CN104678414B - 车辆位置补正控制装置及具备其的系统及其方法 - Google Patents

车辆位置补正控制装置及具备其的系统及其方法 Download PDF

Info

Publication number
CN104678414B
CN104678414B CN201410299805.0A CN201410299805A CN104678414B CN 104678414 B CN104678414 B CN 104678414B CN 201410299805 A CN201410299805 A CN 201410299805A CN 104678414 B CN104678414 B CN 104678414B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
dgps
compensating value
zonule
represent
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201410299805.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104678414A (zh
Inventor
李正熙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Mobis Co Ltd
Original Assignee
Hyundai Mobis Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Mobis Co Ltd filed Critical Hyundai Mobis Co Ltd
Publication of CN104678414A publication Critical patent/CN104678414A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104678414B publication Critical patent/CN104678414B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/07—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections
    • G01S19/073—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections involving a network of fixed stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G01S19/41—Differential correction, e.g. DGPS [differential GPS]
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
    • G01S5/0072—Transmission between mobile stations, e.g. anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
    • G01S5/009—Transmission of differential positioning data to mobile
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明提供一种车辆位置补正系统及其方法，以及车辆位置补正控制装置。本发明的车辆位置补正系统包括：车辆位置补正控制装置，其包括在位于各小区域内的车辆中确定第一代表车辆的代表车辆确定部；及首先控制使得差分全球定位系统补正值传送到第一代表车辆，然后控制使得差分全球定位系统补正值从第一代表车辆传送到位于同一小区域内的其余车辆的数据传送控制部；第一代表车辆，其从基站或位于其他小区域的第二代表车辆接收差分全球定位系统补正值，并根据差分全球定位系统补正值补正自身的位置；以及其余车辆，其根据从所述第一代表车辆接收到的差分全球定位系统补正值补正自身的位置。

