CN104583030A - 用于车辆的制动控制装置及用于运行至少一个车辆用的电的驱动电动机的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于车辆的、具有操控机构（12）的制动控制装置（10），借助于所述操控机构（12）至少在考虑到至少一个由车辆本身的传感器机构和/或控制机构所提供的制动要求信号（18）的情况下能够将至少一个第一控制信号（14）输出给所述车辆的至少一个电的驱动电动机（16），通过所述第一控制信号（14）能够将所述至少一个电的驱动电动机（16）调节为电动机模式，在所述电动机模式中能够将不等于零的发电机制动力矩（M）通过所述至少一个电的驱动电动机（16）施加到所述车辆的至少一个车轮上，其中所述至少一个电的驱动电动机（16）能够借助于所述至少一个第一控制信号（14）来调节为至少一个作为电动机模式的过载运行模式，在所述过载运行模式中能够将所述不等于零的发电机制动力矩（M）施加到所述至少一个车轮上。同样，本发明涉及一种用于运行至少一个用于车辆的电的驱动电动机（16）的方法。

Description

用于车辆的制动控制装置及用于运行至少一个车辆用的电的驱动电动机的方法

本发明涉及一种用于车辆的制动控制装置。同样，本发明涉及一种用于车辆的制动系统。此外，本发明涉及一种用于运行至少一个用于车辆的电的驱动电动机的方法。

背景技术

在GB 2 282 651 A中说明了一种具有液压的制动系统的电动车。为所述车辆的每个车轮分配了所述液压的制动系统的一个车轮制动缸，所述车轮制动缸通过至少一条制动管路连接在所述液压的制动系统的主制动缸上。此外，在所述车轮中的至少一个车轮上安装了电动机，借助于所述电动机应该能够引起对于所分配的车轮的、附加的制动。

发明内容

本发明提供一种具有权利要求1的特征的、用于车辆的制动控制装置，一种具有权利要求8的特征的、用于车辆的制动系统以及一种具有权利要求9的特征的、用于运行至少一个用于车辆的电的驱动电动机的方法。

本发明的优点

本发明能够在所述至少一个过载运行模式中运行所述至少一个电的驱动电动机的过程中实现一种提高了的发电机制动力矩，用于更快地将所述至少一个车轮制动。由此尤其在紧急制动情况中，可以借助于本发明更快地将车辆制动住。

本发明由此利用以下可能性：至少可以短时间地在过载运行中运行一种车辆的所述至少一个电的驱动电动机，而没有出现所述至少一个电的驱动电动机的热损伤。由此至少可以短时间地将比在额定模式/额定运行中运行所述车辆的至少一个电的驱动电动机时的情况大的发电机制动力矩施加到所述至少一个所分配的车轮上。“所述电的驱动电动机”优选是由电动机、功率电子装置和控制机构所构成的复合体。通常，所述功率电子装置在出现短时间的过载时是所述复合体的、最容易出故障的组件。但尽管如此，借助于本发明至少可以短时间地引起较大的发电机制动力矩。

“所述至少一个电的驱动电动机的至少一个过载运行模式”可以是指一种模式，在这种模式中，一种车辆的至少一个电的驱动电动机以比在其额定运行中大的功率来运行。因此，可以将所述至少一个电的驱动电动机的所述至少一个过载运行模式称为其具有下述的功率的模式：这种功率对于所述至少一个电的驱动电动机的、用这种功率进行的长期的运行来说会导致其热损伤。

优选在所述至少一个过载运行模式中在一种时间间隔里运行所述至少一个驱动电动机，所述时间间隔小于1500ms，优选小于1000ms，尤其是小于500ms，特别优选小于300ms。优选在所述时间间隔之后又将所述至少一个电的驱动电动机调节为额定运行模式或者将其停用。由此，在所述至少一个过载运行模式中在所述预先给定的时间间隔里运行所述至少一个电的驱动电动机这种情况不会引起所述至少一个电的驱动电动机的热损伤。

在所述至少一个过载运行模式中至少短时间地运行所述至少一个电的驱动电动机，这一点可以在形成车辆本身的制动机构/制动设备的其它制动力矩时用于克服一种时间延迟。尤其可以借助于所述在至少一个过载运行模式中受到控制的、至少一个电的驱动电动机来一直将所述车辆的至少一个车轮进行制动，直至在形成所述制动机构/制动设备的至少一个摩擦制动器的制动力矩时克服（固有的）延迟。借助于本发明，由此比如可以克服所述车辆的、其它的/真正的制动机构的无效时间和/或太低的动力。由此本发明也可以用于给车辆配备不太昂贵的、尤其成本更为低廉的制动机构，所述制动机构比如可以配备较小的并且功率较低的电动机和/或体积不太大的/更为简单的泵。同时本发明对于这样的制动机构来说已经保证较快地并且可靠地执行驾驶员协助功能、比如行人保护功能。

