CN104668693B - 一种舌片自动焊接及检测流水线 - Google Patents

Abstract

本发明涉及玻璃附件安装及检测技术领域，特别是一种舌片自动焊接及检测流水线，包括底座、传输装置、舌片焊接装置、拉力检测装置、梭子装置和居中定位装置，所述居中定位装置、舌片焊接装置和拉力检测装置沿着横向依次排列；所述传输装置包括前传输带和后传输带，所述前传输带用于将玻璃从所述上片工位传输到所述居中定位装置的上方，所述后传输带用于将玻璃从所述拉力检测装置的下方传输到所述下片工位。优点在于：通过设置流水线能够自动进行舌片焊接和拉力检测，从而提高生产效率和产品一致性，降低不良漏检率。此外，梭子装置的传输速度快，精度高，从而提高了舌片焊接和拉力检测的位置精度。

Description

一种舌片自动焊接及检测流水线

技术领域：

本发明涉及玻璃附件安装及检测技术领域，特别是一种能够自动焊接舌片并检测焊接强度的舌片自动焊接及检测流水线。

背景技术：

在汽车玻璃领域，为了实现天线功能以接收AM/FM信号或其他通讯信号，通常在汽车玻璃上印刷天线；为了使汽车玻璃上的天线与外部设备连通，就需要将舌片(即天线接头)焊接到印刷天线上，从而使外部设备通过舌片(即天线接头)与印刷天线连通，进而使汽车玻璃具有天线功能。

现有的舌片(即天线接头)焊接方式，是利用焊接装置来熔化舌片(即天线接头)上的焊锡从而将舌片(即天线接头)焊接在玻璃上。在焊接过程中，焊锡的熔化程度和焊接后焊锡的溢出状态全靠目测，且每焊接一次都要重新观察调整锡熔化程度和焊接后焊锡溢出状态，从而导致生产效率低、产品一致性差。此外，焊接强度的拉力检测为人工检测，存在误判和不良漏检的风险，而且各道工序间玻璃的传递，也是靠人工搬运，生产效率低。

发明内容：

本发明所要解决的技术问题是针对现有舌片焊接存在的生产效率低、产品一致性差和不良漏检率高的缺点，提供一种生产效率高、产品一致性好和不良漏检率低的舌片自动焊接及检测流水线。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：一种舌片自动焊接及检测流水线，位于上片工位和下片工位之间，其特征在于：该舌片自动焊接及检测流水线包括底座、传输装置、舌片焊接装置、拉力检测装置、安装在底座上的梭子装置和安装在底座上的居中定位装置，所述居中定位装置、舌片焊接装置和拉力检测装置沿着横向依次排列；所述传输装置包括位于所述居中定位装置的上方的前传输带和位于所述拉力检测装置的下方的后传输带，所述前传输带用于将玻璃从所述上片工位传输到所述居中定位装置的上方，所述后传输带用于将玻璃从所述拉力检测装置的下方传输到所述下片工位；所述梭子装置包括第三吸盘、吸盘固定座和梭子滑动座，所述第三吸盘安装在所述吸盘固定座上，所述吸盘固定座可升降地安装在所述梭子滑动座上，使得所述第三吸盘的吸附面的上升位高于所述传输装置的传输面，所述第三吸盘的吸附面的下降位低于所述传输装置的传输面；所述梭子滑动座沿着横向可滑动地安装在所述底座上，使得所述梭子装置能够在所述居中定位装置、舌片焊接装置和拉力检测装置之间往复运动；所述舌片焊接装置用于将舌片焊接到所述玻璃的上表面，所述舌片焊接装置的下方设有第一升降托盘，所述第一升降托盘上设有用于支撑并吸附玻璃的下表面的第一吸盘和用于支撑玻璃的待焊接位置的下表面的顶杆；所述第一升降托盘可升降地安装在所述底座上，使得所述第一吸盘的吸附面的上升位和顶杆的支撑面的上升位均高于所述第三吸盘的吸附面的上升位，所述第一吸盘的吸附面的下降位和顶杆的支撑面的下降位均低于所述第三吸盘的吸附面的上升位；所述拉力检测装置用于检测焊接在所述玻璃的上表面的舌片的焊接强度，所述拉力检测装置的下方设有第二升降托盘，所述第二升降托盘上设有用于支撑并吸附玻璃的下表面的第二吸盘；所述第二升降托盘可升降地安装在所述底座上，使得所述第二吸盘的吸附面的上升位高于所述第三吸盘的吸附面的上升位，所述第二吸盘的吸附面的下降位低于所述后传送带的传输面。

