CN104481941A - 超起卷扬液压控制方法和系统、及起重机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种超起卷扬液压控制方法和系统、及起重机。该方法包括：在当前起重机的工作状态为缩臂时，比例换向阀的第一控制端得电，比例换向阀处于第一工作位置，卷扬马达的负载腔油口进油，起升腔油口回油，卷扬马达向内卷入超起钢丝绳，其中设置在比例换向阀进油口的压力补偿器保证了比例换向阀的进油口与第一工作油口的压力差为恒定值；比例换向阀根据接收到的控制信号的大小，控制通过比例换向阀的流量大小，从而实现卷扬马达转速的线性调节。本发明通过压力补偿器使比例换向阀的前后两端压力为恒定值，使得通过比例换向阀的流量仅与阀的开口有关，而与负载无关，采用比例换向阀，可以根据输入电流对马达的转速进行精确控制。

Description

超起卷扬液压控制方法和系统、及起重机

技术领域

本发明涉及工程机械领域，特别涉及一种超起卷扬液压控制方法和系统、及起重机。

背景技术

在现代起重机械上，超大吨位全地面起重机普遍配备超起装置，这是一种行之有效的提高起重机吊重量的装置，超起装置主要有以下几个部分组成：超起支架、超起臂、超起卷扬、超起锁止装置等。超起装置一方面减小了吊臂的挠度，另一方面在一定程度上减小了吊臂的旁弯，增加了主臂中远距离的吊重性能。

图1为具有超起装置的轮式起重机外形图。超起钢丝绳4连接至起重臂1的头部，吊重作业时，通过设置在超起臂2上超起卷扬3提供一定拉力，张紧钢丝绳4；与此同时，该反力将会通过超起副臂传递到超起装置后平衡装置5上，以减小起重臂变形量，提高吊重能力。

现有的超起卷扬控制系统中，卷扬的方向变换通过开关阀进行控制，通过阀的流量不但与负载压力有关，也有阀的通径有关，普通的开关阀不能对流量进行有效的调整。

发明内容

鉴于以上技术问题，本发明提供了一种超起卷扬液压控制方法和系统、及起重机，采用电比例换向阀，可以根据输入电流对马达的转速进行精确控制。

根据本发明的一个方面，提供一种超起卷扬液压控制方法，包括：

在当前起重机的工作状态为缩臂时，比例换向阀的第一控制端得电，比例换向阀处于第一工作位置，卷扬马达的负载腔油口进油，起升腔油口回油，卷扬马达向内卷入超起钢丝绳，其中设置在比例换向阀进油口的压力补偿器通过压力补偿，保证了比例换向阀的进油口与第一工作油口的压力差为恒定值；

比例换向阀根据接收到的控制信号的大小，控制通过比例换向阀的流量大小，从而实现卷扬马达转速的线性调节。

在本发明的一个实施例中，比例换向阀根据接收到的控制信号的大小，控制通过比例换向阀的流量大小的步骤包括：

比例换向阀根据接收到的控制信号的大小，控制比例换向阀节流孔面积的大小；

比例换向阀根据节流孔面积的大小，线性调节通过比例换向阀的流量大小。

在本发明的一个实施例中，所述超起卷扬液压控制方法还包括：

在当前起重机的工作状态为伸臂时，比例换向阀的第二控制端得电，比例换向阀处于第二工作位置，卷扬马达负载腔和起升腔连通，卷扬马达处于浮动状态，超起钢丝绳随着吊臂前伸向外放出；

在当前主臂长度小于预定值时，第一换向阀处于第一工作位置，通过第一溢流阀调节背压值。

在本发明的一个实施例中，所述超起卷扬液压控制方法还包括：

在当前主臂长度不小于预定值时，第一换向阀处于第二工作位置，通过第二溢流阀调节背压值，从而确保钢丝绳始终处于绷紧状态，其中，第二溢流阀的最大可调压力值大于第一溢流阀的最大可调压力值。