Description

车辆位置补正控制装置及具备其的系统及其方法
技术区域
本发明涉及一种车辆接收到的全球定位系统(GPS；Global Positioning System)信号的补正系统及其方法。并且涉及一种车辆接收到的GPS信号的补正控制装置。
背景技术
被称为卫星导航装置或卫星定位系统的全球定位系统(GPS；Global PositioningSystem)是一种全球都在使用的定位系统，是至今开发出的技术中精确度最高的定位系统之一。
但一般来说，利用GPS测量到的位置的误差范围为5～15m，误差最大可达到30m，因此还无法满足一般的车辆安全技术所需性能。
考虑到上述问题，车辆安全技术领域普遍使用差分全球定位系统(DGPS；Differential Global Positioning System)。
DGPS是一种相对测位方式的GPS测量方法，其利用已知的基准点坐标补正可造成误差的要素，最大程度地减少误差，以获得更为精确的位置信息。
但是DGPS受基站覆盖范围的限制，因此可提供服务的区域有限，而就商用DGPS补正信号而言，由于接受服务的位置离基站过远，因此即使利用DGPS也无法改善位置的精确度。
日本公开专利第2008-089353号公开了一种从路边基站(RSU；Road-Side Unit)接收DGPS信号，以补正本车辆的GPS信号的系统。但是就该系统而言，由于所有车辆都得直接从路边基站接收DGPS信号，因此通信量大幅上升。
发明内容
技术问题
为解决如上所述的问题，本发明提供一种车辆位置补正系统及其方法，以及车辆位置补正控制装置，从分割得到的区域内选定代表车辆，并利用通过车辆间通信(V2V；Vehicle to Vehicle)及车辆与基站间通信(V2I；Vehicle to Infrastructure)接收到的DGPS补正信号，通过代表车辆补正自身的位置。
但本发明的目的并不限定于以上提及的内容，本发明所属领域的技术人员可从以下的说明清楚地理解未提及的其他目的。
技术方案
本发明为了解决如上所述的目的，提供一种车辆位置补正控制装置，其特征在于，包括：代表车辆确定部，其在位于各小区域的车辆中确定代表车辆；以及数据传送控制部，其首先控制使得差分全球定位系统补正值传送到所述代表车辆，然后控制使得所述差分全球定位系统补正值从所述代表车辆传送到位于同一小区域内的其余车辆。
优选地，所述车辆位置补正控制装置还包括区域分割部，其按照预先设定的基准将大区域分割成多个小区域。
优选地，所述区域分割部利用两个车辆间的可通信距离或基站的覆盖范围，以作为所述基准。
优选地，所述区域分割部在利用两个车辆间的可通信距离作为所述基准时，利用所述两个车辆中的其中一个车辆作为所述代表车辆。
优选地，所述代表车辆确定部在最初确定所述代表车辆的同时确定候补车辆，根据所述代表车辆或所述候补车辆脱离小区域与否，重新确定所述代表车辆或所述候补车辆。
优选地，所述代表车辆确定部在所述代表车辆脱离小区域时，将所述候补车辆变更为所述代表车辆，并将最新进入该小区域的车辆确定为所述候补车辆，当所述候补车辆脱离小区域时，将最新进入该小区域的车辆确定为所述候补车辆。
并且，本发明提供一种车辆位置补正系统，其特征在于，包括：车辆位置补正控制装置，其包括在位于各小区域内的车辆中确定第一代表车辆的代表车辆确定部；及首先控制使得差分全球定位系统补正值传送到所述第一代表车辆，然后控制使得所述差分全球定位系统补正值从所述第一代表车辆传送到位于同一小区域内的其余车辆的数据传送控制部；第一代表车辆，其从基站或位于其他小区域的第二代表车辆接收所述差分全球定位系统补正值，并根据差分全球定位系统补正值补正自身的位置；以及其余车辆，其根据从所述第一代表车辆接收到的所述差分全球定位系统补正值补正自身的位置。
优选地，所述车辆位置补正控制装置还包括区域分割部，其按照预先设定的基准将大区域分割成多个小区域。
优选地，所述第一代表车辆在接收所述差分全球定位系统补正值的同时接收生成所述差分全球定位系统补正值的时间信息，当接收到至少两个所述差分全球定位系统补正值时，根据所述时间信息选择最新生成的差分全球定位系统补正值，并根据选择的差分全球定位系统补正值补正自身的位置。
优选地，所述其余车辆在接收所述差分全球定位系统补正值的同时接收识别信息，利用所述识别信息判断所述差分全球定位系统补正值是不是从自身所属小区域的代表车辆接收到的补正值，当判断结果为所述差分全球定位系统补正值是从自身所属小区域的代表车辆接收到的补正值时，根据所述差分全球定位系统补正值补正自身的位置。
优选地，所述识别信息包括纬度及经度信息。
优选地，所述其余车辆在接收所述差分全球定位系统补正值的同时接收生成所述差分全球定位系统补正值的时间信息，当从自身所属小区域的代表车辆接收到至少两个所述差分全球定位系统补正值时，根据所述时间信息选择最新生成的差分全球定位系统补正值，并根据选择的差分全球定位系统补正值补正自身的位置。
优选地，所述差分全球定位系统补正值由所述基站生成。
并且，本发明提供一种车辆位置补正方法，其特征在于，包括：代表车辆确定步骤，车辆位置补正控制装置在位于各小区域的车辆中确定第一代表车辆；第一位置补正步骤，所述第一代表车辆从基站或位于其他小区域的第二代表车辆接收差分全球定位系统补正值，并根据所述差分全球定位系统补正值补正自身的位置；以及，第二位置补正步骤，与所述第一代表车辆位于同一小区域内的其余车辆根据从所述第一代表车辆接收到的所述差分全球定位系统补正值补正自身的位置。