进一步地，所述梭子装置有两个，其中一个梭子装置在所述居中定位装置和舌片焊接装置之间往复运动，另一个梭子装置在所述舌片焊接装置和拉力检测装置之间往复运动。

进一步地，所述居中定位装置包括横向定位杆、横向滑动座、横向导轨、纵向定位杆、纵向滑动座和纵向导轨，所述横向定位杆可升降地安装在所述横向滑动座上，所述横向滑动座可滑动地安装在所述横向导轨上，所述纵向定位杆固定在所述纵向滑动座上，所述纵向滑动座可滑动地安装在所述纵向导轨上，所述横向导轨和纵向导轨固定在所述底座上。

进一步地，所述舌片焊接装置包括第一机械手、第一基座、第一图像采集机构、焊接机构和用于抓取舌片的抓手机构，所述第一基座固定在所述第一机械手上，所述第一图像采集机构安装在所述第一基座的侧壁上，所述抓手机构安装在所述第一基座的底部，所述焊接机构包括焊针、焊针固定座，所述焊针固定在所述焊针固定座的底部，所述焊针固定座可升降地安装在所述第一基座的底部。

进一步地，所述拉力检测装置包括第二机械手、第二基座、第二图像采集机构和检测机构，所述第二基座固定在第二机械手上，所述第二图像采集机构固定在所述第二基座的侧壁上，所述检测机构固定在所述第二基座的底部。

进一步地，所述焊接机构有两个，其中一个焊接机构位于所述抓手机构的左侧，另一个焊接机构位于所述抓手机构的右侧。

进一步地，所述抓手机构包括左侧第一夹手、右侧第一夹手和第一手指气缸，所述第一手指气缸安装在所述第一基座的底部，所述第一手指气缸的左侧设有左侧第一伸缩气爪，所述第一手指气缸的右侧设有右侧第一伸缩气爪，左侧第一夹手的上部固定在所述左侧第一伸缩气爪上，右侧第一夹手的上部固定在所述右侧第一伸缩气爪上，左侧第一夹手的下部和右侧第一夹手的下部相对，形成一个用于夹持舌片的夹持部位，所述第一手指气缸驱动左侧第一伸缩气爪和右侧第一伸缩气爪动作来带动所述左侧第一夹手和右侧第一夹手夹紧或松开舌片。

进一步地，所述检测机构包括左侧第二夹手、右侧第二夹手、第二手指气缸和第二升降气缸，所述第二手指气缸通过所述第二升降气缸可升降地安装在所述第二基座的底部，所述第二手指气缸的左侧设有左侧第二伸缩气爪，所述第二手指气缸的右侧设有右侧第二伸缩气爪，左侧第二夹手的上部固定在所述左侧第二伸缩气爪上，右侧第二夹手的上部固定在所述右侧第二伸缩气爪上，左侧第二夹手的下部和右侧第二夹手的下部相对，形成一个用于夹持舌片的夹持部位。

