CN104678396B - 基于调频连续波雷达的周边环境检测方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种基于调频连续波雷达的周边环境检测方法及装置。基于调频连续波雷达探测目标的方法可以包括：调频连续波雷达传输用于探测目标的传感信号，接收作为对于传感信号的应答的应答信号的步骤；调频连续波雷达对应答信号进行信号处理来生成关于差频信号的频谱的步骤；调频连续波雷达从频谱的有效频带中确定用于探测目标的探测频带的步骤；调频连续波雷达从频谱的峰值中确定用于确定目标探测峰值的临界值的步骤，所述目标探测峰值用于探测目标；以及调频连续波雷达根据探测频带及临界值探测目标的步骤。

Description

基于调频连续波雷达的周边环境检测方法及装置
技术领域
本发明涉及一种周边环境的检测方法，更详细而言，涉及一种基于调频连续波雷达(frequency modulated continuous wave，FMCW)的周边环境检测方法及装置。
背景技术
国际电信联盟无线电通信部门(ITU-R)鼓励与交通信息及控制系统(TransportInformation and Control Systems：TICS)相关的各种项目。交通信息及控制系统是指为了提高地面交通系统的安全、效率及管理方法而密集了计算机、通信、位置信息及车辆技术的系统。
交通信息及控制系统中的与车辆的直接行驶相关的车辆控制系统(AdvancedVehicle Control Systems：AVCS)中包括为了防止碰撞的多个事项，车辆用雷达也是为了通过辅助驾驶者来确保安全车辆运行而可应用的技术之一。
关于车辆用雷达，1980年代初，在日本对利用激光的雷达进行商用化，但激光对各种气象条件等过于灵敏，因此现在广泛普及利用毫米波的方式。利用毫米波的车辆用雷达在应用特性上具有在各种气象条件下误差较少且容易使用的特性，因此是目前研究最为活跃的领域。该方式从1970年代初开始进行研究，现在已经有多种产品装载在车辆上运行。应用车辆用雷达的技术被称为主动巡航控制装置(active cruise control)、自适应巡航控制系统(Adaptive Cruise Control)、智能巡航控制系统(intelligent cruise control)等，将这些技术应用于车辆的代表性企业有戴姆勒-奔驰(Daimler-Benz)、宝马(BMW)、捷豹(Jaguar)、尼桑(Nissan)等。尤其，如上所述的应用案例超越利用雷达的单纯警报水平而实施直接车辆控制的事实可以视为相当大的技术进步。
韩国根据2001年4月电波法第9条规定，关于现有的智能交通系统，将车辆雷达用频率分类为特定小输出无线基站来进行分配。频带是76GHz～77GHz的1GHz带宽，用途规定为防止车辆等的碰撞。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明的第一目的为提供一种基于调频连续波雷达的周边环境检测方法。
本发明的第二目的为提供一种实施基于调频连续波雷达的周边环境检测方法的装置。
(二)技术手段
为了实现上述的本发明的第一目的，本发明一方式的基于调频连续波雷达的目标探测方法，可包括：所述调频连续波雷达传输用于探测目标的传感信号，接收作为对于所述传感信号的应答的应答信号的步骤；所述调频连续波雷达对所述应答信号进行信号处理来生成关于差频信号的频谱的步骤；所述调频连续波雷达从所述频谱的有效频带中确定用于探测所述目标的探测频带的步骤；所述调频连续波雷达从所述频谱的峰值中确定用于确定目标探测峰值的临界值的步骤，所述目标探测峰值用于探测所述目标；以及所述调频连续波雷达根据所述探测频带及所述临界值探测所述目标的步骤。
所述探测频带可以是以所述目标探测峰值中大小最大的最大峰值为基准，从所述有效频带中去除相当于所述最大峰值以后的频带的频带。所述临界值可根据所述应答信号中所含的杂波信号确定，所述杂波信号可以是通过不是所述目标的物体生成的所述应答信号。所述临界值根据基准单元中检测的差频信号的基准频谱来确定，所述基准单元可以是不存在目标的搜索区域。所述基准单元为多个的情况下，所述基准频谱可以是根据多个所述基准单元中检测的多个差频信号的频谱计算的平均频谱。所述调频连续波雷达可根据所述临界值实施恒虚警率(constant false alarm rate)算法。
