CN104426135B - 电机驱动装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供不用另外设置故障检测电路，而利用电机驱动装置的一部分就能够进行电流反馈系统的故障检测的电机驱动装置。上述电机驱动装置具有对电流进行通断控制来驱动电机(110)的电机驱动电路(100)、作为产生进行电机的驱动指示的驱动指示信号(Vs)的控制部的微型计算机(300)、基于与电机以串联的方式连接的分路电阻(410)的电流检测信号(Vi)构成电流反馈系统的电流反馈电路和锁存电路、以及基于驱动指示信号(Vs)和从锁存电路输出的锁存输出信号(Vr)来驱动电机驱动电路的门电路，微型计算机根据基于驱动指示信号(Vs)而测量出的时间来判断锁存输出信号(Vr)的状态，从而进行电流反馈系统的故障检测。

Description

电机驱动装置
技术领域
本发明涉及电机驱动装置，尤其涉及不用另外设置故障检测电路就能够进行电流反馈系统的故障检测的电机驱动装置。
背景技术
以往，已知具有通过电流反馈系统恒流控制流过电机等负载的电流该电机驱动电路具备过电流检测电路的装置(例如，参照专利文献1)。
该电机驱动装置具有将流过电机的电流作为电压值而检测的分路电阻、和对该检测电压与阈值电压进行比较的比较器。阈值电压由阈值生成电路生成，以平均电机电流、电机电流的交流变化量、电源电压值越大阈值电压越增加，电机的温度越低阈值电压越增加的方式对其进行设定。由此，能够保持所希望的磁滞特性，并能够稳定地进行故障检测动作和从过电流检测状态的复原动作。
专利文献1：日本特开2013－62721号公报
但是，以往的电机驱动装置不是利用电机驱动装置的一部分来进行过电流等故障检测的装置，而需要在电机驱动装置以外另外设置故障检测电路。因此，存在电路空间增大且部件件数增加的技术问题。
发明内容
因此，本发明的目的在于提供不用另外设置故障检测电路，而利用电机驱动装置的一部分就能够进行电流反馈系统的故障检测的电机驱动装置。
[1]为了实现上述目的，本发明提供一种电机驱动装置，其特征在于，具有：电机驱动电路，其对电流进行通断控制来驱动电机；控制部，其产生进行上述电机的驱动指示的驱动指示信号；电流反馈电路，其由比较器和与上述电机以串联的方式连接的电流检测用电阻构成，通过电机电流的电流检测信号和目标值信号的比较而输出比较输出信号；锁存电路，其基于上述驱动指示信号和上述比较输出信号来锁存电流检测结果；以及门电路，其基于上述驱动指示信号和从上述锁存电路输出的锁存输出信号来驱动上述电机驱动电路，上述控制部根据基于上述驱动指示信号而测量出的时间来判断上述锁存输出信号的状态，从而进行由上述电流反馈电路和上述锁存电路构成的电流反馈系统的故障检测。
[2]也可以是根据上述[1]所记载的电机驱动装置，其特征在于，上述控制部通过对正常动作时达到目标电流的时间和基于上述驱动指示信号测量出的时间进行比较判断，来进行故障检测。
[3]另外，也可以是根据上述[1]或者[2]所记载的电机驱动装置，其特征在于，上述控制部在故障检测时，进行变更上述驱动指示信号来断开流过上述电机的电流的控制。
[4]另外，也可以是根据上述[1]～[3]中任意一项所记载的电机驱动装置，其特征在于，上述控制部是单片微型计算机，通过内置于上述单片微型计算机的计时单元部进行上述时间测量。
根据本发明，能够提供不用另外设置故障检测电路，而利用电机驱动装置的一部分就能够进行电流反馈系统的故障检测的电机驱动装置。
附图说明
图1是本发明的实施方式的电机驱动装置的示意结构图。
图2是本发明的实施方式的电机驱动装置的电路结构图。
图3是表示本发明的实施方式的电机驱动装置的正常动作时的各部的各信号波形的图。
图4是表示电机驱动装置中的电流反馈系统的故障检测的动作的流程图。