进一步地，所述第一手指气缸为平行手指气缸。

进一步地，所述第二手指气缸为平行手指气缸。

本发明由于采取了上述技术方案，其具有如下有益效果：

1)通过设置流水线能够自动进行舌片焊接和拉力检测，从而提高生产效率和产品一致性，降低不良漏检率。

2)在进行舌片焊接和拉力检测前，通过居中定位装置对玻璃进行定位，减少玻璃偏移量，使得焊接位置和拉力检测位置更精确。

3)梭子装置的传输速度快，精度高，能够进一步减少玻璃偏移量和提高传输速度，从而提高了舌片焊接和拉力检测的位置精度，提高生产效率。

4)通过使用两个梭子装置，在将一片玻璃传输到检测工位进行拉力检测时，能够同时将另一片玻璃传输到焊接工位进行舌片焊接，实现同时进行舌片焊接和拉力检测，提高生产效率。

5)通过设置摄像头定位自动焊接，使得舌片焊接位置更精确，减少因位置不准确造成的歪斜，翘起等不良。

附图说明：

图1为本发明所述的舌片自动焊接及检测流水线的俯视图；

图2为本发明所述的梭子装置的结构示意图；

图3为本发明所述的居中定位装置的结构示意图；

图4为本发明所述的舌片焊接装置的结构示意图；

图5为图4的省略焊接机构的结构示意图；

图6为本发明所述的抓手机构在夹紧状态的结构示意图；

图7为本发明所述的抓手机构在松开状态的结构示意图；

图8为本发明所述的拉力检测装置的结构示意图；

图9为本发明所述的检测机构在夹紧状态的结构示意图；

图10为本发明所述的检测机构在松开状态的结构示意图；

图11为本发明所述的第一升降托盘的俯视图；

图12为本发明所述的第二升降托盘的俯视图；

图13为本发明所述的焊接机构的结构示意图；

附图中标号说明：

1为底座，2为传输装置，21为前传输带，22为后传输带，3为梭子装置，31为第三吸盘，32为吸盘固定座，33为梭子滑动座，34为第一升降气缸，4为居中定位装置，41为横向定位杆，42为横向滑动座，43为横向导轨、44为纵向定位杆，45为纵向滑动座，46为纵向导轨，5为舌片焊接装置，51为第一机械手，52为第一基座，53为第一图像采集机构，54为抓手机构，541为左侧第一夹手，5411为左侧第一夹手的上部，5412为左侧第一夹手的下部，542为右侧第一夹手，5421为右侧第一夹手的上部，5422为右侧第一夹手的下部，543为第一手指气缸，5431为左侧第一伸缩气爪，5432为右侧第一伸缩气爪，55为焊接机构，551为焊针，552为焊针固定座，56为第一升降托盘，561为第一吸盘，562为顶杆，6为拉力检测装置，61为第二机械手，62为第二基座，63为第二图像采集机构，64为检测机构，641为左侧第二夹手，6411为左侧第二夹手的上部，6412为左侧第二夹手的下部，642为右侧第二夹手，6421为右侧第二夹手的上部，6422为右侧第二夹手的下部，643为第二手指气缸，6431为左侧第二伸缩气爪，6432为右侧第二伸缩气爪，644为第二升降气缸，65为第二升降托盘，651为第二吸盘，7为玻璃。

具体实施方式：

以下结合附图对本发明的内容作进一步说明。

如图1到图13所示，本发明所述的一种舌片自动焊接及检测流水线，位于上片工位和下片工位之间，其特征在于：该舌片自动焊接及检测流水线包括底座1、传输装置2、舌片焊接装置5、拉力检测装置6、安装在底座1上的梭子装置3和安装在底座1上的居中定位装置4，所述居中定位装置4、舌片焊接装置5和拉力检测装置6沿着横向依次排列；

所述传输装置2包括位于所述居中定位装置4的上方的前传输带21和位于所述拉力检测装置6的下方的后传输带22，所述前传输带21用于将玻璃7从所述上片工位传输到所述居中定位装置4的上方，所述后传输带22用于将玻璃7从所述拉力检测装置6的下方传输到所述下片工位；

