KR102318922B1 - 차량용 레이더 제어 장치 및 방법 - Google Patents

차량용 레이더 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량용 레이더 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 차량 전방으로 레이더 빔을 방사하여 타겟을 탐지하는 레이더부; 상기 레이더 정보를 처리하여 타겟을 탐지하는 제어부; 및 상기 제어부를 통해 탐지된 유효 타겟에 대한 정보를 기 지정된 출력수단을 통해 출력하는 탐지결과 출력부;를 포함하되, 상기 제어부는, 2D FFT(Fast Fourier Transform) 스펙트럼 레이더 정보를 바탕으로 탐지 가능 영역이나 탐지 제한 영역을 설정하고, 각 영역별 CFAR(Constant False Alarm Rate) 레벨의 조절을 통해 타겟의 탐지율과 탐지 시간을 조정한다.

Description

차량용 레이더 제어 장치 및 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING VEHICLE RADAR AND METHOD THEREOF}
본 발명은 차량용 레이더 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 빔 폭이 확장된 차량용 전방 레이더의 과 탐지를 억제할 수 있도록 하는 차량용 레이더 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 레이더(RADAR: Radio Detection And Ranging)는 근거리는 물론 원거리에 있는 물체의 존재를 탐지하는 센서이다. 이러한 레이더의 형태는 다양하며, 전파 형태에 따라 크게 연속파 레이더(Continuous Wave Radar)와 펄스파 레이더(Pulse Wave Radar)로 구분된다.
상기 연속파 레이더로는 도플러 레이더(Doppler Radar)와 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave), 및 HFMCW(High speed ramping FMCW) 레이더가 있으며, 펄스파 레이더로는 펄스 도플러 레이더(Pulse Doppler Radar)와 펄스 압축 레이더(Pulse Compression Radar)가 있다.
최근에는 밀리미터파 대역이나 서브 밀리미터파 대역을 이용하여 수십 미터 이내의 물체를 탐지하는 고해상도 레이더에 대한 수요가 증대되면서 이에 대한 연구가 계속되고 있다. 근거리 물체 간의 거리를 판별하거나 분해할 수 있는 고해상도 레이더는 산업용, 군수용으로 다양하게 활용되고 있으며 실생활에서는 차량용으로도 사용되고 있다.
최근에 차량용 레이더는 지능형 교통시스템을 구현하기 위한 필수 기술로서, 움직이거나 정지해있는 다른 차량이나 물체의 움직임을 감지함으로써, 열악한 기상 조건 또는 운전자의 부주의로 인해 발생 가능한 사고를 미연에 방지할 목적으로 개발되었다.
그런데 기존의 차량용 전방 레이더는, 도 1에 도시된 바와 같이, 빔 폭이 좁기 때문에 장착 시 정렬 오차(즉, 정확히 차량 전방을 향하여 빔이 방사되도록 장착하지 않아 빔이 전방이 아닌 다른 방향으로 틀어져 방사되는 오차)(도 1의 (b) 참조)가 발생할 수 있다.
이에 따라 최근에는 레이더의 정렬 오차에 대한 강건성을 확보하기 위하여, 도 2에 도시된 바와 같이, 넓은 빔 폭을 갖는 레이더가 요구되고 있다. 이에 따라 레이더의 빔 폭이 넓은 경우에는, 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이, 정렬 오차가 발생하더라도 탐지 성능에 미치는 영향을 감소시킬 수 있게 된다.
그런데 도 2에 도시된 바와 같이 레이더의 빔 폭이 확장될 경우에는, 도 2의 (a)에 도시된 바와 같이, 도로의 바닥면이 탐지(즉, 오표적 탐지)되거나 도로 주변의 구조물이 과다하게 탐지(설정된 최대 탐지 개수를 초과하여 탐지)되는 문제점이 발생한다.