为了实现上述的本发明的第二目的，本发明一方式的探测目标的调频连续波雷达包括处理器，可如下执行：所述处理器传输用于探测所述目标的传感信号，接收作为对于所述传感信号的应答的应答信号，对所述应答信号进行信号处理，生成关于差频信号的频谱，从所述频谱的有效频带中确定用于探测所述目标的探测频带，从所述频谱的峰值中确定用于确定目标探测峰值的临界值，所述目标探测峰值用于探测目标，根据所述探测频带及所述临界值探测所述目标。所述探测频带可以是以所述目标探测峰值中大小最大的最大峰值为基准，从所述有效频带中去除相当于所述最大峰值以后的频带的频带。所述临界值根据所述应答信号中所含的杂波信号确定，所述杂波信号可以是通过不是所述目标的物体生成的所述应答信号。所述临界值可根据基准单元中检测的差频信号的基准频谱来确定，所述基准单元可以是不存在目标的搜索区域。所述基准单元为多个的情况下，所述基准频谱可以是根据多个所述基准单元中检测的多个差频信号的频谱计算的平均频谱。所述调频连续波雷达可根据所述临界值实施恒虚警率算法。
(二)有益效果
如上所述，通过使用本发明实施例的基于调频连续波雷达的周边环境检测方法及装置，来减少虚反射目标的发生概率，由此能够基于调频连续波雷达，提高对一准确的目标进行检测的概率。即，适用本发明时，道路上有护栏、隧道等结构物的情况下，减少虚反射目标的发生概率，由此能够防止高速行驶中的急刹车等现象。
附图说明
图1是表示使用调频连续波雷达检测客体的方法的图表。
图2是表示使用调频连续波雷达检测客体的方法的图表。
图3示出基于离散傅里叶变换(discrete fourier transform，DFT)来对差频信号进行取样的图表。
图4是表示本发明实施例的基于差频信号产生的频谱的分析方法的示意图。
图5示出在雷达中实施恒虚警率算法的方法。
图6是示意地表示本发明实施例的调频连续波雷达装置检测目标物体的图。
图7是表示本发明实施例的调频连续波雷达装置检测目标物体的示意图。
图8是关于本发明实施例的调频连续波雷达装置的示意图。
具体实施方式
本发明可实施各种变更，可具有多种实施例，附图中例示特定实施例，在详细说明中对其进行详细说明。但这不是为了将本发明限定于特定实施方式，应理解为包括属于本发明的思想及技术范围的所有变更、等价物以及代替物。在说明各附图时，类似的附图标记表示类似的构成要件。
第一、第二等术语可以用于说明多种构成要件，但上述构成要件被上述术语所限定。所述术语仅用于一个构成要件从另一构成要件中区分开来。例如，在不脱离本发明的权利要求的情况下，可将第一构成要件命名为第二构成要件，类似地可将第二构成要件命名为第一构成要件。和/或这一术语包括记载为多个相关的项目的组合或者记载为多个相关的项目中的任一项目。
当记载为某一构成要件“连接于”或者“连结于”其他构成要件时，可指直接与其他构成要件连接或者接上，但是也可以理解为中间设置有其他构成要件。相反，记载为某一构成要件“直接连接于”或“直接连结于”其他构成要件时，应理解为中间没有其他构成要件。
本申请中所使用的术语只是用于说明特定实施例，而不是限制本发明。单数的表达除在文章中没有明确表示外，包括复数的表达。本申请中的“包括”或者“具有”等术语只是用于指定说明书中记载的特征、数字、步骤、动作、构成要件、部件或者他们的组合的存在，不能理解为预先排除一个或其以上的其他特征或者数字、步骤、动作、构成要件、部件或者他们的组合的存在或者附加可能性。
以下，参照附图，对本发明的优选实施例进行更详细的说明。以下，对附图中的同一构成要件使用同一附图标记，对于同一构成要件省略重复说明。
本发明的实施例公开一种基于调频连续波雷达，在车辆行驶中对周边环境进行检测的方法。通过本发明实施例的周边环境检测方法能够更准确地对周边环境进行检测。
图1是表示使用调频连续波雷达来检测客体的方法的图表。
调频连续波雷达向目标传输进行调频的连续信号，能够测定目标的距离和速度。