如图2所示，所述梭子装置3包括第三吸盘31、吸盘固定座32和梭子滑动座33，所述第三吸盘31安装在所述吸盘固定座32上，所述吸盘固定座32通过第一升降气缸34可升降地安装在所述梭子滑动座33上，使得所述第三吸盘31的吸附面的上升位高于所述传输装置2的传输面，所述第三吸盘31的吸附面的下降位低于所述传输装置2的传输面；所述梭子滑动座33沿着横向可滑动地安装在所述底座1上，使得所述梭子装置3能够在所述居中定位装置4、舌片焊接装置5和拉力检测装置6之间往复运动；

所述舌片焊接装置5用于将舌片焊接到所述玻璃7的上表面，如图11所示，所述舌片焊接装置5的下方设有第一升降托盘56，所述第一升降托盘56上设有用于支撑并吸附玻璃7的下表面的第一吸盘561和用于支撑玻璃7的待焊接位置的下表面的顶杆562；所述第一升降托盘56可升降地安装在所述底座1上，使得所述第一吸盘561的吸附面的上升位和顶杆562的支撑面的上升位均高于所述第三吸盘31的吸附面的上升位，所述第一吸盘561的吸附面的下降位和顶杆562的支撑面的下降位均低于所述第三吸盘31的吸附面的上升位；

在本发明的具体实施方式中，当将玻璃7传输到所述舌片焊接装置5的焊接工位时，所述第一吸盘561和顶杆562上升并顶起玻璃，此时，所述顶杆562位于玻璃7的待焊接位置的正下方，对玻璃7的待焊接位置起到辅助支撑的作用，能够消除由于焊接装置在焊接时产生的压力使得玻璃翘曲变形而导致的焊接偏差；

所述拉力检测装置6用于检测焊接在所述玻璃7的上表面的舌片的焊接强度，如图12所示，所述拉力检测装置6的下方设有第二升降托盘65，所述第二升降托盘65上设有用于支撑并吸附玻璃7的下表面的第二吸盘651；所述第二升降托盘65可升降地安装在所述底座1上，使得所述第二吸盘651的吸附面的上升位高于所述第三吸盘31的吸附面的上升位，所述第二吸盘651的吸附面的下降位低于所述后传送带22的传输面。

在本发明的具体实施方式中，如图1所示，箭头A表示前传输带21的传输方向，所述前传输带21用于将玻璃7从上片工位传输到所述居中定位装置4的上方，即将玻璃7从上片工位传输到居中定位工位；箭头B表示后传输带22的传输方向，所述后传输带22用于将玻璃7从所述拉力检测装置6的下方传输到下片工位，即将玻璃7从检测工位传输到下片工位。所述梭子装置3用于将在所述居中定位装置4上定位完成后的玻璃7转移到所述舌片焊接装置5的下方，即将玻璃7从居中定位工位转移到焊接工位，所述焊接工位处于所述第一图像采集机构53的视野区域。所述梭子装置3还用于将在所述舌片焊接装置5上焊接完成后的玻璃7转移到所述拉力检测装置6的下方，即将玻璃7从焊接工位转移到检测工位，所述检测工位处于所述第二图像采集机构63的视野区域。

进一步地，如图3所示，所述居中定位装置4包括横向定位杆41、横向滑动座42、横向导轨43、纵向定位杆44、纵向滑动座45和纵向导轨46，所述横向定位杆41可升降地安装在所述横向滑动座42上，所述横向滑动座42可滑动地安装在所述横向导轨43上，所述纵向定位杆44固定在所述纵向滑动座45上，所述纵向滑动座45可滑动地安装在所述纵向导轨46上，所述横向导轨43和纵向导轨46固定在所述底座1上。