根据本发明的另一方面，提供一种超起卷扬液压控制系统，包括控制器、卷扬马达、比例换向阀、压力补偿器，其中：

控制器，用于在当前起重机的工作状态为缩臂时，给比例换向阀的第一控制端供电；并向比例换向阀发送大小可调的控制信号；

卷扬马达，用于在比例换向阀的第一控制端得电，比例换向阀处于第一工作位置时，从负载腔油口进油，起升腔油口回油，以向内卷入超起钢丝绳；

压力补偿器，用于通过压力补偿，保证了比例换向阀的进油口与第一工作油口的压力差为恒定值；

比例换向阀，用于根据从控制器接收到的控制信号的大小，控制通过比例换向阀的流量大小，从而实现卷扬马达转速的线性调节。

在本发明的一个实施例中，比例换向阀具体用于根据接收到的控制信号的大小，控制比例换向阀节流孔面积的大小；并根据节流孔面积的大小，线性调节通过比例换向阀的流量大小。

在本发明的一个实施例中，所述超起卷扬液压控制系统还包括第一换向阀、第一溢流阀，其中：

控制器还用于在当前起重机的工作状态为伸臂时，给比例换向阀的第二控制端供电；

卷扬马达还用于比例换向阀处于第二工作位置时，连通负载腔和起升腔，处于浮动状态，以便超起钢丝绳随着吊臂前伸向外放出；

第一换向阀，用于在当前主臂长度小于预定值时，处于第一工作位置；

第一溢流阀，用于在第一换向阀处于第一工作位置时，调节背压值。

在本发明的一个实施例中，所述超起卷扬液压控制系统还包括第二溢流阀，其中：

第一换向阀还用于在当前主臂长度不小于预定值时，处于第二工作位置；

第二溢流阀，用于在第一换向阀处于第二工作位置时，调节背压值，从而确保钢丝绳始终处于绷紧状态，其中，第二溢流阀的最大可调压力值大于第一溢流阀的最大可调压力值。

在本发明的一个实施例中，所述超起卷扬液压控制系统还包括设置在卷扬马达负载腔的平衡阀，用于负载保持。

在本发明的一个实施例中，所述超起卷扬液压控制系统还包括设置在卷扬马达负载腔的浮动阀，其中：

浮动阀与上述平衡阀相并联；

浮动阀，用于在起重机伸臂时，将平衡阀屏蔽。

在本发明的一个实施例中，所述超起卷扬液压控制系统还包括第三溢流阀，其中：

第三溢流阀的进油口与卷扬马达的起升腔油口连通，第三溢流阀的出油口与回油油口连通。

在本发明的一个实施例中，所述超起卷扬液压控制系统还包括补油阻尼和单向阀，其中：

补油阻尼，设置在系统压力油口和回油油口之间，从高压口向低压口补油；

单向阀，设置在回油油口与卷扬马达的起升腔油口之间，单向导通回油油口至卷扬马达的起升腔油口之间的油路。

根据本发明的另一方面，提供一种起重机，包括上述任一实施例中所述的超起卷扬液压控制系统。

本发明通过压力补偿器使比例换向阀的前后两端压力为恒定值，使得通过比例换向阀的流量仅与阀的开口有关，而与负载无关，采用电比例换向阀，可以根据输入电流对马达的转速进行精确控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为具有超起装置的起重机的外形示意图。

图2为本发明超起卷扬液压控制系统一个实施例的示意图。

图3为本发明超起卷扬液压控制方法一个实施例的示意图。

图4为本发明一个实施例中调节比例换向阀阀流量大小的示意图。

图5为本发明超起卷扬液压控制方法另一实施例的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图2为本发明超起卷扬液压控制系统一个实施例的示意图。如图2所示，所述超起卷扬液压控制系统包括控制器(图2中未示出)、卷扬马达20、比例换向阀11、压力补偿器12，其中：

比例换向阀11的回油口T1与系统回油油口T连通，比例换向阀11的第一工作油口A1与卷扬马达的负载腔油口A连通，比例换向阀11的第二工作油口B1与卷扬马达的起升腔油口B连通；比例换向阀11在处于第一工作位置(右位)时，比例换向阀11的进油口P1与第一工作油口A1连通，第二工作油口B1与回油口T1连通；比例换向阀11在处于第二工作位置(第二工作位置)时，比例换向阀11的进油口P1与第二工作油口B1连通，第一工作油口A1与回油口T1连通。

