CN104582460A - 输送装置以及装配装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种尤其用于电路板的输送装置（10），其中该输送装置（10）具有：托架、输送皮带(40）、滚轮载体、用来驱动输送皮带（40）的驱动滚轮、以及提升单元（54、56）；其中驱动滚轮相对于托架关于提升方向(z）位置固定地可旋转地支承着；以及其中输送皮带（40）的走向这样设计，即如果滚轮载体（26）以预定的行程完全从止动位置上提升，则避免了或基本上避免了输送皮带（40）的伸长。本发明还涉及一种输送装置（10），其分别具有一对输送皮带（40）和滚轮载体（26），该滚轮载体具有以对称布局和其它相应构造构成的转向滚轮和驱动滚轮。本发明还涉及一种具有输送装置（10）的装配装置（1）。

Description

输送装置以及装配装置

技术领域

本发明涉及一种输送装置以及具有这种输送装置的装配装置。本发明尤其涉及一种输送装置以及一种装配装置，优选涉及一种用于电路板的自动装配机。

背景技术

在自动装配机中，装配有半导体芯片或元件的基底或电路板沿着通常直线的输送路段进行输送。在装配期间，该电路板由固定夹子固定。该输送是借助输送皮带进行的，该输送皮带通过合适的轮子或滚轮驱动。该基底或电路板只借助窄的侧面带子（Streifen）平放在输送皮带上。为了把电路板固定在装配区域中，应用了竖直地可活动地支承在侧面部件上的夹板，该夹板承载着整个滚轮结构连同皮带驱动器，在本申请的范畴内也称为滚轮载体。这些侧面部件中的一个固定地安装在机器托架上，另一个侧面部件横向于输送方向通过线性驱动器借助线性引导器可调节地支承着。带动轴（Mitnehmerwelle）将皮带驱动器的旋转运动转换到可调节的侧边的驱动轮上，该带动轴与固定侧边上的皮带驱动器耦合并且在相对而置的侧边上支承机器托架上。在夹板进行提升运动时，输送皮带和皮带驱动器也借助带动轴来运动。在 EP 1 266 550 B1中公开了这种用来输送电路板的装置。

这种结构在各种方面还有改善的空间。例如，由于与提升运动一起引导的驱动，电子引线必须可活动地铺设在套圈中。由狭窄位置引起的干扰边缘以及在所需的使用寿命中的大量运动间隙都难以解决。此外，由于皮带驱动器（变速马达）的位于外面的重心，会使夹板引导的负担加重。因为夹板就构造空间和重量而言得设计的相对较薄，所以在皮带驱动器的区域中可能会出现相对较严重的变形，因此该惯性质量的后果是，会在提升和下降运动的起始和结束时出现端部位置的振动。此外，用来耦合输送轨道的两个侧面部件的带动轴必须也一起进行提升运动。带动轴在机器托架上的支承必须能够使该运动成为可能。为此，带动轴的轴端部通常在纵孔中引导，并且通过盘片和/或保险元件轴向地固定。因此在装配机技术的改进过程中对电路板宽度的要求越来越高，所以带动轴的所需的长度也增长了。这一点很难确保带动轴的可靠支承。如果带动轴的自由长度很长，则在支承时可能出现如翘曲、下弯或摆动。另一方面，还会缩最小所需的电路板宽度。通过安放在夹板上的皮带驱动器的构造深度，夹板间距的缩小受到了限制。

从EP 1 215 952 A1还已知具有皮带输送的固定台，其中由驱动轮和转向轮构成的滚轮组借助输送皮带完全安放在通过提升单元可提升的滚轮载体上，其中该驱动轮承载着棘爪 ，该棘爪 与驱动马达的齿轮啮合，该驱动马达位置固定地安装在滚轮载体的外部。如果将滚轮载体提升，则棘爪从齿轮上提升。通过齿部的摆线状的或三角形状的横截面，来应付这一精确的再次啮合的问题。当然除了结构成本和齿腹上的磨损问题以外，也不能完全排除棘爪和齿轮再次啮合时的碰撞和卡堵以及运行过程中的其它干扰。

由 EP 0 404 577 B1已知一种具有皮带输送和夹卡固定的安装设备，其中驱动滚轮也安装在滚轮载体的外部。在此解决方案中，输送皮带从驱动滚轮中出来在滚轮载体的滚轮结构的下方越过滚轮载体的整个长度首先延伸至转向滚轮，该转向滚轮同样安装在滚轮载体之外。在上侧上，输送皮带分别从驱动滚轮以及从固定安装的转向滚轮延伸至滚轮载体上的滚轮结构。如果提升滚轮载体，则输送皮带会伸长，因为它在滚轮载体上的最外面的滚轮和驱动滚轮（一方面）以及固定的转向滚轮之间伸展。这种解决方案不能总是用，因为输送皮带通常具有高的抗拉强度和低的弹性膨胀，这防止了过度的伸长，如果强制伸长，则会损坏皮带。此外，还具有高的轴承负载，它可能会影响部件和整个系统的使用寿命和正常运转。

发明内容

本发明的目的在于，改进上述类型的输送装置和装配装置，从而能够至少局部地避免现有技术的所述缺点。本发明的目的尤其还在于，减少朝皮带驱动器的电子引线的机械负载。本发明的另一目的是，减少夹板、输送皮带和滚轮轴承的机械负载。本发明的另一目的是，改善带动轴的支承。本发明的另一目的是，就更大的最大跨度（Spannweite）和/或更小的最小跨度而言，扩大可操纵的跨度的范围。