在本发明的具体实施方式中，玻璃7在从上片工位传输到居中定位装置4的上方之前，所述横向定位杆41位于所述前传输带21的传输平面的下方；当玻璃7传输到居中定位装置4的上方时，所述横向定位杆41上升到所述前传输带21的上方，此时横向定位杆41位于所述玻璃7的横向两侧，纵向定位杆44位于所述玻璃7的纵向两侧，然后通过横向滑动座42驱动位于所述玻璃7的横向两侧的横向定位杆41夹紧玻璃，对玻璃进行横向居中定位，同时，通过纵向滑动座45驱动位于玻璃纵向两侧的纵向定位杆44，对玻璃进行纵向居中定位。在玻璃7居中定位完成后，位于所述玻璃7下方的吸盘固定座32上升，吸盘固定座32上的第三吸盘31顶起并吸附住玻璃7；接着，横向滑动座42和纵向滑动座45复位，横向定位杆41下降到前传输带21的传输面的下方；最后，所述梭子滑动座33沿着横向滑动将所述玻璃7转移到舌片焊接装置5的下方。

在本发明的具体实施方式中，所述前传输带21和后传输带22均为两条沿着横向平行排列的传输皮带，第二升降托盘65位于后传输带22的两条传输皮带之间，从而保证第二升降托盘65和后传输带22之间不会发生运动干涉；当梭子装置3移动到居中定位工位时，两条横向导轨43位于所述梭子装置3的纵向两侧，从而保证所述梭子装置3与居中定位装置4之间不会发生运动干涉；当梭子装置3移动到焊接工位时，所述第一吸盘561位于所述梭子装置3的纵向两侧，从而保证所述梭子装置3与第一升降托盘56之间不会发生运动干涉；当梭子装置3移动到检测工位时，所述第二吸盘651位于所述梭子装置3的纵向两侧，从而保证所述梭子装置3与第二升降托盘65不会发生运动干涉。应当理解的是，附图中所示的梭子装置3与横向导轨43、第一吸盘561、第二吸盘651的相对位置关系，以及第二升降托盘65与后传输带22的相对位置关系，均只是其中一个较佳的实施例，并不用于对本发明进行限定，它们的相对位置关系可以根据实际需要进行设计，只要保证它们在运动过程中不发生干涉即可。

进一步地，如图4、图5和图13所示，所述舌片焊接装置5包括第一机械手51、第一基座52、第一图像采集机构53、焊接机构55和用于抓取舌片的抓手机构54，所述第一基座52固定在所述第一机械手51上，所述第一图像采集机构53安装在所述第一基座52的侧壁上，所述抓手机构54安装在所述第一基座52的底部，所述焊接机构55包括焊针551、焊针固定座552，所述焊针551固定在所述焊针固定座552的底部，所述焊针固定座552可升降地安装在所述第一基座52的底部。通过设置第一图像采集机构53定位焊接机构55，并实现自动焊接，使得舌片焊接位置更精确，减少因位置不准确造成的歪斜，翘起等不良。另外，第一图像采集机构53还能用于定位抓手机构54，并实现自动抓取舌片。

进一步地，如图8所示，所述拉力检测装置6包括第二机械手61、第二基座62、第二图像采集机构63和检测机构64，所述第二基座62固定在第二机械手61上，所述第二图像采集机构63固定在所述第二基座62的侧壁上，所述检测机构64固定在所述第二基座62的底部。通过设置第二图像采集机构63定位检测机构64，并实现自动进行拉力检测，使得拉力检测位置更精确，检测结果更准确。

进一步地，所述焊接机构55有两个，其中一个焊接机构55a位于所述抓手机构54的左侧，另一个焊接机构55b位于所述抓手机构54的右侧。一些比较大或长度较长的舌片焊接加热所需时间较长，当舌片在长时间加热时，玻璃焊接位置温度很高，存在焊裂玻璃的风险。通过设置两个焊接机构导电回路，导热快，提高了生产效率。

