CN104512089A - 撕膜方法及其采用的撕膜机构 - Google Patents

Abstract

一种撕膜机构，用于辅助机械手撕离工件表面的保护膜，工件包括主体部分、起膜角及起膜部，起膜角与起膜部之间形成剪切压痕，主体部分固持于机械手上，撕膜机构包括驱动件、两个夹持件以及两个剪切件，两个夹持件相对间隔设置在驱动件上，两个剪切件分别对应设置在两个夹持件上，剪切件均包括凸伸端，每个剪切件的凸伸端凸出于对应的夹持件，驱动件能够带动两个夹持件相向运动以共同夹持起膜部，其中一个凸伸端抵推起膜角，使起膜角相对起膜部弯折并断裂，夹持件夹持起膜角及保护膜以允许机械手带动工件远离撕膜机构以将保护膜撕离工件。本发明还提供采用上述撕膜机构的撕膜方法。上述撕膜方法及其采用的撕膜机构撕膜效率高且不损伤工件表面。

Description

撕膜方法及其采用的撕膜机构

技术领域

本发明涉及一种撕膜方法，特别涉及一种不易损坏产品表面的撕膜方法及其采用的撕膜机构。

背景技术

生产制造中，在加工之前，很多产品表面贴附有保护膜，加工时，该保护膜需去除。通常采用人工撕膜，先掀起保护膜的一角，再将保护膜撕离工件。人工撕膜耗费较多人力，工作效率低，且人工作业易使该产品表面沾污，不利于后续加工。目前，人们开始采用自动化撕膜机构撕膜。该自动化撕膜机构包括设有斜面的铲刀及夹具。铲刀可移动地安装，用于刮除并撕离保护膜。夹具用于夹持已撕离的保护膜。然而，上述撕膜机构使用铲刀刮除保护膜，较易损坏产品表面。

发明内容

鉴于上述状况，有必要提供一种效率高且不影响工件表面质量的撕膜机构。

一种撕膜机构，用于辅助机械手撕离工件表面的保护膜，该工件包括主体部分、形成于该主体部分边缘的起膜部及形成于该起膜部上的起膜角，起膜角与起膜部之间形成剪切压痕，该工件的主体部分固持于该机械手上，该撕膜机构包括驱动件、两个夹持件以及两个剪切件，两个夹持件间隔设置在该驱动件上，该两个剪切件分别对应设置在该两个夹持件上，且该两个剪切件相对设置，每个剪切件均包括朝向另一剪切件凸伸的凸伸端，每个剪切件的凸伸端凸出于对应的夹持件，该驱动件能够带动该两个夹持件相向运动以共同夹持该起膜部，同时，该两个剪切件的其中一个凸伸端抵推该起膜角，使该起膜角沿该剪切压痕弯折并断裂，该夹持件夹持起膜角及该起膜角上的保护膜以允许该机械手带动该工件的主体部分远离该撕膜机构以将该保护膜从该工件上撕离。

