CN104563049A - 除雪刮板检测和补偿系统 - Google Patents

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Abstract

一种除雪刮板检测和补偿系统和方法，其可操作以确定除雪刮板何时固定在车辆上，并且当驾驶员在除雪模式时采取适当的补偿行动。所述系统及方法可以包括：(1)基于计算机视觉的除雪刮板位置识别，其中根据前视摄像机以及计算机视觉系统的物体识别装置可以安装在车辆上用于识别除雪刮板在下方位置；(2)接近感测系统表明除雪刮板在下方，其中可以采用多个传感器表明除雪刮板位置在下方；(3)除雪状态直接输入，其中车辆接口表明除雪模式激活；(4)驾驶模式识别；和/或(5)声音识别，其中麦克风检测“刮雪”声音的声音特征，推断除雪刮板在地面上推雪。

Description

除雪刮板检测和补偿系统
技术领域
本发明总体涉及用于车辆的除雪系统，尤其涉及应用了除雪系统的车辆的检测和补偿系统。
背景技术
在寒冷的气候里车辆通常会用于除雪。车辆所有者通常安装售后的除雪系统，其可以包括位于车辆前方的电力驱动除雪刮板。也可以安装其他设备，例如灯、撒盐机和/或翻斗箱，所有的这些都可以对车辆控制系统有影响。但是，这些系统通常没有结合在车辆控制系统内。
车辆控制系统中可能受除雪刮板的安装及使用的影响的一些区域为：(1)除雪刮板的存在通过显著增加前车桥的质量而可以改变车辆的重心进而改变车辆的动态特性(例如制动、转弯、加速和/或类似的)；(2)气流，即当除雪刮板被举起后例如可以阻碍所设计的在散热器和变速冷却器上的气流进而潜在地改变动力系统冷却特性。
此外，除雪刮板的使用(例如在除雪的过程中)可以通过以下方式影响车辆的性能：(1)由于多数除雪器通过电力运转并且从车辆处需求动力，因此增加电力系统的载荷；(2)增加对车辆制动、转向、发动机、变速器和/或充电系统的需求；和/或(3)由于除雪刮板的阻力(例如被清除的雪的阻力)改变车辆的动态，反过来会影响牵引力控制和/或稳定性控制的算法。
发明内容
本发明包括除雪刮板检测和补偿系统。在一个示例中，车辆控制系统选择性地操作以用于检测除雪刮板的存在和/或除雪刮板的使用。如果除雪刮板存在，系统会对车辆的制动、转向和/或动力系统做出适当的调整从而补偿改变了的车辆性能。
一种系统和方法，确定除雪刮板何时固定于车辆，并且随后当驾驶员实际上处于除雪模式时采取适当的补偿行动。本发明公开了用于检测除雪刮板存在以及除雪刮板使用以及相应的补偿行动的多种示例性系统和方法。
所述系统和方法可以包括但不限于：(1)基于计算机视觉的除雪刮板位置识别，其中来自前视摄像机和计算机视觉系统的对象识别装置可以安装在车辆上从而识别除雪刮板在下方位置；(2)显示除雪刮板在下方的接近感测系统，其中可以采用多个传感器显示除雪刮板的位置在下方；(3)除雪状态的直接输入，其中车辆接口表明除雪模式激活；(4)驾驶模式识别；和/或(5)声音识别，其中麦克风检测“刮雪”声音的声音特征，推知除雪刮板位于地面上并且在推雪。
附图说明
图1是根据本发明的第一实施例的几个除雪刮板存在检测方法的说明性系统的流程图，其可以单独或结合使用；
图2是具有固定于前部的除雪系统的车辆的示意图，其中除雪系统采用了根据本发明的第二实施例的除雪刮板传感系统；
图3是除雪系统已经从前部移除后的车辆的示意图，其中除雪系统采用了根据本发明的第三实施例的除雪刮板传感系统；
图4是说明根据本发明的第四实施例的除雪刮板位置的方法的系统的流程图；
图5是说明根据本发明的第五实施例的除雪刮板位置的方法的另一个系统的流程图；
图6是说明根据本发明的第六实施例的驾驶模式识别的方法的系统的流程图；
图7是说明根据本发明的第七实施例的除雪模式检测的方法的系统的流程图；
图8是说明几个可能的在车辆的主要操作系统/子操作系统之间通信和/或交互操作的途径的示意图，其包括根据本发明的第八实施例结合的本发明的系统实施例。