压力补偿器12的进油口F与系统压力油口P连通，压力补偿器12的出油口G与比例换向阀11的进油口P1连通。

控制器，用于在当前起重机的工作状态为缩臂时，给比例换向阀11的第一控制端Y1供电；并向比例换向阀11发送大小可调的控制信号。

卷扬马达20，用于在比例换向阀11的第一控制端Y1得电，比例换向阀11处于第一工作位置(右位)时，从负载腔油口A进油，起升腔油口B回油，以向内卷入超起钢丝绳。

压力补偿器12，用于通过压力补偿，保证了比例换向阀11的进油口P1与第一工作油口A1的压力差为恒定值。

比例换向阀11，用于根据从控制器接收到的控制电流信号的大小，控制通过比例换向阀11的流量大小，从而实现卷扬马达20转速的线性调节。

基于本发明上述实施例提供的超起卷扬液压控制系统，通过压力补偿器使比例换向阀的前后两端压力为恒定值，使得通过比例换向阀的流量仅与阀的开口有关，而与负载无关，采用电比例换向阀，可以根据输入电流对马达的转速进行精确控制。

在本发明的一个实施例中，比例换向阀11具体用于根据接收到的电流控制信号的大小，控制比例换向阀11第一工作油口A1的节流孔面积的大小(即比例换向阀11的开口大小)；并根据比例换向阀11第一工作油口A1的节流孔面积的大小，线性调节通过比例换向阀11的流量大小。

在本发明的一个实施例中，比例换向阀11根据公式(1)线性调节通过比例换向阀11的流量大小q：

$q=C_d\·A\·\sqrt{\frac{2}{\mathrm{\ρ}}\mathrm{\ΔP}}---\left(1\right)$

公式(1)中，流量q与比例节流孔面积A成正比，ΔP为比例换向阀11的进油口与第一工作油口的压力差，ρ为压力油密度，C_d为流量系数。

本发明的上述实施例中，通过比例换向阀1的流量q与节流孔的面积A和压差ΔP有关，而ΔP与负载有关。通过在比例换向阀的进油口处设置有二通压力补偿器，压力补偿器的存在保证比例换向阀的前后压差ΔP为恒定值，这样，通过比例换向阀的流量q仅与开口面积A有关，而面积A可以通过电流进行精确控制，实现马达的转速与负载无关。

在本发明的一个实施例中，控制器还用于在当前起重机的工作状态为伸臂时，给比例换向阀11的第二控制端供电Y2，以便比例换向阀11处于第二工作位置(左位)；卷扬马达20还用于在比例换向阀11处于第二工作位置时，连通马达负载腔和起升腔，使得马达处于浮动状态，以便超起钢丝绳随着吊臂前伸向外放出。

在本发明的一个实施例中，如图2所示，所述超起卷扬液压控制系统还包括梭阀13，其中：

梭阀13的第一进油口C与比例换向阀的第一工作油口A1连通，梭阀13的第二进油口D与比例换向阀的第二工作油口B1连通，梭阀13的出油口E与压力补偿器的弹簧腔油口H连通。

梭阀13，用于使出油口E与第一进油口C或第二进油口D中压力较大的油口连通。

压力传感器12可保证其出油口G与弹簧腔油口H的压力为恒定值。

本发明的上述实施例中，压力传感器在当前起重机的工作状态为缩臂时，可以保证比例换向阀11的进油口P1与第一工作油口A1的压力差为恒定值；在当前起重机的工作状态为伸臂时，可以保证比例换向阀11的进油口P1与第二工作油口A2的压力差为恒定值。从而仍在起重机缩臂或伸臂时都可以根据输入电流对马达的转速进行精确控制。

在本发明的一个实施例中，如图2所示，所述超起卷扬液压控制系统还包括设置在卷扬马达20负载腔油口处的平衡阀21，其中：

平衡阀21的第一工作油口X与卷扬马达20的负载腔油口A连通，平衡阀21的第二工作油口Y与比例换向阀11的第一工作油口A1连通，平衡阀21的先导油口Z与卷扬马达20的起升腔油口B连通。

在当前起重机的工作状态为缩臂时，压力油从比例换向阀11的第一工作油口A1流入平衡阀21第二工作油口Y，经过平衡阀21的第一工作油口X流入卷扬马达20的负载腔油口A。

本发明的上述实施例在马达的负载口加装平衡阀，平衡阀可以起到负载保持的作用，从而使得使卷扬操作更加安全、可靠。

在本发明的一个实施例中，如图2所示，所述超起卷扬液压控制系统还包括设置在卷扬马达20负载腔的浮动阀22，其中：

浮动阀22与上述平衡阀21相并联，浮动阀22的第一工作油口U与卷扬马达20的负载腔油口A连通，浮动阀22的第二工作油口V与比例换向阀11的第一工作油口A1连通。

浮动阀22，用于在起重机伸臂时，将平衡阀21屏蔽，系统压力油从卷扬马达20的负载腔油口A，经过浮动阀22的第一工作油口U、第二工作油口V，流回比例换向阀11的第一工作油口A1。