一种撕膜方法，其包括以下步骤：

提供一个机械手及邻近该机械手设置的工作台；

提供一个上述的撕膜机构，并将该撕膜机构设置于该工作台上；

提供粘附有保护膜的工件，该工件包括起膜部及形成于该起膜部一角的起膜角，该起膜角与该起膜部之间形成剪切压痕，该机械手夹持该工件；

该机械手带动该工件运动，使该起膜部夹持于该两个抵持面之间，该起膜角对应于一个凸伸端，同时，该凸伸端抵推该起膜角以使其沿该剪切压痕朝向第一方向弯折；

该机械手带动该工件运动，使该起膜角对应于另一个凸伸端，该凸伸端抵推该起膜角以使其沿该剪切压痕朝向第二方向弯折以使该起膜角沿该剪切压痕从起膜部上断裂；

该机械手带动该工件运动，使该两个夹持件夹持该起膜角及贴附于该起膜角上的保护膜；及

该机械手带动该工件远离该撕膜机构以使该保护膜从该工件上撕离。

一种撕膜方法，其包括以下步骤：

提供一个机械手及邻近该机械手设置的工作台；

提供一个撕膜机构，并将该撕膜机构设置于该工作台上，该撕膜机构包括驱动件及间隔设置于该驱动件上的两个夹持件，该驱动件能够带动该两个夹持件相互靠近或远离；

提供粘附有保护膜的工件，该工件包括起膜部及形成于该起膜部一角的起膜角，该起膜角与该起膜部之间形成剪切压痕，该机械手夹持该工件；

该机械手带动该工件运动，使该两个夹持件夹持该起膜角及贴附于该起膜角上的保护膜；

该机械手带动工件依次绕该剪切压痕向两个相反的方向转动，使该起膜角沿该剪切压痕从起膜部上断裂；及

该机械手带动该工件远离该撕膜机构以使该保护膜从该工件上撕离。

本发明的撕膜机构在对工件的撕膜过程中，工件上预先成型有剪切压痕及起膜角，利用驱动件带动两个凸伸端依次抵推起膜角，使起膜角与工件的主体部分及起膜部沿该剪切压痕分离，且使夹持件夹持起膜角及贴附于起膜角上的保护膜，以替代人工掀起保护膜一角的动作，其工作效率高。通过机械手带动工件远离撕膜机构，以撕离保护膜，避免了撕膜过程中使用刮除工具直接接触工件的表面，从而不影响工件的表面质量。综上所述，本发明的撕膜方法及其采用的撕膜机构能够实现自动化撕膜，其工作效率高且不损伤工件的表面。

附图说明

图1为本发明第一实施方式的撕膜机构的第一工作状态示意图。

图2为图1所示撕膜机构的第二工作状态示意图。

图3为图1所示撕膜机构的第三工作状态示意图。

图4为图3中撕膜机构的立体分解图。

图5为图3中撕膜机构的另一角度的立体组装图。

图6为本发明第一实施方式撕膜方法的流程示意图。

图7为本发明第二实施方式撕膜方法的流程示意图。

主要元件符号说明

撕膜机构	100
		固定座	10
收容空间	12
		驱动件	30
驱动主体	32
		安装部	34
剪切件	50
		主体	52
凸伸端	54
		端面	541
夹持件	70
		第一本体	72
第二本体	74
		抵持端	76
抵持面	761
		倾斜面	763
基准线	765
		工件	200
主体部分	201
		起膜部	202
起膜角	203
		剪切压痕	205

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

请参阅图1至图3，本发明第一实施方式的撕膜方法中，使用撕膜机构100与机械手（图未示）相配合以撕离薄片状工件200表面的保护膜（图未示）。撕膜机构100包括固定座10、设置于固定座10上的驱动件30，以及设置于驱动件30上的两个剪切件50及两个夹持件70。

固定座10大致呈矩形块状，其一端形成有收容空间12，用于收容驱动件30。

请一并参阅图4，驱动件30装设于固定座10上并收容于收容空间12中，其包括驱动主体32及连接于驱动主体32上的安装部34。驱动主体32固定在固定座10上，并收容于收容空间12中。在本实施例中，安装部34的数量为两个，两个安装部34平行相对地设置于驱动主体32的两侧，并凸伸出收容空间12。驱动主体32能够驱动两个安装部34相互靠近或远离。

请一并参阅图5两个剪切件50相对设置，每个剪切件50对应装设于一个安装部34上。每个剪切件50包括主体52及形成于主体52上且朝向另一剪切件50凸伸的凸伸端54。主体52大致呈矩形块状，其固定于对应的安装部34上远离驱动主体32的一端。凸伸端54由主体52的端部凸伸形成，其包括背离主体52的端面541。两个剪切件50的两个凸伸端54交错设置，两个端面541相平行。