上述目的至少在局部视角中通过按本发明的具有权利要求1或12的特征的输送装置得以实现，并且通过按本发明的具有权利要求14的特征的装配装置得以实现。在此适用于结合按本发明的输送装置之一描述的特征和细节，以及适用于结合按本发吸的输送装置和按本发明的装配装置的另一个，因此就公开内容而言总是能够相互地参照单个的发明视角。

按本发明的视角，建议了一种尤其用于电路板的输送装置，其中输送装置具有。

· 托架。

· 输送皮带，它构成支承和输送面，用于待输送的物体、尤其是电路板。

· 滚轮载体，用来引导输送皮带的转向滚轮可旋转地支承在该滚轮载体上，并且该滚轮载体在提升方向上相对于托架可平移活动地支承着，该提升方向与该支撑和输送面呈角度地、尤其垂直地或基本上垂直地延伸。

· 用来驱动输送皮带的驱动滚轮；以及。

· 提升单元，用来在提升方向上以预定的行程来提升滚轮载体；

其中驱动滚轮相对于托架关于提升方向位置固定地可旋转地支承着；以及。

其中输送皮带的走向这样设计，即如果滚轮载体以预定的行程完全从止动位置上提升，则避免了或基本上避免了输送皮带的伸长。

在本发明的意义中，托架指的是基本上位置固定的构件，它构成了该装置的结构性基底，并且构成了该装置的其它部件的参照结构、安装结构和铰链结构。在本发明的意义中，输送皮带是指一种皮带，它适合用来在输送方向上承载和输送物体（尤其是电路板）。在本发明的意义中，支承和输送面是指一种表面或平面，待输送的物体能够在该表面或平面上接触输送皮带。为了让支承和输送面在尽可能大的程度上接近平坦的表面，可设置皮带支架或多个支撑滚轮。支承和输送面在不限制通用性的情况下是水平的，但也可朝水平线具有角度（假如不采用其它手段，仅仅是输送的物体在输送皮带上的静摩擦的话，则该角度不能过大）。在本发明的意义中，滚轮载体是指承载着滚轮的构件。滚轮载体可构成为所谓的夹板，其具有相对小的自有刚性。在本发明的意义中，转向滚轮是指一种滚轮，它在外罩面的圆周节段上承载着输送皮带或者自身未被驱动。在本发明的意义中，驱动滚轮是指一种滚轮，它在外罩面的圆周节段上承载或引导着输送皮带，或者它自身被驱动，并且当该滚轮旋转时，该滚轮一起携带并由此驱动着输送皮带。所述携带通常基本上通过摩擦锁定实现，因为皮带张力必须保持在预先设定的范围内，因此一方面摩擦效应足够了，另一方面支承力和马达扭矩不是过大。提升方向与支承和输送面呈角度地延伸，即提升方向朝支承和输送面具有不同于零的角度。因此确保，该物体能够在不同于输送平面的工作平面上抬升。提升方向尤其朝支承和输送面垂直或基本上垂直地延伸，因此物体能够朝托架或类似物体上的挡块或类似物体驶去，并因此能够夹住。因此在不限制通用性的情况下，如果支承和输送面水平地延伸，但至少优选垂直于（理想情况下平坦的）支承和输送面，则提升方向优选是竖直的。在本发明的意义中，提升单元是指用来提升滚轮载体的单元。提升单元可例如（但不仅仅）借助汽缸（液压的、汽动的）、曲柄杠杆铰链、偏心轮或类似物体构成，这它们通过提升台或直接作用在滚轮载体上。在本发明的意义中，驱动滚轮的支承（其能够相对于托架在提升方向上位置固定地旋转）应这样理解，即驱动滚轮必要时借助所属的皮带驱动器固定地安装在沿提升方向上可活动的皮带载体之外（“相对于”在此意思指“相比于”或“关于”，它既包含在托架上的直接支承，也包含在附件上的支承，该附件自身设置在托架上）。因为驱动滚轮必要时借助所属的皮带驱动器在沿提升方向可活动的皮带载体之外不会一起做提升运动，所以朝向皮带驱动器的电子引线不会经历交变弯曲负载、边缘上的摩擦以及由此引起的磨损。滚轮载体摆脱了驱动器的重量并因此能够设计得更轻便，该滚轮载体由于重量原因也设计得相对较薄。滚轮载体以及整个系统也经历了惯性的交变负载和振动。驱动器和皮带之间的连接持续地得以维持：不会出现例如齿轮的分离碰撞和啮合碰撞。在本发明的意义中，止动位置指滚轮载体在提升方向上的平移间隙的下方端部。它能够例如通过托架上的适当的外部抵挡点或安放点，或通过在滚轮载体的轴承中限制平移路程，或通过提升单元的运动圆周来预先设定。在本发明的意义中，输送皮带的走向指输送皮带通过转向滚轮和驱动滚轮经过的路程。该走向基本上通过转向滚轮和驱动滚轮的位置确定，尤其是通过设置在滚轮载体之外的驱动滚轮和下一个设置在滚轮载体上的转向滚轮确定。在本发明的意义中，伸长是指正的长度变化，即长度增大。因为至少基本上避免了输送皮带的伸长，所以输送皮带产生了更小的负载，因为伸长与皮带张力的增大有关。因此，输送皮带能够具更长的使用寿命。此外，在滑轮、轴承和滚轮载体上出现更小的力，并且出现提升单元的更小的载荷设计，因为不必克服皮带的拉力来工作。效果是运转更平衡的功能和更快的工作周期。如果皮带张力在整个行程期间都不做明显地改变，则该驱动器在降下时就已工作，这能够进一步加快周期时间。因为如果夹板为了实现夹持朝上运动，则基底在定位于下方的夹板位置中之后不再在输送方向上推移，所以能够进一步改善定位精确性。应注意，在滚轮载体的上方位置中能够接受皮带应力的削减，因为在该处一方面输送驱动器为了实施加工步骤是静止的，另一方面待输送的物体通常通过其它器件固定（例如夹）在该上方位置中。如果输送皮带的伸长只基本上得以避免，即该伸长如此之小，使得它们通过输送皮带的柔韧性无问题地（即无功能受损）平衡滚轮上的高轴承负载或疲劳（即剩余的长度变化）上，则至少部分地达到了本发明的效果，因此在本发明的意义中还可看作是可容忍的。

