CN104440900B - 一种铸件机械手 - Google Patents

Abstract

一种铸件机械手，涉及机械手技术领域，用于接住铸造成型后的铸件，以方便进一步处理。本发明提供的一种铸件机械手，通过上盘用于接住铸件，上盘设置在下盘上方，并在上盘与下盘之间设有第一弹簧和第二弹簧，起到减震的作用；下盘与一横向放置的大臂固连，大臂的安装端固定在竖向放置并可在水平面内转动的立轴上，立轴转动安装在侧滑板上，侧滑板与一滑块固连，滑块在滑轨上上下滑动。滑轨固定在竖向的立柱组件上，立柱组件固定在底座上。该机械手，可接住铸件，并能带动铸件升降、带动铸件在是平面内摆动、带动铸件在水平面内横向移动，以使得铸件到达需要的位置，自动化程度较高。

Description

一种铸件机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体地说是一种方便接住铸件的机械手。

背景技术

铸造是将金属熔炼成符合一定要求的液体并浇铸进铸型里，经冷却凝固、清整处理后得到有预定形状、尺寸和性能的铸件的工艺过程。铸件在铸造成型后温度仍较高，在出模时，必须用其它工具接住。机械手灵活性好、自动化程度高，可用于接铸件。因此，急需一种铸件机械手，用于接住铸造成型后的铸件，并方便进一步的处理作业。

发明内容

本发明的目的在于提供一种铸件机械手，用于接住铸造成型后的铸件，以方便进一步处理。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：一种铸件机械手，包括底座、立柱组件、滑轨、滑块、大臂、上盘和下盘，在所述底座的顶部固定有立柱组件，在所述立柱组件上固定安装竖向放置的滑轨，在所述滑轨上滑动安装有滑块，在所述立柱组件上设有驱动滑块上下滑动的第一驱动装置；在所述滑块上固定有侧滑板，在所述侧滑板上转动有竖向放置的立轴，在所述侧滑板上设有驱动立轴在水平面内摆动的第二驱动装置；在所述立轴上固定安装水平放置的大臂，在所述大臂自由端的一侧设有夹持筒，在所述夹持筒与大臂自由端之间设有第三驱动装置，在第三驱动装置的作用下夹持筒可靠近或远离大臂自由端；在所述夹持筒上设有水平放置的下盘，在所述下盘的上方设有水平放置的上盘，在所述上盘与下盘之间设有减震件，在所述上盘的顶部设有容纳铸件的铸件放置腔。

进一步地，所述第一驱动装置为竖向放置的第一油缸。

进一步地，第二驱动装置为摆动缸，所述摆动缸的输出端通过联轴器与立轴的下部固定连接。

进一步地，第三驱动装置为水平放置的第二油缸，所述第二油缸的活塞杆与夹持筒固定连接。

进一步地，大臂包括两上下间隔设置的长杆，在两所述长杆之间设有固定块。

进一步地，减震件包括第一弹簧和第二弹簧，在所述上盘的底部设有若干上盘固定筒，在所述下盘的上部设有若干下盘固定筒，若干所述上盘固定筒与下盘固定筒上下一一对应，在对应的所述上盘固定筒与下盘固定筒中设有第一弹簧；在所述上盘的底部设有竖向的固定轴，所述固定轴插在下盘的立杆中，在所述固定轴的外部套有第二弹簧。

进一步地，在所述上盘与下盘之间设有定位销。

进一步地，在所述大臂自由端的下部设有竖向放置的第三油缸，所述第三油缸的活塞杆自由端位于夹持筒的正下方。

本发明的有益效果是：本发明提供的一种铸件机械手，通过上盘用于接住铸件，上盘设置在下盘上方，并在上盘与下盘之间设有第一弹簧和第二弹簧，起到减震的作用；下盘与一横向放置的大臂固连，大臂的安装端固定在竖向放置并可在水平面内转动的立轴上，立轴转动安装在侧滑板上，侧滑板与一滑块固连，滑块在滑轨上上下滑动。滑轨固定在竖向的立柱组件上，立柱组件固定在底座上。该机械手，可接住铸件，并能带动铸件升降、带动铸件在水平面内摆动、带动铸件在水平面内横向移动，以使得铸件到达需要的位置，自动化程度较高。