具体实施方式
图1示出了系统流程图，总体视为10，其详述了除雪刮板存在检测方法的几个示例，其可以单独使用或结合使用。
在步骤12中，安装在车辆前部上或附近的传感器或摄像机扫描除雪刮板的存在。在步骤14中，检测到除雪刮板。在步骤16中，系统10通过用户接口(UI)请求用户/驾驶员确认除雪刮板的状态(例如除雪刮板确实存在于车辆的前方)，本发明将公开的更加具体。在决策节点18，用户/驾驶员能够通过用户接口向关于除雪刮板状态的询问输入回答。决策节点18可以三种不同的结果。如步骤20中所示，在第一种结果中，用户/驾驶员能够关闭系统10。如步骤22中所示，在第二种结果中，用户/驾驶员能够以否定回答，即除雪刮板不存在。如步骤24所示，在第三种结果中，用户/驾驶员以肯定回答，即除雪刮板确实存在。如步骤26所示，如果用户/驾驶员以肯定回答，除雪刮板确实存在，车辆控制系统可以实施适当的车辆补偿行动。以举例的方式，如果除雪刮板确实存在，可以调整或改变一种或多种车辆性能参数。
此外，如步骤28中所示，用户/驾驶员能够通过直接用户输入系统(连接到车辆网络接收模块上的物理硬件开关)、软件开关(设立在触摸屏上的开关)、语音命令、手势识别系统与/或类似的输入除雪刮板状态。在决策节点30，用户/驾驶员能够通过直接用户输入系统输入关于除雪刮板状态的回答。决策节点30可以得出两种不同的结果。在第一种结果中，用户/驾驶员以否定回答，即除雪刮板不存在，在这种情况下车辆控制系统不需要实施车辆补偿行动。如步骤26中所示，在第二种结果中，用户/驾驶员以肯定回答，即除雪刮板确实存在，车辆系统可以实施适当的车辆补偿行动。
参照图2，其示出了具有固定于前部104的除雪系统102的车辆100的示意图，其中安置有除雪刮板传感系统106。在此视图中，传感系统106是安装于车辆前部104上的接近感测系统108。
当接近感测系统108检测到疑似除雪刮板110的存在时，车辆用户接口系统112向用户/驾驶员请求确认实际的除雪刮板110实际地安装于车辆100上。用户/驾驶员可以表明没有固定除雪刮板。如果用于确认的请求被忽略了，用户接口系统112可以重复消息，直到用户接口系统112被关闭或用户/驾驶员表明除雪刮板的状态。用户/驾驶员也可以表明为肯定，即固定有除雪刮板110，则向用户/驾驶员点亮或激活其他指示，表明此事的信号或消息。这些指示可以在每个关键周期重复直到除雪刮板传感系统106检测到除雪刮板110已经被移除。在另一个示例中，用户/驾驶员可以单纯地关闭除雪刮板感应系统106。
参照图3，此处示出了具有除雪刮板传感系统204的车辆200的示意图，其中除雪系统(未示出)已经从前部202移除。例如，典型地在冬季结束时除雪刮板从车辆200的前部202移除。除雪刮板传感系统204检测到在启动时除雪刮板不再存在。另一个合适的系统是物体识别系统。例如，前视摄像机以及计算机视觉系统安装在车辆上。类似于上述的基于接近感测的系统，当除雪刮板传感系统识别到除雪刮板的安装或移除时，请求用户/驾驶员确认变化。
除了接近感测传感器、摄像机系统、计算机视觉系统和/或类似的，本发明在实践中可以采用任何数量的不同传感系统。也就是说，任何可操作用于查看物体——例如在车辆正前的除雪刮板——以及向车辆控制系统通信除雪刮板状态的感应系统均适用。
除了检测除雪刮板的存在或不存在外，本发明提供了用于检测除雪刮板的使用的系统和方法。例如，检测车辆是否在除雪模式中，除雪刮板是否在用于除雪的位置以及采用适当的补偿行动。这些系统以及方法可以单独使用或者彼此结合从而可靠的检测除雪刮板的使用。