按本发明的效果可例如通过以下方式达到，即如果滚轮载体位于止动位置中，则支承在滚轮载体上的转向滚轮中的第一转向滚轮和第二转向滚轮相互地且朝驱动滚轮这样设置，即输送皮带的第一回行段以及输送皮带的第二回行段的回行段长度的变化会如此增加，从而避免或基本上避免了输送皮带的伸长，所述第一回行段在驱动滚轮和第一转向滚轮之间延伸，所述第二回行段在驱动滚轮和第二转向滚轮之间延伸，如果滚轮载体以预先设定的行程提升，则它们进行调节。换言之，如果皮带从驱动滚轮朝两个转向滚轮（它们支承在沿提升方向可活动的滚轮载体上）延伸，则皮带回行段中的长度变化基体上从转向滚轮（其离驱动滚轮最近）在滚轮载体上的相对位置（高度和水平间距）中得出，因为在滚轮载体关于高度提升其相对位置时，转向滚轮关于驱动滚轮发生变化。在通过皮带回行段不与驱动滚轮产生连接的转向滚轮之间，相对位置在滚轮载体提升时不会发生变化，即不会出现长度变化。因此，通过第一和第二转向滚轮以及驱动滚轮的定位，能够有效地实现长度平衡。如果输送皮带应该从驱动滚轮（其相对于托架在提升方向上位置固定地可旋转地支承着，即在沿提升方向可平移移动的滚轮载体之外）出来在松弛侧和/或张紧侧上通过转向滚轮引导，则（还）观察朝这个/这些转向滚轮的相对布局；这种转向滚轮在本发明的理念的意义中看作是驱动滚轮的“延长的臂状物”，并且与按本发明的理念的相应应用具有同等的意义。

按本发明的效果可有利地通过以下方式达到，即第一和第二回行段中的至少一个从驱动滚轮出来指向下方。在本发明的意义中，朝下向方意味着远离支承和输送面。因为驱动滚轮是固定的且相应回行段的另一端部朝上运动，所以该回行段无论如何都会首先缩短，即降低其张力（伸长与张力增大有关）。在此还可考虑的是，该回行段在提升过程中接近水平线移动并因此再次伸长一段距离为了实现本发明的目的该水平线通过支承和输送面来定义。另一回行段可根据其它的边界条件在止动位置中指向上方或下方。如果该另一回行段指向下方，则这两个回行段在提升阶段开始时首先缩短。如果该另一回行段指向上方，则它在提升阶段的整个走向中都伸长，其中该伸长尺寸是这样设定的，即它无论如何通过该回行段的缩短来平衡。重要只有，整体上通过两个回行段的长度变化不会或不会明显产生整体伸长。

在本发明的优选实施例中，设置有相对于托架在提升方向上位置固定的夹持板条，它以预先设定的间距在支承和输送面的上方至少局部地越过它延伸。该夹持板条也可在提升方向上构成用于待输送的物体的挡块（其当然至少在此区域中必须比在提升方向上预设的间距更薄）。在考虑物体厚度的情况下，从中还得出了预先确定的行程。在此实施例中已被证明为尤其有利的是，提升方向朝支承和输送面垂直或基本上垂直地延伸，因为物体能够垂直地朝夹持板条移动。

在本发明的优选实施例中，滚轮载体支承在固定于托架上的侧面部件上。因此，能够在相同的托架上应用不同几何形状的不同的侧面部件。因此，还能够提高造型自由度。

在本发明的同样优选的实施例中，滚轮载体支承在侧面部件上，该侧面部件借助线性引导器和线性驱动器在横向方向上可平移活动地且可驱动地支承着，该横向方向垂直于输送装置的输送方向和提升方向进行延伸。通过该侧面部件的活动性，还可达到输送装置的另一自由度。如果的第二滚轮载体借助滚轮和输送皮带额外地对称设置，如同在本发明的下一个视角中描述的一样，则通过调节滚轮载体之间的间距能够轻易地输送不同宽度的物体（电路板）。