上面所描述的优点也借助于所述制动控制装置的一种改进方案以及所述用于运行至少一个电的驱动电动机的方法得到了保证。

此外，所述优点能够借助于一种用于车辆的、具有这样的制动控制装置的制动系统或其改进方案来实现。

附图简要说明

下面借助于附图对本发明的其它特征和优点进行解释。附图示出：

图1是所述制动控制装置的一种实施方式的示意图；并且

图2a和2b是用于对所述用来运行至少一个电的驱动电动机的方法的、一种实施方式进行解释的坐标系。

图1示出了所述制动控制装置的一种实施方式的示意图。

在图1中示意性地示出的制动控制装置10能够用在车辆中。一种用所述制动控制装置10来装备的车辆比如可以是混合动力车或者电动车。要指出的是，所述制动控制装置10的可使用性不局限于特定的车辆类型。

所述制动控制装置10包括一操控机构12，借助于该操控机构能够将至少一个第一控制信号14输出给所述车辆的至少一个电的驱动电动机16。所述至少一个电的驱动电动机16能够借助于所述至少一个第一控制信号14来调节为一种电动机模式，在该电动机模式中能够将不等于零的发电机制动力矩通过所述至少一个电的驱动电动机16（优选包括所述驱动电动机16的控制单元以及所述功率电子装置）施加到所述车辆的至少一个（未草绘出来的）车轮上。在此，所述至少一个电的驱动电动机16能够借助于所述至少一个第一控制信号14来调节为至少一个作为电动机模式的过载运行模式。所述制动控制装置10由此利用以下优点：借助于所述被调节为至少一个过载运行模式的、至少一个电的驱动电动机16能够将不等于零的发电机制动力矩施加到所述至少一个车轮上，其中所述在至少一个过载运行模式中运行的、至少一个电的驱动电动机16的发电机制动力矩一般大于在所述至少一个电的驱动电动机16的额定运行的过程中所施加的发电机制动力矩。

“所述至少一个过载运行模式”优选是指所述至少一个电的驱动电动机16的一种模式，在这种模式中在通电时间较长时可能导致所述至少一个电的驱动电动机16的过热的功率通过所述至少一个电的驱动电动机16来引导。也可以将所述至少一个过载运行模式称为所述至少一个电的驱动电动机16的一种模式，在这种模式中以比在额定运行中高的功率来运行所述至少一个电的驱动电动机16。

优选所述制动控制装置10被设计用于：在一种时间间隔里将所述至少一个电的驱动电动机16调节为所述至少一个过载运行模式（在没有在此期间停用或者在额定运行中运行的情况下），所述时间间隔小于1500ms（毫秒）、优选小于1000ms、尤其是小于500ms、特别优选小于300ms。由此能够可靠地防止所述至少一个电的驱动电动机16的热损失。

通过至少短时间地在所述至少一个过载运行模式中运行所述至少一个电的驱动电动机16这种方式，能够引起所述车辆的当前的车速的、更快的/更加迅速的降低。

一般来说，在热方面如此设计电的驱动电动机16，使得其可以在没有过热的情况下经得住在所述至少一个过载运行模式中的短暂的运行。由此大量的成本低廉的电的驱动电动机16可以与所述制动控制装置10共同作用。

至少短时间地在所述至少一个过载运行模式中运行所述至少一个电的驱动电动机16这种方式，尤其可以用于在形成所述车辆的制动机构的、摩擦制动器的摩擦制动力矩时克服一种时间延迟。比如可以一直借助于所述至少一个在其过载运行模式中运行的电的驱动电动机16来对于所述至少一个为至少一个摩擦制动器分配的车轮进行制动，直至在形成所述摩擦制动力矩时克服了（固有的）延迟。由此可以快速地使得所述利用了所述制动控制装置10和所述至少一个电的驱动电动机16来装备的车辆实现制动，即使该车辆配备了一种具有较小的动力和较长的无效时间的制动机构。对于所述车辆的装备来说，由此一种成本低廉的制动机构是足够的，其中对于所述能够使用的制动机构来说节省的成本一般来说超过所述至少一个电的驱动电动机16的、热保护装备的可能的成本。首先可以节省用于功率强大的电动机和/或具有强大的泵压的泵的成本。也要指出的是，尽管将成本低廉的制动机构安装在具有所述制动控制装置10和所述至少一个电的驱动电动机16的车辆上，也能够可靠地执行大量的安全功能、比如一种能够较快地执行的行人事故防止功能。