一般的连续波(continuous wave，CW)雷达的情况下，能够测定运动物体的速度，但是因相对狭窄的带宽而不能测定距离。因此，调频连续波雷达通过调制发送波的振幅、频率或者相位，从而扩大带宽，由此能够实施距离测定及速度测定。
参照图1，示出假设离雷达的距离为R的物体静止的情况下，随着时间的频率波形。首先，如第一波形，若直线(linear)发送进行调频的信号，则反射到距离R的物体而延迟2R/c时间后被雷达接收。这里，R是与目标的距离，c是光速(3×108m/s)。此时，发送的信号和接收的信号相互混合，得到差频该频率由如下数学式1表示。
(数学式1)
R：与目标的距离
B：扫描带宽
C：光速
Tm：扫描时间
fr：延迟导致的频移
根据由数学式1计算的差频信息，代入如下的数学式2，能够确定距离R。
(数学式2)
图2是表示使用调频连续波雷达来检测客体的方法的图表。
假设离雷达距离为R的物体以相对速度Vr运动。
调频连续波雷达为了测定目标的速度和距离，能够传输进行调制的连续信号。
这种情况下，因2R/c时间延迟和多普勒效应，发生如以下数学式3的频移。
(数学式3)
fc：载频
若混合发送的信号和接收的信号，则如图2的下端，能够得到基于距离的时间延迟产生的频率变化fr与基于多普勒效应的频率变化fv的和以及差，将其联立能够得到如以下数学式4的距离和速度的信息。
(数学式4)
差频和多普勒频率可通过信号处理获得。
差频能够表示传输信号和接收信号的差。正向线性调频脉冲 时，差频可由fbu表示，反向线性调频脉冲时，差频可由fbd表示。
各线性调频脉冲周期中，实施Ns点的离散傅里叶变换(discretefourier transform，DFT)，可获得由频率fs取样的差频信号的频谱。根据调频连续波雷达确定的差频信号的频谱对周边环境进行检测，能够探测周边存在的物体。调频连续波雷达中，在调频连续波雷达的信号接收部接收传感信号从目标反射的信号的期间，调频连续波雷达的信号发送部依然能够传输传感信号。调频连续波雷达混合接收的信号和传输的传感信号的波形，由此能够生成差频信号。存在一个以上的目标的情况下，混频器的输出能够产生具有一个以上的不同频带的差频信号。
图3示出基于离散傅里叶变换(DFT)来对差频信号进行取样的图表。
参照图3，是各线性调频脉冲(chirp)周期中，实施Ns点的离散傅里叶变换，由频率fs取样的差频信号的频谱。
Δf是频率阶跃(frequency step)，Ns是线性调频脉冲周期T中数据取样数量。
调频连续波雷达的情况下，将从正向线性调频脉冲(up chirp)和反向线性调频脉冲(down chirp)各自中提取的频率峰值信息进行匹配来生成目标信息。
从前方车辆的相对速度为正值(例如，比自己的车辆更远的情况下)频率上升区间即正向线性调频脉冲和频率下降区间即反向线性调频脉冲中检测的差频为fbu＝fr-fd和fbd＝fr+fd。即，以fr为基准，由±fd值对称位移的值为fbu及fbd，因此找到组合，则能够求出距离和速度，将这种方法称为匹配算法。
实施匹配算法时，目标为两个的情况下，可能检测更多的目标，将这种目标称为虚反射目标(ghost torget)。存在这种虚反射目标的情况下，在调频连续波雷达中难以对物体进行正确的检测。
实施匹配算法时，目标越多，随此发生更多虚反射目标。为了防止虚反射目标的发生，使用多种技术方法，但随着正向线性调频脉冲/反向线性调频脉冲中提取的频率峰值越多，则虚反射目标的发生概率越高。如隧道、护栏等道路上延伸配置结构物的情况下，可能产生雷达更难进行检测的状况，这种情况下因虚反射目标的发生，导致雷达的检测及控制稳定性受到威胁。
本发明实施例的基于调频连续波雷达的检测方法通过减少这种虚反射目标的发生概率，能够提高基于调频连续波雷达的检测概率。即，适用本发明时，道路上有护栏、隧道等结构物的情况下，减少虚反射目标的发生概率，由此能够防止高速行驶中的急刹车等现象。
图4是表示本发明实施例的基于差频信号产生的频谱的分析方法的示意图。
参照图4的左侧图表，示出发送调频连续波信号，与接收到的信号进行混合后获得的差频信号的频谱。在调频连续波雷达进行检测的区域由护栏或隧道等存在的情况下，如图的四边形区域，干扰度(clutter level)会上升。杂波是指表示生成不必要的雷达接收信号的物体。