优选地，在所述代表车辆确定步骤之前还包括区域分割步骤，车辆位置补正控制装置按照预先设定的基准将大区域分割成多个小区域。
优选地，所述区域分割步骤具体是利用两个车辆间的可通信距离或基站的覆盖范围作为所述基准。
优选地，所述区域分割步骤具体是当利用两个车辆间的可通信距离作为所述基准时，利用所述两个车辆中的其中一个车辆作为所述第一代表车辆。
优选地，所述代表车辆确定步骤具体是在最初确定所述第一代表车辆的同时确定候补车辆，根据所述第一代表车辆或所述候补车辆脱离小区域与否，重新确定所述第一代表车辆或所述候补车辆。
优选地，所述代表车辆确定步骤具体是在所述第一代表车辆脱离小区域时，将所述候补车辆变更为所述第一代表车辆，并将最新进入该小区域的车辆确定为所述候补车辆，当所述候补车辆脱离小区域时，将最新进入该小区域的车辆确定为所述候补车辆。
优选地，所述第一位置补正步骤具体是在接收所述差分全球定位系统补正值的同时接收生成所述差分全球定位系统补正值的时间信息，当接收到至少两个所述差分全球定位系统补正值时，根据所述时间信息选择最新生成的差分全球定位系统补正值，并根据选择的差分全球定位系统补正值补正自身的位置。
优选地，所述第二位置补正步骤具体是在接收所述差分全球定位系统补正值的同时接收识别信息，利用所述识别信息判断所述差分全球定位系统补正值是不是从自身所属小区域的代表车辆接收到的补正值，当判断结果为所述差分全球定位系统补正值是从自身所属小区域的代表车辆接收到的补正值时，根据所述差分全球定位系统补正值补正自身的位置。
优选地，所述第二位置补正步骤具体是在接收所述差分全球定位系统补正值的同时接收生成所述差分全球定位系统补正值的时间信息，当从自身所属小区域的代表车辆接收到至少两个所述差分全球定位系统补正值时，根据所述时间信息选择最新生成的差分全球定位系统补正值，并根据选择的差分全球定位系统补正值补正自身的位置。
技术效果
本发明在分割得到的区域内选定代表车辆，并利用通过车辆间通信(V2V)及车辆与基站间通信(V2I)接收到的DGPS补正信号，通过代表车辆补正自身的位置，从而可得到如下有益效果：
第一、能够大幅减少通信量。
第二、能够提高通过现有GPS装置接收到的卫星导航信号的精确度。
第三、通过选定代表车辆防止DGPS补正信号间断的现象，从而能够保障稳定性。
附图说明
图1为显示本发明一个实施例的卫星导航信号补正系统的概念图；
图2为显示本发明一个实施例的路边基站的概念图；
图3为依次显示本发明一个实施例的卫星导航信号补正方法的流程图；
图4为用于说明本发明一个实施例的区域分割方法的参考图；
图5为用于说明本发明一个实施例的选定代表车辆与候补代表车辆的方法的参考图；
图6为概括显示本发明优选实施例的车辆位置补正控制装置的框图；
图7为概括显示本发明优选实施例的车辆位置补正系统的框图；
图8为概括显示本发明优选实施例的车辆位置补正方法的流程图。
具体实施方式
下面参照附图，详细说明本发明的优选实施例。首先，需要注意的是，在对各图的构成要素赋予参照符号方面，对于相同的构成要素，即使在不同的附图上显示，也尽可能赋予相同的符号。并且在说明本发明时，若判断认为对相关公知的结构或功能的具体说明有可能混淆本发明的内容时，省略对其详细说明。另外，以下将说明本发明的优选实施例，但本发明的技术思想并不限定或限制于此，所属技术区域的技术人员可多样地变形实施，这是不言而喻的。
本发明涉及一种通过车辆间通信改善卫星导航信号(GPS信号)的精确度的方法，具体来讲，行驶在分割得到的区域内的车辆中的代表车辆从路边基站接收并再发送生成的DGPS补正信号，因此与现有技术相比，通信量大幅减少，而且与现有方法相比，距离路边基站很远的区域的车辆也能够接收到经过较少步骤的DGPS补正信号，从而能够提高精确度。并且通过代表车辆选定方法防止DGPS补正信号间断的现象，因此能够保障稳定性。
以下参照附图进行详细说明。
图1为显示本发明一个实施例的卫星导航信号补正系统的概念图。
本发明涉及车辆接收到的卫星导航信号的补正方法，提供一种通过车辆间通信(V2V)及车辆与基站间通信(V2I)接收设置于地面的路边基站生成的DGPS补正信号，以改善卫星导航信号的精确度的系统。路边基站实时生成和发送DGPS补正信号，而本发明的目的是使车辆通过V2I通信接收上述生成的DGPS补正信号，以补正卫星导航信号，同时通过V2V通信将接收到的DGPS补正信号再发送给相邻的车辆，通过DGPS补正信号改善所有车辆的卫星导航信号的精确度。
并且，本发明的目的在于减少通信负荷，缩短信号传送时间，具体来讲，为了降低V2V通信所带来的通信量而将所有区域分为多个格状区域，并从行驶在分割得到的各格状区域内的车辆中选定一辆代表车辆，仅使被选定为代表车辆的车辆具有传送DGPS补正信号的功能，使其余车辆只具有接收DGPS补正信号的功能，以减少通信负荷，缩短信号传送时间。
本发明是预定区域内存在用于生成DGPS补正信号的路边基站，并且各车辆均安装有V2X通信终端机的前提下补正卫星导航信号的系统，是使各车辆通过车辆间通信接收路边基站生成的DGPS补正信号，以补正卫星导航信号的系统。
为此，首先需要将道路所在区域分割成多个区域，而具体分割的区域的大小，可基于车辆间通信(V2V)的可通信距离而设定。