附图说明

图1为本发明的正视图；

图2为图1中的A-A剖视图；

图3为大臂的剖视示意图；

图4为上盘的俯视图；

图5为上盘的剖视图；

图6为下盘的俯视图；

图7为下盘的剖视图；

图8为上盘与下盘的配合示意图；

图9为大臂伸展示意图；

图中：1底座，2摆动缸，3侧滑板，4滑块，5螺栓，6立轴，7滑轨，8第一油缸，9立杆组件，10顶板，11第一弹簧，12上盘，121上盘固定筒，122上盘定位销孔，123固定轴，124铸件放置腔，13下盘，131下盘固定筒，132下盘定位销孔，133手柄，134立杆，14第二弹簧，15定位销，16大臂，161长杆，162固定块，163安装孔，164安装板，165第二油缸，166夹持筒，167耳板，168第三油缸，17轴承，18联轴器。

具体实施方式

如图1至图9所示，本发明主要包括底座1、摆动缸2、侧滑板3、滑块4、螺栓5、立轴6、滑轨7、第一油缸8、立杆组件9、顶板10、第一弹簧11、上盘12、下盘13、第二弹簧14、定位销15、大臂16、轴承17和联轴器18，下面结合如图对本发明进行描述。

如图1、图2所示，底座1为本发明的基体，底座为作用为支撑其它部件。在底座的左侧固定安装一竖向放置的立杆组件9，立杆组件的作用为安装其它部件。在立杆组件的顶部设有顶板10，在立杆组件下部的侧面固定安装有竖向放置的滑轨7，在滑轨上滑动安装有一滑块4，在滑块的侧面通过螺栓5固定安装一侧滑板3。在立杆的顶部固定安装第一驱动装置，通过第一驱动装置驱动侧滑板的上下移动。第一驱动装置选用竖向放置的第一油缸8，第一油缸的活塞杆自由端与侧滑板的顶部固定连接。当第一油缸活塞杆伸缩时，便可实现滑块在滑轨上的上下滑动。侧滑板为型材焊接件，在侧滑板上通过轴承17转动安装有一竖向放置的立轴6，在侧滑板的底部通过螺栓安装有一摆动缸2，摆动缸的输出端通过联轴器18与立轴的下部固定连接，通过摆动缸带动立轴的摆动。摆动缸构成了第二驱动装置，第二驱动装置用于驱动立轴的摆动。

在立轴上固定安装一大臂16，大臂横向放置，如图3所示，大臂包括长杆161、固定块162、安装板164、第二油缸165、夹持筒166、耳板167和第三油缸168，长杆161为上下间隔设置的两个，两长杆横向放置，在两长杆之间设有若干固定块162，固定块的作用为将两长杆固定在一起，固定块的两端分别与上下两长杆固定连接，由于长杆的长度较大，两长杆之间设置固定块的结构使得整体的结构强度更大。在两长杆的左端固定有一圆柱形的安装块，在安装块的中心设有一安装孔163，安装孔与立轴配合，两长杆通过安装孔固定安装在立轴上，当立轴摆动时，便可带动两长杆的同步摆动。在两长杆右端之间设有一安装板164，在安装板上固定安装有第二油缸165，第二油缸水平放置，在第二油缸的活塞杆自由端固定安装一竖向放置的夹持筒166，夹持筒为中空的金属件。在下侧长杆的自由端固定安装一耳板167，在耳板上固定安装一竖向放置的第三油缸168，第三油缸的活塞杆自由端位于夹持筒的正下方。第二油缸构成了第三驱动装置，第三驱动装置用于驱动夹持筒与大臂的靠近或远离。

在夹持筒中固定安装有下盘13，如图6、图7所示，下盘包括下盘固定筒131、手柄133和立杆134，下盘主体为圆形的金属件，在下盘的上表面设有圆形的凹槽，使得下盘成中空结构。在下盘的凹槽底部设有若干下盘固定筒131，下盘固定筒为圆筒形的金属件，若干下盘固定筒沿周向均匀设置。在下盘中设有一下盘定位销孔132，下盘定位销孔贯穿下盘的上下表面。在下盘的外壁设有一手柄133，以便于拿取下盘。在下盘底部的中心固定有一立杆134，在立杆的中心设有一通孔。

在下盘的上方设有上盘12，如图4、图5所示，上盘主体为圆形的金属件，上盘的顶部为铸件放置腔124，用于容纳铸件。在上盘的底部设有若干上盘固定筒121，若干上盘固定筒沿周向均匀布置，且上盘固定筒的数目与下盘固定筒的数目相同，若干上盘固定筒与下盘固定筒上下对应设置，在上盘底部的中心固定有一竖向放置的固定轴123，该固定轴与立杆中心的通孔配合，安装时，将上盘的固定轴插放在立杆的通孔中。在上盘中还设有一上盘定位销孔122，上盘定位销孔与下盘定位销孔上下设置，在上盘定位销孔与下盘定位销孔中配合安装有定位销15，通过定位销和固定轴实现上盘与下盘的相对固定。