图4的图表中，x轴是有效频率范围，y轴是差频信号的大小，在整个有效频率区域提取的频率峰值由圆400表示。如图4所示，杂波区域内提取到多个峰值，在这种情况下，使用通常的匹配来计算目标的速度和距离，则发生虚反射目标的概率增加。
因此，当判断道路上存在很多护栏或隧道等静止物体的情况下，根据本发明实施例，通过限制接收信号的有效频率区域的方法，能够减少虚反射目标的发生概率。
根据本发明实施例，在限制用于探测目标的有效频率时，可以以基于用箭头表示的目标的大小(magnitude)大的峰值为基准。以大小大的峰值为基准，高频率区域成为远距离区域，检测重要度可能相对下降。因此，实施快速傅里叶变换(fast fourier transform，FFT)的结果，高频率区域可通过之后信号处理中限制的方法来解析差频信号。
图4的右侧图表示出限制有效频率的差频信号的频谱。
通过使用限制差频信号的频谱中用于检测目标的频谱的方法，能够减少以往发生虚反射目标或者目标遗漏的概率。即，如本发明所公开，通过在差频信号的频谱中限制有效频率来探测目标，抑制虚反射目标的产生及减少实际目标减少概率，从而能够确保稳定的检测性能。
并且，根据本发明的实施例，设定用于提取峰值的临界值，根据设定的临界值，能够分析差频信号的频谱。临界值是接收器的输出中分析为有效信号的大小。
参照图4，线框的频谱上存在的第一线410及第二线420可能是设定用于提取峰值的临界值的线，所述峰值用于目标探测。这样，通过环境识别检测到结构物的频率范围，则实施用于峰值提取的恒虚警率算法(constant false alarm rate，CFAR)等算法时，通过用于临界值设定的系数调整等能够提高检测性能。
图5示出雷达中实施恒虚警率算法的方法。
能够视为雷达探测的决定基准的有探测概率(detection probability)和虚警概率(false alarm probability)。
参照图5，探测概率是指与噪声混合的信号取样超出确定探测的临界值的概率。虚警概率是指只存在噪音的状况下，产生取样超过决定探测的临界值的错误警报的概率。这样的两个基准可通过在决定探测的块上设定的信号的信噪比(SNR)来确定。
根据本发明的实施例，根据接收的信号设定区分探测概率和虚警概率的临界值，由此能够提高调频连续波的探测概率。
例如，临界值也可以通过更新杂波图来实施。如前所述，由不是目标的物体反射回到调频连续波的信号可称为杂波信号。在持续存在一定障碍物的地区移动时，调频连续波雷达可能接收相同的杂波信号。根据这种杂波信号来设定用于确定目标存在与否的临界值。例如，将不存在目标的状态的杂波信号存储于数据库中，比较新接收的信号和已存储的信号时，存在变化的情况下，可以视为调频连续波中探测到目标。这样，经过规定时间的情况下，也将以相同大小接收的杂波信号存储于数据库，将其称为杂波图。经过恒虚警率最终判断为不存在目标的情况下，杂波图可包括新的信号而被更新，存在目标的情况下，可能不会被更新。参照这种关于杂波图的信息，能够设定用于确定恒虚警率的临界值。即，为了检测目标，持续探测到的杂波设定成不进行信号处理，由此能够区分目标和杂波来进行检测。
作为另一种临界值设定方法，设定基准单元，根据基准单元的差频信号的频谱能够确定临界值。设定除了欲判断有无目标的关注单元附近的单元以外的其他基准单元，根据基准单元中检测的差频信号的频谱，能够设定临界值。例如，通过计算多个基准单元中检测的差频信号的频谱的平均，能够设定临界值。若为对应于其值小于所设定的临界值的峰值的情况下，判断为不是检测目标的信号，可以不实施用于探测目标的信号处理。
图6是示意地表示本发明实施例的调频连续波雷达装置检测目标物体的图。
参照图6，本发明一实施例的调频连续波雷达装置600能够传输传感信号，能够接收传感信号从物体610反射回到的反射信号。调频连续波雷达600利用反射信号，检测周边的物体。
如果，反射信号只包括由实际物体即目标610反射的信号，则能够正确地检测实际物体即目标。但是，由周边的其他雷达装置或者其他通信装置等传输的传输信号可能作为干扰信号存在，或者如护栏、隧道的杂波发生干扰信号。存在因其他要素导致的干扰信号，该干扰信号与由实际物体即目标物体610反射的信号一同作为反射信号被接收，则通过这种干扰信号，可能检测到不是实际物体的虚反射(ghost)物体620。