至少在考虑到至少一个由车辆本身的传感器机构和/或控制机构提供的制动要求信号18的情况下，来输出所述至少一个、用于至少短时间地将所述至少一个电的驱动电动机16调节为所述至少一个过载运行模式的第一控制信号14。所述制动要求信号18比如可以由车辆本身的传感器关于对于制动输入元件、比如制动踏板的操纵来提供。用于提供所述制动要求信号18的传感器比如可以是制动力传感器、制动压力传感器、制动距离传感器、比如尤其是连杆距离传感器（Stangenwegsensor）。所述制动要求信号18也可以包含关于车辆的驾驶员多快地操纵所述制动操纵元件的信息。但是，作为制动要求信号18，所述操控机构12也可以考虑到一种由自动的速度控制系统和/或自动的紧急制动系统所提供的信号。

所述至少一个电的驱动电动机16可以是一台唯一的驱动电动机16。同样，所述车辆可以具有多台电的驱动电动机16，所述电的驱动电动机比如可以被分配给所述车辆的每根车轴或者所述车辆的每个车轮，并且作用于所述车轴或者所述车轮上。

在图1的实施方式中，所述操控机构12可以附加地被设计用于：在额外地考虑到关于对于加速踏板的操纵的加速踏板信号20的情况下输出至少一个第一控制信号14。比如可以如此设计所述操控机构12，使得其借助于所述信号18和20来确定加速踏板操纵的突然的结束以及驾驶员的、此后不久进行的、剧烈的制动操纵，并且必要时至少输出所述至少一个第一控制信号14。

优选所述操控机构12也被设计用于：附加于所述至少一个第一控制信号14还将至少一个第二控制信号22输出给所述车辆的、具有至少一个未示出的（附加的）摩擦制动器的制动机构24，其中所述制动机构24能够通过所述至少一个第二控制信号22来操控，从而同时用所述发电机制动力矩能够将不等于零的摩擦制动力矩通过所述至少一个摩擦制动器施加到所述至少一个车轮上。优选所述操控机构12也被设计用于：在考虑到所述至少一个制动要求信号18和/或所述至少一个关于对于所述加速踏板的操纵的、加速踏板信号20的情况下，输出所述至少一个第二控制信号22。能够借助于所述制动控制装置10来额外地操控的制动机构24比如可以包括气动的摩擦制动器、液压的摩擦制动器和/或电的摩擦制动器。在一种有利的实施方式中，所述操控机构12比如可以被设计用于：借助于所述至少一个第二控制信号22来如此操控一种作为所述制动机构24的液压的制动系统，从而能够将所述不等于零的摩擦制动力矩通过所述液压的制动系统的、至少一个作为至少一个摩擦制动器的车轮制动缸来施加到所述至少一个车轮上。借助于所述至少一个第二控制信号22，比如能够操控所述液压的制动系统的、至少一个阀、至少一个泵和/或制动力放大器。所述制动控制装置10由此可以与大量不同的类型的制动机构24共同作用。尤其通过所述制动控制装置10的多功能来保证，所述制动机构24的和所述至少一个能够以发电机方式运行的电的驱动电动机16的作用原理最佳地彼此相协调。

此外，所述操控机构12可以被设计用于：将由车辆本身的传感器关于对于制动输入元件的操纵所提供的制动要求信号18和/或加速踏板信号20与至少一个（由存储单元26提供的）正常值范围28进行比较。只要所述至少一个制动要求信号18和/或所述加速踏板信号20处于所述至少一个正常值范围28之外，则所述操控机构12就优选地被设计用于：借助于所述至少一个第一控制信号22来将所述至少一个电的驱动电动机24调节为所述至少一个过载运行模式。否则所述操控机构12可以被设计用于：将所述至少一个驱动电动机16（至多）调节为一种额定运行模式。由此可以优选总是将所述至少一个电的驱动电动机16调节为所述至少一个过载运行模式，如果借助于对于所述制动输入元件和/或加速踏板的操纵能够发现，驾驶员期望突然将所述车辆制动的话。尤其在紧急制动情况中，由此通过在所述至少一个过载运行模式中对于所述至少一个电的驱动电动机16的、按发电机方式的运行可以快速且可靠地使所述车辆停止。