图5是表示本发明的实施方式的电机驱动装置的电流反馈系统发生故障时的各部的各信号波形的图。
附图标记的说明：1…电机驱动装置；100…电机驱动电路；110…电机；150…电桥电路；200…驱动器电路；300…微型计算机；310…驱动指示信号产生部；320…Pch方向指示部；330…NchFET控制信号产生部；340…锁存输出信号输入部；350…电流指令值产生部；360…计时单元部；400…电流反馈电路；410…分路电阻；420…比较器；430…LPF；500…锁存电路；600…门电路；610…与电路；620…驱动停止用Tr；Im…电机电流；Vs…驱动指示信号；Vref…目标值信号；Vc…比较输出信号；Vd1、Vd2…驱动信号；Vr…锁存输出信号；Vi…电流检测信号；Vm1、Vm2…电机驱动方向控制信号；VF1、VF2…NchFET控制信号；Von…接通信号；Vclr…锁存清除信号；T1…电机驱动指示时间；T2…电流反馈检测时间。
具体实施方式
(电机驱动装置1的整体结构)
图1是表示本发明的实施方式的电机驱动装置的示意结构图。另外，图2是表示本发明的实施方式的电机驱动装置的电路结构图。
本发明的实施方式的电机驱动装置1具有：电机驱动电路100，其通断控制电流来驱动电机110；微型计算机300，其作为产生进行电机110的驱动指示的驱动指示信号Vs的控制部；电流反馈电路400，其由与电机110以串联的方式连接的作为电流检测用电阻的分路电阻410和比较器420构成，通过电机电流Im的电流检测信号Vi和目标值信号Vref的比较输出比较输出信号Vc；锁存电路500，其基于驱动指示信号Vs和比较输出信号Vc锁存电流检测结果；以及门电路600，其基于驱动指示信号Vs和从锁存电路500输出的锁存输出信号Vr来驱动电机驱动电路100。
在该结构中，电机驱动电路100具有：电桥电路150，其通断控制流过电机110的电流Im；以及驱动器电路200，其驱动电桥电路150。另外，微型计算机300构成为根据基于驱动指示信号Vs测量出的时间来判断锁存输出信号Vr的状态，进行由电流反馈电路400和锁存电路500构成的电流反馈系统的故障检测。
电桥电路150由四个MOSFET构成，为在FET1与FET3之间、以及FET2与FET4之间连接电机110的电桥结构。通过使FET1和FET4导通、使FET2和FET3截止，来使电机电流向图2所示的Im方向流动，而电机110正转。相反，通过使FET1和FET4截止、使FET2和FET3导通，来使电机电流向相反方向流动，而电机110反转。通过这些MOSFET的导通、截止的组合、定时来进行电机110的旋转控制。此外，从驱动器电路200、以及门电路600输入规定的开关信号来控制上述的MOSFET的导通、截止的组合、定时。
驱动器电路200的输入侧与门电路600连接，输出侧与电桥电路150连接。基于从门电路600输出的驱动信号Vd1、Vd2开关控制各FET，从而从电源电压12V向电桥电路150、电机110供给电流。
微型计算机300是作为控制部发挥作用的单片微型计算机，该控制部具备：产生进行电机110的驱动指示的驱动指示信号Vs的驱动指示信号产生部310、Pch方向指示部320、NchFET控制信号产生部330、锁存输出信号输入部340、电流指令值产生部350、以及计时单元部360等。
驱动指示信号产生部310产生作为PWM(Pulse Width Modulation：脉冲宽度调制)信号的进行电机110的驱动指示的驱动指示信号Vs。例如，使用微型计算机300的PWM功能等，从高电平以恒定间隔反转输出低电平的输出，来产生电机驱动指示时间T1的驱动指示信号Vs。作为该输出的驱动指示信号Vs与锁存电路500以及门电路600连接。