参照图4，此处示出了详述除雪刮板位置方法的系统300的流程图。在步骤302中，安装在车辆前部上或其附近的传感器或摄像机扫描除雪刮板的位置。在决策节点304，用户/驾驶员能够输入对关于除雪刮板的位置是否在“下方”或部署位置的询问的回答。决策节点304可以得出两种不同的结果。在第一种结果中，用户/驾驶员能够回答以否定，即除雪刮板不在“下方”或部署位置。在第二种结果中，用户/驾驶员能够回答以肯定，即除雪刮板目前确实在“下方”或部署位置。如果用户/驾驶员回答为肯定，除雪刮板目前确实在“下方”或部署位置，车辆控制系统可以实施适当的车辆补偿行动，如步骤306中所示。
除了接近感测传感器、摄像机系统、计算机视觉系统和/或类似的，可以采用任何数量的不同的传感系统确定除雪刮板的位置。也就是说，任何可操作用于查看物体——例如在车辆正前的除雪刮板——确定其位置以及向车辆控制系统通信除雪刮板状态的传感系统均适用。也可以采用位于不同位置的多个传感器和/或摄像机确定除雪刮板是否在“下方”或部署位置。
参照图5，此处示出了详述除雪刮板位置方法的说明性系统400的流程图。在步骤402中，用户/驾驶员能够通过直接用户输入系统(连接于车辆网络上的接收模块的物理硬件开关)、软件开关(设立于触摸屏上的开关)、语音命令、手势识别系统和/或类似的输入除雪刮板的位置。在决策节点404，用户/驾驶员能够输入对关于除雪刮板位置是否在“下方”或部署位置的询问的回答，也就是说，车辆是否在“除雪模式”。决策节点404可以得出两种不同的结果。在第一种结果中，用户/驾驶员可以回答以否定，即除雪刮板不在“下方”或部署位置。在第二种结果中，用户/驾驶员能够回答以肯定，即除雪刮板确实在“下方”或目前在部署位置。如步骤406中所示，如果用户/驾驶员回答以肯定，除雪刮板确实在“下方”或部署位置，车辆控制系统可以实施适当的车辆补偿行动。
参照图6，此处示出了详述驾驶模式识别系统的说明性系统500的流程图。在步骤502中，系统500搜索前进到倒档的档位转换。在决策节点504，系统500询问是否识别出转换。如步骤506中所示，如果识别出，计时器清零并且开始新的计时周期。
参照步骤508，系统500搜索的用于确定转换是否发生的指示中的一些指示为，但不限于：(1)前进到倒挡(D-R)，其间有加速和减速和行驶距离——即在若干时间内所看到的周期的数量(如决策节点510所示)；(2)GPS移动用于确定距离，取代了车轮转动(车辆在除雪过程中可以来回移动从而在雪深处不会陷住)；(3)油门位置和加速表明异常负荷(所除雪太重)；(4)减速器和制动压力表明车辆异常快速停车(反映了在除雪刮板上的雪和地面的额外的阻力)；(5)GPS“面包屑”(bread crumbing)用于表明曲折图案或重复的平行线或螺旋的路径；(6)倾角传感器表明异常的倾斜，例如与正常时相比车辆的前方较低或后方较高(也可以只在制动时比较)；(7)在加速时车辆的近似质量异常高；和/或(8)在加速时前轮的轮胎压力异常高。
如果在特定的时间段内(根据步骤506中的计时器)发现了这些条件，则可以推断车辆很可能用于除雪并且控制系统可以启动增量计数器用于确认驾驶模式的识别与除雪操作一致，可以参照步骤512。类似地，如果车辆在除雪模式并且在特定的时间段内没有发现任何一个条件，可以推断车辆事实上没有在识别的除雪驾驶模式并且车辆使计数器停止以及返回搜索模式，如决策节点514所示。如果计时器时间满，计数器也可以清零，如步骤516所示。
如决策节点518所示，如果计数器超过了最大阈值，如步骤520所示，系统500达到了驾驶模式识别，或者如步骤522所示，系统500可以搜索倒挡到前进的档位转换。如决策节点518所示，如果计数器没有超过最大阈值，如步骤502所示，系统500再次搜索前进到倒挡的挡位转换。