两个夹持件70对称且间隔设置，每个夹持件70对应装设于一个安装部34上，并与该安装部34上的剪切件50相对应。每个夹持件70大致呈“L”型块状，其包括第一本体72及形成于第一本体72上且朝向另一夹持件70凸伸的第二本体74。第一本体72固定于对应的安装部34上，第二本体74由第一本体72远离驱动主体32的一端弯折凸伸形成，且层叠于对应的剪切件50背离安装部34的一侧。第二本体74于远离第一本体72的一端形成一个抵持端76，抵持端76包括平行第一本体72的抵持面761。两个夹持件70的两个抵持面761平行相对，并使凸伸端54的端面541凸出于对应的抵持面761。抵持端76上靠近对应的剪切件50的一侧被削去一个角形成一个倾斜面763，倾斜面763与抵持面761相交形成基准线765。

组装本实施方式的撕膜机构100时，首先，将驱动主体32固定于固定座10中，再将两个安装部34相对设置于驱动主体32上。然后，将剪切件50及夹持件70装设于安装部34上。

请一并参阅图6，本发明第一实施方式的撕膜方法，其采用撕膜机构100与机械手（图未示）相配合以撕离薄片状工件200表面的保护膜（图未示），包括以下步骤：

S101：提供一个机械手（图未示）及邻近该机械手设置的工作台（图未示）。

S102：提供一个撕膜机构100，其包括固定座10、设置于固定座10上的驱动件30，以及设置于驱动件30上的剪切件50及夹持件70。将撕膜机构100设置于该工作台上，使剪切件50及夹持件70背离该工作台。

S103：提供待撕膜的工件200，在本实施例中，工件200为薄片状，其上贴附有保护膜（图未示）。工件200包括主体部分201及形成于主体部分201边缘上的起膜部202，起膜部202的一角压制形成一个起膜角203，起膜角203与起膜部202之间形成剪切压痕205。剪切压痕205为压印形成，其使得起膜角203与起膜部202之间连接处的材料相较于其他部分更薄，形成应力集中，以利于在该连接处将起膜角203与起膜部202分离。该机械手夹持工件200。

S104：机械手带动工件200运动，使得工件200的起膜部202凸伸入两个抵持面761之间，且使剪切压痕205平行于基准线765，起膜角203对应于一个凸伸端54，且剪切压痕205不被夹持。

S105：驱动主体32驱动安装部34带动剪切件50及夹持件70相向运动，使得两个抵持面761抵持并夹紧起膜部202。同时，与起膜角203对应的凸伸端54抵推起膜角203，使其相对起膜部202沿剪切压痕205朝向第一方向弯折。此时撕膜机构100处于第一工作状态（请参阅图1）。

S106：驱动主体32驱动安装部34带动剪切件50及夹持件70复位，机械手带动工件200沿着基准线765适量移动，使得起膜角203对应于另一个凸伸端54，且剪切压痕205不被夹持。

S107：驱动主体32再次驱动安装部34带动剪切件50及夹持件70相向运动，使得两个抵持面761抵持并夹紧起膜部202。同时，与起膜角203对应的凸伸端54抵推起膜角203，使其相对起膜部202沿剪切压痕205朝向与第一方向相反的第二方向弯折。此时撕膜机构100处于第二工作状态（请参阅图2）。起膜角203经两次弯折后沿剪切压痕205从起膜部202上断裂，由于工件200上贴附有保护膜，起膜角203不会完全从起膜部202上脱离。

S108：驱动主体32再次驱动安装部34带动剪切件50及夹持件70复位，机械手带动工件200运动，使起膜角203位于两个抵持面761之间并平行抵持面761。

S109：驱动主体32再次驱动安装部34带动剪切件50及夹持件70相向运动，使得两个抵持面761抵持并夹紧起膜角203及贴附于起膜角203上的保护膜，且剪切压痕205不被夹持。此时撕膜机构100处于第三工作状态（请参阅图3）。

S110：机械手带动工件200远离撕膜机构100，使主体部分201及起膜部202与起膜角203在剪切压痕205处分离。由于起膜角203上的保护膜被夹持件70夹持，主体部分201及起膜部202上的保护膜能够随着工件200远离夹持件70而从工件200上剥落。