所述操控机构12尤其可以被设计用于：在不同的过载运行模式中运行所述至少一个电的驱动电动机16。比如所述操控机构12被设计用于：借助于所述至少一个第一控制信号14将所述至少一个电的驱动电动机16在第一时间间隔里调节为具有第一负荷程度的第一种过载运行模式，并且在第二时间间隔里调节为具有比所述第一负荷程度低的第二负荷程度的第二种过载运行模式。所述至少一个电的驱动电动机16的热损伤例如可靠地得到防止，如果所述操控机构12被设计用于：借助于所述至少一个第一控制信号14将所述至少一个电的驱动电动机16在所述第一时间间隔里调节为具有70%过载的所述第一负荷程度的第一种过载运行模式，并且在所述第二时间间隔里调节为具有30%过载的所述第二负荷程度的第二种过载模式。所述第一时间间隔和/或所述第二时间间隔比如可以为200ms（毫秒）长。借助于这样的、对于所述至少一个电的驱动电动机16的运行，能够可靠地克服所述制动机构28的无效时间，使得所述车辆能够较快地利用较大的减速来进行制动。同时，一般可以在没有过热的情况下，在所述时间间隔的所提到的持续时间里来运行一种电的驱动电动机16。

上面所解释的优点也在一种用于车辆的、具有相应的制动控制装置10的制动系统中得到了保证。

图2a和2b示出了用于对所述用来运行至少一个电的驱动电动机的方法的一种实施方式进行解释的坐标系。

接下来所描述的方法比如可以由上面所解释的制动控制装置来执行。但是，所述方法的可执行性不局限于对于这样的制动控制装置的利用。

在执行接下来所描述的方法时，在一种电动机模式中以制动要求来运行至少一个电的驱动电动机，在这种电动机模式中通过所述至少一个电的驱动电动机来将一种不等于零的发电机制动力矩施加到用所述至少一个电的驱动电动机来装备的车辆的至少一个车轮上。在此，在至少一个作为电动机模式的过载运行模式中运行所述至少一个电的驱动电动机。

正如在图2a的坐标系中所示出的那样，由所述在至少一个过载运行模式中运行的、至少一个电的驱动电动机将一种不等于零的发电机制动力矩M施加到所述至少一个车轮上。由所述在至少一个过载运行模式中运行的、至少一个电的驱动电动机所施加的发电机制动力矩M可能取决于所述车辆的速度v，该速度v借助于图2a的坐标系的横坐标来示出。为了进行比较，在图2a的坐标系中也绘示出一种额定运行-发电机制动力矩Mn，该额定运行-发电机制动力矩Mn最大能够借助于所述在其额定运行状态中运行的、至少一个电的驱动电动机来施加到所述至少一个所分配的车轮上。正如能够借助于对于曲线M和Mn的比较所看出的那样，在所述至少一个过载运行模式中至少短时间地运行所述至少一个电的驱动电动机的过程中，引起了所述通过这种方式被制动的车辆的一种负减速的较大的量a。所述负减速的量a作为图2a的坐标系的纵坐标来示出。

在这里所描述的方法中，（以制动要求）附加地如此运行所述车辆的、具有至少一个（附加的）摩擦制动器的制动机构，从而同时用所述发电机制动力矩M通过所述至少一个摩擦制动器来将不等于零的摩擦制动力矩Mr施加到所述至少一个车轮上。在时刻t0识别出所述制动要求，所述制动要求借助于图2b的坐标系的横坐标作为时间轴t（以秒计）来示出。（图2b的坐标系的纵坐标示出了所述负加速（以m/s²计）的量a）。所述制动要求比如可以是驾驶员的、通过对于制动输入元件的操纵的制动要求。用于合适的制动输入元件的以及能够使用的、用来识别驾驶员的制动要求的传感器的实例在上面已经得到了描述。但是，也可以借助于自动的速度控制系统的和/或紧急制动系统的信号来识别所述制动要求。