参照步骤524，与步骤508相似，系统500搜索用于确定是否发生了转换的指示中的一些为，但不限于：(1)倒挡到前进，其间有加速和减速和行驶距离——即在若干时间内所看到的周期的数量(如决策节点526所示)；(2)GPS移动用于确定距离，取代了车轮转动(车辆在除雪过程中可以来回移动从而在雪深处不会陷住)；(3)油门位置和加速表明异常负荷(所除雪太重)；(4)减速和制动压力表明车辆异常快速停车(反映了在除雪刮板上的雪和地面处的额外的阻力)；(5)GPS“面包屑”用于表明曲折图案或重复的平行线或螺旋的路径；(6)倾角传感器表明异常的倾斜，例如与正常时相比车辆的前方较低或后方较高(也可以只在制动时比较)；(7)在加速时车辆的近似质量异常高；和/或(8)在加速时前轮的轮胎压力异常高。
再次，如果在特定的时间段内发现了这些条件，则可以推知车辆很可能用于除雪并且控制系统可以启动增量计数器用于确认识别驾驶模式与除雪操作一致，可以参照步骤528。类似地，如果车辆在除雪模式并且在特定的时间段内没有发现任何一个条件，可以推知车辆实际上没有在识别的除雪驾驶模式下驾驶并且车辆使计数器停止工作以及返回搜索模式，如决策节点530所示，在步骤516中计数器清零。
如决策节点532所示，如果计数器超过了最大阈值，如步骤520所示，系统500达到了驾驶模式识别。如决策节点532所示，如果计数器没有超过最大阈值，如步骤502所示，系统500再次搜索前进到倒挡的挡位转换。
另一个可以用于检测除雪刮板位置是否在“下方”或部署位置，即车辆是否在除雪模式，的系统和方法是通过音频识别。以举例的方式，同步通信(SYNC TM)或其他检测听起来为“刮雪”声音的声音特性的麦克风也用于推断除雪刮板位于地面上并且在除雪。尤其地如果这些声音非常突出并且提供了明显的“刮雪”的声音或者时常重复或者在一个模式，那么表明了除雪模式。
可以将附加条件过滤器结合到本发明的检测系统内，例如但不限于：(1)GPS定位表明返回到在该车辆记忆中除雪或仅有除雪模式出现的地方；(2)一天中的时间；(3)温度条件可以推知存在雪(如果在特定的温度阈值以上则不在除雪模式)；(4)GPS定位以及海拔高度表明可以推知存在雪(在热带地区海平面位置则不在除雪模式)；(5)返回场景，一旦除雪模式在给定的区域内成功激活，系统留下GPS标签，当返回到这个点时，系统可以识别出这里可能是除雪的位置并且提示确认。
参照图7，此处示出了详述除雪模式检测系统的说明性系统600的流程图。在步骤602中，安装在车辆前部上或其附近的传感器或摄像机扫描除雪刮板的位置，在步骤604中，系统600搜索驾驶模式识别，在步骤606中系统600监听除雪刮板在下方的声音识别(例如，存在“刮雪”的声音)。在决策节点608，传感器询问除雪刮板是否在“下方”或部署位置(如果没有，传感器或摄像机继续扫描)，在决策节点610中，系统600搜索驾驶模式的识别(如果没有，系统600继续搜索)，在决策节点612中，系统600确定自动识别是否表明除雪刮板在下方(存在“刮雪”的声音)。如果结果是肯定的，系统600请求用户/驾驶员确认需要除雪模式，也就是除雪刮板在“下方”或部署位置，如步骤614所示。在决策节点616中，用户/驾驶员通过用户接口输入适当的回应。决策节点616可以得出三种不同的结果。如步骤618中所示，在第一种结果中，用户/驾驶员可以关掉系统600。如步骤620中所示，在第二种结果中，用户/驾驶员以否定回答，不需要除雪模式并且除雪刮板应该不在“下方”或部署位置。如步骤622所示，在第三种结果中，用户/驾驶员以肯定回答，需要除雪模式并且除雪刮板应该在“下方”或部署位置。如步骤624所示，然后系统评估如上所述的额外的过滤条件。如决策节点626所示，如果过滤条件指示为可能的除雪的环境，如步骤628所示，车辆控制系统实施适当的补偿行动。如果过滤条件不符合，系统600在这个特定的关键周期关闭，如步骤630所示。
参照图8，以举例的方式，示出了说明在包括本发明所述系统的车辆中的主要操作系统/子系统之间的几个可能的通信和/或交互操作路径的示意图。可以理解的是图8中所示的通信和/或交互操作路径仅为示例的目的，其在不脱离本发明的范围的情况下可以修改从而包括替代的和/或额外的通信和/或交互操作路径。