然后，从各分割得到的区域内选定唯一的代表车辆与候补代表车辆，其中，代表车辆起到在各区域内发送DGPS补正信号的作用，同时起到从相邻区域的代表车辆接收DGPS补正信号的作用。并且，当代表车辆离开当前所在区域时，解除其代表车辆的资格，将候补代表车辆选定为代表车辆，并将之后进入该区域的车辆选定为候补代表车辆。从而，各分割得到的区域均分布一辆用于发送DGPS补正信号的车辆，其余车辆从代表车辆接收DGPS补正信号，以补正卫星导航信号。整个系统的构成和流程图如下。
如图1所示，卫星导航信号补正系统100包括GPS接收部110、GPS信号补正部120、信号处理部130、V2X通信部140及代表车辆选定部150。
GPS接收部110的功能是接收卫星导航信号。
V2X通信部140的功能是通过V2V通信或V2I通信发送和接收DGPS补正信号。
代表车辆选定部150的功能是在分割得到的区域内选定代表车辆。
GPS信号补正部120的功能是利用DGPS补正信号补正GPS信号。
信号处理部130的功能是控制GPS接收部110、GPS信号补正部120、V2X通信部140及代表车辆选定部150的所有工作。
图2为显示本发明一个实施例的路边基站的概念图。如图2所示，路边基站210包括卫星导航信号接收部211、DGPS补正信号生成部212及DGPS补正信号发送部213。
卫星导航信号接收部211的功能是接收GPS信号。
DGPS补正信号生成部212的功能是根据接收到的GPS信号生成DGPS补正信号。
DGPS补正信号发送部213的功能是向外部发送生成的DGPS补正信号。
下面说明利用图1所示的卫星导航信号补正系统100与图2所示的路边基站210补正卫星导航信号的方法。
(1)分割区域
使用本系统，首先需要将道路所在区域分割成预定大小的区域。例如，当安装于各车辆的V2X终端机的可通信距离为500m时，代表车辆的补正信号以代表车辆为中心发送到半径为500m的区域内的车辆，因此，为了消除盲区(blind),各区域的范围(x,单位为m)应在x2＝5002×5002以内。
并且，给各区域赋予固有标识符，使得代表车辆发送的DGPS补正信号中能够包括各区域的标识符。可利用经纬度信息作为固有标识符。图4为区域分割的示例。图4为以代表车辆410为中心对区域进行分割的示例。
(2)选定代表车辆及候补代表车辆
图5为选定代表车辆及候补代表车辆的示例。在各分割得到的区域内分别选定一辆代表车辆410及候补代表车辆420。当现有的代表车辆离开该区域，从而被解除代表车辆资格430时，选定该时间点的候补代表车辆为代表车辆440，在候补代表车辆被被选定为代表车辆的时间点之后，选定最先进入该区域的车辆为候补代表车辆450。当候补代表车辆离开该区域时，同样将在该时间点之后最先进入该区域的车辆选定为候补代表车辆。
(3)选择DGPS补正信号
行驶在道路上的所有车辆均接收在误差范围以内的卫星导航信号。为了缩小这种误差范围，各车辆从路边基站接收DGPS补正信号，以补正卫星导航信号。根据本发明，各车辆从各区域的代表车辆接收DGPS补正信号，此时对于距离路边基站很远的区域的代表车辆，选择从哪个区域接收到的DGPS补正信号，这需要一个基准。路边基站生成的DGPS补正信号中包括生成补正信号的时间信息，而各区域的代表车辆发送和接收的DGPS补正信号中不仅包括各区域的标识符与DGPS补正信息，还包含生成该信号的时间信息，从而，代表车辆选定距离当前最近的时间点生成的DGPS补正信号。此外，非代表车辆则比较该车辆所属区域的标识符与接收到的DGPS补正信号，以选择该区域的DGPS补正信号。
图3为依次显示本发明一个实施例的卫星导航信号补正方法的流程图。以下参照图3进行说明。
首先在步骤S305中，本车辆接收卫星导航信号。然后在步骤S310中，判别本车辆是否为代表车辆。当判别结果为本车辆不是代表车辆时，在步骤S315中从代表车辆接收DGPS补正信号。然后在步骤S320中，本车辆根据DGPS补正信号补正自身接收到的卫星导航信号。然后在步骤S325中，判别本车辆是否为候补代表车辆。若判别结果为本车辆不是候补代表车辆，则从步骤S315开始重新执行。
相反，若判别结果为本车辆是候补代表车辆，则在步骤S330中判别区域内是否存在代表车辆。若判别结果为区域内存在代表车辆，则从步骤S315开始重新执行。相反，若判别结果为区域内不存在代表车辆，则在步骤S335中将本车辆选定为代表车辆。
此外，若步骤S310的判别结果为本车辆是代表车辆，则在步骤S340中判别区域内是否存在路边基站。若判别结果为区域内存在路边基站，则在步骤S345中从路边基站接收DGPS补正信号。相反，若判别结果为区域内不存在路边基站，则在步骤S350中从相邻区域的代表车辆或路边基站接收DGPS补正信号。然后在步骤S355中本车辆根据在步骤S345或步骤S350接收到的DGPS补正信号补正卫星导航信号。
然后在步骤S360中判别本车辆是否脱离区域。若判别结果为本车辆未脱离区域，则从步骤S340开始重新执行。相反，若判别结果为本车辆已脱离区域，则在步骤S365中解除本车辆的代表车辆资格。然后在步骤S370中判别本车辆是否进入其他区域。若判别结果为未进入其他区域，则从步骤S305中开始重新执行。
相反，若判别结果为本车辆已进入其他区域，则在步骤S375中判别区域内是否存在候补代表车辆。若判别结果为区域内存在候补代表车辆，则从步骤S305开始重新执行。相反，若判别结果为区域内不存在候补代表车辆，则在步骤S380中，从区域内选定候补代表车辆。
以上参照图1至图5说明了本发明的一个实施例。本发明所能带来的有益效果整理如下：
第一、能够提高通过现有GPS装置接收到的卫星导航信号的精确度。
第二、通过接收精确的位置信息，能够减轻驾驶员的驾驶工作量。