在本发明的一个实施例中，如图2所示，所述超起卷扬液压控制系统还包括第一换向阀17、第一溢流阀16，其中：

第一换向阀17的第一工作油口O与比例换向阀11的第一工作油口A1连通，第一换向阀的第二工作油口P与第一溢流阀的进油口S连通，第一溢流阀的出油口T、第一换向阀的第三工作油口Q分别与系统回油油口T连通。

在当前主臂长度小于预定值时，第一换向阀17的第一控制端Y3断电，第一换向阀17处于第一工作位置(右位)，在第一换向阀17处于第一工作位置时，第一换向阀17的第一工作油口O与第二工作油口P连通。

第一溢流阀16，用于在第一换向阀17处于第一工作位置时，调节背压值。

本发明上述实施例中，在当前起重机的工作状态为伸臂时，超起卷扬处于浮动状态，当吊臂在伸出一定程度时，超起钢丝绳的自重将会带动超起卷扬运动，此时需要马达提供一定的反扭矩来抵消钢丝绳的自重。本发明上述实施例中，浮动阀和背压溢流阀的存在，使钢丝绳中始终有一定的背压，钢丝绳始终处于绷紧状态，有利于钢丝绳的卷盘整齐。

在本发明的一个实施例中，如图2所示，所述超起卷扬液压控制系统还包括第二溢流阀14，其中：

第二溢流阀的进油口I与比例换向阀11的第一工作油口A1连通，第二溢流阀的出油口J与系统回油油口T连通。

在当前主臂长度不小于预定值时，第一换向阀17的第一控制端Y3断电，第一换向阀17处于第二工作位置(左位)，在第一换向阀17处于第二工作位置时，第一换向阀17的第一工作油口O与第四工作油口R连通，第二工作油口P与第三工作油口Q连通，第一溢流阀不起作用背压作用。

第二溢流阀14，用于在第一换向阀17处于第二工作位置时，调节背压值，从而确保钢丝绳始终处于绷紧状态，其中，第二溢流阀14的最大可调压力值大于第一溢流阀16的最大可调压力值。

本发明的上述实施例，在马达处于浮动状态时，若当前主臂长度小于预定值(即主臂较短时)时，通过第一溢流阀16设定的压力调节背压，使钢丝绳存在一定的背压拉力；在若当前主臂长度不小于预定值(即主臂较短时)时，通过第二溢流阀14设定的压力调节背压，使钢丝绳存在一定的背压拉力，通过两级压力调节元件，可以更方便地实现背压调节，从而确保钢丝绳始终处于绷紧状态。

在本发明的一个实施例中，如图2所示，所述超起卷扬液压控制系统还包括第三溢流阀15，其中：

第三溢流阀15的进油口M与卷扬马达20的起升腔油口B连通，第三溢流阀15的出油口N与回油油口T连通。

第三溢流阀用于调节卷扬马达20的起升腔油口B与回油油口T之间的压力。

在本发明的一个实施例中，如图2所示，所述超起卷扬液压控制系统还包括补油阻尼18和单向阀19，其中：

补油阻尼18，设置在系统压力油口P和回油油口T之间，从高压口P向低压口T补油。

单向阀19，设置在回油油口T与卷扬马达20的起升腔油口B之间，单向导通回油油口T至卷扬马达20的起升腔油口B之间的油路。

本发明的上述实施例在P口和T口设置有补油阻尼，在P口压力的作用下，压力油经阻尼进入T口，再通过单向阀9补入马达的起升腔中，从高压口往低压口的主动补油，使马达的壳体中始终充满油液，避免了马达的失速现象。

根据本发明的另一方面，提供一种起重机，包括上述任一实施例中所述的超起卷扬液压控制系统。

图3为本发明超起卷扬液压控制方法一个实施例的示意图。优选的，本实施例可由本发明超起卷扬液压控制系统执行。该方法包括以下步骤：

步骤301，在当前起重机的工作状态为缩臂时，比例换向阀11的第一控制端得电，比例换向阀11处于第一工作位置，卷扬马达20的负载腔油口进油，起升腔油口回油，卷扬马达20向内卷入超起钢丝绳，其中设置在比例换向阀11进油口的压力补偿器12通过压力补偿，保证了比例换向阀11的进油口与第一工作油口的压力差为恒定值。