根据符合要求的除雪刮板的存在检测，车辆控制系统700可以采取适当的刮板存在补偿行动，包括调整或修改一个或多个车辆性能参数，例如：(1)提高发动机怠速从而提高制冷；(2)增大冷却风扇的工作周期(如果可以控制)；(3)禁用或减少前护栅百叶窗的使用(提高冷却)；(4)修改牵引力控制和/或稳定性控制算法从而补偿来自除雪刮板重量在车辆动态中的变化；(5)增加制动助力；(6)修改动力-转向增益算法用于补偿增加的质量；(7)修改任何采用了阻力系数或气流(温度或冷却模式)的计算；(8)禁用高光或自动高光特性(用于防止用户/驾驶员反射刺眼)；(9)禁用自适应巡航或辅助停车特性，其利用接近感测或摄像机系统。此外，根据符合要求的除雪刮板使用或除雪模式检测，车辆控制系统700可以采取适当的除雪模式补偿行动，包括任何或者所有上述提到的(1)-(9)的行动以及额外的任何或所有的如下的行动：(10)在这种模式下容许用户配置偏好，例如(a)禁用倒车停车辅助警告(在重复倒车事件中令人厌烦)和/或(b)如果用户在除雪时偏好这样可以容许对自动禁用牵引力控制的选择；(11)用于更加可控的低速/高扭矩调度的平踏板需求曲线；(12)为优化除雪而修改变速器换挡点以及压力(硬度)；(13)为了更可控地启动提供第二挡启动；(14)接合在自动变速器中的发动机制动离合器，其增加了发动机的制动，减少了制动器的磨损；(15)摆脱不必要的电气负载(例如加热座椅)从而保持电池寿命；和/或(16)位置记录、“面包屑”用于返回和驾驶模式识别。
本发明的说明实质上仅仅是示例性的，因此不脱离本发明主旨的变体也意在本发明的范围之内。此类变体将不被视为脱离了本发明的精神和范围。

Claims (18)

1.一种采用了包括除雪刮板的除雪系统的车辆的检测和补偿系统，其特征在于，包括：
检测系统，其选择性地操作以用于检测除雪刮板存在或者不存在，以及如除雪刮板存在则可选地确定除雪刮板的位置；以及
补偿系统，其与检测系统通信；
其中补偿系统可操作地用于在检测系统检测到除雪刮板存在时调整车辆性能参数。
2.如权利要求1中所述的检测和补偿系统，其特征在于，检测系统选自以下群组，所述群组由传感器、摄像机、声音识别装置、用户接口、驾驶模式识别系统以及他们的组合所构成。
3.如权利要求2中所述的检测和补偿系统，其特征在于，声音识别装置选择性地可操作以用于检测与除雪刮板除雪时相一致的声音模式。
4.如权利要求2中所述的检测和补偿系统，其特征在于，用户接口包括直接用户输入系统。
5.如权利要求4中所述的检测和补偿系统，其特征在于，直接用户输入系统选自以下群组，所述群组由开关系统、触摸屏、语音命令系统、手势识别系统以及他们的组合所构成。
6.如权利要求2中所述的检测和补偿系统，其特征在于，驾驶模式识别系统包括选自以下群组的因素，所述群组由其间具有加速和减速以及行进距离的从前进到倒挡的档位转换、代替车轮旋转来确定距离的GPS运动、油门位置和加速、减速和制动压力、GPS模式跟踪、倾角传感器表明异常的倾斜、在加速时车辆的近似质量异常高、在加速时前轮的轮胎压力异常高以及他们的组合所构成。
7.如权利要求1中所述的检测和补偿系统，其特征在于，车辆性能参数选自以下群组，所述群组由提高发动机怠速、增大冷却风扇的工作周期、禁用或减少前护栅百叶窗的使用、修改牵引力控制和/或稳定性控制算法、增加制动助力、修改动力转向增益算法、修改采用了阻力系数或气流的计算、禁用高光或自动高光特性、禁用自适应巡航或辅助停车特性、容许用户通过禁用倒车辅助停车警告或容许对自动禁用牵引力控制的选择配置偏好、平缓化踏板需求曲线、修改变速器换挡点以及压力、提供第二挡启动、接合自动变速器中的发动机制动离合器、摆脱不必要的电气负载、位置记录以及他们的组合所构成。
8.一种采用了包括除雪刮板的除雪系统的车辆的检测和补偿系统，其特征在于，包括：
检测系统，其选择性地操作以用于检测除雪刮板存在或者不存在，以及如除雪刮板存在则可选地确定除雪刮板的位置；
