所述控制器发送信号；

所述中心控制单元，用于在从检测到基准传输链条的检测部件到检测到每一个非基准链条的检测部件的各个时间段内，分别记录每一个非基准传输链条对应的编码器反馈送中心控制单元的各个实际脉冲数值，将所述各个实际脉冲数值分别与对应的预设脉冲数值进行比较，并根据比较结果调节每一个所述非基准传输链条的运行速度，使下一次检测到所述检测部件的实际脉冲数值与预设脉冲数值接近或相等。

优选地，当所述实际脉冲数值大于预设脉冲数值时，所述中心控制单元控制所述非基准传输链条加快运行速度；

当所述实际脉冲数值小于预设脉冲数值时，所述中心控制单元控制所述非基准传输链条减慢运行速度。

优选地，所述控制系统包括二个或三个链条传输装置。

优选地，所述多个链条传输装置中的两个链条传输装置同向传输时，其中一个链条传输装置的两条传输链条输出端位于另一个链条传输装置的两条传输链条输入端之间。

优选地，其中一个链条传输装置的两条传输链条的输出端与另一个链条传输装置的两条传输链条的输入端之间设置有非链条传输装置。

优选地，所述多个链条传输装置中的两个链条传输装置在转向传输时，其中一个链条传输装置的两条传输链条与另一个链条传输装置的两条传输链条相互垂直。

优选地，所述检测部件为所述链条上的卡爪。

优选地，所述检测器为接近开关或光电开关。

优选地，所述中心控制单元还包括触摸屏和可编程逻辑控制器，所述触摸屏通过通信电缆与所述可编程逻辑控制器相连接。

优选地，所述预设脉冲数值为多个链条传输装置从初始位置开始运行，在从检测到基准传输链条的检测部件到检测到每一个非基准链条的检测部件的各个时间段内，分别记录每一个非基准传输链条对应的编码器反馈送中心控制单元的各个脉冲数值。

本发明还提供了一种上述的控制系统的同步运行的方法，该方法包括：

在所述控制系统的运行过程中，所述中心控制单元控制所述基准传输链条以预先设定速度运行，然后以所述基准传输链条以为基准，调整非基准传输链条的运行速度，其具体过程包括：

所述中心控制单元在从接收到检测到基准传输链条的检测部件信号到接收到检测到每一个非基准链条的检测部件信号的各个时间段内，分别记录每一个非基准传输链条对应的编码器反馈送中心控制单元的各个实际脉冲数值，将所述各个实际脉冲数值分别与对应的预设脉冲数值进行比较，并根据比较结果调节每一个所述非基准传输链条的运行速度，使下一次检测到所述检测部件的实际脉冲数值与预设脉冲数值接近或相等。

优选地，还包括：当所述实际脉冲数值大于预设脉冲数值时，所述中心控制单元控制所述非基准传输链条加快运行速度；

当所述实际脉冲数值小于预设脉冲数值时，所述中心控制单元控制非基准传输链条传输的减慢运行速度。

优选地，还包括：将所述多个链条传输装置调整到初始位置。

优选地，还包括：所述多个链条传输装置从初始位置开始运行，在从检测到基准传输链条的检测部件到检测到每一个非基准链条的检测部件的各个时间段内，分别记录每一个非基准传输链条对应的编码器反馈送中心控制单元的各首个脉冲数值，将各首个脉冲数值作为预设脉冲数值。

与有关技术相比，本发明实施例的有益效果如下：

本发明实施例的多链条同步运行的控制系统，通过设定其中一个链条传输装置的传输链条为基准传输链条，并保持恒定的运行速度，可编程逻辑控制器则根据检测的实际脉冲数值与预设脉冲数值进行比较，并判断出其它链条的卡爪位置的偏差。然后，通过伺服电机自动调整其它链条的运行速度，直到实际脉冲数值回归到预设脉冲数值范围内，从而使全部链条的卡爪始终保持在适当位置，实现了链条上卡爪位置的动态调整，消除了不断累积的位置误差，避免了板材不断堆积、堵塞，造成“堵板”、“乱板”现象。

附图说明

图1为开榫设备的两个链条传输装置的传输链条产生交接的示意图；

图2为本发明实施例中的多链条同步运行的控制系统的示意图；

附图标记：1-开榫入口传输链条，2-一次开榫传输链条，3-二次开榫传输链条，4-第一伺服电机，5-第二伺服电机，6-第三伺服电机，7-第一接近开关，8-第二接近开关，9-第三接近开关，10-第一卡爪，11-第二卡爪，12-矿棉吸声板，13-皮带传输装置，