Pch方向指示部320输出用于进行电机110的旋转方向的控制的信号即电机驱动方向控制信号Vm1、Vm2。该电机驱动方向控制信号Vm1、Vm2被输入至门电路600的与电路610。
NchFET控制信号产生部330输出用于进行电机110的旋转方向的控制的信号即NchFET控制信号VF1、VF2。该NchFET控制信号VF1、VF2以规定的定时将高电平、低电平信号输入至FET3、FET4，来对MOSFET进行导通、截止控制。通过与上述的电机驱动方向控制信号Vm1、Vm2一起控制电桥电路150，来进行电机110的旋转方向的控制。
反馈输入部340输入从锁存电路500输出的锁存输出信号Vr。该被输入的锁存输出信号Vr(＝电流反馈信号)在微型计算机内部被输入至计时单元部360。
电流指令值产生部350将目标值信号Vref输入至比较器420，该目标值信号Vref是指示朝向电流反馈电路400的目标电流值Vref的DC电压的信号且成为比较器420的基准电压(阈值)。通过调整该目标值信号Vref，能够控制电机电流Im并调节电机的稳定转速。
计时单元部360是内置于微型计算机300的计时单元部。向计时单元部360输入锁存输出信号Vr，进行从驱动指示信号Vs的上升沿时开始的经过时间的测量。
由以下说明的电流反馈电路400和锁存电路500，构成从电机110向微型计算机300的电流反馈系统。
电流反馈电路400由与电机110以串联的方式连接的分路电阻410和比较器(Comparator)420构成。分路电阻410经由低通滤波器(LPF)430与比较器420连接。由此，能够抑制由噪声、电压纹波等引起的不稳定的动作。通过电机电流Im的电流检测信号Vi和目标值信号Vref的比较来输出比较输出信号Vc。该电流反馈电路400的输出作为比较输出信号Vc而与锁存电路500的输入侧连接。例如，若由于驱动器电路200导通而电桥电路150被驱动，电流流过电机110，则与电机110连接的分路电阻410中也流过与流过电机110的电流相同的电流(Im)。由于流过分路电阻410的电阻Ra的电机电流Im，而在分路电阻410的两端，产生电流检测信号Vi＝Ra×Im。利用比较器420对电流检测信号Vi和通过电流指令值产生部350生成的目标值信号Vref进行比较，在成为目标值信号Vref＜电流检测信号Vi时，对比较输出信号Vc进行反转输出，并将该比较输出信号Vc输入至锁存电路500。
锁存电路500被输入来自微型计算机300的驱动指示信号Vs和来自电流反馈电路400的比较输出信号Vc，基于该驱动指示信号Vs和比较输出信号Vc，来锁存(保持)电流检测结果。将锁存输出信号Vr输入至锁存输出信号输入部340且经由驱动停止用Tr620输入至门电路600。
门电路600基于驱动指示信号Vs和从锁存电路500输出的锁存输出信号Vr来输出驱动信号Vd1、Vd2。在本实施方式中，由于也控制电机旋转的方向，所以作为驱动指示信号Vs与锁存输出信号Vr或者电机驱动方向控制信号Vm1、Vm2的逻辑积，从与电路610输出驱动信号Vd1、Vd2。通过该驱动信号Vd1、Vd2驱动驱动器电路200，从而对电机110通电。此外，通过使用了电机驱动方向控制信号Vm1、Vm2的门控制、以及上述的NchFET控制信号产生部330，来进行电机的旋转方向的控制。
(电机驱动装置1的正常动作)
图3是表示本发明的实施方式的电机驱动装置的正常动作时的各部的信号波形的图。根据该图3所示的正常动作时的主要点的波形图，按照以下的编号(1)～(9)的顺序对电机驱动装置1的正常动作(恒流控制动作)进行说明。
(1)驱动指示信号Vs在电机驱动指示时间T1，为高电平输出(接通信号Von)。
(2)从门电路600接通输出驱动信号Vd1、Vd2，FET1、4导通，FET2、3截止。
(3)电流Im流过电机110而通过分路电阻410产生电流检测信号Vi。