也可以额外地在考虑到对于加速踏板的操纵的情况下将所述至少一个电的驱动电动机调节为所述至少一个过载运行模式。为了识别出在其中所述驾驶员期望尽快地将其车辆进行制动的那种情况，作为制动要求可以将对于制动输入元件的操纵的第一操纵强度和/或对于加速踏板的操纵的第二操纵强度与至少一个正常值范围进行比较。借助于这样的、对于这些参量中的至少一个参量的测评，可以可靠地识别一种紧急制动情况。只要所述第一操纵强度和/或所述第二操纵强度处于所述至少一个正常值范围之外，那就将所述至少一个电的驱动电动机优选调节为所述至少一个过载运行模式。否则，优选将所述至少一个电的驱动电动机（至多）调节为其额定模式。“所述第一操纵强度和/或所述第二操纵强度”也可以是指被施加到相应的操纵元件上的力的、被施加到其上的压力的和/或所述相应的操纵元件的移位距离的在时间上的导数。比如可以在识别出所述加速踏板的突然的松开以及随后强烈的制动操纵之后，在所述至少一个过载运行模式中控制/运行所述至少一个电的驱动电动机。

借助于这里所描述的方法，已经可以在处于时刻t0与t1之间的较短的时间间隔中形成所述至少一个、在至少一个过载运行模式中运行的电的驱动电动机的、较大的发电机制动力矩。相对于此，所述具有至少一个摩擦制动器的制动机构的动力如此之小，从而在时刻t1所述摩擦制动力矩Mr还（几乎）等于零。尽管如此，由于所述发电机制动力矩M，在时刻t1就已经能够将较大的总制动力矩Mges（由所述摩擦制动力矩Mr和所述发电机制动力矩M构成）施加到所述车辆的至少一个车轮上。

在时刻t2，所述摩擦制动力矩Mr如此剧烈地上升，使得所述总制动力矩Mges等于预先给定的额定总制动力矩Mges0。因此，自时刻t2起，缓慢地使得所述至少一个此前在其过载运行模式中运行的电的驱动电动机得以停用。这使得所述发电机制动力矩M直至时刻t3（几乎）降低到零。同时继续如此提高所述摩擦制动力矩Mr，使得所述总制动力矩Mges遵守所述预先给定的额定总制动力矩Mges0。由此可以可靠地防止所述至少一个电的驱动电动机过热，并且同时可以较快地使所述车辆以所期望的减速得以停止。

所述此前在其过载运行模式中运行的、至少一个电的驱动电动机的减速以及所述摩擦制动力矩Mr的同时的升高可以通过对此来说合适的策略、比如通过对于瞬变特性曲线的利用来进行。在此也可以使用主机-从机-运行（Master-Slave-Betrieb），其中所述主机原理为从机系统预先给定了所述有待按份额提供的制动力矩。

在所述方法的一种改进方案中，所述至少一个电的驱动电动机的减速也可以分阶段地进行。比如可以在第一时间间隔里在具有第一负荷程度的第一种过载运行模式中并且在第二时间间隔里在具有比所述第一负荷程度小的第二负荷程度的第二种过载运行模式中来运行所述至少一个电的驱动电动机。所述第一负荷程度比如可以是70%过载，而所述第二负荷程度则被降低到30%过载。但是，这里所说明的数值仅仅应该示范性地解释。通过这种方式，可以如此使所述至少一个电的驱动电动机减速，从而在可靠地防止所述至少一个电的驱动电动机过热时还将较高的总制动力矩Mges施加到所述至少一个所分配的车轮上。

上面所描述的制动控制装置的使用或者这里所描述的方法的执行能够通过在很快地停车时比如在紧急制动时测量流经车辆的至少一个电的驱动电动机的通过电流这种方式来进行识别。此外，这种事实情况可以通过所述至少一个摩擦制动器的制动压力与所述总车辆减速的比例来确定。

Claims (14)

1.用于车辆的制动控制装置（10），具有：

操控机构（12），借助于该操控机构（12）至少在考虑到至少一个由车辆本身的传感器机构和/或控制机构所提供的制动要求信号（18）的情况下能够将至少一个第一控制信号（14）输出给所述车辆的至少一个电的驱动电动机（16），通过所述至少一个第一控制信号（14）能够将所述至少一个电的驱动电动机（16）调节为电动机模式，在所述电动机模式中能够将不等于零的发电机制动力矩（M）通过所述至少一个电的驱动电动机（16）施加到所述车辆的至少一个车轮上，

其特征在于，

所述至少一个电的驱动电动机（16）能够借助于所述至少一个第一控制信号（14）来调节为至少一个作为电动机模式的过载运行模式，在所述过载运行模式中能够将所述不等于零的发电机制动力矩（M）施加到所述至少一个车轮上。