具体实施方式

下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

如图2所示，本发明实施例的多链条同步运行的控制系统应用于具有三个链条传输装置的开榫设备时，按传输方向依次为开榫入口链条传输装置、一次开榫链条传输装置、二次开榫链条传输装置，还包括中心控制单元。

开榫入口链条传输装置包括开榫入口传输链条1和第一伺服电机4，开榫入口传输链条1由第一伺服电机4驱动，第一伺服电机4尾端有第一编码器，开榫入口传输链条1设置有等距离的第一卡爪10，第一卡爪10可以带动矿棉吸声板11向前移动。第一接近开关7设置在开榫入口传输链条1的右端，用于检测到开榫入口传输链条1上的第一卡爪10，并把检测到的信号输送至中心控制单元的可编程逻辑控制器（PLC）。

一次开榫链条传输装置包括一次开榫传输链条2和第二伺服电机5，第二伺服电机5尾端有第二编码器，一次开榫传输链条2由第二伺服电机5驱动，一次开榫传输链条2与开榫入口传输链条1的传输方向相同，为同向传输，开榫入口传输链条1的输出端位于一次开榫传输链条2的输入端的之间。一次开榫传输链条2设置有等距离的第二卡爪11，第二卡爪11可以带动矿棉吸声板11向前移动。第二接近开关8设置在二次开榫传输链条3的左端，可以用于检测二次开榫传输链条3的第二卡爪11，并把检测的信号输送至中心控制单元的可编程逻辑控制器（PLC）。

二次开榫链条传输装置包括二次开榫传输链条3和第三伺服电机6，二次开榫传输链条3由第三伺服电机6驱动，第三伺服电机5尾端有第三编码器，二次开榫传输链条3设置有等距离的第三卡爪，第三卡爪可以带动矿棉吸声板11向前移动。第三接近开关9设置在二次开榫传输链条3的一端，第三接近开关9用于检测二次开榫传输链条3的第三卡爪，并把检测到的信号输送至中心控制单元的可编程逻辑控制器（PLC）。

以开榫入口传输链条1作为基准传输链条，PLC控制第一伺服电机4驱动开榫入口传输链条1以设定速度运转，同时PLC也控制第二伺服电机5驱动一次开榫传输链条2运转，这样在运转过程中，开榫入口传输链条1上的第一卡爪10依次接近第一接近开关7，第一接近开关7将检测的信号反馈给PLC，一次开榫传输链条2上的第二卡爪11依次接近第二接近开关8，第二接近开关8将检测的信号反馈给PLC。二次开榫传输链条3上的第三卡爪依次接近第三接近开关9，第三接近开关9将检测的信号反馈给PLC。

在后续的生产运行过程中，第二编码器将第二卡爪11依次经过第二接近开关8所产生的脉冲数值（对应每一个第二卡爪11的脉冲数值为在第一接近开关7检测到第一卡爪10时控制器开始记录编码器产生的脉冲数值，到第二接近开关检测到第二卡爪时结束记录，在这个时间内控制器记录的编码器所产生的脉冲数值）传输进PLC，该实际脉冲数值与一次开榫的预定脉冲数值实时对比，当数值基本一致时，第二伺服电机与第一伺服电机均以设定速度运转；当该实际脉冲数值大于一次开榫的预定脉冲数值时，PLC控制第二伺服电机加速，以消除第二卡爪11与第一卡爪10在交接时不相匹配的位置差，直至实际脉冲数值与一次开榫的预定脉冲数值基本一致时，PLC控制第二伺服电机的速度恢复为设定速度；当该实际脉冲数值小于一次开榫的预定脉冲数值时，PLC控制第二伺服电机减速，以消除第二卡爪11与第一卡爪10在交接时不相匹配的位置差，直至实际脉冲数值与一次开榫的预定脉冲数值基本一致时，PLC控制第二伺服电机的速度恢复为设定速度。