第三、无需对当前安装有导航仪及V2X模块的车辆增设硬件设施(H/W)，通过软件设施(S/W)便可实现相关功能，无需另外增加安装部件。
第四、通过减少导航仪的误运行所造成的路线的重新设定及由此导致的行驶距离的增加，能够减少燃油耗费。
第五、能够适用于无人自主行驶系统的定位(localization)系统。
第六、通过增加导航系统及V2X系统的功能，能够提高整车产品的附加值。
图6为概括显示本发明优选实施例的车辆位置补正控制装置的框图。
如图6所示，车辆位置补正控制装置600包括代表车辆确定部620、数据传送控制部630、电源部640及主控制部650。并且，车辆位置补正控制装置600还可以包括区域分割部610。
电源部640的功能是向构成车辆位置补正控制装置600的各构成要素提供电源。主控制部650的功能是控制构成车辆位置补正控制装置600的各构成要素的所有工作。车辆位置补正控制装置600可通过车辆内的电子控制单元(ECU)驱动，或以程序的方式搭载于车辆，因此在本实施例中不设置电源部640及主控制部650也无妨。
区域分割部610的功能是按照预先设定的基准将大区域分割成多个小区域。
区域分割部610可利用两车之间的可通信距离或基站的覆盖范围，以作为区域分割基准。区域分割部610在利用两车之间的可通信距离作为区域分割基准时，可将代表车辆作为两个车辆中的其中一个车辆。
代表车辆确定部620的功能是在位于各小区域的车辆中确定代表车辆。
代表车辆确定部620在最初确定代表车辆的同时确定候补车辆，可根据代表车辆或候补车辆脱离小区域与否重新确定代表车辆或候补车辆。代表车辆确定部620在代表车辆脱离小区域时将候补车辆变更为代表车辆，并将最新进入该小区域的车辆确定为候补车辆。并且，代表车辆确定部620在候补车辆脱离小区域时，将最新进入该小区域的车辆确定为候补车辆。
图7为概括显示本发明优选实施例的车辆位置补正系统的框图。
如图7所示，车辆位置补正系统700包括车辆位置补正控制装置600、代表车辆710及一般车辆720a、720b、720c。
已参照图6对车辆位置补正控制装置600进行过说明，因此在此省略对其详细说明。在本实施例中车辆位置补正控制装置600可以是服务器或终端等形态。
代表车辆710的功能是从基站或位于其他小区域的代表车辆接收DGPS补正值，并根据DGPS补正值补正自身的位置。在以下的说明中，为了区分代表车辆710与位于其他小区域的代表车辆，将前者称为第一代表车辆，将后者称为第二代表车辆。
第一代表车辆710在接收DGPS补正值的同时接收生成DGPS补正值的时间信息，当接收到至少两个DGPS补正值时，可根据时间信息选择最新生成的DGPS补正值，并根据选择的DGPS补正值补正自身的位置。
一般车辆720a、720b、720c表示与第一代表车辆710在同一小区域内的其余车辆。一般车辆720a、720b、720c的功能是根据从第一代表车辆710接收到的DGPS补正值补正自身的位置。
一般车辆720a、720b、720c在接收DGPS补正值的同时接收识别信息，并利用识别信息判断DGPS补正值是否为从自身所属小区域内的代表车辆接收到的DGPS补正值，当判断结果为DGPS补正值是从自身所属小区域的代表车辆接收到的DGPS补正值时，可根据DGPS补正值补正自身的位置。其中，识别信息的特征在于其包含经纬度信息。
并且，一般车辆720a、720b、720c在接收DGPS补正值的同时接收生成DGPS补正值的时间信息，当从自身所属小区域的代表车辆接收到至少两个DGPS补正值时，可根据时间信息选择最新生成的DGPS补正值，并根据选择的DGPS补正值补正自身的位置。
此外，DGPS补正值的特征在于其由基站生成。
图8为概括显示本发明优选实施例的车辆位置补正方法的流程图。
首先在步骤S810中，车辆位置补正控制装置按照预先设定的基准将大区域分割成多个小区域。
然后在步骤S820中，车辆位置补正控制装置在位于各小区域的车辆中确定第一代表车辆。
然后在步骤S830中，第一代表车辆从基站或位于其他小区域的第二代表车辆接收DGPS补正值，并根据该DGPS补正值补正自身的位置。
然后在步骤S840中，与第一代表车辆位于同一小区域内的其余车辆根据从第一代表车辆接收到的DGPS补正值补正自身的位置。
以上记载了构成本发明实施例的所有构成要素结合成一体或结合工作，但本发明并不限定于这些实施例。即在本发明目的范围内，其所有构成要素中的一个或多个可以选择性地结合工作。并且，其所有构成要素可分别以一个独立的硬件的形式出现，但也可以选择性地组合各构成要素中的一部分或全部，以具有程序模块的计算机程序来实现，其中程序模块执行一个或多个硬件组合出的部分或所有功能。并且，这种计算机程序可存储于通用串行总线(USB)存储器、压缩磁盘(CD disk)，闪存盘(Flash Memory)等计算机可读的记录介质(Computer Readable Media)，由计算机读取并执行，从而实现本发明的实施例。计算机程序的记录介质可包括磁性记录介质、光记录介质、载波(Carrier Wave)介质等。
并且，包括技术或科学用语在内的所有用语，若在详细的说明中无另行定义，则表示和本发明所属技术领域的普通技术人员的通常理解相同的意思。通常使用的事先定义过的用语，应解释为与相关技术的文章脉络的意思相一致的意思，若本发明中无明确定义，不得解释为理想或过度形式性的意思。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (15)