在优选的实施例中，驱动滚轮可安装在侧面部件或托架上，必要时能够集成在驱动单元中，在该驱动单元中驱动马达（电动马达）直接或通过变速器与驱动滚轮耦合。

尤其在观察可调节的侧面部件时，有利的是，驱动滚轮悬空活动地支承在带动轴上。在此，带动轴能够连接到驱动单元的从动侧上，该驱动单元相对于托架位置固定地安装。带动轴可优选设计成六角轴，但它也可构成为四角轴、三角轴、齿轴或具有滑链-连接的构造。在固定的侧面部件的侧边上驱动滚轮能够直接与驱动器耦合或集成，并且在可调节的侧面部件上驱动滚轮悬空活动地支承在带动轴上，该带动轴与固定的侧面部件的侧边上的驱动滚轮耦合。那么，带动轴穿过驱动滚轮和可活动的侧面部件延伸，并且优选在另一侧边上支承在托架上。因为驱动单元和驱动滚轮以及带动轴因此也相对于托架在提升方向上是位置固定的，则带动轴在托架上的支承会更简单且“更饱和”，因为能够避免带动轴在提升方向上的悬空活动的支承。因此还能实现更大的跨度（Spannweite），而不会给带动轴的支承带来问题。如果驱动滚轮悬空活动地支承在与驱动器耦合的带动轴上，则这在固定的侧面部件的侧边上也是有利的。然后例如将驱动器移动到托架的外侧上，因此它不再朝内突出来。因此，只通过转向轴和驱动轴的宽度来限定输送装置的最小的跨度。还可能的是，为多个相互平行延伸且以普通方式工作的输送轨道应用唯一一个驱动器，这些输送轨道通过共同的带动轴耦合。

夹持板条也可安装在该侧面部件中。尤其在侧面部件可活动的情况下，夹持板条伴随着宽度调节一起移动，并且在每次调节宽度时确保高度定位和夹持效果。为此，夹持板条例如可拧在、焊接、铆接在或以类似方式设置在该侧面部件中。与侧面部件呈一体的构造方式也是可行的。

在另一视角中，本发明还包含一种尤其用于电路板的输送装置，其中输送装置具有。

· 托架。

· 一对输送皮带，它相互平行地以一定的间距延伸并且构成支承和输送面，用于待输送的物体、尤其是电路板。

· 一对滚轮载体，用来引导输送皮带的 转向滚轮分别可旋转地支承在该滚轮载体上，并且该滚轮载体在提升方向上相对于托架可平移活动地支承着，该提升方向与该支撑和输送面呈角度地、尤其垂直地或基本上垂直地延伸。

· 一对用来驱动输送皮带的驱动滚轮；以及。

· 提升单元，用来在提升方向上以预定的行程来提升滚轮载体；

其中输送皮带、转向滚轮和驱动滚轮对称地设置在滚轮载体的相互面对面的侧边上，其中驱动滚轮相对于托架位置固定地可旋转地支承着，并且其中输送皮带的走向这样设计，即如果滚轮载体以预定的行程完全从止动位置上提升，则避免了或基本上避免了输送皮带的伸长。

因此该视角涉及两侧的设计，其中物体从侧面平放在两个输送皮带上。这些驱动滚轮优选相互耦合。但每个驱动滚轮还可单独地驱动；在这种情况下共同调节是有利的。

在本视角的发明的优选实施例中，一对滚轮载体中的一个直接支承在框架或侧面部件（其固定地固定在该框架上）上，并且这对滚轮载体中的另一个支承在可调节的侧面部件上，该侧面部件借助线性引导器和线性驱动器在横向方向上可活动且可驱动地支承着，该横向方向垂直于输送装置的输送方向以及提升方向进行延伸，其中从属于这对滚轮载体中的另一个的驱动滚轮可旋转地支承在可调节的侧面部件上并且悬空活动地支承在带动轴（优选六角轴）上，该带动轴与相对于托架位置固定地安装的驱动单元耦合在一起。借助此实施例达到了上面描述的优点。该视角的其它实施例和变形方案相当于参照前面视角描述的实施例和方案，因此尤其也能实现相同的优点。

在另一视角中，本发明涉及一种尤其用于电路板的装配装置、优选是自动装配机，其具有按上述权利要求中任一项所述的输送装置。通过应用按本发明的输送装置，按本发明的装配装置的优点与与参照输送装置已描述的优点一样。