本发明的实施例的多链条同步运行的控制系统，不但可以使同向运行的两个链条传输装置的传输链条保持同步运行，而且还可以保证不同传输方向上的传输链条进行同步运行，如图2所示，二次开榫传输链条3的传输方向与开榫入口传输链条1、一次开榫传输链条2的传输方向垂直，为了使板材从一次开榫传输链条2轻松地飞跃至二次开榫传输链条3，还可以在一次开榫传输链条2与二次开榫传输链条3之间设置有皮带传输装置12。

为了达到同步运行，也可以采用上述的相同方法，即第三编码器将第三卡爪依次经过第三接近开关9所产生的实际脉冲数值（即对应每一个第三卡爪的脉冲数值为：在第一接近开关7检测到第一卡爪10时中心控制单元开始记录编码器产生的脉冲数值，到第三接近开关检测到第三卡爪时结束记录，在这个时间内控制器记录的编码器所产生的脉冲数值）传输进PLC，该脉冲数值与二次开榫的预定脉冲数值实时对比，当数值基本一致时，第三伺服电机与第一伺服电机均以设定速度运转；当该实际脉冲数值大于二次开榫的预定脉冲数值时，PLC控制第三伺服电机加速，以消除第三卡爪与第二卡爪11（由前述方法可知，第二卡爪11与第一卡爪10的位置匹配）在交接时不相匹配的位置差，直至实际脉冲数值与二次开榫的预定脉冲数值基本一致时，PLC控制第三伺服电机的速度恢复为设定速度；当该实际脉冲数值小于二次开榫的预定脉冲数值时，PLC控制第三伺服电机减速，以消除第三卡爪与第二卡爪11（由前述方法可知，第二卡爪11与第一卡爪10的位置匹配）在交接时不相匹配的位置差，直至实际脉冲数值与二次开榫的预定脉冲数值基本一致时，PLC控制第三伺服电机的速度恢复为设定速度。

开榫入口传输链条的第一卡爪10与二次开榫传输链条的第二卡爪11始终保持在适当位置，板材从皮带传输装置12飞跃过来时刚好落在两个第二卡爪11之间。其中，当开榫入口传输链条1和一次开榫传输链条2的速度恒定后，会在单位时间内向皮带传输装置12输送一定数量的板材，皮带传输装置12也会在在单位时间内向二次开榫传输链条3输送一定数量的板材，并且飞跃至二次开榫传输链条3上，与皮带传输装置12的运行速度无关，因此确保板材能飞跃至二次开榫传输链条3即可。

作为可变换的实施方式，二次开榫传输链条3的传输方向与一次开榫传输链条2的传输方向不相同且不垂直时，如成一定的角度，这时可以在一次开榫传输链条2与二次开榫传输链条3之间设置有具有一定弧度传输的辊道传输装置，这样，一次开榫传输链条2上的板材输送到辊道传输装置上，经一定弧度的转向后，被传输到二次开榫传输链条3，同理，辊道传输装置单位时间内传输板材的数量只与开榫入口传输链条1和一次开榫传输链条2的速度有关，二次开榫传输链条的第二卡爪11与开榫入口传输链条的第一卡爪10的相对位置不应受辊道传输装置速度的影响。

作为可变换的实施方式，也可以选用一次开榫传输链条2或二次开榫传输链条3为基准传输链条，设定恒定的运行速度，其它两个链条传输装置的传输链条动态调整运行速度，直到实际脉冲数值回归到预设脉冲数值范围内，从而使一次开榫传输链条2上的第二卡爪11或二次开榫传输链条3上的第三卡爪与开榫入口传输链条的第一卡爪10始终保持在适当位置。

中心控制单元还包括触摸屏，触摸屏通过通信电缆与PLC相连接，这样可以通过触摸屏输入选定为基准的链条的运行速度，以及显示预设脉冲数值等，同时还可以显示多链条的各自的实际脉冲数值和多链条的各自的运行速度。

通过触摸屏输入开榫入口传输链条1的恒定运行速度，其它链条开始也按开榫入口传输链条1的运行速度开始运行，在开始运行后，按上述方法使开榫入口传输链条1的上第一卡爪10与一次开榫传输链条2的第二卡爪11及二次开榫传输链条的第三卡爪始终保持在适当位置。

上述开榫设备的工作过程如下：

1、初始位置的标定

以开榫入口传输链条1为例，初始位置的标定方法如下：当按下开榫入口传输链条初始位置按钮时，第一伺服电机4启动，驱动开榫入口传输链条1低速运转；当第一卡爪10到达初始位置时，再次按下开榫入口传输链条初始位置按钮13，第一伺服电机4停止，驱动开榫入口传输链条1停止，第一编码器将检测到的第一卡爪10从第一接近开关7运行到初始位置位的脉冲数值传输进PLC，作为开榫入口初始位置计数值予以保存。