本发明一实施例的雷达装置600不仅准确地检测实际物体即目标物体610，并且能够使用限制根据接收信号确定的差频信号的有效频带，限制用于提取峰值的临界值的方法，以免检测到不是实际物体610的虚反射物体620。
例如，关于有效频带，以差频信号的频谱中最大的峰值为基准，比对应于最大峰值的频带更大的频带能够确定为非有效频带。
并且，如前所述，可重新定义用于提取用于探测物体的峰值的临界值，仅将对应所述临界值以上大小的峰值确定为有效值，来实施检测。
图7是表示本发明实施例的调频连续波雷达装置检测目标物体的方法的示意图。
参照图7，调频连续波雷达能够传输传感信号，并接收应答信号(步骤S700)。
调频连续波雷达能够传输用于测定目标的距离和速度的进行调频的连续传感信号。传输的连续传感信号能够从处于传感范围的物体反射，调频连续波雷达能够接收对于传感信号的应答信号(或者反射信号)。
对应答信号进行信号处理，生成关于差频信号的频谱(步骤S710)。
调频连续波雷达能够混合传输的传感信号和接收的应答信号，实施如快速傅里叶变换的信号处理，由此能够生成关于差频信号的频谱。调频连续波雷达将从正向线性调频脉冲(up chirp)和反向线性调频脉冲(down chirp)各自中提取的频率峰值信息进行匹配来生成目标信息。
确定关于差频信号的频谱的探测频带(步骤S720)。
根据本发明的实施例，不是对所有关于差频信号的频谱进行分析，而是将有效频率区域中的一部分频带设定为探测频带，可将其用作用于检测目标的带宽。例如，设定为探测频带的带宽能够以基于目标的大小大的峰值为基准来确定。以大小最大的峰值为基准，将高频区域判断为远距离区域，不对远距离区域实施检测，由此通过在信号处理中进行限制的方法来解析差频信号。
通过使用这种频率区域限制方法，抑制虚反射目标的发生以及减少实际目标遗漏的概率，能够确保稳定的检测性能。
设定用于提取峰值的临界值，进行关于差频信号的频谱分析(步骤S730)。
设定用于提取峰值的临界值，根据设定的临界值，能够分析差频信号的频谱。临界值可以是接收器的输出中分析为有效信号的大小。只将具有大于临界值以上的大小的差频信号确定为有效检测值，能够实施对频谱的分析。实施用于提取峰值的恒虚警率算法等算法时，通过用于临界值设定的系数调整等能够提高检测性能。临界值可通过多种方法设定。例如，利用基本单元中探测而被接收的差频信号的频谱，或者根据杂波图，判断由不是目标的杂波产生的峰值，可以以不将该峰值探测为目标的方式设定临界值。
图8是关于本发明实施例的调频连续波雷达装置的示意图。
参照图8，本发明一实施例的调频连续波雷达装置可包括信号发送部800、信号接收部820、差频信号生成部80、目标搜索部860、处理器880。调频连续波雷达装置的各构成部能够通过如图1至图7所公开的调频连续波雷达装置的动作执行。为了便于说明，各结构部按照功能区分，一个构成部可执行为多个构成部，或者多个构成部执行为一个构成部。
信号发送部800可执行为用于传输调频连续波雷达的传感信号。信号发送部800可执行为，调整传输信号的传输开始时刻间的传输开始时刻间距，每个根据调整的传输开始时刻间距确定的传输开始时刻对传输信号进行传输。例如，信号发送部800可包括锁相环(phase locked loop，PLL)、电压控制振荡器(voltage controlled oscillator，VOC)、放大器等。锁相环可执行为用于使提供的传输信号的频率维持一定，电压控制振荡器能够将从锁相环提供的传输信号的频率进行调制并提供给放大器。放大器中能够将进行调制的频率放大为预先设定的大小。
信号接收部820能够接收通过信号发送部800发送的发送信号由周边反射的反射信号。
差频信号生成部840能够混合由信号发送部800传输的信号和由信号接收部820接收的信号来生成差频信号。差频信号生成部840能够在各线性调频脉冲周期实施离散傅里叶变换来生成以特定的频率取样的差频信号的频谱。