1.一种车辆位置补正控制装置，其特征在于，包括：
区域分割部，其按照预先设定的基准将大区域分割成多个小区域；
代表车辆确定部，其在位于各小区域的车辆中确定代表车辆；以及
数据传送控制部，其首先控制使得差分全球定位系统补正值传送到所述代表车辆，然后控制使得所述差分全球定位系统补正值从所述代表车辆传送到位于同一小区域内的其余车辆，
其中，所述代表车辆确定部在最初确定所述代表车辆的同时确定候补车辆，并且根据所述代表车辆或所述候补车辆脱离小区域与否，重新确定所述代表车辆或所述候补车辆，其中：
当所述代表车辆脱离小区域时，将所述候补车辆变更为所述代表车辆，
并将最新进入该小区域的车辆确定为所述候补车辆；以及
当所述候补车辆脱离小区域时，将最新进入该小区域的车辆确定为所述候补车辆。
2.根据权利要求1所述的车辆位置补正控制装置，其特征在于:
所述区域分割部利用两个车辆间的可通信距离或基站的覆盖范围，以作为所述基准。
3.根据权利要求2所述的车辆位置补正控制装置，其特征在于:
所述区域分割部，当利用两个车辆间的可通信距离作为所述基准时，利用所述两个车辆中的其中一个车辆作为所述代表车辆。
4.一种车辆位置补正系统，其特征在于，包括：
车辆位置补正控制装置，其包括按照预先设定的基准将大区域分割成多个小区域的区域分割部；在位于各小区域内的车辆中确定第一代表车辆的代表车辆确定部；及首先控制使得差分全球定位系统补正值传送到所述第一代表车辆，然后控制使得所述差分全球定位系统补正值从所述第一代表车辆传送到位于同一小区域内的其余车辆的数据传送控制部；
第一代表车辆，其从基站或位于其他小区域的第二代表车辆接收所述差分全球定位系统补正值，并根据差分全球定位系统补正值补正自身的位置；以及
其余车辆，其根据从所述第一代表车辆接收到的所述差分全球定位系统补正值补正自身的位置；
其中，所述代表车辆确定部在最初确定所述第一代表车辆的同时确定候补车辆，根据所述第一代表车辆或所述候补车辆脱离小区域与否，重新确定所述第一代表车辆或所述候补车辆，其中；
当所述第一代表车辆脱离小区域时，将所述候补车辆变更为所述第一代表车辆，并将最新进入该小区域的车辆确定为所述候补车辆；以及
当所述候补车辆脱离小区域时，将最新进入该小区域的车辆确定为所述候补车辆。
5.根据权利要求4所述的车辆位置补正系统，其特征在于：
所述第一代表车辆在接收所述差分全球定位系统补正值的同时接收生成所述差分全球定位系统补正值的时间信息，当接收到至少两个所述差分全球定位系统补正值时，根据所述时间信息选择最新生成的差分全球定位系统补正值，并根据选择的差分全球定位系统补正值补正自身的位置。
6.根据权利要求4所述的车辆位置补正系统，其特征在于：
所述其余车辆在接收所述差分全球定位系统补正值的同时接收识别信息，利用所述识别信息判断所述差分全球定位系统补正值是不是从自身所属小区域的代表车辆接收到的补正值，当判断结果为所述差分全球定位系统补正值是从自身所属小区域的代表车辆接收到的补正值时，根据所述差分全球定位系统补正值补正自身的位置。
7.根据权利要求6所述的车辆位置补正系统，其特征在于：
所述识别信息包括纬度及经度信息。
8.根据权利要求6所述的车辆位置补正系统，其特征在于：
所述其余车辆在接收所述差分全球定位系统补正值的同时接收生成所述差分全球定位系统补正值的时间信息，当从自身所属小区域的代表车辆接收到至少两个所述差分全球定位系统补正值时，根据所述时间信息选择最新生成的差分全球定位系统补正值，并根据选择的差分全球定位系统补正值补正自身的位置。
9.根据权利要求4所述的车辆位置补正系统，其特征在于：
所述差分全球定位系统补正值由所述基站生成。
10.一种车辆位置补正方法，其特征在于，包括：
车辆位置补正控制装置按照预先设定的基准将大区域分割成多个小区域的步骤；
所述车辆位置补正控制装置在位于各小区域的车辆中确定第一代表车辆的步骤；
所述第一代表车辆从基站或位于其他小区域的第二代表车辆接收差分全球定位系统补正值，并根据所述差分全球定位系统补正值补正自身的位置的步骤；以及
与所述第一代表车辆位于同一小区域内的其余车辆根据从所述第一代表车辆接收到的所述差分全球定位系统补正值补正自身的位置的步骤；
其中，所述车辆位置补正控制装置在位于各小区域的车辆中确定第一代表车辆的步骤具体是，在最初确定所述第一代表车辆的同时确定候补车辆，根据所述第一代表车辆或所述候补车辆脱离小区域与否，重新确定所述第一代表车辆或所述候补车辆，其中；
当所述第一代表车辆脱离小区域时，将所述候补车辆变更为所述第一代表车辆，并将最新进入该小区域的车辆确定为所述候补车辆；以及
当所述候补车辆脱离小区域时，将最新进入该小区域的车辆确定为所述候补车辆。
11.根据权利要求10所述的车辆位置补正方法，其特征在于：
所述车辆位置补正控制装置按照预先设定的基准将大区域分割成多个小区域的步骤具体是，利用两个车辆间的可通信距离或基站的覆盖范围，以作为所述基准。
12.根据权利要求11所述的车辆位置补正方法，其特征在于：
所述车辆位置补正控制装置按照预先设定的基准将大区域分割成多个小区域的步骤具体是，当利用两个车辆间的可通信距离作为所述基准时，利用所述两个车辆中的其中一个车辆作为所述第一代表车辆。
13.根据权利要求10所述的车辆位置补正方法，其特征在于:
所述第一代表车辆从基站或位于其他小区域的第二代表车辆接收所述差分全球定位系统补正值，并根据所述差分全球定位系统补正值补正自身的位置的步骤具体是，在接收所述差分全球定位系统补正值的同时接收生成所述差分全球定位系统补正值的时间信息，当接收到至少两个所述差分全球定位系统补正值时，根据所述时间信息选择最新生成的差分全球定位系统补正值，并根据选择的差分全球定位系统补正值补正自身的位置。
14.根据权利要求10所述的车辆位置补正方法，其特征在于：
与所述第一代表车辆位于同一小区域内的其余车辆根据从所述第一代表车辆接收到的所述差分全球定位系统补正值补正自身的位置的步骤具体是，在接收所述差分全球定位系统补正值的同时接收识别信息，利用所述识别信息判断所述差分全球定位系统补正值是不是从自身所属小区域的代表车辆接收到的补正值，当判断结果为所述差分全球定位系统补正值是从自身所属小区域的代表车辆接收到的补正值时，根据所述差分全球定位系统补正值补正自身的位置。
15.根据权利要求14所述的车辆位置补正方法，其特征在于：
与所述第一代表车辆位于同一小区域内的其余车辆根据从所述第一代表车辆接收到的所述差分全球定位系统补正值补正自身的位置的步骤具体是，在接收所述差分全球定位系统补正值的同时接收生成所述差分全球定位系统补正值的时间信息，当从自身所属小区域的代表车辆接收到至少两个所述差分全球定位系统补正值时，根据所述时间信息选择最新生成的差分全球定位系统补正值，并根据选择的差分全球定位系统补正值补正自身的位置。
CN201410299805.0A 2013-11-26 2014-06-26 车辆位置补正控制装置及具备其的系统及其方法 Active CN104678414B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130144474A KR101545722B1 (ko) 2013-11-26 2013-11-26 차량 위치 보정 제어 장치와 이를 구비하는 차량 위치 보정 시스템 및 방법
KR10-2013-0144474 2013-11-26