一次开榫传输链条2和二次开榫传输链条3的首次初始位置标定方法同上。

2、系统初始位置复位

标定初始位置完成后，需要进行初始位置复位时，只需按下开榫系统初始位置自动复位按钮，第一伺服电机4启动，驱动开榫入口传输链条1低速运转，第一卡爪10从第一接近开关7起运行的脉冲数值与开榫入口初始位置计数值相等时，第一伺服电机4自动停止，开榫入口传输链条1上的第一卡爪10自动停止在初始位置位。一次开榫传输链条2和二次开榫传输链条3的初始位置复位方法同上。这样，就可以将三条传输链条的卡爪同时停止在初始位置。

3、确定预设脉冲数值

初始位置标定和系统初始位置复位步骤由岗位人员在需要时使用。若执行了上述步骤，则系统自动执行下述确定预设脉冲数值步骤。

在生产运行时，第一伺服电机4、第二伺服电机5、第三伺服电机6同时高速运转，且速度相同。当第一接近开关7检测到第一卡爪10时，PLC开始记录第二伺服电机5尾端的第二编码器发出的脉冲数值，当第二接近开关8首次检测到第二卡爪11时，计数停止，此时段内，第二编码器所发出的脉冲数值传输进PLC，并被记忆，该记忆的脉冲数值作为一次开榫链条的预设脉冲数值。

同理，当第一接近开关7检测到第一卡爪10时，PLC开始记录第三伺服电机6尾端的第三编码器发出的脉冲数值，当第三接近开关9首次检测到第三卡爪时，计数停止，此时段时，第三编码器所发出的脉冲数值传输进PLC，并被记忆，该记忆的脉冲数值作为二次开榫链条的预设脉冲数值。

预设脉冲数值一经确定，系统连续运行或停止后再次高速运行均以预设脉冲数值为基准，彻底解决了每15-20分钟必须停机，利用人工经验通过卡爪复位重新核定运行起点后再开机的问题。

4、系统正常运行

确定预设脉冲数值后，系统高速运转生产运行时，则PLC将一次开榫的第二卡爪经过第二检测器所产生的实际脉冲数值与一次开检榫的预设脉冲数值实时对比，将第三卡爪依次经过第三接近开关9所产生的实际脉冲数值与二次开榫的预设脉冲数值实时对比，不断实现一次开榫系统与开榫入口传输系统之间、二次开榫系统与开榫入口传输系统之间的卡爪纠偏作用。

作为可变换的实施方式，当多链条同步运行的控制系统应用于其它设备时，控制系统可以为两个链条传输装置，也可以为三个以上的链条传输装置。

控制系统包括多个链条传输装置和中心控制单元，所述链条传输装置的传输链条设置有距离相等的检测部件，每一个链条传输装置设置有一个检测其检测部件的检测器和驱动其传输链条的伺服电机，所述伺服电机配置有编码器，其中一个链条传输装置的传输链条为基准传输链条，其它链条传输装置的传输链条为非基准传输链条，

所述检测器，用于在检测到所述检测部件时，向所述控制器发送信号；

所述中心控制单元，用于在从检测到基准传输链条的检测部件到检测到每一个非基准链条的检测部件的各个时间段内，分别记录每一个非基准传输链条对应的编码器反馈送中心控制单元的各个实际脉冲数值，将所述各个实际脉冲数值分别与对应的预设脉冲数值进行比较，并根据比较结果调节每一个所述非基准传输链条的运行速度，使下一次检测到所述检测部件的实际脉冲数值与预设脉冲数值接近或相等

例如控制系统设置有N个链条传输装置时，相应地也设置有N个伺服电机、N个检测器和一个PLC（可编程的控制器）；每个链条传输装置的传输链条分别由一个伺服电机驱动，并且每个链条传输装置的传输链条设置有等距离的检测部件；检测器由感应器件来实现检测，例如可以采用光电开关和接近开关，作为优选的实施方式，可以选用接近开关。检测部件可以为链条上的卡爪，也可以为其它等距离的标记件。