目标搜索部860能够根据由差频信号生成部840生成的差频信号的频谱来搜索目标。根据本发明的实施例，目标搜索部860能够确定对于为了探测目标而使用的差频信号的频谱的探测频带。根据本发明的实施例，不是对所有关于差频信号的频谱进行分析，而是将有效频率区域中的一部分频带设定为探测频带，可将其用作用于检测目标的带宽。在目标搜索部860设定为探测频带的带宽能够以基于目标的大小大的峰值为基准来确定。以大小最大的峰值为基准，高频率区域判断为远距离区域，对远距离区域不实施检测，由此通过在信号处理中进行限定的方法来解析差频信号。
并且，目标搜索部860能够设定用于提取峰值的临界值，来分析关于差频信号的频谱。目标搜索部860设定用于提取峰值的临界值，能够根据设定的临界值来分析差频信号的频谱。临界值可以是接收器的输出中分析为有效的信号的大小。能够只将具有临界值以上的大小的差频信号确定为有效的检测值，来对频谱进行分析。
处理器880可执行为用于控制信号发送部800、信号接收部820、差频信号生成部840、目标搜索部860的动作。
以上参照实施例进行了说明，本发明的技术思想所属技术领域的技术人应理解为在不脱离本发明的思想和区域的范围内可对本发明进行各种修改及变更。

Claims (10)

1.一种基于调频连续波雷达的目标探测方法，其特征在于，包括：
所述调频连续波雷达传输用于探测所述目标的传感信号，接收作为对于所述传感信号的应答的应答信号的步骤；
所述调频连续波雷达对所述应答信号进行信号处理来生成关于差频信号的频谱的步骤；
所述调频连续波雷达从所述频谱的有效频带中确定用于探测所述目标的探测频带的步骤；
所述调频连续波雷达从所述频谱的峰值中确定用于确定目标探测峰值的临界值的步骤，所述目标探测峰值用于探测所述目标；以及
所述调频连续波雷达基于所述探测频带及所述临界值探测所述目标的步骤，
所述探测频带是以所述目标探测峰值中大小最大的最大峰值为基准，从所述有效频带中去除相当于频率大于所述最大峰值的频带的频带。
2.根据权利要求1所述的基于调频连续波雷达的目标探测方法，其特征在于，所述临界值根据所述应答信号中所含的杂波信号确定，所述杂波信号是通过不是所述目标的物体生成的所述应答信号。
3.根据权利要求1所述的基于调频连续波雷达的目标探测方法，其特征在于，所述临界值根据基准单元中检测的差频信号的基准频谱来确定，所述基准单元是不存在目标的搜索区域。
4.根据权利要求3所述的基于调频连续波雷达的目标探测方法，其特征在于，所述基准单元为多个的情况下，所述基准频谱是根据多个所述基准单元中检测的多个差频信号的频谱计算的平均频谱。
5.根据权利要求1所述的基于调频连续波雷达的目标探测方法，其特征在于，所述调频连续波雷达根据所述临界值实施恒虚警率算法。
6.一种调频连续波雷达，其用于探测目标，其特征在于，所述调频连续波雷达包括：
处理器，所述调频连续波雷达如下执行：
所述处理器传输用于探测所述目标的传感信号，接收作为对于所述传感信号的应答的应答信号，
对所述应答信号进行信号处理，生成关于差频信号的频谱，
从所述频谱的有效频带中确定用于探测所述目标的探测频带，
从所述频谱的峰值中确定用于确定目标探测峰值的临界值，所述目标探测峰值用于探测所述目标，
根据所述探测频带及所述临界值探测所述目标，
所述探测频带是以所述目标探测峰值中大小最大的最大峰值为基准，从所述有效频带中去除相当于频率大于所述最大峰值的频带的频带。
7.根据权利要求6所述的调频连续波雷达，其特征在于，所述临界值根据所述应答信号中所含的杂波信号确定，所述杂波信号是通过不是所述目标的物体生成的所述应答信号。
8.根据权利要求6所述的调频连续波雷达，其特征在于，所述临界值根据基准单元中检测的差频信号的基准频谱来确定，所述基准单元是不存在目标的搜索区域。
9.根据权利要求8所述的调频连续波雷达，其特征在于，所述基准单元为多个的情况下，所述基准频谱是根据多个所述基准单元中检测的多个差频信号的频谱计算的平均频谱。
10.根据权利要求6所述的调频连续波雷达，其特征在于，所述调频连续波雷达根据所述临界值实施恒虚警率算法。
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