附图说明

本发明的其它特征、目的和效果从说明书和附图得出。

在附图中示出了。

图1  示出了按本发明的实施例的装配装置的示意图。

图2  在沿着图1的虚线剖开且在箭头方向II上看示出了图1的装配装置中的输送装置的示意图，其中输送皮带为了易于理解同样以剖开方式示出。

图3  在沿着图2的虚线剖开且在箭头方向III上看示出了图1的装配装置中的 输送装置的一部分的示意图。

图4  在剖面中示出了图2的细节IV的示意图。

图5  示出了图3的细节V的示意图。

附图标记和符号清单：

1  装配装置（电路板-自动装配机）

2  装配机器人

4  机器臂

6  装配头

8  物体（电路板）

10 输送装置

12  供应节段

14  加工节段

16  输出节段

18  托架

18a  轴承容纳部

20  侧面部件（固定）

21  侧面部件（可调节的）

22  线性引导器

24  夹持板条

26  滚轮载体（夹板）

28  滚轮载体轴承

30-38  转向滚轮

40   输送皮带

40a  张紧段

40b  松弛段

42  驱动单元

44  驱动轮（固定）

46  带动轴

46a  轴承端部

46b  万向节

48  驱动轮（悬空活动的）

50  中空轴承

52  螺杆

54  提升台板（提升单元的部件）

56  起重器（提升单元的部件）

58  铁砧

60  皮带支架

61  固定点

62  孔口

64  轴承

A1、A2 回行段角度

F  支承和输送面

H1、H2  滚轮高度（竖直间距，在提升方向）

ΔH  行程

L1、L2  回行段长度

P0、P1、P2  回行段端点

R0、R1、R2  滚轮半径

S1、S2  滚轮高度（水平间距，在输送方向）

T  输送方向

W  支承宽度

Z  提升方向

上述清单是说明书的集成的组成部分。

具体实施方式

下面借助附图详细地描述了本发明的实施例。在此，多个附图中的相同构件分别用相同的参考标记表示。除非明确排除或显而易见的情况，参照实施例描述的元件、特征、目标和效果都可应用在其它实施例中，并且即使它们在该处没有明确示出和/或描述，也应该在这些实施例中视为公开的。应理解，这些附图是示意性的，并不是在具体的尺寸和大小比例方面进行限制，除非有明确描述。

现在借助图1至5的视图详细地阐述了本发明的基本实施例。

图1在示意图中示出了装配装置1（在此是电路板-自动装配机）的侧视图，其具有装配机器人2和输送装置10。装配机器人2具有机器臂4和装配头6，以便将物体8（在此准确地说是电路板，其借助输送装置10输送到装配区中）固定在该处并且从该装配区中输出来，以便装配零件。输送方向在附图中用T表示。输送装置10划分为供应节段12、装配区中的加工节段14和输出节段16，该供应节段用来将物体8供应给装配区，该加工节段还将在下面更准确地描述，该输出节段有来把物体8从装配区中输出来，其中加工节段14在图1中以纵向剖面图示出。供应节段12、加工节段14和输出节段16（它们构成输送轨道）分别具有输送皮带对，该输送皮带对具有各自的皮带驱动器，该输送皮带对在滚轮上引导，并且物体8从边缘侧平放在该输送皮带对上。如图1所示，加工节段14的输送皮带40构成平放和输送面F，物体8平放在它上面。在该加工节段14中，转向滚轮（在此未详细示出）分别支承在滚轮载体26上，该滚轮载体能够通过提升单元提升，该提升单元具有提升台板54和起重器（汽缸）56。在借助转向滚轮和在它上面引导的输送皮带40来提升滚轮载体26时，还提升了位于它上面的物体8，并且其边缘侧被压向夹持板条24使其固定在固定单元14中。

在图2和3中还可清楚地看到加工节段14的基本结构和基本功能。

图2示出了加工节段14的示意性的端侧视图；这相当于图1的输送装置10的沿着该出标出的箭头II的视线的线II的剖面图。为了简化视图，输送皮带10在图2中分别在加工节段14的延伸部位的中间在输送方向T上（参照图1）以剖开的方式示出。图3示出了加工节段14的详细的纵向剖面图，其具有供应节段12和输出节段16的相邻的端部部段。在图2和3中为了简化附图，省略了提升单元（提升台板54、起重器56）。

如图2所示，加工节段14（它是输送装置10的一部分）具有托架18和两个侧面部件，其中一个是固定的侧面部件20，另一个是可调节的侧面部件21。固定的侧面部件20固定地安装在托架18上。可调节的侧面部件21如此支承在线性引导器22（其固定在托架18上）上，即可调节的侧面部件21可横向于输送方向T(图1）水平地活动。可调节的侧面部件21能够借助螺杆52调节其在线性引导器22上的位置，该螺杆能够通过未详细示出的步进马达驱动。因此，输送皮带40的支承宽度W能够与待输送的物体8的宽度相匹配。

每个滚轮载体26都借助滚轮载体轴承28支承在侧面部件20、21中的一个上。如图3所示，滚轮载体轴承28通过一些销钉和密配螺栓实现，它们位于侧面部件20（相当于侧面部件21的对置侧边上）中并且在各滚轮载体26上的纵孔中延伸。滚轮载体26由相对较薄的钢板制成（在专业领域，滚轮载体也称为“夹板”，因为它用来夹住输送的物体），并且相对于侧面部件20或21更易翘曲（verwindungsweicher）。因此设置有一些轴承位置作为滚轮载体轴承28，以确保稳定的固定以及在提升方向Z上的可靠的平移的运动性。

图3中还示出这样的情形，即滚轮载体轴承28的纵孔借助其各自的上边缘平放在所属的对置块（销钉，密配螺栓）上。这一点也相当于图2的视图。图2和3示出了滚轮载体26的下方静止位置，其也称为止动位置。在滚轮载体26的下侧上设置有两个朝下方突出的铁砧58（图3）。如果提升台54（图1）通过起重器（汽缸）56提升，则它从下方碰到铁砧58上并且提升滚轮载体26。该铁砧58这样调校，即同时提升滚轮载体26。夹持板条24固定在每个侧面部件20、21上，该夹持板条水平地朝内突出（参见图2）并且是一个挡块，该挡块朝上用于安放在输送皮带40上的物体8。滚轮载体26在提升方向Z上从其止动位置出来直到物体8夹在输送皮带40和夹持板条24之间所经过的路程称为行程ΔH。在图1中示出了物体8的夹持位置（端部位置或加工位置）。