N个接近开关分别用于检测N个链条传输装置的传输链条的检测部件，并把检测到的信号输送PLC，以第K个链条传输装置的传输链条作为基准传输链条，将除K个链条传输装置以外的其它链条传输装置的传输链条作为非基准传输链条，中心控制单元通过非基准传输链条的实际脉冲数值与预设脉冲数值进行对比，调节非基准链条的运行速度，实现非基准链条与基准链条同步运行。

如第L个链条传输装置的传输链条为例，对应第L个传输链条卡爪的实际脉冲数值为：在第K个接近开关7检测到第K个传输链条的卡爪时，PLC开始记录第L个编码器产生的脉冲数值，到第L个接近开关检测到第L个传输链条的卡爪时结束记录，在这个时间内PLC记录的第L个编码器所产生的脉冲数值为实际脉冲数值。其中卡爪定位后伺服电机首次高速运转时的第一个实际脉冲数值被PLC记忆下来，作为预设脉冲数值。

PLC用于控制第K个伺服电机驱动第K个链条传输装置的传输链条以设定速度运转。PLC将第L个传输链条的实际脉冲数值与第L个传输链条的预设脉冲数值实时对比，当数值基本一致时，第L个伺服电机与第K个伺服电机均以设定速度运转；当第L个传输链条的实际脉冲数值大于预设脉冲数值时，PLC控制第L个伺服电机加速，以消除第L个传输链条的卡爪与第K个传输链条的卡爪不相匹配的位置差，直至第L个传输链条的实际脉冲数值与预设脉冲数值基本一致时，PLC控制第L个伺服电机的速度恢复为设定速度；当第L个传输链条的实际脉冲数值小于预设脉冲数值时，PLC控制第二伺服电机减速，以消除第L个传输链条的卡爪与第K个传输链条的卡爪不相匹配的位置差，直至第L个传输链条的实际脉冲数值与第L个传输链条的预设脉冲数值基本一致时，PLC控制第二伺服电机的速度恢复为设定速度。

其中，K和L为整数，2≤N，1≤K≤N，1≤L≤N，K≠L；

同理，同时也可以第K个链条传输装置的传输链条以为基准传输链条，调整除第L个链条传输装置的传输链条以外的非基准传输链条的运行速度，从而实现N-1条非基准传输链条与第K链条同步运行。

上述N个链条传输装置的传输链条同步运行的具体步骤包括：

（1）将N个链条传输装置的传输链条调整至初始位置，初始位置即传输链条的检测部件或卡爪能相互配合的位置。然后以第K个链条传输装置的传输链条作为基准传输链条，预先设定第K个链条传输装置的传输链条的设定速度，PLC通过N个伺服电机分别驱动N个链条传输装置的传输链条以设定速度开始运行；

（2）在开始运行后，PLC控制第K个伺服电机驱动第K个链条传输装置的传输链条以设定速度运转；

第一个接近开关用于检测第一个链条传输装置的传输链条的检测部件，并把检测到的信号输送PLC，第二个接近开关用于检测第二个链条传输装置的传输链条的检测部件，并把检测的信号输送PLC，第三个接近开关用于检测第三个链条传输装置的传输链条的检测部件，并把检测到的信号输送PLC，一直到第N个接近开关用于检测第N个链条传输装置的传输链条的检测部件，并把检测到的信号输送送PLC；PLC通过上述方法记录各个非基准链条的实际脉冲数值。

PLC将第L个传输链条的实际脉冲数值与第L个传输链条的预设脉冲数值实时对比，当数值基本一致时，第L个伺服电机与第K个伺服电机均以设定速度运转；当第L个传输链条的实际脉冲数值大于预定脉冲数值时，PLC控制第L个伺服电机加速，以消除第L个传输链条的卡爪与第K个传输链条的卡爪不相匹配的位置差，直至第L个传输链条的实际脉冲数值与预设脉冲数值基本一致时，PLC控制第L个伺服电机的速度恢复为设定速度；当第L个传输链条的实际脉冲数值小于预定脉冲数值时，PLC控制第L个伺服电机减速，以消除第L个传输链条的卡爪与第K个传输链条的卡爪不相匹配的位置差，直至第L个传输链条的实际脉冲数值与第L个传输链条的预设脉冲数值基本一致时，PLC控制第L个伺服电机的速度恢复为设定速度。