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104678414A CN104678414A (zh) 2015-06-03
CN104678414B true CN104678414B (zh) 2018-01-05

Family

ID=49911395

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410299805.0A Active CN104678414B (zh) 2013-11-26 2014-06-26 车辆位置补正控制装置及具备其的系统及其方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9151625B2 (zh)
EP (1) EP2876623A1 (zh)
KR (1) KR101545722B1 (zh)
CN (1) CN104678414B (zh)

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014219385A1 (de) * 2014-09-25 2016-03-31 Continental Teves Ag & Co. Ohg Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmodul
US20170160401A1 (en) * 2015-12-04 2017-06-08 Ford Global Technologies, Llc Vehicle Navigation System Having Location Assistance from Neighboring Vehicles
EP3394633B1 (en) * 2015-12-21 2023-07-05 Koninklijke KPN N.V. Device in a car for communicating with at least one neighboring device, corresponding method and computer program product.
KR102391798B1 (ko) * 2016-01-06 2022-04-27 현대자동차주식회사 차량의 시간 정보에 기초한 도메인의 시간 동기화 방법
KR101755311B1 (ko) * 2016-02-19 2017-07-07 현대자동차주식회사 위치 인식 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
WO2017206037A1 (zh) * 2016-05-31 2017-12-07 华为技术有限公司 定位方法和装置
US10139244B2 (en) 2016-08-17 2018-11-27 Veoneer Us Inc. ADAS horizon and vision supplemental V2X
EP3309721A1 (en) * 2016-09-23 2018-04-18 KPIT Technologies Ltd. Autonomous system validation
US10094906B2 (en) 2016-12-22 2018-10-09 GM Global Technology Operations LLC Vehicle positioning system using V2X, sensor, and GNSS information
US10276043B2 (en) 2016-12-22 2019-04-30 GM Global Technology Operations LLC Vehicle system using vehicle-to-infrastructure and sensor information
US10473793B2 (en) * 2017-01-19 2019-11-12 Ford Global Technologies, Llc V2V collaborative relative positioning system
US10275615B2 (en) 2017-03-17 2019-04-30 Cylance Inc. Communications bus data transmission using relative ground shifting
US10462155B2 (en) 2017-03-17 2019-10-29 Cylance Inc. Electronic control unit protection framework using security zones
US10757113B2 (en) 2017-03-17 2020-08-25 Cylance Inc. Communications bus signal fingerprinting
KR102394908B1 (ko) * 2017-12-21 2022-05-09 현대자동차주식회사 차량 및 차량의 제어방법
CN108267148A (zh) * 2017-12-22 2018-07-10 重庆长安汽车股份有限公司 基于v2x车辆定位装置及运用其的位置融合系统
CN113074742B (zh) * 2020-08-14 2022-06-10 中移(上海)信息通信科技有限公司 一种信息发送的方法、装置、设备及计算机存储介质
KR20220060404A (ko) * 2020-11-04 2022-05-11 현대자동차주식회사 자율 주행 시스템의 동적 검증을 위한 테스트 케이스 생성 방법 및 장치