进一步地，所述梭子装置3有两个，其中一个梭子装置3a在所述居中定位装置4和舌片焊接装置5之间往复运动，另一个梭子装置3b在所述舌片焊接装置5和拉力检测装置6之间往复运动。在使用其中一个梭子装置3a将一片玻璃从舌片焊接工位传输到检测工位进行拉力检测时，能够同时使用另一个梭子装置3b将另一片玻璃从居中定位工位传输到焊接工位进行舌片焊接，从而实现同时进行舌片焊接和拉力检测，提高生产效率。

进一步地，如图6和图7所示，所述抓手机构54包括左侧第一夹手541、右侧第一夹手542和第一手指气缸543，所述第一手指气缸543安装在所述第一基座52的底部，所述第一手指气缸543的左侧设有左侧第一伸缩气爪5431，所述第一手指气缸543的右侧设有右侧第一伸缩气爪5432，左侧第一夹手的上部5411固定在所述左侧第一伸缩气爪5431上，右侧第一夹手的上部5421固定在所述右侧第一伸缩气爪5432上，左侧第一夹手的下部5412和右侧第一夹手的下部5422相对，形成一个用于夹持舌片的夹持部位，所述第一手指气缸543驱动左侧第一伸缩气爪5431和右侧第一伸缩气爪5432动作来带动所述左侧第一夹手541和右侧第一夹手542夹紧或松开舌片。在本发明的具体实施方式中，所述第一夹手的下部5412的形状可以根据所夹持的舌片形状设计成三角形、矩形、弧形等形状。

进一步地，如图9和图10所示，所述检测机构64包括左侧第二夹手641、右侧第二夹手642、第二手指气缸643和第二升降气缸644，所述第二手指气缸643通过所述第二升降气缸644可升降地安装在所述第二基座62的底部，所述第二手指气缸643的左侧设有左侧第二伸缩气爪6431，所述第二手指气缸643的右侧设有右侧第二伸缩气爪6432，左侧第二夹手的上部6411固定在所述左侧第二伸缩气爪6431上，右侧第二夹手的上部6421固定在所述右侧第二伸缩气爪6432上，左侧第二夹手的下部6412和右侧第二夹手的下部6422相对，形成一个用于夹持舌片的夹持部位。所述第二升降气缸644用于驱动第二手指气缸643作升降运动，以在第二夹手641上产生拉伸舌片的拉力。

进一步地，所述第一手指气缸543和第二手指气缸643均为平行手指气缸。在本发明的具体实施方式中，所述平行手指气缸为SOMMERGP-224B平行手指气缸。

本发明所述的舌片自动焊接及检测流水线的工作流程如下：

1)首先，将玻璃7放置在上片工位，然后通过前传输带21将玻璃7从上片工位传输到居中定位工位，并进行居中定位。

2)居中定位完成后，位于玻璃7下方的吸盘固定座32上升，带动第三吸盘31顶起并吸附住位于其上的玻璃7，并通过所述梭子滑动座33将玻璃7转移到焊接工位；接着，第三吸盘31释放玻璃7，第一升降托盘56上升，带动第一吸盘561顶起并吸附住位于第三吸盘31上的玻璃7以及带动顶杆562顶起并支撑在玻璃7的待焊接位置的正下方；然后，通过第一机械手51操纵抓手机构54抓取舌片并移动到玻璃7的待焊接位置；最后，焊针下降到玻璃7的待焊接位置，将舌片焊接到玻璃7的上表面上。

3)舌片焊接完成后，第一吸盘561下降并释放玻璃7，使得位于第一吸盘561上的玻璃7下降到第三吸盘31上；接着，第三吸盘31吸附住位于其上的玻璃7，并通过所述梭子滑动座33将玻璃7转移到检测工位；然后，第三吸盘31释放玻璃，第二升降托盘65上升，带动第二吸盘651顶起并吸附住位于第三吸盘31上的玻璃7；最后，所述吸盘固定座32和梭子滑动座33复位，再通过第二机械手61操纵所述检测机构64夹紧并拉伸焊接在玻璃上的舌片，对舌片焊接的强度进行检测。