(4)在电流检测信号Vi超过目标值信号Vref时，锁存输出信号Vr成为高电平。
(5)由此，FET1、4截止，电机110停止而电流检测信号Vi变为0。
(6)经过规定期间后，驱动指示信号Vs切换为低电平。(从接通信号Von变为锁存清除信号Vclr。)
(7)在从驱动指示信号Vs的高电平向低电平的切换边沿(锁存清除信号Vclr)解除锁存电路500的保持状态。
(8)在驱动指示信号Vs为低电平期间(锁存清除信号Vclr期间)，持续驱动信号Vd的低电平。
(9)经过规定期间后，驱动指示信号Vs切换为高电平(成为接通信号Von)。
之后在电机驱动指示时间T1期间反复(1)～(9)的动作。如图3所示在上述的(3)和(5)的各个期间，尽管实际的电机电流增加、减少，但能够利用与由电流反馈电路400指定的目标值信号Vref对应的电流值来恒流驱动电机110。
(电机驱动装置1的发生故障时的动作)
在上述所示的图3中，电机驱动时的电机电流波形随着时间常量呈指数函数增加。即电机驱动时，电流流过电机110，所以因电阻以及线圈成分，电流缓缓地增加。若将τe设为电感与电枢电阻的比，则电机电流Im能够通过如下的等式来表示。
电机电流Im＝(电源电压12V/电枢电阻)×(1－e-t/τe)
利用上式，求出在电机驱动时达到由目标值信号Vref设定的目标电流的时间T2。
在本实施方式中，在上述求出的T2作为电流流过电机110由于线圈成分而电流缓缓地增加直至达到(电流反馈)目标电流为止的时间，满足电机驱动指示时间T1＞T2的关系的情况下，将T2设定为电流反馈检测时间。
即在利用从微型计算机300输出的驱动指示信号Vs(电机驱动指示时间T1)进行了电机110的驱动指示后，即使经过电流反馈检测时间T2也未反转输出锁存输出信号Vr的情况下，判断为电路异常(电流反馈系统的故障)，而将驱动指示信号Vs设为Lo，使电机110驱动停止。
图4是表示电机驱动装置中的电流反馈系统的故障检测的动作的流程图。以下，基于该流程图，对微型计算机300的故障检测的方法进行说明。
首先，微型计算机300判断是否检测出驱动指示信号Vs的上升沿(步骤1)。在检测出驱动指示信号Vs的上升沿的情况下进入步骤2，在未检测出驱动指示信号Vs的上升沿的情况下，反复执行步骤1。
在步骤2，开始计时单元部360的计数。从对内部计数值TCNT进行复位后的状态开始计数。
计时单元部360判断与计数值TCNT对应的时间T即T(TCNT)是否达到了电流反馈检测时间T2。在未达到T2的情况下，对计数值TCNT加上1并反复执行步骤3，在达到了T2的情况下，进入步骤4(步骤3)。
在步骤4中，停止计时单元部360的计数。
微型计算机300判断T2是否满足T2＜电机驱动指示时间T1。在不满足(否)的情况下，结束故障判断流程，在满足的情况下(是)，进入步骤6(步骤5)。
微型计算机300判断锁存输出信号Vr是否反转而成为了高电平。在为是的情况下，结束故障判断流程，在为否的情况下，进入步骤7(步骤6)。
微型计算机300将驱动指示信号Vs控制为低电平来使电机110停止。即微型计算机300判断为电流反馈系统的故障，使作为规定周期的PWM信号的驱动指示信号Vs停止，变更为低电平(步骤7)。由此，电机110停止，来确保发生故障时的安全性。
图5是表示本发明的实施方式的电机驱动装置的电流反馈系统发生故障时的各部的各信号波形的图。根据该图5所示的发生故障时的主要点的波形图，按照以下的编号(1)～(5)的顺序对电机驱动装置1的动作进行说明。
(1)驱动指示信号Vs在电机驱动指示时间T1，为高电平输出(接通信号Von)。
(2)从门电路600接通输出驱动信号Vd1、Vd2，FET1、4导通，FET2、3截止。
(3)电流Im流过电机110而通过分路电阻410产生电流检测信号Vi。