如图8所示，将上盘的固定轴插放在立杆中后，将定位销插放在上盘定位销孔和下盘定位销孔中。在下盘固定筒与上盘固定筒中设有第一弹簧11，第一弹簧的下端与下盘固定连接，第一弹簧的上端与上盘接触配合，上盘固定筒和下盘固定筒的设置为弹簧的伸缩提供导向。在固定轴外部还套置有第二弹簧14，第二弹簧的上端与上盘固定连接，第二弹簧的下端与下盘接触配合。第一弹簧和第二弹簧的设置可起到减震的作用，自由状态下，第一弹簧和第二弹簧将上盘顶起，上盘与下盘分离。当铸件落在上盘中后，第一弹簧和第二弹簧受压起到缓冲的作用，使得上盘缓慢下落，以减小上盘与下盘之间的冲击，并能减小噪声。

如图9所示，当需要将铸件运送到下一工序时，除了通过摆动缸带动大臂的摆动外，还可驱动第一油缸和第二油缸动作。具体为：首先驱动摆动缸动作，使得大臂转过一定的角度；然后驱动第一油缸动作，使得大臂下降；然后驱动第三油缸活塞杆缩回，此时，第三油缸活塞杆对夹持筒的托举作用消失；最后驱动第二油缸活塞杆伸出，此时，夹持筒、下盘、上盘和上盘放置腔中的铸件便同步水平移动，直至到达目标位置。将铸件取下后，第二油缸活塞杆缩回，第二油缸活塞杆完全缩回后，摆动缸开始动作，直至上盘位于铸件下落口的正下方；随后第一油缸动作，使得大臂上升；最后第三油缸动作，使得第三油缸活塞杆顶在夹持筒的底部。第一油缸、第二油缸和摆动缸也可同步动作，以减少工序时间。第二油缸的设置可增大上盘和下盘的水平移动距离，大臂的摆动和夹持筒的水平移动可使得上盘和下盘移动到水平面内任意需要的位置。

第一驱动装置的作用为驱动滑块的上下滑动，第一驱动装置也可为电机、齿轮和齿条的组合，也可为电机和丝杠螺母的组合。

Claims (8)

1.一种铸件机械手，包括底座、立柱组件、滑轨、滑块、大臂、上盘和下盘，在所述底座的顶部固定有立柱组件，在所述立柱组件上固定安装竖向放置的滑轨，在所述滑轨上滑动安装有滑块，在所述立柱组件上设有驱动滑块上下滑动的第一驱动装置；在所述滑块上固定有侧滑板，在所述侧滑板上转动有竖向放置的立轴，在所述侧滑板上设有驱动立轴在水平面内摆动的第二驱动装置；在所述立轴上固定安装水平放置的大臂，在所述大臂自由端的一侧设有夹持筒，在所述夹持筒与大臂自由端之间设有第三驱动装置，在第三驱动装置的作用下夹持筒可靠近或远离大臂自由端；在所述夹持筒上设有水平放置的下盘，在所述下盘的上方设有水平放置的上盘，在所述上盘与下盘之间设有减震件，在所述上盘的顶部设有容纳铸件的铸件放置腔。

2.根据权利要求1所述的一种铸件机械手，其特征是，所述第一驱动装置为竖向放置的第一油缸。

3.根据权利要求2所述的一种铸件机械手，其特征是，第二驱动装置为摆动缸，所述摆动缸的输出端通过联轴器与立轴的下部固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种铸件机械手，其特征是，第三驱动装置为水平放置的第二油缸，所述第二油缸的活塞杆与夹持筒固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种铸件机械手，其特征是，大臂包括两上下间隔设置的长杆，在两所述长杆之间设有固定块。

6.根据权利要求5所述的一种铸件机械手，其特征是，减震件包括第一弹簧和第二弹簧，在上盘的底部设有若干上盘固定筒，在下盘的上部设有若干下盘固定筒，若干所述上盘固定筒与下盘固定筒上下一一对应，在对应的所述上盘固定筒与下盘固定筒中设有第一弹簧；在所述上盘的底部设有竖向的固定轴，所述固定轴插在下盘的立杆中，在所述固定轴的外部套有第二弹簧。

7.根据权利要求6所述的一种铸件机械手，其特征是，在所述上盘与下盘之间设有定位销。

8.根据权利要求1所述的一种铸件机械手，其特征是，在所述大臂自由端的下部设有竖向放置的第三油缸，所述第三油缸的活塞杆自由端位于夹持筒的正下方。