如图3所示，输送皮带40通过转向滚轮30、32、34、36、38和驱动滚轮44进行引导。在此，输送皮带40借助张紧段40a从第一转向滚轮30引导至驱动滚轮44，并且在该处借助其松弛段40b引导至第二转向滚轮32，并且在该处继续引导至第三转向滚轮34、第四转向滚轮36、第五转向滚轮38，并且回到第一转向滚轮30。第四转向滚轮36相当于物体8从供应节段12的接管站，第五转向滚轮38相当于物体8到输出节段16的递交站。因此，输送皮带40的在第四转向滚轮36和第五转向滚轮38之间延伸的部段构成平坦的（在此是水平的）支承和输送面F。为了尤其在物体8压向夹持板条24时支撑输送皮带40，在第四转向滚轮36和第五转向滚轮38之间设置有皮带支架60，输送皮带40通过该皮带支架延伸。

这些转向滚轮30、32、34、36、38可旋转地支承在滚轮载体26上。该驱动滚轮44集成在驱动单元42中，它包含驱动马达M，如图2所示。该驱动马达M通过未详细示出的变速器驱动滚轮44（在图3中被遮盖）。在示意示出的、按图1和2的基本实施例中，该驱动单元42固定在固定的侧面部件21上。因此，驱动滚轮44位置固定地（尤其关于提升方向Z）且可旋转地相对于托架18支承着。因此，在固定的侧面部件44的侧边上的驱动滚轮44也可称为固定的驱动滚轮44。

因为此处所用类型的输送皮带以固定分级的长度制成，所以设置有多个用于驱动单元42的固定点61。同样，在滚轮载体26上设置用于第二转向滚轮32的多个固定点62。这简化了具有不同加工布段14的输送装置10的应用。此外，第三转向滚轮34能够例如通过纵孔、偏心轴承或类似物体（未详细示出）来调节其位置，因此能够精确地调节皮带张力。

图3示出了固定的侧面部件20，而输送皮带40和转向滚轮30-38在可调节的侧面部件21上的布局按图1和2的视图是基本上对称的。当然在此还设置悬空活动的（fliegende）驱动滚轮48，它的支承和驱动都与固定的侧面部件20的侧边上的固定的驱动滚轮44不同。如图2所示，驱动滚轮44与带动轴46耦合，该驱动滚轮按以上描述通过驱动单元的驱动马达M直接驱动，该带动轴越过托架的宽度进行延伸并且借助轴端部46a支承在托架18中。驱动滚轮48悬空活动的支承在带动轴46上并且可旋转地支承在中空轴承50中，该带动轴在此实施例中设计成六角轴，该中空轴承固定在可调节的侧面部件21上。换言之，如果侧面部件通过螺杆52在宽度方向W上调节，则该（悬空活动的）驱动滚轮48相对于该可调节的侧面部件21是位置固定的并且伴随它一起活动。但因为可调节的侧面部件21只在宽度方向W上可活动，所以该（悬空活动的）驱动滚轮也相对于托架18关于提升方向Z（实际上也是输送方向T）位置固定地可旋转地支承着。

图4在不同的剖面图中示出了图2的细节IV。并且，在此还示出了带动轴46的轴端部46a以及它在托架18上的支承。如图4所示，托架18具有轴承容纳部18a，它设计成具有圆形横截面和内螺纹的缺口。在轴承容纳部18a中容纳着（即拧着）轴承64。该轴承64具有球形座，具有万向节的轴端部46a容纳在该球形座中。虽然未详细示出，但在图4所示的侧边上在与图2的固定点相一致的位置上设置有多个轴承容纳部18a

回到图3并且借助图5的视图，现在还详细阐述了驱动滚轮44、第一转向滚轮30和第二转向滚轮32之间的皮带接头的几何关系。图5是图3的细节V的局部扩大图，其中更清楚地示出了具有驱动滚轮44的驱动单元42、第一驱动滚轮30和第五驱动滚轮38的区域。

如图3所示，既使滚轮载体26在提升方向Z上提升，但输送皮带40在第二转向滚轮32和第三转向滚轮34之间以及在第三转向滚轮34和第四转向滚轮36以及第四转向滚轮36和第五转向滚轮38之间以及在第五转向滚轮38和第一转向滚轮30之间的走向是不可改变的。但因为驱动滚轮44位置固定地支承在侧面部件20（它不会在提升方向Z上一起做提升运动）上，所以第一转向滚轮30和第二转向滚轮32的位置在提升方向Z上相对于转向滚轮44变化。输送皮带40的厚度用D表示，驱动滚轮44的半径用R0表示，第一转向滚轮30的半径用R1表示，第一转向滚轮30朝驱动滚轮44的间距用S1表示，第一转向滚轮30关于驱动滚轮44的高度用H1表示，第二转向滚轮32的半径用R2表示，第二转向滚轮32朝驱动滚轮44的间距用S2表示，第二转向滚轮32关于驱动滚轮44的高度用H2表示。然后，对于张紧段40a和松弛段40b来说，各自的回行段长度L1或L2以及朝水平线的各回行段角度A1或A2可通过设置切线来在算术上轻易地得出。在此，平放在各滚轮上的输送皮带40与水平线的各相交点定义为回行段的端部，因此回行段在各滚轮上的安放点的变化不会歪曲该计算结果，这些变化可能是由于缠绕和展开效应产生的。换言之，张紧段40a的回行段长度L1从驱动滚轮44上的回行段端点P0一直测量到第一转向滚轮30的回行段端点P1（分别参照图5），松驰段40b的回行段长度L2从驱动滚轮44上的回行段端点P0（图5）一直测量到第二转向滚轮32的回行段端点P2（参照图3）。适用的是：