따라서 레이더의 빔 폭이 넓은 경우에 오표적 탐지와 과 탐지를 방지할 수 있도록 하는 장치의 개발이 요구되고 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2013-0099304호(2013.09.06. 공개, 차량용 레이더 시뮬레이터)에 개시되어 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 빔 폭이 확장된 차량용 전방 레이더의 과 탐지를 억제할 수 있도록 하는 차량용 레이더 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량용 레이더 제어 장치는, 차량 전방으로 레이더 빔을 방사하여 타겟을 탐지하는 레이더부; 상기 레이더 정보를 처리하여 타겟을 탐지하는 제어부; 및 상기 제어부를 통해 탐지된 유효 타겟에 대한 정보를 기 지정된 출력수단을 통해 출력하는 탐지결과 출력부;를 포함하되, 상기 제어부는, 2D FFT(Fast Fourier Transform) 스펙트럼 레이더 정보를 바탕으로 탐지 가능 영역이나 탐지 제한 영역을 설정하고, 각 영역별 CFAR(Constant False Alarm Rate) 레벨의 조절을 통해 타겟의 탐지율과 탐지 시간을 조정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 2D FFT 스펙트럼은, 가로축(X축)은 표적의 속도를 나타내고, 세로축(Y축)은 거리를 나타냄으로써 표적의 위치와 거리를 알 수 있도록 표현하는 레이더 정보인 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 일정한 영역 내에서 계속해서 반복하여 탐지되는 타겟의 탐지율을 제한하거나 반대로 타겟의 탐지율을 높이기 위하여 CFAR 레벨을 조정하기 위한 탐지 제한 영역이나 탐지 가능 영역을 설정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 관심영역에 해당하는 탐지 가능 영역에 대해서는 CFAR 레벨을 상대적으로 낮게 조정하고, 관심영역 밖에 해당하는 탐지 제한 영역에 대해서는 CFAR 레벨을 상대적으로 높게 조정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 1차 타겟 각도 연산을 통해 관심영역 밖의 타겟에 대해서는 모든 타겟이 아니라 일부의 타겟만을 이용하여 타겟이 있는 각도를 연산하고, 2차 타겟 각도 연산을 통해 실질적으로 중요한 관심영역 내의 타겟에 대해서는 모든 타겟 각도를 연산하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 차량용 레이더 제어 방법은, 제어부가 레이더부를 통해 차량 전방에 레이더 빔을 방사하여 타겟을 탐지하는 단계; 및 상기 제어부가 2D FFT(Fast Fourier Transform) 스펙트럼 레이더 정보를 바탕으로 탐지 가능 영역이나 탐지 제한 영역을 설정하고, 각 영역별 CFAR 레벨의 조절을 통해 타겟의 탐지율과 탐지 시간을 조정한 후 상기 레이더 정보를 처리하여 타겟을 탐지하는 단계; 및 상기 제어부를 통해 탐지된 유효 타겟에 대한 정보를 기 지정된 출력수단을 통해 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 레이더 정보를 처리하여 타겟을 탐지하는 단계에서, 상기 제어부는, 일정한 영역 내에서 계속해서 반복하여 탐지되는 타겟의 탐지율을 제한하거나 반대로 타겟의 탐지율을 높이기 위하여 CFAR 레벨을 조정하기 위한 탐지 제한 영역이나 탐지 가능 영역을 설정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 레이더 정보를 처리하여 타겟을 탐지하는 단계에서, 상기 제어부는, 관심영역에 해당하는 탐지 가능 영역에 대해서는 CFAR 레벨을 상대적으로 낮게 조정하고, 관심영역 밖에 해당하는 탐지 제한 영역에 대해서는 CFAR 레벨을 상대적으로 높게 조정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 레이더 정보를 처리하여 타겟을 탐지하는 단계에서, 상기 제어부는, 1차 타겟 각도 연산을 통해 관심영역 밖의 타겟에 대해서는 모든 타겟이 아니라 일부의 타겟만을 이용하여 타겟이 있는 각도를 연산하고, 2차 타겟 각도 연산을 통해 실질적으로 중요한 관심영역 내의 타겟에 대해서는 모든 타겟 각도를 연산하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 빔 폭이 확장된 차량용 전방 레이더의 과 탐지를 억제할 수 있도록 함으로써, 연산 속도를 향상시키고, 레이더의 탐지 성능을 향상시키며, 또한 데이터의 장착 공정을 단순화시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.
도 1은 기존에 빔 폭이 좁은 레이더에 정렬 오차가 발생함을 설명하기 위하여 보인 예시도.
도 2는 기존에 빔 폭이 넓은 레이더가 정렬 오차에 대해서는 강건하지만 오표적 탐지나 과 탐지가 발생함을 설명하기 위하여 보인 예시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 5는 상기 도 4에 있어서, 제어부가 레이더 정보를 처리하는 각 단계를 설명하기 위하여 보인 예시도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더 탐지 결과와 종래의 레이더 탐지 결과를 비교하기 위한 예시도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량용 레이더 제어 장치 및 방법의 일 실시예를 설명한다.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량용 레이더 제어 장치는, 레이더부(110), 제어부(120), 및 탐지 결과 출력부(130)를 포함한다.
상기 레이더부(110)는 레이더 빔을 방사하여 타겟(표적)을 탐지한다.