步骤302，比例换向阀11根据接收到的控制信号的大小，控制通过比例换向阀11的流量大小，从而实现卷扬马达20转速的线性调节。

基于本发明上述实施例提供的超起卷扬液压控制系统，通过压力补偿器使比例换向阀的前后两端压力为恒定值，使得通过比例换向阀的流量仅与阀的开口有关，而与负载无关，采用电比例换向阀，可以根据输入电流对马达的转速进行精确控制。

图4为本发明一个实施例中调节比例换向阀阀流量大小的示意图。图3所述实施例中的步骤302可以包括：

步骤3021，比例换向阀11根据接收到的控制信号的大小，控制比例换向阀11节流孔面积的大小。

步骤3022，比例换向阀11根据节流孔面积的大小，线性调节通过比例换向阀11的流量大小。

在本发明的一个实施例中，比例换向阀11具体根据公式(1)线性调节通过比例换向阀11的流量大小q。

本发明的上述实施例中，通过比例换向阀1的流量q与节流孔的面积A和压差ΔP有关，而ΔP与负载有关。通过在比例换向阀的进油口处设置有二通压力补偿器，压力补偿器的存在保证比例换向阀的前后压差ΔP为恒定值，这样，通过比例换向阀的流量q仅与开口面积A有关，而面积A可以通过电流进行精确控制，实现马达的转速与负载无关。

图5为本发明超起卷扬液压控制方法另一实施例的示意图。与图3所述实施例相比，图5所示的超起卷扬液压控制方法还可以包括：

步骤501，在当前起重机的工作状态为伸臂时，比例换向阀11的第二控制端得电，比例换向阀11处于第二工作位置，卷扬马达20负载腔和起升腔连通，卷扬马达20处于浮动状态，超起钢丝绳随着吊臂前伸向外放出；

步骤502，在当前主臂长度小于预定值时，第一换向阀17处于第一工作位置，通过第一溢流阀16调节背压值。

步骤503，在当前主臂长度不小于预定值时，第一换向阀17处于第二工作位置，通过第二溢流阀14调节背压值，从而确保钢丝绳始终处于绷紧状态，其中，第二溢流阀14的最大可调压力值大于第一溢流阀16的最大可调压力值。

本发明的上述实施例，在马达处于浮动状态时，若当前主臂长度小于预定值(即主臂较短时)时，通过第一溢流阀16设定的压力调节背压，使钢丝绳存在一定的背压拉力；在若当前主臂长度不小于预定值(即主臂较短时)时，通过第二溢流阀14设定的压力调节背压，使钢丝绳存在一定的背压拉力，通过两级压力调节元件，可以更方便地实现背压调节，从而确保钢丝绳始终处于绷紧状态。

通过实施本发明，可以得到如下有益效果：

1、本发明通过压力补偿器使比例阀的前后两端压力为恒定值，通过的流量仅与阀的开口有关，而与负载无关，采用电比例换向阀，可以根据输入电流对马达的转速进行精确控制。

2、本发明通过平衡阀可以起到负载保持的作用，在马达的负载口加装平衡阀，使卷扬更加安全、可靠。

3、本发明还在P口和T口设置有补油阻尼，在P口压力的作用下，压力油经阻尼进入T口，再通过单向阀9补入马达的起升腔中，使马达的壳体中始终充满油液，避免了马达的失速现象。

4、本发明通过浮动阀和背压溢流阀，使钢丝绳中始终有一定的背压，钢丝绳始终处于绷紧状态，有利于钢丝绳的卷盘整齐。

至此，已经详细描述了本发明。为了避免遮蔽本发明的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (13)

1.一种超起卷扬液压控制方法，其特征在于，包括：

在当前起重机的工作状态为缩臂时，比例换向阀的第一控制端得电，比例换向阀处于第一工作位置，卷扬马达的负载腔油口进油，起升腔油口回油，卷扬马达向内卷入超起钢丝绳，其中设置在比例换向阀进油口的压力补偿器通过压力补偿，保证了比例换向阀的进油口与第一工作油口的压力差为恒定值；