A1, L1 = f(R0, R1, H1, S1, D）,

A2,L2 = f(R0, R2, H2, S2, D）。

其中对于分析计算法而言从笛卡尔坐标系统（其坐标轴交叉点位于驱动滚轮44的中心点中）中得出，间距坐标水平地在滚轮载体26的方向上是正的，而高度坐标竖直地在提升方向Z上是正的。

如果皮带载体26提升的行程是ΔH ，则只有第一和第二转向滚轮30、32的高度坐标相对于驱动滚轮44以行程ΔH 变化。因此对于经提升的位置中的回行段角度 A1x、A2x 和回行段长度L1x、L2x （在图3和5中未示出）而言，适用的是：

A1x, L1x = f(R0, R1, H1+ΔH, S1, D）,

A2x, L2x = f(R0, R2, H2+ΔH, S2, D）。

因为点P1（图3） 和点P2（图5）之间的剩余回行段的长度保持恒定不变，所以在滚轮支架26提升ΔH时从以下关系中得出输送皮带40的长度变化ΔL：

ΔL = (L1x - L1） + (L2x – L2）。

如图5所示，在此实施例中张紧段40a和松弛边40b在滚轮载体26的止动位置中从驱动滚轮44指向下方。在此，张紧段40a的回行段角度A1在量上大于松弛段40b的回行段角度A2。在提升滚轮载体26时，两个回行段40a、40b首先缩短，也就是降低了皮带张力。如果回行段角度A1或A2消失了（即回行段40a或40b水平地延伸），则在理论上最大地缩短了各回行段40a、40b。如果该回行段角度越过水平线，则可在各自的回行段中调节长度。这一点是否出现且以何种程度出现，取决于起初的高度H1或H2以及最大的行程ΔH，它一方面通过滚轮支架轴承的挡块长度来限定。按本发明，几何参数D、R0、R1、R2、H1、H2、S1、S2、ΔH相互协调一致，使得在提升终止时出现的长度变化的总和优选仍然为负，无论如何也不是为正。换言之，输送皮带40的走向这样设计，即避免了输送皮带40的伸长。

在本发明变形方案中能够接收输送皮带40的伸长，其能够由输送皮带40的自身弹性截获，而不会坚持伸长，不会损坏输送皮带40，不会过度加重滚轮轴承或结构的负担，不会影响功能。在此变形方案中，几何参数D、R0、R1、R2、H1、H2、S1、S2、ΔH相互协调一致，使得在提升终止时出现的长度变化的总和不会过度为正。换言之，输送皮带40的走向在此变形方案中这样设计，即基本上避免了输送皮带40的伸长。

应注意，在图1的示意图中这些节段12、14、16在构造方面是相互分开示出的，并且在图2的示意图中托架18和侧面部件20、21从属于加工节段14。在图3的详细视图中可看到，侧面部件20（并且因此该处未示出的托架18）连续地用于所有的节段12、14、16，并且供应节段12和输出节段16的相应的滚轮载体像驱动单元42一样固定地安装在相同的侧面部件20上。专业人员能够根据需要实现这个或另一个变形方案。

在以上描述中，输送方向是水平的，而提升方向是竖直的。因为在特定的范围内支承和输送面也朝水平线具有角度，所以这些名称水平和竖直并不是限制性的，而是相对于支承面和输送面指相对的方向数据。

在图1所示的实施例中，机器臂4设计成多铰链的，以抵达电路板8上的每个点。在实施变形方案中，装配机器人2具有平移的xy-移动单元和刚性地固定在它上面的机器臂，它的装配头能够平移地在z-方向上移动。

尽管在图2中固定的驱动滚轮44集成在驱动单元42中并且通过带动轴36与悬空活动的驱动滚轮48耦合，在变形方案中还可能的是，驱动滚轮44以与悬空活动的驱动滚轮48一样的方式支承着并且安放在带动轴46上。在此变形方案中，带动轴46穿透两个侧面部件20、21和两个驱动滚轮44、48，并且由驱动马达直接驱动。

本发明在上面已借助优选实施例、变形方案、备选方案和变化方案描述并且在附图中展示出来。这些描述和视图是纯示意性的，并且不会限制权利要求的保护范围，而只是当作示例性的展示。应理解，本发明能够以各种各样的方式实施和变形，而不会脱离专利权利要求的保护范围。

Claims (14)

1.一种尤其用于电路板的输送装置（10），其中该输送装置（10）具有：

托架 (18）；

输送皮带 (40），它构成支承和输送面（F），用于待输送的物体（8）、尤其是电路板；

滚轮载体 (26），用来引导输送皮带（40）的转向滚轮（30、32、34、36、38）可旋转地支承在该滚轮载体上，并且该滚轮载体在提升方向 (Z）上相对于托架（18）可平移活动地支承着，该提升方向与该支撑和输送面（F）呈角度地、尤其垂直地或基本上垂直地延伸； 