상기 제어부(120)는 상기 탐지된 타겟(표적)의 레이더 정보(또는 레이더 센싱 정보)를 적어도 하나 이상의 단계를 통해 처리한다.
상기 레이더 정보는 1D FFT(Fast Fourier Transform) 스펙트럼, 혹은 2D(2차원)) FFT 스펙트럼(또는, Rvmap : Range Velocity Map)을 포함한다.
참고로, 상기 2D FFT 스펙트럼(또는, Rvmap)은 가로축(X축)은 표적의 속도를 나타내고, 세로축(Y축)은 거리를 나타냄으로써 표적의 위치와 거리를 알 수 있도록 표현하는 방식이다.
상기 제어부(120)는 레이더 정보(예 : 2D FFT 스펙트럼(또는, Rvmap))가 검출되면 탐지 가능 영역을 설정한다. 즉, 상기 제어부(120)는 차차 속도, 기 설정된 수평축 위치를 기반으로 2D FFT 스펙트럼(또는, Rvmap) 상의 구역을 설정한다.
여기서 상기 탐지 가능 영역이란, 실질적으로는 탐지 제한 영역을 의미하는 것으로서, 정지 상태로 있는 주변 구조물에 대한 영역을 탐지 제한 영역으로 설정하고, 그 이외의 다른 영역이 탐지 가능 영역이 되는 것이다. 왜냐하면 상기 주변 구조물은 도로의 바닥과 마찬가지로 타겟(표적)으로 탐지될 경우 너무 많은 타겟(표적)이 되어 연산에 부담을 주는 부하로서 작용하기 때문이다.
또한 상기 제어부(120)는 상기 탐지 가능 영역(실질적으로 탐지 제한 영역)을 설정한 후, 이에 대하여(즉, 탐지 제한 영역에 대하여) CFAR(Constant False Alarm Rate)를 높게 설정하여 타겟(표적) 탐지 민감도를 둔감하게 한다. 즉, 지정된 특정 영역(예 : 탐지 제한 영역)에 대하여 높은 CFAR 레벨 설정(예 : 높게 설정)을 통해 탐지 갯수를 저하시킨다.
또한 상기 제어부(120)는 주변 구조물 영역에 검출 중 1차 타겟 각도 연산(즉, 대략적인 각도 연산)을 통해 관심영역(예 : 정면에 해당하는 중심으로부터 좌우의 지정된 특정 거리 이내의 영역) 밖인 경우에는 타겟을 탐지하지 않는다. 가령 탐지된 수평축 거리가 12m 이상인 경우에는 타겟을 삭제하고, 관심영역에 있는 타겟(표적)의 대략적인 각도를 연산한다(예 : 2개의 수신 채널만 각도에 사용한다). 예컨대 관심영역 밖의 타겟(예 : 주변 구조물 등)에 대해서는 모든 타겟이 아니라, 일부의 타겟만을 이용하여 타겟이 있는 각도를 연산하는 것이다.
또한 상기 제어부(120)는 관심영역 밖의 영역에 있는 타겟에 대해서 1차 타겟 각도를 연산(대략적인 각도 연산) 하였으므로, 각도 연산에서 제외하고 상기 관심영역 내의 타겟에 대해서만 2차 타겟 각도를 연산한다.
참고로 여기서 상기 1차 타겟 각도 연산과 2차 타겟 각도 연산은 두 번 타겟 각도 연산을 수행한다는 의미가 아니라, 연산 부하가 많이 소모되는 타겟 각도의 연산에 대한 부하를 감소시키기 위해서, 사실상 중요성이 떨어지는 영역(즉, 관심영역 밖)의 타겟에 대해서는 대략적인 각도만 연산하고, 실질적으로 중요한 영역(즉, 관심영역)의 모든 타겟에 대해서는 각도를 연산하는 것을 의미한다.
상기 탐지 결과 출력부(130)는 상기 제어부(120)를 통해 탐지된 유효 타겟(표적)에 대한 정보를 기 지정된 출력수단(예 : 화면 출력 수단, 음성 출력 수단 등)을 통해 출력한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 5는 상기 도 4에 있어서, 제어부가 레이더 정보를 처리하는 각 단계를 설명하기 위하여 보인 예시도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(120)는 레이더부(110)를 통해 레이더 빔을 전방으로 방사하여 타겟(표적)을 탐지한다(S101)(도 5의 (a) 참조).
다음 상기 제어부(120)는 상기 탐지된 타겟(표적)의 레이더 정보(또는 레이더 센싱 정보) 중 2D FFT 스펙트럼(또는, Rvmap)에 기초하여(도 5의 (b) 참조) 탐지 가능 영역(또는 탐지 제한 영역)을 설정한다(S102)(도 5의 (c) 참조).