请一并参阅图7，本发明第二实施方式的撕膜方法，其采用撕膜机构100与机械手（图未示）相配合以撕离薄片状工件200表面的保护膜（图未示），包括以下步骤：

S201：提供一个机械手（图未示）及邻近该机械手设置的工作台（图未示）。

S202：提供一个撕膜机构100，其包括固定座10、设置于固定座10上的驱动件30，以及设置于驱动件30上的夹持件70。将撕膜机构100设置于该工作台上，使夹持件70背离该工作台。

S203：提供待撕膜的工件200，在本实施例中，工件200为薄片状，其上贴附有保护膜（图未示）。工件200包括主体部分201及形成于主体部分201边缘上的起膜部202，起膜部202的一角压制形成一个起膜角203，起膜角203与起膜部202之间形成剪切压痕205。该机械手夹持工件200。

S204：机械手带动工件200运动，使起膜角203位于两个抵持面761之间并平行抵持面761，驱动主体32再次驱动安装部34带动剪切件50及夹持件70相向运动，使两个抵持面761抵持并夹紧起膜角203及贴附于起膜角203上的保护膜，且剪切压痕205不被夹持。

S205：机械手带动工件200的主体部分201及起膜部202绕剪切压痕205朝第一方向转动，使主体部分201及起膜部202相对起膜角203沿剪切压痕205朝向第一方向弯折。

S206：机械手带动主体部分201及起膜部202绕剪切压痕205朝与第一方向相反的第二方向转动，使主体部分201及起膜部202相对起膜角203沿剪切压痕205朝向第二方向弯折，起膜角203经两次弯折后沿剪切压痕205从起膜部202上断裂。

S207：机械手带动工件200远离撕膜机构100，使主体部分201及起膜部202与起膜角203在剪切压痕205处分离。由于起膜角203上的保护膜被夹持件70夹持，主体部分201及起膜部202上的保护膜能够随着工件200远离夹持件70而从工件200上剥落。

本发明的撕膜机构100在对工件200的撕膜过程中，工件200上预先成型有剪切压痕205及起膜角203，利用驱动件30带动两个凸伸端54依次抵推起膜角203，使起膜角203与工件200的主体部分201及起膜部202沿该剪切压痕205分离，且使夹持件70夹持起膜角203及贴附于起膜角203上的保护膜，以替代人工掀起保护膜一角的动作，其工作效率高。通过机械手带动工件200远离撕膜机构100，以撕离保护膜，避免了撕膜过程中使用刮除工具直接接触工件200的表面，从而不影响工件200的表面质量。综上所述，本发明的撕膜方法及其采用的撕膜机构100能够实现自动化撕膜，其工作效率高且不损伤工件200的表面。

可以理解，在第一实施方式的步骤S110及第二实施方式的步骤S107中，机械手可以保持静止，而由工作台带动撕膜机构100远离机械手及工件200，从而使得保护膜从工件200上剥落。

可以理解，固定座10可以省略，而在使用撕膜机构100时，仅需将驱动件30的驱动主体32固定装设于工作台或其他工作场所中即可。

可以理解，安装部34可以省略，而在组装撕膜机构100时，将两个夹持件70相对间隔设置于驱动主体32上，将两个剪切件50装设于对应的第二本体74靠近驱动主体32的一侧，并使两个凸伸端54相对且凸伸出对应的抵持端76，仅需保证驱动主体32能够驱动两个夹持件70相互靠近或远离，同时带动两个剪切件50相互靠近或远离即可。

另外，本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化，当然，这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围内。

Claims (9)