2.按权利要求1所述的制动控制装置（10），其中借助于所述操控机构（12）附加于所述至少一个第一控制信号（14）还能够将至少一个第二控制信号（22）输出给所述车辆的、具有至少一个摩擦制动器的制动机构（24），通过所述至少一个第二控制信号（22）能够如此操控所述制动机构（24），从而同时用所述发电机制动力矩（M）能够将不等于零的摩擦制动力矩（Mr）通过所述至少一个摩擦制动器施加到所述至少一个车轮上。

3.按权利要求2所述的制动控制装置（10），其中所述操控机构（12）被设计用于：借助于所述至少一个第二控制信号（22）来如此操控作为所述制动机构（24）的液压的制动系统，从而能够将所述不等于零的摩擦制动力矩（Mr）通过所述液压的制动系统的、至少一个作为所述至少一个摩擦制动器的车轮制动缸来施加到所述至少一个车轮上。

4.按前述权利要求中任一项所述的制动控制装置（10），其中所述操控机构（12）被设计用于：在附加地考虑到关于对于加速踏板的操纵的加速踏板信号（20）的情况下，输出所述至少一个第一控制信号（14）和/或所述至少一个第二控制信号（22）。

5.按前述权利要求中任一项所述的制动控制装置（10），其中所述操控机构（12）被设计用于：将由车辆本身的传感器关于对于制动输入元件的操纵所提供的制动要求信号（18）和/或所述加速踏板信号（20）与至少一个正常值范围（28）进行比较，并且，只要所述至少一个制动要求信号（18）和/或所述加速踏板信号（20）处于所述至少一个正常值范围（28）之外，则借助于所述至少一个第一控制信号（14）来将所述至少一个电的驱动电动机（16）调节为所述至少一个过载运行模式。

6.按前述权利要求中任一项所述的制动控制装置（10），其中所述操控机构（12）被设计用于：借助于所述至少一个第一控制信号（14）将所述至少一个电的驱动电动机（16）在第一时间间隔里调节为具有第一负荷程度的第一种过载运行模式，并且在第二时间间隔里调节为具有比所述第一负荷程度低的第二负荷程度的第二种过载运行模式。

7.按权利要求6所述的制动控制装置（10），其中所述操控机构（12）被设计用于：借助于所述至少一个第一控制信号（14）在所述第一时间间隔里将所述至少一个电的驱动电动机（16）调节为具有70%过载的所述第一负荷程度的第一种过载运行模式，并且在所述第二时间间隔里调节为具有30%过载的所述第二负荷程度的第二种过载运行模式。

8.用于车辆的、具有按前述权利要求中任一项所述的制动控制装置（10）的制动系统。

9.用于运行用于车辆的至少一个电的驱动电动机（16）的方法，具有以下步骤：

以制动要求在一种电动机模式中运行所述至少一个电的驱动电动机（16），在这种电动机模式中将不等于零的发电机制动力矩（M）通过所述至少一个电的驱动电动机（16）施加到所述车辆的至少一个车轮上；

其特征在于，

在至少一个作为电动机模式的过载运行模式中运行所述至少一个电的驱动电动机（16），在这种过载运行模式中将所述不等于零的发电机制动力矩（M）施加到所述至少一个车轮上。

10.按权利要求9所述的方法，其中附加地如此运行所述车辆的、具有至少一个摩擦制动器的制动机构（24），从而同时用所述发电机制动力矩（M）通过所述至少一个摩擦制动器来将不等于零的摩擦制动力矩（Mr）施加到所述至少一个车轮上。

11.按权利要求9或10所述的方法，其中在附加地考虑到对于加速踏板的操纵的情况下将所述至少一个电的驱动电动机（16）调节为所述至少一个过载运行模式。

12.按权利要求9到11中任一项所述的方法，其中作为制动要求将对于制动输入元件的操纵的第一操纵强度和/或对于加速踏板的操纵的第二操纵强度与至少一个正常值范围（28）进行比较，并且，只要所述第一操纵强度和/或所述第二操纵强度处于所述至少一个正常值范围（28）之外，那就将所述至少一个电的驱动电动机（16）调节为所述至少一个过载运行模式。

13.按权利要求9到12中任一项所述的方法，其中在第一时间间隔里在具有第一负荷程度的第一种过载运行模式中并且在第二时间间隔里在具有比所述第一负荷程度小的第二负荷程度的第二种过载运行模式中运行所述至少一个电的驱动电动机（16）。

14.按权利要求13所述的方法，其中在所述第一时间间隔里在具有70%过载的所述第一负荷程度的第一种过载运行模式中并且在所述第二时间间隔里在具有30%过载的所述第二负荷程度的第二种过载运行模式中运行所述至少一个电的驱动电动机（16）。