4)拉力检测完成后，第二吸盘651下降并释放玻璃7，使得位于第二吸盘651上的玻璃7下降到后传输带22上；然后，通过后传输带22将玻璃7从所述拉力检测工位传输到下片工位，从而完成一个工作流程。

以上内容对本发明所述的一种舌片自动焊接及检测流水线进行了具体描述，但是本发明不受以上描述的具体实施方式内容的局限，所以凡依据本发明的技术要点进行的任何改进、等同修改和替换等，均属于本发明保护的范围。

Claims (10)

1.一种舌片自动焊接及检测流水线，位于上片工位和下片工位之间，其特征在于：该舌片自动焊接及检测流水线包括底座(1)、传输装置(2)、舌片焊接装置(5)、拉力检测装置(6)、安装在底座(1)上的梭子装置(3)和安装在底座(1)上的居中定位装置(4)，所述居中定位装置(4)、舌片焊接装置(5)和拉力检测装置(6)沿着横向依次排列；

所述传输装置(2)包括位于所述居中定位装置(4)的上方的前传输带(21)和位于所述拉力检测装置(6)的下方的后传输带(22)，所述前传输带(21)用于将玻璃(7)从所述上片工位传输到所述居中定位装置(4)的上方，所述后传输带(22)用于将玻璃(7)从所述拉力检测装置(6)的下方传输到所述下片工位；

所述梭子装置(3)包括第三吸盘(31)、吸盘固定座(32)和梭子滑动座(33)，所述第三吸盘(31)安装在所述吸盘固定座(32)上，所述吸盘固定座(32)可升降地安装在所述梭子滑动座(33)上，使得所述第三吸盘(31)的吸附面的上升位高于所述传输装置(2)的传输面，所述第三吸盘(31)的吸附面的下降位低于所述传输装置(2)的传输面；所述梭子滑动座(33)沿着横向可滑动地安装在所述底座(1)上，使得所述梭子装置(3)能够在所述居中定位装置(4)、舌片焊接装置(5)和拉力检测装置(6)之间往复运动；

所述舌片焊接装置(5)用于将舌片焊接到所述玻璃(7)的上表面，所述舌片焊接装置(5)的下方设有第一升降托盘(56)，所述第一升降托盘(56)上设有用于支撑并吸附玻璃(7)的下表面的第一吸盘(561)和用于支撑玻璃(7)的待焊接位置的下表面的第一顶杆(562)；所述第一升降托盘(56)可升降地安装在所述底座(1)上，使得所述第一吸盘(561)的吸附面的上升位和第一顶杆(562)的支撑面的上升位均高于所述第三吸盘(31)的吸附面的上升位，所述第一吸盘(561)的吸附面的下降位和第一顶杆(562)的支撑面的下降位均低于所述第三吸盘(31)的吸附面的上升位；

所述拉力检测装置(6)用于检测焊接在所述玻璃(7)的上表面的舌片的焊接强度，所述拉力检测装置(6)的下方设有第二升降托盘(65)，所述第二升降托盘(65)上设有用于支撑并吸附玻璃(7)的下表面的第二吸盘(651)；所述第二升降托盘(65)可升降地安装在所述底座(1)上，使得所述第二吸盘(651)的吸附面的上升位高于所述第三吸盘(31)的吸附面的上升位，所述第二吸盘(651)的吸附面的下降位低于所述后传输带(22)的传输面。

2.根据权利要求1所述的舌片自动焊接及检测流水线，其特征在于：所述梭子装置(3)有两个，其中一个梭子装置(3a)在所述居中定位装置(4)和舌片焊接装置(5)之间往复运动，另一个梭子装置(3b)在所述舌片焊接装置(5)和拉力检测装置(6)之间往复运动。