其中检测系统选自以下群组，所述群组由传感器、摄像机、声音识别装置、用户接口、驾驶模式识别系统以及他们的组合所构成；以及
补偿系统，其与检测系统通信，其中补偿系统包括车辆控制系统；
其中车辆控制系统可选地操作以用于在检测系统检测到除雪刮板存在时调整车辆性能参数。
9.如权利要求8中所述的检测和补偿系统，其特征在于，声音识别装置选择性地可操作以用于检测与除雪刮板除雪时相一致的声音模式。
10.如权利要求8中所述的检测和补偿系统，其特征在于，用户接口包括直接用户输入系统。
11.如权利要求10中所述的检测和补偿系统，其特征在于，直接用户输入系统选自以下群组，所述群组由开关系统、触摸屏、语音命令系统、手势识别系统以及他们的组合构成。
12.如权利要求8中所述的检测和补偿系统，其特征在于，驾驶模式识别系统包括选自以下群组的因素，所述群组由其间具有加速和减速以及行进距离的从前进到倒档的档位转换、代替车轮旋转来确定距离的GPS运动、油门位置和加速、减速和制动压力、GPS模式跟踪、倾角传感器表明异常的倾斜、在加速时车辆的近似质量异常高、在加速时前轮的轮胎压力异常高以及他们的组合所构成。
13.如权利要求8中所述的检测和补偿系统，其特征在于，车辆性能参数选自以下群组，所述群组由提高发动机怠速、增大冷却风扇的工作周期、禁用或减少前护栅百叶窗的使用、修改牵引力控制和/或稳定性控制算法、增加制动助力、修改动力转向增益算法、修改采用了阻力系数或气流的计算、禁用高光或自动高光特性、禁用自适应巡航或辅助停车特性、容许用户通过禁用倒车辅助停车警告或容许对自动禁用牵引力控制的选择配置偏好、平缓化踏板需求曲线、修改变速器换挡点以及压力、提供第二挡启动、接合自动变速器中的发动机制动离合器、摆脱不必要的电气负载、位置记录以及他们的组合所构成。
14.一种采用了包括除雪刮板的除雪系统的车辆的检测和补偿系统，其特征在于，包括：
检测系统，其选择性地操作以用于检测除雪刮板存在或者不存在，以及如除雪刮板存在则可选地确定除雪刮板的位置；
其中检测系统选自以下群组，所述群组由传感器、摄像机、声音识别装置、用户接口、驾驶模式识别系统以及他们的组合所构成；以及
补偿系统，其与检测系统通信，其中补偿系统包括车辆控制系统；
其中车辆控制系统选择性地可操作以用于在检测系统检测到除雪刮板存在时调整车辆性能参数，其中车辆性能参数选自以下群组，所述群组由提高发动机怠速、增大冷却风扇的工作周期、禁用或减少前护栅百叶窗的使用、修改牵引力控制和/或稳定性控制算法、增加制动助力、修改动力转向增益算法、修改采用了阻力系数或气流的计算、禁用高光或自动高光特性、禁用自适应巡航或辅助停车特性、容许用户通过禁用倒车辅助停车警告或容许对自动禁用牵引力控制的选择配置偏好、平缓化踏板需求曲线、修改变速器换挡点以及压力、提供第二挡启动、接合自动变速器中的发动机制动离合器、摆脱不必要的电气负载、位置记录以及他们的组合所构成。
15.如权利要求14中所述的检测和补偿系统，其特征在于，声音识别装置选择性地可操作以用于检测与除雪刮板除雪时相一致的声音模式。
16.如权利要求14中所述的检测和补偿系统，其特征在于，用户接口包括直接用户输入系统。
17.如权利要求16中所述的检测和补偿系统，其特征在于，直接用户输入系统选自以下群组，所述群组由开关系统、触摸屏、语音命令系统、手势识别系统以及他们的组合所构成。
18.如权利要求14中所述的检测和补偿系统，其特征在于，驾驶模式识别系统包括选自以下群组的因素，所述群组由其间具有加速和减速以及行进距离的从前进到倒档的档位转换、代替车轮旋转来确定距离的GPS运动、油门位置和加速、减速和制动压力、GPS模式跟踪、倾角传感器表明异常的倾斜、在加速时车辆的近似质量异常高、在加速时前轮的轮胎压力异常高以及他们的组合所构成。
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