比例换向阀根据接收到的控制信号的大小，控制通过比例换向阀的流量大小，从而实现卷扬马达转速的线性调节。

2.根据权利要求1所述的超起卷扬液压控制方法，其特征在于，比例换向阀根据接收到的控制信号的大小，控制通过比例换向阀的流量大小的步骤包括：

比例换向阀根据接收到的控制信号的大小，控制比例换向阀节流孔面积的大小；

比例换向阀根据节流孔面积的大小，线性调节通过比例换向阀的流量大小。

3.根据权利要求1所述的超起卷扬液压控制方法，其特征在于，还包括：

在当前起重机的工作状态为伸臂时，比例换向阀的第二控制端得电，比例换向阀处于第二工作位置，卷扬马达负载腔和起升腔连通，卷扬马达处于浮动状态，超起钢丝绳随着吊臂前伸向外放出；

在当前主臂长度小于预定值时，第一换向阀处于第一工作位置，通过第一溢流阀调节背压值。

4.根据权利要求3所述的超起卷扬液压控制方法，其特征在于，还包括：

在当前主臂长度不小于预定值时，第一换向阀处于第二工作位置，通过第二溢流阀调节背压值，从而确保钢丝绳始终处于绷紧状态，其中，第二溢流阀的最大可调压力值大于第一溢流阀的最大可调压力值。

5.一种超起卷扬液压控制系统，其特征在于，包括控制器、卷扬马达、比例换向阀、压力补偿器，其中：

控制器，用于在当前起重机的工作状态为缩臂时，给比例换向阀的第一控制端供电；并向比例换向阀发送大小可调的控制信号；

卷扬马达，用于在比例换向阀的第一控制端得电，比例换向阀处于第一工作位置时，从负载腔油口进油，起升腔油口回油，以向内卷入超起钢丝绳；

压力补偿器，用于通过压力补偿，保证了比例换向阀的进油口与第一工作油口的压力差为恒定值；

比例换向阀，用于根据从控制器接收到的控制信号的大小，控制通过比例换向阀的流量大小，从而实现卷扬马达转速的线性调节。

6.根据权利要求5所述的超起卷扬液压控制系统，其特征在于，

比例换向阀具体用于根据接收到的控制信号的大小，控制比例换向阀节流孔面积的大小；并根据节流孔面积的大小，线性调节通过比例换向阀的流量大小。

7.根据权利要求5所述的超起卷扬液压控制系统，其特征在于，还包括第一换向阀、第一溢流阀，其中：

控制器还用于在当前起重机的工作状态为伸臂时，给比例换向阀的第二控制端供电；

卷扬马达还用于比例换向阀处于第二工作位置时，连通负载腔和起升腔，处于浮动状态，以便超起钢丝绳随着吊臂前伸向外放出；

第一换向阀，用于在当前主臂长度小于预定值时，处于第一工作位置；

第一溢流阀，用于在第一换向阀处于第一工作位置时，调节背压值。

8.根据权利要求7所述的超起卷扬液压控制系统，其特征在于，还包括第二溢流阀，其中：

第一换向阀还用于在当前主臂长度不小于预定值时，处于第二工作位置；

第二溢流阀，用于在第一换向阀处于第二工作位置时，调节背压值，从而确保钢丝绳始终处于绷紧状态，其中，第二溢流阀的最大可调压力值大于第一溢流阀的最大可调压力值。

9.根据权利要求5所述的超起卷扬液压控制系统，其特征在于，还包括设置在卷扬马达负载腔的平衡阀，用于负载保持。

10.根据权利要求9所述的超起卷扬液压控制系统，其特征在于，还包括设置在卷扬马达负载腔的浮动阀，其中：

浮动阀与上述平衡阀相并联；

浮动阀，用于在起重机伸臂时，将平衡阀屏蔽。

11.根据权利要求5所述的超起卷扬液压控制系统，其特征在于，还包括第三溢流阀，其中：

第三溢流阀的进油口与卷扬马达的起升腔油口连通，第三溢流阀的出油口与回油油口连通。

12.根据权利要求5所述的超起卷扬液压控制系统，其特征在于，还包括补油阻尼和单向阀，其中：

补油阻尼，设置在系统压力油口和回油油口之间，从高压口向低压口补油；

单向阀，设置在回油油口与卷扬马达的起升腔油口之间，单向导通回油油口至卷扬马达的起升腔油口之间的油路。

13.一种起重机，其特征在于，包括如权利要求5-12中任一项所述的超起卷扬液压控制系统。