예컨대 상기 탐지 가능 영역(또는 탐지 제한 영역)은 일정한 영역 내에서 계속해서 반복하여 탐지되는 타겟(표적)(예 : 바닥, 주변 구조물 등)의 탐지율을 제한하기 위한(또는 둔하게 하기 위한) 영역이다. 따라서 본 실시예에서 탐지 가능 영역은 관심영역이 되고, 탐지 제한 영역은 관심영역 밖이 되는 것이다. 상기와 같이 탐지 가능 영역(즉, 관심영역)과 탐제 제한 영역(즉, 관심영역 밖)을 구분하여 관심영역에 대해서만 타겟을 분석함으로써 타겟 처리를 위한 연산 속도와 부하를 경감시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.
왜냐하면 상기 주변 구조물은 도로의 바닥과 마찬가지로 타겟(표적)으로 탐지될 경우 너무 많은 타겟(표적)이 되어 연산에 부담을 주는 부하로서 작용하기 때문이다.
상기와 같이 탐지 가능 영역(또는 탐지 제한 영역)을 설정한 후, 상기 제어부(120)는 탐지 가능 영역(즉, 관심영역)에 대한 CFAR(Constant False Alarm Rate) 레벨, 또는 탐지 제한 영역(즉, 관심영역 밖)에 대한 CFAR 레벨을 설정한다(S103)(도 5의 (d) 참조). 다만 도 5의 (d)에 도시된 예시도에는 거리에 따른 단차(색상차)가 다소 나타나 있으나, 특별한 의미가 부여하고자 하는 것은 아니다.
예컨대 상기 탐지 가능 영역(즉, 관심영역)에 대한 CFAR은 낮게 설정하고, 상기 탐지 제한 영역(즉, 관심영역 밖)에 대한 CFAR 레벨은 높게 설정할 수 있다. 상기와 같이 지정된 특정 영역(예 : 탐지 제한 영역)에 대하여 높은 CFAR 레벨 설정(예 : 높게 설정)을 통해 탐지 갯수를 저하시킨다.
이후 상기 제어부(120)는 주변 구조물 영역에 검출 중 1차 타겟 각도 연산(즉, 대략적인 각도 연산)을 수행한다(S104).
상기 1차 타겟 각도 연산(즉, 대략적인 각도 연산)을 통해 관심영역(예 : 정면에 해당하는 중심으로부터 좌우의 지정된 특정 거리 이내의 영역) 밖인 경우에는 타겟을 탐지하지 않는다. 예컨대 관심영역 밖의 타겟(예 : 주변 구조물 등)에 대해서는 모든 타겟이 아니라, 일부의 타겟만을 이용하여 타겟이 있는 각도를 연산하는 것이다.
다음 상기 제어부(120는 상기 관심영역 내의 타겟에 대해서만 2차 타겟 각도를 연산한다(S105).
예컨대 보다 중요성이 떨어지는 영역(즉, 관심영역 밖)의 타겟에 대해서는 대략적인 타겟 각도(즉, 일부 타겟 각도)만 연산하고(즉, 1차 타겟 각도 연산), 실질적으로 중요한 영역(즉, 관심영역)의 모든 타겟에 대해서는 타겟 각도를 연산(즉, 2차 타겟 각도 연산)하는 것이다.
다음 상기 제어부는, 상기 1,2차 타겟 각도 연산 통해 탐지된 유효 타겟(표적)에 대한 정보를 기 지정된 출력수단(예 : 화면 출력 수단, 음성 출력 수단 등)을 통해 출력한다(S106).
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더 탐지 결과와 종래의 레이더 탐지 결과를 비교하기 위한 예시도로서, (a)에 도시된 종래 방식에서는 넓은 빔 폭에 대응하여 타겟(표적)의 개수가 수백 개(그래프의 하단 테이블의 ID 항목)(예 : 479개 내외)가 탐지되었으나, (b)에 도시된 본 발명의 실시예에 따른 방식에서는 전체적으로 타겟(표적)의 개수가 수십 개(그래프의 하단 테이블의 ID 항목)(예 : 55개 내외)로 감소되었을 뿐만 아니라, 타겟(표적)이 탐지되는 영역도 중심부로 축소된 결과가 나타남을 알 수 있다.