1.一种撕膜机构，用于辅助机械手撕离工件表面的保护膜，该工件包括主体部分、形成于该主体部分边缘的起膜部及形成于该起膜部上的起膜角，起膜角与起膜部之间形成剪切压痕，该工件的主体部分固持于该机械手上，其特征在于：该撕膜机构包括驱动件、两个夹持件以及两个剪切件，两个夹持件间隔设置在该驱动件上，该两个剪切件分别对应设置在该两个夹持件上，且该两个剪切件相对设置，每个剪切件均包括朝向另一剪切件凸伸的凸伸端，每个剪切件的凸伸端凸出于对应的夹持件，该驱动件能够带动该两个夹持件相向运动以共同夹持该起膜部，同时，该两个剪切件的其中一个凸伸端抵推该起膜角，使该起膜角沿该剪切压痕弯折并断裂，该夹持件夹持起膜角及该起膜角上的保护膜以允许该机械手带动该工件的主体部分远离该撕膜机构以将该保护膜从该工件上撕离。

2.如权利要求1所述的撕膜机构，其特征在于：该驱动件包括驱动主体及相对设置于该驱动主体的两侧的两个安装部，每个夹持件装设于对应的安装部上，该驱动主体能够驱动该两个安装部相互靠近或远离以带动该两个夹持件相互靠近或远离。

3.如权利要求2所述的撕膜机构，其特征在于：该夹持件包括设置于该安装部上的第一本体及形成于该第一本体上的第二本体，该第二本体由该第一本体远离该驱动件的一端朝向另一夹持件弯折形成，该剪切件固定装设在该第二本体靠近该驱动件的一侧。

4.如权利要求3所述的撕膜机构，其特征在于：每个剪切件均包括设置于对应安装部上的主体，该凸伸端形成于该主体上，该凸伸端包括背离该主体的端面，该两个剪切件的两个凸伸端相错设置，使两个端面相平行。

5.如权利要求4所述的撕膜机构，其特征在于：该第二本体于远离该第一本体的一端形成一个抵持端，该抵持端包括平行该第一本体的抵持面，两个夹持件的两个抵持面相对，该每个端面凸出于对应的夹持件的抵持面。

6.如权利要求5所述的撕膜机构，其特征在于：该抵持端上靠近对应的剪切件的一侧形成一个倾斜面，该倾斜面与该抵持端上的抵持面相交形成基准线。

7.如权利要求1所述的撕膜机构，其特征在于：该撕膜机构还包括固定座，该固定座上开设有收容空间，该驱动件设置于该固定座上并收容于该收容空间中。

8.一种撕膜方法，其包括以下步骤：

提供一个机械手及邻近该机械手设置的工作台；

提供一个如权利要求1所述的撕膜机构，并将该撕膜机构设置于该工作台上；

提供粘附有保护膜的工件，该工件包括起膜部及形成于该起膜部一角的起膜角，该起膜角与该起膜部之间形成剪切压痕，该机械手夹持该工件；

该机械手带动该工件运动，使该起膜部夹持于该两个抵持面之间，该起膜角对应于一个凸伸端，同时，该凸伸端抵推该起膜角以使其沿该剪切压痕朝向第一方向弯折；

该机械手带动该工件运动，使该起膜角对应于另一个凸伸端，该凸伸端抵推该起膜角以使其沿该剪切压痕朝向第二方向弯折以使该起膜角沿该剪切压痕从起膜部上断裂；

该机械手带动该工件运动，使该两个夹持件夹持该起膜角及贴附于该起膜角上的保护膜；及

该机械手带动该工件远离该撕膜机构以使该保护膜从该工件上撕离。

9.一种撕膜方法，其包括以下步骤：

提供一个机械手及邻近该机械手设置的工作台；

提供一个撕膜机构，并将该撕膜机构设置于该工作台上，该撕膜机构包括驱动件及间隔设置于该驱动件上的两个夹持件，该驱动件能够带动该两个夹持件相互靠近或远离；

提供粘附有保护膜的工件，该工件包括起膜部及形成于该起膜部一角的起膜角，该起膜角与该起膜部之间形成剪切压痕，该机械手夹持该工件；

该机械手带动该工件运动，使该两个夹持件夹持该起膜角及贴附于该起膜角上的保护膜；

该机械手带动工件依次绕该剪切压痕向两个相反的方向转动，使该起膜角沿该剪切压痕从起膜部上断裂；及

该机械手带动该工件远离该撕膜机构以使该保护膜从该工件上撕离。