(4)电流反馈系统发生故障。即在电流反馈电路400或者锁存电路500中发生故障。由此，即使经过电流反馈检测时间T2，锁存输出信号Vr也不反转。
(5)微型计算机300将驱动指示信号Vs控制为低电平。由此，驱动信号Vd1、Vd2为低电平，FET1、4变为截止而电机110停止。
通过上述(1)～(5)的动作，在电流反馈系统发生故障时，使电机110的驱动停止。
(本发明的实施方式的效果)
根据如上述那样构成的电机驱动装置1，具有如以下那样的效果。
(1)本发明的实施方式的电机驱动装置1通过微型计算机300的计时单元部对从驱动指示信号Vs的上升沿开始的经过时间进行计数，检测电流反馈检测时间T2的经过时的锁存输出信号Vr的反转输出，来检测电流反馈系统的故障。由此，能够提供不用另外设置故障检测电路，而利用电机驱动装置的一部分就能够进行电流反馈系统的故障检测的电机驱动装置。
(2)在电流反馈系统(电流反馈电路400、锁存电路500)发生故障的情况下，电流也流过电机110。因此，在发生故障时，过电流有可能流过电机110，但通过本实施方式，能够防止朝向电机的过电流。
(3)电流反馈检测时间T2能够根据温度等动作环境发生变更，通过设定最佳的T2，能够进行适当的故障检测。另外，通过与到达到目标电流(电流反馈)为止的计算上的时间相比，较长地设定电流反馈检测时间T2，也能够不阻碍正常的电流控制动作地附加故障检测功能。
(4)另外，无需设置故障检测电路，所以能够缩小电路空间，使基板的小型化以及基板空间的有效利用成为可能。
(5)由于上述的电路空间缩小、基板的小型化以及基板空间的有效利用，对产品成本的改善也具有效果。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但上述实施方式只不过是一个例子，并不是限定权利要求书的发明的方式。本实施方式对对电流进行通断控制来驱动电机的电机驱动装置进行了说明，但并不局限于电机，只要是能够以对电流进行通断控制的方式控制驱动的负载，就能够作为负载驱动装置来应用。作为电机以外的负载，只要是电磁线圈、加热器等能够电流驱动的部件就能够应用。
另外，这些新的实施方式以及其变形例能够以其他的各种方式来实施，能够在不脱离本发明的主旨的范围内，进行各种省略、置换、变更等。另外，在这些实施方式中说明的特征的全部组合未必是为了解决发明的课题的手段中所必须的。并且，上述实施方式及其变形例包含于发明的范围以及主旨，并且包含于权利要求书所记载的发明和其均等的范围。

Claims (3)

1.一种电机驱动装置，其特征在于，具有：
电机驱动电路，其对电流进行通断控制来驱动电机；
控制部，其产生进行所述电机的驱动指示的驱动指示信号；
电流反馈电路，其由比较器和与所述电机以串联的方式连接的电流检测用电阻构成，通过电机电流的电流检测信号和目标值信号的比较而输出比较输出信号；
锁存电路，其基于所述驱动指示信号和所述比较输出信号来锁存电流检测结果；以及
门电路，其基于所述驱动指示信号和从所述锁存电路输出的锁存输出信号来驱动所述电机驱动电路，
所述控制部根据基于所述驱动指示信号而测量出的时间来判断所述锁存输出信号的状态，从而进行由所述电流反馈电路和所述锁存电路构成的电流反馈系统的故障检测，
所述控制部通过对正常动作时达到目标电流的时间和基于所述驱动指示信号测量出的时间进行比较判断，来进行故障检测。
2.根据权利要求1所述的电机驱动装置，其特征在于，
所述控制部在故障检测时，进行变更所述驱动指示信号来断开流过所述电机的电流的控制。
3.根据权利要求1或者2所述的电机驱动装置，其特征在于，
所述控制部是单片微型计算机，通过内置于所述单片微型计算机的计时单元部进行所述时间测量。
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