CN209321098U - 一种服务机器人行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种服务机器人行走机构，包括底座，所述底座下端面中部固定安装有双头电机，所述双头电机的输出端分别连接有第一主动齿轮和第二主动齿轮，所述第一主动齿轮和第二主动齿轮后侧分别设有与之啮合的第一从动齿轮和第二从动齿轮，所述第一从动齿轮和第二从动齿轮均连接于转轴上，所述第一主动齿轮上通过销轴连接有左大腿杆件，所述左大腿杆件下端通过销轴转动连接有左小腿杆件。本实用新型结构简单，方便控制，通过双头电机的工作，带动第一主动齿轮和第二主动齿轮转动，左大腿杆件和右大腿杆件通过销轴连接于第一主动齿轮和第二主动齿轮上，使得第一主动齿轮和第二主动齿轮转动时，带动左大腿杆件和右大腿杆件升降。

Description

一种服务机器人行走机构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种服务机器人行走机构。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。现有的服务机器人行走机构结构复杂，相对控制也不方便，容易有误差，为此，我们推出一种服务机器人行走机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种服务机器人行走机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种服务机器人行走机构，包括底座，所述底座下端面中部固定安装有双头电机，所述双头电机的输出端分别连接有第一主动齿轮和第二主动齿轮，所述第一主动齿轮和第二主动齿轮后侧分别设有与之啮合的第一从动齿轮和第二从动齿轮，所述第一从动齿轮和第二从动齿轮均连接于转轴上，所述第一主动齿轮上通过销轴连接有左大腿杆件，所述左大腿杆件下端通过销轴转动连接有左小腿杆件，所述左小腿杆件下端通过螺栓固定连接有左脚掌，所述第一从动齿轮上通过销轴连接有第一连杆，所述第一连杆的下端通过销轴连接于左小腿杆件，所述第二从动齿轮上通过销轴连接有右大腿杆件，所述右大腿杆件下端通过销轴转动连接有右小腿杆件，所述右小腿杆件下端通过螺栓固定连接有右脚掌，所述第二从动齿轮上通过销轴连接有第二连杆，所述第二连杆的下端通过销轴连接于右小腿杆件。

优选的，所述转轴中部与底座之间固定连接有加强板。

优选的，所述左脚掌和右脚掌下端面和外侧周围均设有耐磨橡胶垫。

优选的，所述底座底部前侧设有配重块。

优选的，所述左大腿杆件与第一主动齿轮连接位置和右大腿杆件与第二主动齿轮连接位置关于第一主动齿轮和第二主动齿轮中心线相对称。

优选的，所述第一连杆与第一从动齿轮连接位置和第二连杆与第二从动齿轮连接位置关于第一从动齿轮和第二从动齿轮中心线相对称。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单，方便控制，通过双头电机的工作，带动第一主动齿轮和第二主动齿轮转动，左大腿杆件和右大腿杆件通过销轴连接于第一主动齿轮和第二主动齿轮上，使得第一主动齿轮和第二主动齿轮转动时，带动左大腿杆件和右大腿杆件升降，通过第一从动齿轮和第二从动齿轮与第一主动齿轮和第二主动齿轮啮合，使得第一主动齿轮和第二主动齿轮转动的同时带动第一从动齿轮和第二从动齿轮转动，通过第一连杆和第二连杆的传动带动左小腿杆件和右小腿杆件向前移动，由于左大腿杆件与第一主动齿轮连接位置和右大腿杆件与第二主动齿轮连接位置关于第一主动齿轮和第二主动齿轮中心线相对称，第一连杆与第一从动齿轮连接位置和第二连杆与第二从动齿轮连接位置关于第一从动齿轮和第二从动齿轮中心线相对称，使得左大腿杆件、左小腿杆件和左脚掌与右大腿杆件、右小腿杆件和右脚掌交替上升、前进，实现了行走运动。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型侧视结构示意图；

图3为本实用新型后侧结构示意图。

图中：1底座、2双头电机、3第一主动齿轮、4第二主动齿轮、5第一从动齿轮、6第二从动齿轮、7转轴、8左大腿杆件、9左小腿杆件、10左脚掌、11第一连杆、12右大腿杆件、13右小腿杆件、14右脚掌、15第二连杆、16加强板、17耐磨橡胶垫、18配重块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种服务机器人行走机构，包括底座1，所述底座1下端面中部固定安装有双头电机2，所述双头电机2的输出端分别连接有第一主动齿轮3和第二主动齿轮4，所述第一主动齿轮3和第二主动齿轮4后侧分别设有与之啮合的第一从动齿轮5和第二从动齿轮6，所述第一从动齿轮5和第二从动齿轮6均连接于转轴7上，所述第一主动齿轮3上通过销轴连接有左大腿杆件8，所述左大腿杆件8下端通过销轴转动连接有左小腿杆件9，所述左小腿杆件9下端通过螺栓固定连接有左脚掌10，所述第一从动齿轮5上通过销轴连接有第一连杆11，所述第一连杆11的下端通过销轴连接于左小腿杆件9，所述第二从动齿轮6上通过销轴连接有右大腿杆件12，所述右大腿杆件12下端通过销轴转动连接有右小腿杆件13，所述右小腿杆件13下端通过螺栓固定连接有右脚掌14，所述第二从动齿轮6上通过销轴连接有第二连杆15，所述第二连杆15的下端通过销轴连接于右小腿杆件13。

