CN104526700A - 一种齿轮系新型步行机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人结构领域，具体涉及一种齿轮系新型步行机器人，包括电动机，第一齿轮，第二齿轮，第三齿轮组，第四齿轮组，内支撑板，第一转轴，第二转轴，轴承，螺丝，连接板，支撑杆，u型支撑板。本发明利用齿轮的传动特点，来实现机器人的行走。优点在于在结构上体积会很小巧，零件加工和安装方便，且上述零件均无特殊材料的要求。

Description

一种齿轮系新型步行机器人

技术领域

本发明属于机器人结构领域，具体涉及一种齿轮系新型步行机器人。

背景技术

随着经济水平和科技水平的不断发展，普通的人力劳动已慢慢从繁重的工作中解脱出来，这点质的转变得益于机器人技术的不断反展，然而还是有很多人在高危险，高噪声，高粉尘的环境下工作，怎样真正的实现全机器生产，把人类从繁重的劳动中解脱出来，对现阶段来说依旧是一个挑战。现阶段人们对机器人的理解是智能化，复杂化，所以给人一种神秘和新奇的感觉，本发明打破人们对机器人的错误理解，采用几组简单的齿轮副，通过有序的组和，来实现机器人的行走。

发明内容

本发明主要是解决现有技术所存在的技术问题；提供了一种体积小，结构轻巧的一种齿轮系新型步行机器人。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

一种齿轮系新型步行机器人，其特征在于， 包括电动机，主动齿轮,第一齿轮，第二齿轮，第三齿轮组，第四齿轮组，内支撑板，第一转轴，第二转轴，轴承，螺丝，连接板，支撑杆，u型支撑板。

所述的电动机固定在内部支撑板上的圆形区域内，通过标准件螺丝将其固定，电动机输出端配接主动齿轮，所述第一齿轮装在第一转动轴上，所述的第二齿轮装在第二转动轴上，主动齿轮同时与第一齿轮，第二齿轮啮合，所述的第一转轴和第二转轴并联装在内支撑板上，所述的支撑杆与u型支撑板固连，并在支撑杆上固连上第四齿轮。

支撑杆为对称的两个支撑杆，分别为第一支撑杆和第二支撑杆，第一支撑杆和第二支撑杆底部均设有u型支撑板；第四齿轮组包括四个支撑杆齿轮，分别设置在第一支撑杆的上端和下端以及对应的第二支撑杆的上端和下端；所述第三齿轮组包括四个转轴齿轮，分别设置在第一转轴，的上端和下端以及对应的第二转轴的上端和下端；所述四个支撑杆齿轮分别对对应的四个转轴齿轮啮合；第三齿轮组和第四齿轮组借助于左右两边的连接板使两者之间只发生相对的转动，而不发生其他的相对运动，即保证机器人脚部分上下移动，而减少其左右的晃动，提高了机器人行走时的稳定性。

第一转轴和第二转轴分别设有连接板，连接板一端与转轴连接并能够绕转轴周向转动，另一端通过轴承与支撑杆连接并能够绕支撑杆周向转动。第二转轴的转动使得与第四齿轮固连的机器人脚一同做圆弧运动，进而可实现机器人脚的上下和前后的运动，为保证机器人能正常运行，两边的脚安装时要错开一定的角度或相位，这样才能实现行走目的。

注意到机器人在运动的只有一只脚着地，整个重量全都加在一只脚上，由力学知识可知，这样很容易发生侧翻，所以本发明采用u型脚掌结构，不仅能减轻机器人整体重量，而且增大了地面总反力的力矩，从而很好的解决了该结构会发生侧翻的问题。

因此，本发明具有如下优点：1.设计合理，结构简单且完全实用；2. 在结构上体积会很小巧，零件加工和安装方便，且上述零件均无特殊材料的要求。

附图说明

图1为本发明的一种立体结构示意图。

图2为图1中转轴的结构示意图。

图3为图1中连接板的结构示意图。

图4为图1中支撑杆的结构示意图。

图5为图1中u型支撑板的结构示意图。

图6为图1中内部支撑板的结构示意图。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例：

请见图1、本发明包括电动机1，主动齿轮25,第一齿轮21，第二齿轮22，第三齿轮组23，第四齿轮组24，内支撑板3，第一转轴41，第二转轴42，轴承5，螺丝6，连接板7，支撑杆8，u型支撑板9。