用来驱动输送皮带（40）的驱动滚轮（44、48）；以及

提升单元（54、56），用来在提升方向 (Z）上以预定的行程(ΔH） 来提升滚轮载体（26）；

其中驱动滚轮（44、48）相对于托架（18）关于提升方向（Z）位置固定地可旋转地支承着；以及其中输送皮带（40）的走向这样设计，即如果滚轮载体（26）以预定的行程(ΔH） 完全从止动位置上提升，则避免了或基本上避免了输送皮带（40）的伸长。

2.按权利要求1所述的输送装置，其特征在于，如果滚轮载体（26）位于止动位置中，则支承在滚轮载体（26）上的转向滚轮（30、32、34、36、38）中的第一转向滚轮（30）和第二转向滚轮（32）相互地且朝驱动滚轮 (44、48）这样设置，即输送皮带 (40）的第一回行段（40a）以及输送皮带 (40）的第二回行段（40b）的回行段长度（L1、L2）的变化会如此增加，从而避免或基本上避免了输送皮带（40）的伸长，所述第一回行段（40a）在驱动滚轮（44,48）和第一转向滚轮（30）之间延伸，所述第二回行段（40b）在驱动滚轮（44,48）和第二转向滚轮（32）之间延伸，如果滚轮载体（26）以预先设定的行程(ΔH） 提升，则它们进行调节。

3.按权利要求2所述的输送装置，其特征在于，第一回行段（40a）和第二回行段（40b）中的至少一个从驱动滚轮（44、48）出来指向下方。

4.按上述权利要求中任一项所述的输送装置，其特征在于，设置有相对于托架（18）在提升方向（Z） 上位置固定的夹持板条（24），它以预先设定的间距在支承和输送面(F）的上方至少局部地越过它延伸。

5.按上述权利要求中任一项所述的输送装置，其特征在于，滚轮载体（26）支承在固定于托架（18）上的侧面部件（20）上。

6.按权利要求1至4中任一项所述的输送装置，其特征在于，滚轮载体（26）支承在侧面部件（21）上，该侧面部件借助线性引导器（22）和线性驱动器在横向方向上可平移活动地且可驱动地支承着，该横向方向垂直于输送装置（10）的输送方向（T）和提升方向（Z）进行延伸。

7.按权利要求5或6所述的输送装置，其特征在于，驱动滚轮（44、48）支承在侧面部件（20或21）上。

8.按权利要求1至5中任一项所述的输送装置，其特征在于，驱动滚轮（44、48）安装在托架（18）上。

9.按权利要求5或6所述的输送装置，其特征在于，驱动滚轮（44、48）集成在驱动单元（42）上。

10.按权利要求1至8中任一项所述的输送装置，其特征在于，驱动滚轮（44、48）悬空活动地支承在带动轴（46）、尤其是六角轴上，其中带动轴（46）优选连接到驱动单元（42）的从动侧上，该驱动单元相对于托架（18）位置固定地安装。

11.按权利要求5至10中任一项且当引回权利要求4时所述的输送装置, 其特征在于，夹持板条（24）安装在侧面部件（20或21）上。

12.一种尤其用于电路板的输送装置（10），其中该输送装置（10）具有：

托架 (18）；

一对输送皮带 (40），它相互平行地以一定的间距延伸并且构成支承和输送面（F），用于待输送的物体（8）、尤其是电路板；

一对滚轮载体 (26），用来引导输送皮带（40）的转向滚轮（30、32、34、36、38）分别可旋转地支承在该滚轮载体上，并且该滚轮载体在提升方向 (Z）上相对于托架（18）可平移活动地支承着，该提升方向与该支撑和输送面（F）呈角度地、尤其垂直地或基本上垂直地延伸；

用来驱动输送皮带（40）的一对驱动滚轮（44、48）；

提升单元（54、56），用来在提升方向 (Z）上以预定的行程(ΔH） 来提升滚轮载体（26）；

其中这些输送皮带 (40）, 转向滚轮(30、32、34、36、38）以及驱动滚轮（44、48）对称地设置在滚轮载体(26）的相互面对面的侧边上中，其中驱动滚轮（44、48）相对于托架（18）位置固定地可旋转地支承着并且优选相互耦合；以及其中输送皮带（40）的走向这样设计，即如果滚轮载体（26）以预定的行程(ΔH） 完全从止动位置上提升，则避免了或基本上避免了输送皮带（40）的伸长。

13.按权利要求12所述的输送装置，其特征在于，一对滚轮载体（26）中的一个直接支承在框架（18）或固定地安装于该框架（18）上的侧面部件（20）上，并且这对滚轮载体（26）中的另一个支承在可调节的侧面部件（21）上，该侧面部件借助线性引导器（22）和线性驱动器在横向方向上可活动且可驱动地支承着，该横向方向垂直于输送装置（10）的输送方向（T）以及提升方向（Z）进行延伸，其中从属于这对滚轮载体（26）中的另一个的驱动滚轮（44、48）可旋转地支承在可调节的侧面部件（21）上并且悬空活动地支承在带动轴 (46）、优选六角轴上，该带动轴与相对于托架（18）位置固定地安装的驱动单元（42）耦合在一起。

14.一种尤其用于电路板的装配装置（1）、优选是自动装配机，其具有按上述权利要求中任一项所述的输送装置 (10）。