具体的，所述转轴7中部与底座1之间固定连接有加强板16,使得行走机构的结构更稳固，延长使用寿命。

具体的，所述左脚掌10和右脚掌14下端面和外侧周围均设有耐磨橡胶垫17，对左脚掌10和右脚掌14进行保护，延长机构的使用寿命。

具体的，所述底座1底部前侧设有配重块18，保持底座1底部平衡，避免在行走过程中倾斜。

具体的，所述左大腿杆件8与第一主动齿轮3连接位置和右大腿杆件12与第二主动齿轮4连接位置关于第一主动齿轮3和第二主动齿轮4中心线相对称。

具体的，所述第一连杆11与第一从动齿轮5连接位置和第二连杆15与第二从动齿轮6连接位置关于第一从动齿轮5和第二从动齿轮6中心线相对称。

具体的，使用时，通过双头电机2的工作，带动第一主动齿轮3和第二主动齿轮4转动，左大腿杆件8和右大腿杆件12通过销轴连接于第一主动齿轮3和第二主动齿轮4上，使得第一主动齿轮3和第二主动齿轮4转动时，带动左大腿杆件8和右大腿杆件12升降，通过第一从动齿轮5和第二从动齿轮6与第一主动齿轮3和第二主动齿轮4啮合，使得第一主动齿轮3和第二主动齿轮4转动的同时带动第一从动齿轮5和第二从动齿轮6转动，通过第一连杆11和第二连杆15的传动带动左小腿杆件9和右小腿杆件13向前移动，由于左大腿杆件8与第一主动齿轮3连接位置和右大腿杆件12与第二主动齿轮4连接位置关于第一主动齿轮3和第二主动齿轮4中心线相对称，第一连杆11与第一从动齿轮5连接位置和第二连杆15与第二从动齿轮6连接位置关于第一从动齿轮5和第二从动齿轮6中心线相对称，使得左大腿杆件8、左小腿杆件9和左脚掌10与右大腿杆件12、右小腿杆件13和右脚掌14交替上升、前进，实现了行走运动。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种服务机器人行走机构，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)下端面中部固定安装有双头电机(2)，所述双头电机(2)的输出端分别连接有第一主动齿轮(3)和第二主动齿轮(4)，所述第一主动齿轮(3)和第二主动齿轮(4)后侧分别设有与之啮合的第一从动齿轮(5)和第二从动齿轮(6)，所述第一从动齿轮(5)和第二从动齿轮(6)均连接于转轴(7)上，所述第一主动齿轮(3)上通过销轴连接有左大腿杆件(8)，所述左大腿杆件(8)下端通过销轴转动连接有左小腿杆件(9)，所述左小腿杆件(9)下端通过螺栓固定连接有左脚掌(10)，所述第一从动齿轮(5)上通过销轴连接有第一连杆(11)，所述第一连杆(11)的下端通过销轴连接于左小腿杆件(9)，所述第二从动齿轮(6)上通过销轴连接有右大腿杆件(12)，所述右大腿杆件(12)下端通过销轴转动连接有右小腿杆件(13)，所述右小腿杆件(13)下端通过螺栓固定连接有右脚掌(14)，所述第二从动齿轮(6)上通过销轴连接有第二连杆(15)，所述第二连杆(15)的下端通过销轴连接于右小腿杆件(13)。

2.根据权利要求1所述的一种服务机器人行走机构，其特征在于：所述转轴(7)中部与底座(1)之间固定连接有加强板(16)。

3.根据权利要求1所述的一种服务机器人行走机构，其特征在于：所述左脚掌(10)和右脚掌(14)下端面和外侧周围均设有耐磨橡胶垫(17)。

4.根据权利要求1所述的一种服务机器人行走机构，其特征在于：所述底座(1)底部前侧设有配重块(18)。

5.根据权利要求1所述的一种服务机器人行走机构，其特征在于：所述左大腿杆件(8)与第一主动齿轮(3)连接位置和右大腿杆件(12)与第二主动齿轮(4)连接位置关于第一主动齿轮(3)和第二主动齿轮(4)中心线相对称。

6.根据权利要求1所述的一种服务机器人行走机构，其特征在于：所述第一连杆(11)与第一从动齿轮(5)连接位置和第二连杆(15)与第二从动齿轮(6)连接位置关于第一从动齿轮(5)和第二从动齿轮(6)中心线相对称。