同理，同时也以第K个链条传输装置的传输链条以为基准传输链条，分别得出其它N-1条非基准传输链条实际脉冲数值与预设脉冲数值的比较结果，PLC也可以通过各自的伺服电机自动调整其它N-1个链条传输装置的传输链条的运行速度，直到实际脉冲数值回归到预设脉冲数值范围（一个比较小的范围）内，从而实现N-1条非基准传输链条与第K链条同步运行。

虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (14)

1.一种多链条同步运行的控制系统，其包括多个链条传输装置和中心控制单元，所述链条传输装置的传输链条设置有距离相等的检测部件，每一个链条传输装置设置有一个检测其检测部件的检测器和驱动其传输链条的伺服电机，所述伺服电机配置有编码器，其中一个链条传输装置的传输链条为基准传输链条，其它链条传输装置的传输链条为非基准传输链条，

所述检测器，用于在检测到所述检测部件时，向所述控制器发送信号；

所述中心控制单元，用于在从检测到基准传输链条的检测部件到检测到每一个非基准链条的检测部件的各个时间段内，分别记录每一个非基准传输链条对应的编码器反馈送中心控制单元的各个实际脉冲数值，将所述各个实际脉冲数值分别与对应的预设脉冲数值进行比较，并根据比较结果调节每一个所述非基准传输链条的运行速度，使下一次检测到所述检测部件的实际脉冲数值与预设脉冲数值接近或相等。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，当所述实际脉冲数值大于预设脉冲数值时，所述中心控制单元控制所述非基准传输链条加快运行速度；

当所述实际脉冲数值小于预设脉冲数值时，所述中心控制单元控制所述非基准传输链条减慢运行速度。

3.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，所述控制系统包括二个或三个链条传输装置。

4.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，所述多个链条传输装置中的两个链条传输装置同向传输时，其中一个链条传输装置的两条传输链条输出端位于另一个链条传输装置的两条传输链条输入端之间。

5.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，其中一个链条传输装置的两条传输链条的输出端与另一个链条传输装置的两条传输链条的输入端之间设置有非链条传输装置。

6.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，所述多个链条传输装置中的两个链条传输装置在转向传输时，其中一个链条传输装置的两条传输链条与另一个链条传输装置的两条传输链条相互垂直。

7.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，所述检测部件为所述链条上的卡爪。

8.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，所述检测器为接近开关或光电开关。

9.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，所述中心控制单元还包括触摸屏和可编程逻辑控制器，所述触摸屏通过通信电缆与所述可编程逻辑控制器相连接。

10.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，所述预设脉冲数值为多个链条传输装置从初始位置开始运行，在从检测到基准传输链条的检测部件到检测到每一个非基准链条的检测部件的各个时间段内，分别记录每一个非基准传输链条对应的编码器反馈送中心控制单元的各个脉冲数值。

11.一种如权利要求1-10中任意一项所述的控制系统的同步运行的方法，该方法包括：

在所述控制系统的运行过程中，所述中心控制单元控制所述基准传输链条以预先设定速度运行，然后以所述基准传输链条以为基准，调整非基准传输链条的运行速度，其具体过程包括：

所述中心控制单元在从接收到检测到基准传输链条的检测部件信号到接收到检测到每一个非基准链条的检测部件信号的各个时间段内，分别记录每一个非基准传输链条对应的编码器反馈送中心控制单元的各个实际脉冲数值，将所述各个实际脉冲数值分别与对应的预设脉冲数值进行比较，并根据比较结果调节每一个所述非基准传输链条的运行速度，使下一次检测到所述检测部件的实际脉冲数值与预设脉冲数值接近或相等。

12.根据权利要求11所述的同步运行的方法，其中，还包括：当所述实际脉冲数值大于预设脉冲数值时，所述中心控制单元控制所述非基准传输链条加快运行速度；

当所述实际脉冲数值小于预设脉冲数值时，所述中心控制单元控制非基准传输链条传输的减慢运行速度。

13.根据权利要求11或12所述的同步运行的方法，其中，还包括：将所述多个链条传输装置调整到初始位置。

14.根据权利要求13所述的同步运行的方法，其中，还包括：所述多个链条传输装置从初始位置开始运行，在从检测到基准传输链条的检测部件到检测到每一个非基准链条的检测部件的各个时间段内，分别记录每一个非基准传输链条对应的编码器反馈送中心控制单元的各首个脉冲数值，将各首个脉冲数值作为预设脉冲数值。