이러한 레이더 탐지 결과로부터 본 실시예는 기존 연산속도 대비 약 12.5%의 향상된 속도로 연산이 가능하여(종래 : 0.8s, 본 발명 : 0.1s) 연산 속도가 개선되었으며, 주변 구조물로 인한 표적 과 탐지 현상이 저하되고, 관심 표적의 미탐지 현상이 저하됨으로써 레이더 탐지 성능이 향상되었으며, 양산 시 장착 오차(또는 정렬 오차)에 대해서도 강건성을 갖도록 하는 효과가 있다.
이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
110 : 레이더부
120 : 제어부
130 : 탐지 결과 출력부

Claims (9)

  1. 차량 전방으로 레이더 빔을 방사하여 타겟을 탐지하는 레이더부;
    상기 레이더부의 레이더 정보를 처리하여 타겟을 탐지하는 제어부; 및
    상기 제어부를 통해 탐지된 유효 타겟에 대한 정보를 기 지정된 출력수단을 통해 출력하는 탐지결과 출력부;를 포함하되,
    상기 제어부는, 2D FFT(Fast Fourier Transform) 스펙트럼 레이더 정보를 바탕으로 탐지 가능 영역이나 탐지 제한 영역을 설정하고, 각 영역별 CFAR(Constant False Alarm Rate) 레벨의 조절을 통해 타겟의 탐지율과 탐지 시간을 조정하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 2D FFT 스펙트럼은,
    가로축(X축)은 표적의 속도를 나타내고, 세로축(Y축)은 거리를 나타냄으로써 표적의 위치와 거리를 알 수 있도록 표현하는 레이더 정보인 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 제어 장치.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    일정한 영역 내에서 계속해서 반복하여 탐지되는 타겟의 탐지율을 제한하거나 반대로 타겟의 탐지율을 높이기 위하여 CFAR 레벨을 조정하기 위한 탐지 제한 영역이나 탐지 가능 영역을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 제어 장치.
  4. 제 1항 또는 제 3항에 있어서, 상기 제어부는,
    관심영역에 해당하는 탐지 가능 영역에 대해서는 CFAR 레벨을 상대적으로 낮게 조정하고, 관심영역 밖에 해당하는 탐지 제한 영역에 대해서는 CFAR 레벨을 상대적으로 높게 조정하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 제어 장치.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    1차 타겟 각도 연산을 통해 관심영역 밖의 타겟에 대해서는 모든 타겟이 아니라 일부의 타겟만을 이용하여 타겟이 있는 각도를 연산하고,
    2차 타겟 각도 연산을 통해 실질적으로 중요한 관심영역 내의 타겟에 대해서는 모든 타겟 각도를 연산하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 제어 장치.
  6. 제어부가 레이더부를 통해 차량 전방에 레이더 빔을 방사하여 타겟을 탐지하는 단계; 및
    상기 제어부가 2D FFT(Fast Fourier Transform) 스펙트럼 레이더 정보를 바탕으로 탐지 가능 영역이나 탐지 제한 영역을 설정하고, 각 영역별 CFAR 레벨의 조절을 통해 타겟의 탐지율과 탐지 시간을 조정한 후 상기 레이더 정보를 처리하여 타겟을 탐지하는 단계; 및
    상기 제어부를 통해 탐지된 유효 타겟에 대한 정보를 기 지정된 출력수단을 통해 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 제어 방법.
  7. 제 6항에 있어서, 상기 레이더 정보를 처리하여 타겟을 탐지하는 단계에서,
    상기 제어부는,
    일정한 영역 내에서 계속해서 반복하여 탐지되는 타겟의 탐지율을 제한하거나 반대로 타겟의 탐지율을 높이기 위하여 CFAR 레벨을 조정하기 위한 탐지 제한 영역이나 탐지 가능 영역을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 제어 방법.
  8. 제 6항 또는 제 7항에 있어서,
    상기 레이더 정보를 처리하여 타겟을 탐지하는 단계에서,
    상기 제어부는,
    관심영역에 해당하는 탐지 가능 영역에 대해서는 CFAR 레벨을 상대적으로 낮게 조정하고, 관심영역 밖에 해당하는 탐지 제한 영역에 대해서는 CFAR 레벨을 상대적으로 높게 조정하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 제어 방법.
  9. 제 6항에 있어서, 상기 레이더 정보를 처리하여 타겟을 탐지하는 단계에서,
    상기 제어부는,
    1차 타겟 각도 연산을 통해 관심영역 밖의 타겟에 대해서는 모든 타겟이 아니라 일부의 타겟만을 이용하여 타겟이 있는 각도를 연산하고,
    2차 타겟 각도 연산을 통해 실질적으로 중요한 관심영역 내의 타겟에 대해서는 모든 타겟 각도를 연산하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 제어 방법.
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