所述的电动机1固定在内部支撑板3上的圆形区域内，通过标准件螺丝6将其固定，电动机1输出端配接主动齿轮25，所述第一齿轮21装在第一转动轴41上，所述的第二齿轮22装在第二转动轴42上，主动齿轮25同时与第一齿轮21，第二齿轮22啮合，所述的第一转轴41和第二转轴42并联装在内支撑板3上，所述的支撑杆8与u型支撑板9固连，并在支撑杆8上固连上第四齿轮24。

支撑杆8为对称的两个支撑杆，分别为第一支撑杆和第二支撑杆，第一支撑杆和第二支撑杆底部均设有u型支撑板9；第四齿轮组24包括四个支撑杆齿轮，分别设置在第一支撑杆的上端和下端以及对应的第二支撑杆的上端和下端；所述第三齿轮组23包括四个转轴齿轮，分别设置在第一转轴41，的上端和下端以及对应的第二转轴42的上端和下端；所述四个支撑杆齿轮分别对对应的四个转轴齿轮啮合，

第一转轴41和第二转轴42分别设有连接板7，连接板7一端与转轴连接并能够绕转轴周向转动，另一端通过轴承5与支撑杆8连接并能够绕支撑杆8周向转动。

第三齿轮组23，第四齿轮组24借助于左右两边的连接板7使其两者之间只发生相对的转动，而不发生其他的相对运动，即保证机器人脚部分上下移动，而减少其左右的晃动，提高了机器人行走时的稳定性。

第三齿轮组23，第四齿轮组24，第二转轴42，连接板7，支撑杆8，u型支撑板9。第二转轴42的转动使得与齿轮4固连的机器人脚一同做圆弧运动，进而可实现机器人脚的上下和前后的运动，为保证机器人能正常运行，两边的脚安装时要错开一定的角度或相位，这样才能实现行走目的。

支撑杆8，u型支撑板9。注意到机器人在运动的只有一只脚着地，整个重量全都加在一只脚上，由力学知识可知，这样很容易发生侧翻，所以本发明采用u型脚掌结构9，不仅能减轻机器人整体重量，而且增大了地面总反力的力矩，从而很好的解决了该结构会发生侧翻的问题。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (1)

1.一种齿轮系新型步行机器人，其特征在于， 包括电动机（1），主动齿轮（25）,第一齿轮（21），第二齿轮（22），第三齿轮组（23），第四齿轮组（24），内支撑板（3)，第一转轴（41），第二转轴（42），轴承（5），螺丝（6），连接板（7)，支撑杆(8)，u型支撑板(9）；

所述的电动机（1）固定在内部支撑板（3）上的圆形区域内，通过标准件螺丝（6）将其固定，电动机（1）输出端配接主动齿轮（25），所述第一齿轮（21）装在第一转动轴（41）上，所述的第二齿轮（22）装在第二转动轴（42）上，主动齿轮（25）同时与第一齿轮（21），第二齿轮（22）啮合，所述的第一转轴（41）和第二转轴（42）并联装在内支撑板（3）上，所述的支撑杆（8）与u型支撑板(9)固连，并在支撑杆（8）上固连上第四齿轮（24)；支撑杆（8）为对称的两个支撑杆，分别为第一支撑杆和第二支撑杆，第一支撑杆和第二支撑杆底部均设有u型支撑板(9）；第四齿轮组（24）包括四个支撑杆齿轮，分别设置在第一支撑杆的上端和下端以及对应的第二支撑杆的上端和下端；所述第三齿轮组（23）包括四个转轴齿轮，分别设置在第一转轴（41），的上端和下端以及对应的第二转轴（42）的上端和下端；所述四个支撑杆齿轮分别对对应的四个转轴齿轮啮合，

第一转轴（41）和第二转轴（42）分别设有连接板（7），连接板（7）一端与转轴连接并能够绕转轴周向转动，另一端通过轴承（5）与支撑杆(8)连接并能够绕支撑杆(8)周向转动。