3.根据权利要求1所述的舌片自动焊接及检测流水线，其特征在于：所述居中定位装置(4)包括横向定位杆(41)、横向滑动座(42)、横向导轨(43)、纵向定位杆(44)、纵向滑动座(45)和纵向导轨(46)，所述横向定位杆(41)可升降地安装在所述横向滑动座(42)上，所述横向滑动座(42)可滑动地安装在所述横向导轨(43)上，所述纵向定位杆(44)固定在所述纵向滑动座(45)上，所述纵向滑动座(45)可滑动地安装在所述纵向导轨(46)上，所述横向导轨(43)和纵向导轨(46)固定在所述底座(1)上。

4.根据权利要求1所述的舌片自动焊接及检测流水线，其特征在于：所述舌片焊接装置(5)包括第一机械手(51)、第一基座(52)、第一图像采集机构(53)、焊接机构(55)和用于抓取舌片的抓手机构(54)，所述第一基座(52)固定在所述第一机械手(51)上，所述第一图像采集机构(53)安装在所述第一基座(52)的侧壁上，所述抓手机构(54)安装在所述第一基座(52)的底部，所述焊接机构(55)包括焊针(551)、焊针固定座(552)，所述焊针(551)固定在所述焊针固定座(552)的底部，所述焊针固定座(552)可升降地安装在所述第一基座(52)的底部。

5.根据权利要求1所述的舌片自动焊接及检测流水线，其特征在于：所述拉力检测装置(6)包括第二机械手(61)、第二基座(62)、第二图像采集机构(63)和检测机构(64)，所述第二基座(62)固定在第二机械手(61)上，所述第二图像采集机构(63)固定在所述第二基座(62)的侧壁上，所述检测机构(64)固定在所述第二基座(62)的底部。

6.根据权利要求4所述的舌片自动焊接及检测流水线，其特征在于：所述焊接机构(55)有两个，其中一个焊接机构(55a)位于所述抓手机构(54)的左侧，另一个焊接机构(55b)位于所述抓手机构(54)的右侧。

7.根据权利要求4所述的舌片自动焊接及检测流水线，其特征在于：所述抓手机构(54)包括左侧第一夹手(541)、右侧第一夹手(542)和第一手指气缸(543)，所述第一手指气缸(543)安装在所述第一基座(52)的底部，所述第一手指气缸(543)的左侧设有左侧第一伸缩气爪(5431)，所述第一手指气缸(543)的右侧设有右侧第一伸缩气爪(5432)，左侧第一夹手的上部(5411)固定在所述左侧第一伸缩气爪(5431)上，右侧第一夹手的上部(5421)固定在所述右侧第一伸缩气爪(5432)上，左侧第一夹手的下部(5412)和右侧第一夹手的下部(5422)相对，形成一个用于夹持舌片的夹持部位，所述第一手指气缸(543)驱动左侧第一伸缩气爪(5431)和右侧第一伸缩气爪(5432)动作来带动所述左侧第一夹手(541)和右侧第一夹手(542)夹紧或松开舌片。

8.根据权利要求5所述的舌片自动焊接及检测流水线，其特征在于：所述检测机构(64)包括左侧第二夹手(641)、右侧第二夹手(642)、第二手指气缸(643)和第二升降气缸(644)，所述第二手指气缸(643)通过所述第二升降气缸(644)可升降地安装在所述第二基座(62)的底部，所述第二手指气缸(643)的左侧设有左侧第二伸缩气爪(6431)，所述第二手指气缸(643)的右侧设有右侧第二伸缩气爪(6432)，左侧第二夹手的上部(6411)固定在所述左侧第二伸缩气爪(6431)上，右侧第二夹手的上部(6421)固定在所述右侧第二伸缩气爪(6432)上，左侧第二夹手的下部(6412)和右侧第二夹手的下部(6422)相对，形成一个用于夹持舌片的夹持部位。

9.根据权利要求7所述的舌片自动焊接及检测流水线，其特征在于：所述第一手指气缸(543)为平行手指气缸。

10.根据权利要求8所述的舌片自动焊接及检测流水线，其特征在于：所述第二手指气缸(643)为平行手指气缸。