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103096247A (zh) * 2011-11-07 2013-05-08 现代自动车株式会社 利用移动基站控制车辆间的相对位置的方法和系统

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7899616B2 (en) * 1997-10-22 2011-03-01 Intelligent Technologies International, Inc. Method for obtaining information about objects outside of a vehicle
US8983771B2 (en) * 1997-10-22 2015-03-17 Intelligent Technologies International, Inc. Inter-vehicle information conveyance system and method
US7268700B1 (en) * 1998-01-27 2007-09-11 Hoffberg Steven M Mobile communication device
US20030146871A1 (en) * 1998-11-24 2003-08-07 Tracbeam Llc Wireless location using signal direction and time difference of arrival
US7421334B2 (en) * 2003-04-07 2008-09-02 Zoom Information Systems Centralized facility and intelligent on-board vehicle platform for collecting, analyzing and distributing information relating to transportation infrastructure and conditions
US7188026B2 (en) 2003-05-12 2007-03-06 Dash Navigation, Inc. Hierarchical floating car data network
KR100516970B1 (ko) * 2005-03-29 2005-09-26 포인트아이 주식회사 ＭＳ-Ｂａｓｅｄ ＧＰＳ 방식을 이용하여 길 안내 서비스를제공하는 방법 및 이를 이용한 시스템 및 장치
US7353034B2 (en) * 2005-04-04 2008-04-01 X One, Inc. Location sharing and tracking using mobile phones or other wireless devices
US7266477B2 (en) * 2005-06-22 2007-09-04 Deere & Company Method and system for sensor signal fusion
JP4914689B2 (ja) 2006-09-29 2012-04-11 本田技研工業株式会社 車両位置検出システム
US8326532B2 (en) * 2006-11-06 2012-12-04 Tomtom Global Content B.V. Arrangement for and method of two dimensional and three dimensional precision location and orientation determination
US20110106442A1 (en) * 2009-10-30 2011-05-05 Indian Institute Of Technology Bombay Collision avoidance system and method
KR101231534B1 (ko) 2011-10-17 2013-02-07 현대자동차주식회사 차량간 통신을 이용한 위치보정신호 정확도 개선 방법 및 그 시스템

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103096247A (zh) * 2011-11-07 2013-05-08 现代自动车株式会社 利用移动基站控制车辆间的相对位置的方法和系统

Also Published As

Publication number Publication date
EP2876623A1 (en) 2015-05-27
KR20150060260A (ko) 2015-06-03
KR101545722B1 (ko) 2015-08-19
US9151625B2 (en) 2015-10-06
US20150149083A1 (en) 2015-05-28
CN104678414A (zh) 2015-06-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104678414B (zh) 车辆位置补正控制装置及具备其的系统及其方法
JP6682629B2 (ja) 車両の車線変更のために２車両間の交通空隙を特定する方法および制御システム
CN107161178B (zh) 一种悬挂式列车在车辆段内位置的自动追踪系统及方法
CN101913370B (zh) 基于进路的行车许可生成方法及系统
CN102717819B (zh) 能够精确到秒的高速铁路列车调度系统及方法
CN106289295A (zh) 一种自驾游的车辆跟随方法和装置
US20150294430A1 (en) Dynamic dispatching and schedule management methods for an intelligent transit system with electronic guided buses
WO2013165297A1 (en) Support system and method for forming vehicle trains
CN110199333A (zh) 用于至少一个队的编队车辆的方法
CN104865589A (zh) 铁路机车车辆安全导航系统
CN102707299A (zh) 浮动车数据地图匹配的方法和装置
CN102700570A (zh) 轨道车辆防撞预警系统
CN105857349A (zh) 一种基于综合定位的列车精确定位系统
CN110809233A (zh) 基于dsrc的车辆定位方法及系统
CN107924613B (zh) 使用同步和平衡v2v通信的设备
CN102717817A (zh) 高速铁路站台信息发布系统及方法
CN108171967A (zh) 一种交通控制方法及装置
CN109923375A (zh) 道路确定装置和车辆控制系统
CN104574945A (zh) 快速公交车辆在停站时间变化时的指挥调度系统及方法
CN207015355U (zh) 基于无线通信、卫星导航和惯性导航的列车完整性检查系统
CN108053643A (zh) 一种车队编队系统
US8939412B2 (en) Train-position locating device and train-position locating method
CN104751638B (zh) 一种车辆监控方法及设备
CN112829796A (zh) 自动调车过程中列车安全防护方法、装置、系统及列车
CN104574946A (zh) 一种快速公交车辆换乘信息车厢发布方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant