CN104417024A - 网板印花装置和操作方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供将各种印花作业自动化的网板印花装置。该网板印花装置包括：网板（10），其在端部设置有第一卡合机构；载置网板（10）的网板支承部件（8），其在端部与第一卡合机构嵌合的第二卡合机构；双臂机械手（9），其在前端具有能够自由装卸的抓持件，进行印花作业；移动机构（14），其装载双臂机械手，在水平方向上往复移动；和控制印花装置的动作的控制机构，控制机构与印花的工序相应地选择网板抓持件、染料容器抓持件或刮板抓持件中的任一抓持件，使所选择的抓持件安装到双臂机械手，在双臂机械手开始印花作业之前，将网板识别编号、染料容器识别编号、刮板识别编号的对应关系与预先记录在控制机构正确的对应关系进行对照。

Description

网板印花装置和操作方法

技术领域

本发明涉及网板印花装置，更详细而言，涉及将环带每绕一圈所需的各种印花作业自动化的网板印花装置。

背景技术

网板印花装置是通过被雕刻成网板的图案雕刻部将染料（颜色糊料）印染在布帛的装置。作为现有的平网（FS）方式的网板印花装置，一般是导承框方式的网板印花装置。导承框是用于将网板相对于布帛配置在规定的位置和高度的器具，染料被投入到安装在导承框的网板上。

图1是现有的导承框方式的网板印花装置的示意图。（a）是装置的俯视图，（b）是装置的侧视图。图1中，用附图标记101表示的结构是环带间歇固定长度输送部，用附图标记102表示的结构是导承框方式的网板印花单元。用附图标记103表示的结构是干燥机。

在现有的导承框方式的网板印花装置，环带间歇固定长度输送部101使贴附有布帛的环带在图1中的方向X上间歇输送地环绕，并利用安装在网板印花单元102的刮板（squeegee），通过网板使染料透过，将被雕刻成网板的设计图案印染到布帛。在进行印花作业期间，在现有的导承框方式的印花单元，至环带环绕一周为止，通过一个网板将相同的雕刻设计图案印染到布帛，环带每绕一圈就更换使用的网板、刮板和染料，完成由多个不同的雕刻设计图案构成的所期望的设计图案。

这样，在现有的导承框方式的印花单元，每当环带环绕一周时，对布帛印染另外的雕刻设计图案，因此需要在印花单元装上被雕刻有另外的雕刻设计图案的另外的网板。除了装上该网板的操作以外，还要将以下这些与印花相关的一系列操作全部依靠人工操作，效率低下，该与印花相关的一系列操作包括：对装上了网板的印花单元的网板支承部件的高度进行调整的操作；向印花单元的刮板载体装上刮板的操作；对印染时的刮板的加压和刮板角度进行调整的操作；从染料容器向网板投入染料的操作；对网板的合型进行调节的操作；将印染后残留于网板内的残留染料回收的操作；和印染后的刮板和网板取下的操作等。

作为以印花操作的效率化为目的的现有的网板印花装置，例如能够列举下述专利文献1中记载的装置。在下述专利文献1的自动网板印花机中，利用使用试样印花装置的试样印花，预先取得网板的合型数据，在实际进行印花的主印花装置使用该数据，由此，将网板的定位操作和刮板压的调整操作自动化。

此外，作为现有的导承框方式的印花单元，例如在专利文献2公开有平网印花机。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第2571321号说明书

专利文献2：日本特开2004-122516号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在现有的导承框方式的印花单元中，环带每绕一圈就需要进行上述的一系列操作，因此操作变得繁杂。因此，存在由于向导承框安装网板的顺序的错误和投入染料的顺序的错误等而产生设计图案的配色错误，发生印染不良的情况。

在专利文献1中记载的自动网板印花机，将网板的定位操作和刮板压（刮板压力）的调整操作自动化。但是，关于这些网板的定位操作和刮板压的调整操作以外的、例如染料的投入这样的操作，依然存在操作者产生失误的情况。

此外，专利文献2中记载的平网印花机是以印花品质的提高为目的的装置，不是以印花操作的效率化为目的的装置，不是能够减轻印花操作的人的操作的装置。

本发明是为了解决上述问题而完成的发明，本发明的目的在于，提供将环带每绕一圈所需的各种印花操作自动化的网板印花装置。

用于解决技术问题的技术方案

为了达到上述目的，本发明的自动网板印花装置是通过网板的图案雕刻部将染料印染在布帛的印花装置，包括：

网板（10），其形成有图案雕刻部，在端部设置有第一网板卡合机构（31、32）；

载置上述网板的网板支承部件（8），其在端部设置有与上述第一网板卡合机构嵌合的第二网板卡合机构（33、34）；

双臂机械手（9），其在各个臂的前端具有能够自由装卸的抓持件，对上述网板进行印花作业；

移动机构（14），其装载上述双臂机械手，相对于上述网板在水平方向上往复移动；和

控制印花装置的动作的控制机构，

上述控制机构在开始进行上述印花作业之前分别选择用于抓持上述网板的网板抓持件（22、23）、用于抓持染料容器（27）的染料容器抓持件（20、21）和用于抓持刮板（26）的刮板抓持件（24、25），并且在上述印花作业中使上述双臂机械手装上上述选择的网板抓持件、染料容器抓持件和刮板抓持件，

对上述网板、上述染料容器和上述刮板分别赋与各自对应的网板识别编号、染料容器识别编号和刮板识别编号，

在上述控制机构中，预先记录有与各次上述印花作业中使用的网板抓持件、染料容器抓持件和刮板抓持件对应的网板识别编号、染料容器识别编号和刮板识别编号的组合，

上述控制机构通过将被赋与给上述网板、上述染料容器和上述刮板的网板识别编号、染料容器识别编号和刮板识别编号与预先记录在上述控制机构的上述识别编号的组合进行对照，来选择上述网板抓持件、上述染料容器抓持件和上述刮板抓持件。

此外，为了达到上述目的，本发明的自动网板印花装置的操作方法是通过网板的图案雕刻部将染料印染在布帛的印花装置的操作方法，

印花装置包括：

网板（10），其形成有图案雕刻部，在端部设置有第一网板卡合机构（31、32）；

载置上述网板的网板支承部件（8），其在端部设置有与上述第一网板卡合机构嵌合的第二网板卡合机构（33、34）；

双臂机械手（9），其在各个臂的前端具有能够自由装卸的抓持件，对上述网板进行印花作业；

移动机构（14），其装载上述双臂机械手，相对于上述网板在水平方向上往复移动；和

控制印花装置的操作的控制机构，

上述控制机构在开始进行上述印花作业之前分别选择用于抓持上述网板的网板抓持件（22、23）、用于抓持染料容器（27）的染料容器抓持件（20、21）和用于抓持刮板（26）的刮板抓持件（24、25），并且在上述印花作业中使上述双臂机械手装上上述选择的网板抓持件、染料容器抓持件和刮板抓持件，

对上述网板、上述染料容器和上述刮板分别赋与各自对应的网板识别编号、染料容器识别编号和刮板识别编号，

在上述控制机构中，预先记录有与各次上述印花作业中使用的网板抓持件、染料容器抓持件和刮板抓持件对应的网板识别编号、染料容器识别编号和刮板识别编号的组合，

上述控制机构通过将被赋与给上述网板、上述染料容器和上述刮板的网板识别编号、染料容器识别编号和刮板识别编号与预先记录在上述控制机构的上述识别编号的组合进行对照，来选择上述网板抓持件、上述染料容器抓持件和上述刮板抓持件。

发明的效果

根据本发明，在印染操作前控制机构对印染操作中使用的网板、刮板和染料的对应关系进行对照，将环带每绕一圈所需的各种印花操作自动化，由此，能够防止由操作者的失误而产生的、向导承框安装网板的顺序的错误和投入染料的顺序的错误等导致的设计图案的配色错误，能够防止印染不良的发生。

此外，根据本发明，进行各种印花操作的机械手臂为双臂，因此，能够使机械手臂忠实地反复进行熟练操作者使用双臂进行刮板动作时的、利用手工操作进行的印花的动作，由此，能够实现基于作为印花的最高品质的由手工操作实现的印花品质的、高品质的印花。

此外，在机械手臂具备通过控制机构进行的学习功能，当熟练操作者利用学习功能一旦使机械手臂学习刮板动作时，机械手臂能够使用通过学习功能学习到的动作控制的参数，重复进行与熟练操作者相同水准的刮板动作。

此外，通过使得控制机构对这些与印花操作相关的数据进行管理，在从印花操作的委托人收到相同设计图案的再次的印花委托（续订的订单）的情况下，也能够有效率地进行与上次的印花操作相同品质的印花操作。

附图说明

图1是表示现有的导承框方式的网板印花装置的示意图。

图2是本发明的实施方式的机械手臂方式的网板印花装置的示意图。

图3是本发明的实施方式的机械手臂方式的网板印花单元的示意图。

图4是网板的示意图。

图5是工具交换台的示意图。

图6是说明本发明的实施方式的机械手臂方式的网板印花装置进行的印花动作的流程图。

图7是说明机械手臂进行网板的载置的情形的示意图。

图8是说明机械手臂进行网板的载置的情形的示意图。

图9是说明机械手臂进行网板的载置的情形的示意图。

图10是说明机械手臂进行网板的载置的情形的示意图。

图11是说明机械手臂进行网板的载置的情形的示意图。

图12是说明机械手臂进行网板的载置的情形的示意图。

图13是说明机械手臂进行网板的载置的情形的示意图。

图14是说明机械手臂进行网板的载置的情形的示意图。

图15是说明机械手臂向网板内投入染料的情形的示意图。

图16是说明机械手臂向网板内投入染料的情形的示意图。

图17是说明机械手臂向网板内投入染料的情形的示意图。

图18是说明机械手臂向网板内投入染料的情形的示意图。

图19是说明机械手臂向网板内投入染料的情形的示意图。

图20是说明机械手臂进行刮板动作的情形的示意图。

图21是说明机械手臂进行刮板动作的情形的示意图。

图22是说明机械手臂进行刮板动作的情形的示意图。

图23是说明机械手臂进行刮板动作的情形的示意图。

图24是说明机械手臂进行刮板动作的情形的示意图。

图25是说明机械手臂进行刮板动作的情形的示意图。

图26是右手用的染料容器抓持柄的示意图。

图27A是左手用的染料容器抓持柄的示意图。

图27B是表示左手用的染料容器抓持柄抓持容器盖的状态的示意图。

图28A是表示装上了染料容器抓持柄的双臂的一对机械手臂进行染料投入动作的情形的示意图。

图28B是用于说明染料投入动作和刮板动作的网板的示意图。

图29A是网板抓持柄的示意图。

图29B是表示装上了网板抓持柄的双臂的一对机械手臂抓持网板的情形的示意图。

图30是刮板抓持柄的示意图。

图31是表示机械手臂左手抓持残留染料吸引机构喷嘴的情形的示意图。

附图标记说明

1   环带间歇固定长度输送部

2   网板印花单元

3   干燥机

7   升降机构

8   网板支承部件

9   双臂的一对机械手臂

10  网板

11、12   视觉照相机

13   网板架

14   行进机构

15   工具交换台

16   刮板架

17   染料重量测定机构

18   染料容器配置台

19   残留染料吸引机构

20、21   染料容器抓持柄

22、23   网板抓持柄

24、25   刮板抓持柄

26   刮板

27   染料容器

31、32   销孔（销槽）

33、34   网板支承部件销

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。其中，在以下的说明和图面中，相同的附图标记表示相同或类似的构成要素，由此省略与相同或类似的构成要素相关的说明。

（1）装置的结构

图2是本发明的实施方式的机械手臂方式的网板印花装置的示意图。（a）是装置的俯视图，（b）是装置的侧视图。

在本发明的实施方式的网板印花装置中，用机械手臂方式的印花单元替换现有的导承框方式的印花单元。即，本发明的实施方式的网板印花装置包括环带间歇固定长度输送部1、机械手臂方式的网板印花单元2和干燥机3。环带间歇固定长度输送部1将贴附有布帛的环带在图2中的方向X上利用间歇输送进行规定的长度的固定长度输送，通过重复该固定长度输送的动作，使贴附有布帛的环带环绕一周。机械手臂方式的网板印花单元2具备双臂的一对机械手臂9，在环带每绕一圈时执行后述的各种印花操作。作为机械手臂9进行的印花操作，例如有网板的载置、染料的投入、刮板动作和残留染料的吸引。被网板印花单元2印染有雕刻设计图案的布帛由环带间歇固定长度输送部1在方向X上输送固定长度，之后，在数次输送固定长度后，由干燥机3度印染后的布帛表面的染料进行干燥处理。在本实施方式中，环带间歇固定长度输送部1通过规定的接口由后述的网板印花单元2的控制部控制动作。

在本发明中，使用双臂的一对机械手臂，根据后述的各种印花操作适当地选择装上机械手臂前端的抓持柄，由此将环带每绕一圈所需的各种印花操作自动化。

图3是本发明的实施方式的机械手臂方式的网板印花单元的示意图。（a）和（c）是沿着与图2中的方向X正交的方向的侧视图，（b）是沿着图2中的方向X的侧视图，（d）是（b）的A-A截面的平面图。

本发明的实施方式的机械手臂方式的网板印花单元2包括：在印花动作时载置网板10的网板支承部件8；执行后述的各种印花操作的双臂的一对机械手臂9；用于确认网板10的位置的视觉照相机11、12；悬架机械手臂9的行进（移动）机构14；测定染料容器27的重量的染料重量测定机构17；吸引残留于网板10内的染料的残留染料吸引机构19；和控制各部的控制机构（未图示）。

图4是网板的示意图。（a）是平面图，（b）是（a）的B-B截面的截面图。网板10是公知的销方式的网板，在网板10设置有销孔（或销槽）31、32。在网板支承部件8设置有网板支承部件销33、34，通过使得这些网板支承部件销33、34与网板10的销孔31、32嵌合，进行网板10的合型。使用的网板10的尺寸（纵×横）和高度预先存储在后述的控制部。

网板支承部件8具有升降机构7，升降机构7对网板10的上下方向的位置进行调节。在网板支承部件8设置有网板固定装置（未图示）。

机械手臂9是每一个臂具有7轴的可动轴的两个臂的一对机械手臂，在各个臂的前端装上后述的能够装卸的抓持件。抓持件根据后述的各种印花操作适当地选择。作为机械手臂9，例如能够使用株式会社安川电机社制的“MOTOMAN-SDA5D”。MOTOMAN-SDA5D是多关节机械手，是每一个臂7轴的多关节机械手臂，具有一个臂7轴的两个臂与机械手臂基台的腰部旋转轴的共计15轴的可动轴。

此外，在机械手臂9具备通过控制机构进行的学习功能。当熟练操作者利用学习功能一旦使机械手臂学习刮板动作时，机械手臂能够使用通过学习功能学习到的动作控制的参数，重复进行与熟练操作者相同水准的刮板动作。

行进机构14悬架具备两个机械手臂9的机械手臂基台，能够在与布帛的输送方向X正交的方向、在水平方向上往复移动。行进机构14被进行伺服控制，控制机构能够取得来自行进机构14的规定的基准位置的移动距离作为位置数据。

视觉照相机11、12是摄像机构。在机械手臂9为了进行网板10的定位操作而将网板10输送并载置在网板支承部件8时，视觉照相机11、12对网板10的网板定位用的网板销孔31、32附近的图像进行拍摄。所拍摄到的图像被发送至控制机构。

染料重量测定机构17对包括容器内的染料的染料容器27的重量进行测定。所测定的重量被发送至控制机构。残留染料吸引机构19吸引在对网板完成印染后残留于网板10内的染料。

在本实施方式中，控制机构对升降机构7、机械手臂9、视觉照相机11、12、行进机构14、染料重量测定机构17和残留染料吸引机构19的动作进行控制。表1表示本实施方式中控制机构预先记录和能够设定的项目和范围。

[表1]

设定项目	设定范围
		打印颜色数	1～20色
打印张数	1～90张
		网板尺寸（纵×横）	9个图案（式样）
刮板尺寸（横宽×高度）	9个图案
		网板升降量	40.0～50.0mm
网板高度	0.0～10.0mm
		刮板橡胶改变长度	20.0～30.0mm
充满角度	-10～25°（5°刻度）
		刮板角度	0～45°（5°刻度）

染料供给量	1～15kg
		刮板上升延迟时间	0.0～9.9sec
刮板位置图案（起点位置和终点位置）	9个图案
		充满-刮板间操作侧距离（※1）	0～150mm
充满-刮板间反操作侧距离（※2）	0～150mm
		充满速度	0.5～3.0m/sec
刮板速度	0.5～3.0m/sec
		充满加压量、前侧、后侧	-5.0～5.0mm
刮板加压量、前侧、后侧	-5.0～15.0mm

此外，在网板印花单元2的周围，配置有网板架13、刮板架16、染料容器配置工作台18和工具交换台15。

在网板架13设置有搁板，该搁板能够逐张水平地载置网板10。在搁板，以能够圆滑地进行网板10搬送时的移动的方式，在承受网板的部分设置有车轮（未图示）。

在刮板架16设置有与使用的染料的数量相应的多个刮板26。在印花操作中使用的多种染料按染料的每种颜色被投入染料容器27。在染料容器配置工作台18，这多种染料容器27按染料的每种颜色配置在规定位置。在此，染料容器27和染料容器27内的染料一对一地对应。此处，在本实施方式中，按使用的每种染料使用的染料容器27被预先决定。作为染料容器27和盖27a，例如能够使用聚乙烯制的带盖的桶部件。

图5是工具交换台的示意图。（a）和（c）是沿着图2中的方向X的侧视图，（b）是沿着与图2中的方向X正交的方向的侧视图，（d）是俯视图。如图5所示，在工具交换台15载置有染料容器抓持柄20、21、网板抓持柄22、23和刮板抓持柄24、25。机械手臂9根据后述的各种印花操作将这三种抓持件20～25适当地选择并装卸。在各个臂的前端各装上一个抓持件。在控制机构预先记录是否与印花操作的进行状况相应地选择哪个抓持件的信息。

另外，在本实施方式中，对被雕刻有规定的设计图案的多个网板中的各个网板赋与网板识别编号。同样，对多个刮板26中的各个刮板26赋与刮板识别编号，对多个染料容器27中的各个染料容器27赋与染料容器识别编号。在本实施方式中，为了防止设计图案的配色错误和染料的混色，对于一个网板识别编号，使与使用的刮板对应的一个刮板识别编号和与使用的染料（染料容器）对应的一个染料容器识别编号与一个网板识别编号对应，这些识别编号间的对应信息（参照图表）被预先记录在控制机构（计算机）的记录部。

此外，在本实施方式中，网板10为矩形，网板10的纵方向和横方向的尺寸的数据预先被记录在控制机构。

此外，在本实施方式中，网板10由数字方式的网板雕刻装置雕刻为所期望的设计图案，在该数字方式的网板雕刻装置，装载有与网板印花单元2所具备的网板支承部件8的销33、34相同的网板支承部件。因此，即使不进行数字方式的网板雕刻装置与网板印花单元2之间的合型操作，也能够保证高的合型精度。

另外，在本实施方式中，网板10根据要印染的设计图案、按使用顺序逐张由操作者的手装载在网板架13。

（2）装置的动作顺序

·运转准备（set-up：准备）

操作者将印花中使用的染料放入染料容器27，将染料容器27载置在染料重量测定机构17的重量测定部，将与所载置的染料容器27对应的染料容器识别编号输入控制机构。当染料容器识别编号被输入控制机构时，染料重量测定机构17开始进行重量测定，将测定出的重量发送至控制机构。控制机构从所接收的重量减去染料容器27自身的重量（自重），将染料的净重作为染料重量的初始数据记录在控制机构的记录部。

另外，通过如后所述那样对向网板10投入染料后的染料容器27的重量进行测定，由此能够正确地把握残留于染料容器27内的染料的量。此外，通过在染料的追加投入时测定染料的重量，并与染料的追加投入前的染料的重量进行比较，在使用同一网板、在印染中染料不足的情况下，还能够通过次数设定自动地追加染料。

当利用染料重量测定机构17完成重量测定时，染料重量测定机构17将测定完成信号发送至控制机构。控制机构控制机械手臂9，在前端装上了染料容器抓持柄20、21的机械手臂9抓持载置在染料重量测定机构17的染料容器27，根据预先输入的染料容器识别编号，将染料容器27搬送并载置在染料容器配置台18的规定的位置。当染料容器27的搬送完成时，机械手臂9将容器搬送完成信号发送至控制机构。

关于1个设计图案或1种配色所需的其它染料，也通过与上述的操作相同的操作，在与染料容器识别编号对应的染料容器配置台18的规定的位置配置染料容器27。

当染料容器27的搬送完成时，操作者将与装载在网板架13的网板10对应的网板识别编号、与配置在刮板架16的刮板26对应的刮板识别编号和与配置在染料容器配置台18的染料容器27对应的染料容器识别编号输入控制机构。

控制机构将和这些被输入的网板识别编号、刮板识别编号、染料容器识别编号的对应关系与预先记录在控制机构的记录部的识别编号间的对应信息（参照图表）对照。

在对照的结果、对应关系正确的情况下，机械手臂9向工具交换台15移动，取下染料容器抓持柄20、21，移动至机械手臂9的规定的待机位置，由此，控制机构完成网板印花单元2的运转准备。当网板印花单元2的运转准备完成时，控制机构输出运转准备完成信号（准备完成信号）。在该状态下，如果操作者向控制机构输入运转开始信号，则网板印花装置开始自动运转。

在对照的结果、在对应关系中存在错误的情况下，在控制机构的显示部显示在对应关系中存在错误的意思的错误信息，促使操作者进行补正。

图6是说明本发明的实施方式的机械手臂方式的网板印花装置进行的印花动作的流程图。在本实施方式中，机械手臂9作为印花操作进行网板的载置、染料的投入、刮板动作和残留染料的吸引。

·网板的载置

图7～图14是说明机械手臂进行网板的载置的情形的示意图。（a）是沿着图2中的方向X的侧视图，（b）是沿着与图2中的方向X正交的方向的侧视图。

第一个网板10由操作者预先载置在网板架13。当网板印花单元2开始自动运转时，机械手臂9通过行进机构14移动至与环带的输送方向X正交的方向，向工具交换台15移动。向工具交换台15移动的机械手臂9装上网板抓持柄22、23。

首先，作为步骤S1，机械手臂9取出网板。当装载有机械手臂9的行进机构14行进至网板架13的跟前的网板抓持规定位置时，行进机构14停止行进。

接着，如图7所示，机械手臂9利用网板抓持柄22、23抓持网板10的两个侧面，将网板10拉出至不离开（脱离）网板架13的引导车辆（未图示）的位置。将网板10拉出规定的长度后，机械手臂9暂时解除网板10的抓持，如图8所示那样，抓持离网板印花单元2远的部分的网板10的侧面。在此期间，机械手臂9利用两个网板抓持柄22、23中的任一个抓持柄继续抓持网板10。即，在一个网板抓持柄22一侧改变网板10的抓持位置之后，在另一（另一个）网板抓持柄23一侧也改变网板10的抓持位置，由此改变网板10的抓持位置。图9表示机械手臂9改变网板10的两侧的抓持位置之后的状态。

在改变网板10的抓持位置之后，利用机械手臂9的左右臂抬起网板10，搬送至网板支承部件8的规定的位置。图10和图11表示机械手臂9正在搬送网板10的状态。

此处，在搬送网板10时采用使机械手臂9一个臂一个臂地动作的方式的理由有两个。第一理由是为了直接使用网板10的纵方向和横方向的尺寸的数据。第二理由是为了使网板印花单元2自身的尺寸小型化，使环带间歇固定长度输送部1上的设置空间小型化，使整个网板印花装置的尺寸小型化。

接着，作为步骤S2，视觉照相机11、12检测网板10的定位基准孔31、32。在构成网板印花单元2的架台的两侧配置有用于网板10的定位的视觉照相机11、12。控制机构从视觉照相机11、12取得拍摄图像，并利用公知的图像处理技术判断搬送中的网板10的位置是否恰当。

行进机构14基于预先记录在控制机构的网板10的尺寸，使网板10移动。在网板10的搬送中，当网板10的后部侧定位销孔31到达后部侧的视觉照相机11时，行进机构14临时停止，后部侧的视觉照相机11拍摄后部侧定位销孔31附近的图像。控制机构取得此时的拍摄图像和此时的行进机构14的位置数据。之后，行进机构14再次开始移动，移动至网板10的前部侧定位销孔32到达前部侧的视觉照相机12为止。当网板10的前部侧定位销孔32到达前部侧的视觉照相机12时，前部侧的视觉照相机12拍摄前部侧定位销孔32附近的图像，控制机构取得此时的拍摄图像和此时的行进机构14的位置数据。图12表示视觉照相机12正在拍摄前部侧定位销孔32的状态。

控制机构根据这些取得的图像和位置数据补正网板10的载置位置，作为步骤S3，机械手臂9基于补正后的位置数据将网板10正确地移动至网板支承部件8上。图13和图14表示机械手臂9基于补正后的位置数据载置网板10的状态。在将网板10载置在网板支承部件8上之后，网板固定装置通过按压网板10而将网板10固定，防止印花时的网板10的位置偏移。

另外，在从进行网板的载置的步骤S1至步骤S3的处理的期间，网板10停止在上升位置。

·染料的投入

图15～图19是说明机械手臂将染料投入网板内的情形的示意图。（a）是沿着图2中的方向X的侧视图，（b）是沿着与图2中的方向X正交的方向的侧视图。

首先，机械手臂9向工具交换台15移动，如图15所示那样取下装上的网板抓持柄22、23，如图16所示那样装上染料容器抓持柄20、21。

接着，作为步骤S4，机械手臂9将染料容器27内的染料投入网板10内。机械手臂9向染料容器配置台18移动，取下染料容器27的盖27a，将染料容器27搬送至网板10的规定的染料投入位置，向网板10的固定位置投入染料。

具体而言，首先如图17所示那样，机械手臂9的一个染料容器抓持柄21通过自身的容器盖抓持柄211b抓持染料容器27的盖27a，将盖取下。当将盖27a取下时，机械手臂9的另一（另一个）染料容器抓持柄20抓持染料容器27的上部，将染料容器27抬起。在将染料容器27抬起后的染料容器配置台18的空出的空间，放置一个染料容器抓持柄21抓持的、之前取下的盖27a。

另一染料容器抓持柄20保持抓持染料容器27的上部的状态不变地将染料容器27搬送至网板10的染料投入位置。之后，如图18所示那样，一个染料容器抓持柄21抓持染料容器27的下部，如图19所示那样，机械手臂9用两臂将染料容器27倾斜，向网板10的固定位置投入染料。此处，在控制机构中进行编程，使得染料的投入量根据染料容器27内的染料的量和染料容器27的倾斜角度、被投入预先设定的量。在染料的投入之后，机械手臂9紧接着实施防止染料的落下的动作。该落下防止动作是将为了投入染料而从大致水平倾斜规定角度的染料容器27的角度尽早恢复至大致水平的动作。

此外，作为步骤S5，残留染料吸引机构19吸引染料容器27的注入口。该步骤S5是任意的工序。当机械手臂9抓持染料容器27不变地将染料容器27搬送至残留染料吸引机构19时，残留染料吸引机构19进行动作，吸引在染料的投入动作时附着在染料容器27的注入口周边的多余的染料。通过该步骤S5，防止机械手臂9搬送染料容器27时的染料落下导致的、布帛的污染和网板印花单元2的污染。

接着，作为步骤S6，染料重量测定机构17对染料容器27内的染料进行计量。该步骤S6是任意的工序。机械手臂9将染料投入后的染料容器27搬送至染料重量侧机构17，染料重量侧机构17测定染料容器27的重量。控制机构减去染料容器27自身的重量（自重），取得染料投入后的染料的净重（net weight）。由此，控制机构将运转开始前的准备时测定的染料重量和在本步骤S6测定到的染料重量进行比较，能够根据这些染料投入前后的染料重量把握实际上被投入到网板10内的染料的量。此外，由此能够从印染次数推定各网板中的每个网板的染料的消耗量，还能够预测重复命令时的染料的调制量。

接着，作为步骤S7，机械手臂9使染料容器27返回染料容器配置台18的规定的位置。当装上了染料容器抓持柄20、21的状态的机械手臂9利用一个染料容器抓持柄21将被载置在染料容器配置台18上的染料容器27的盖27a时，另一染料容器抓持柄20将染料容器27载置在染料容器配置台18的规定的位置，一个染料容器抓持柄21对染料容器27加盖。

另外，在从进行染料的投入的步骤S4至步骤S7的处理的期间，网板10也停止在上升位置。

·刮板动作

图20～图25是说明机械手臂进行刮板动作的情形的示意图。（a）是沿着图2中的方向X的侧视图，（b）是沿着与图2中的方向X正交的方向的侧视图。

首先，机械手臂9向工具交换台15移动，如图20所示那样取下装上的染料容器抓持柄20、21，装上刮板抓持柄24、25。

接着，作为步骤S8，机械手臂9将刮板26取出并抓持。首先，机械手臂9向刮板架16移动，如图21所示那样，利用装上了刮板抓持柄24的一个臂，抓持预先配置在刮板架16的刮板26。

具体而言，板状的刮板26垂直地配置在刮板架16上，在另一刮板抓持柄24抓持刮板26的一端的上部规定位置抬起刮板26之后，使板状的刮板26旋转90度，令刮板26位于水平位置。在该状态下，另一刮板抓持柄25如图22所示那样，抓持位于水平位置的刮板26的另一端的下部规定位置。

之后，利用两臂，刮板抓持柄24、25使刮板26再旋转90度，令刮板26位于垂直位置，使得刮板26前端的刮刀（doctor）部与网板10垂直地相接。在该状态，机械手臂9移动至网板10后侧的充满行程（冲程）（flood stroke）开始位置，如图23所示那样，利用机械手臂9的两臂使刮板26下降至刮板前端的刮刀部与网板10的网板纱（gauze）接触为止。此时，网板支承部8的升降机构停止在上升位置，网板10位于上升位置。

另外，如在本步骤中说明的那样，在本发明的实施方式的机械手臂方式的网板印花单元2中，利用机械手臂9的各个臂抓持一个刮板26的两端。这样，利用各个臂抓持刮板26的两端的方式与熟练操作者利用手工操作进行印花时抓持刮板的方式相同。由此，在本发明的印花装置中，能够实现熟练操作者利用手工操作进行的、现有的手工操作的印花的完成。

另外，在现有的印花装置中，刮板为两个或多个，或者为专利文献2中记载的那样的、辊型的刮板旋转行进的方式。

接着，作为步骤S9，进行环带的重复输送。环带间歇固定长度输送部1利用间歇输送将被贴附有印花对象的布帛的环带按规定长度进行固定长度输送。

接着，作为步骤S10，机械手臂9进行充满行程动作。此时，机械手臂9存在于图23所示的网板10后侧的充满行程开始位置。机械手臂9在刮板26的刮刀部与网板10的网板纱接触的状态下进行充满行程动作，如图24所示那样，在网板10的前侧的充满行程完成位置临时停止。充满行程动作是使染料在网板10的框内扩散的印花动作。

另外，在从取出刮板26的步骤S8至步骤S10的处理期间，网板10也停止在上升位置。

在通过充满行程动作使染料在网板10的框内扩散之后，作为步骤S11，机械手臂9进行刮板动作。通过该刮板动作，通过网板10的图案设计雕刻部使得染料被印染在布帛。

为了将染料印染在布帛，首先，使升降机构7动作，使网板10停止在下降位置。之后，机械手臂9开始刮板动作。机械手臂9使得刮板从存在于刮板的前面的染料通过后，在使刮板行进期间，使刮板26下降、加压并调整刮板的角度同时进行刮浆行进（squeegee running），由此，通过网板10的图案雕刻部使染料透过，将染料印染在布帛。在现有型的平网型印花装置中，在利用手工操作进行的印花工序中熟练操作者在刮板行进中进行的、刮板的加压和刮板的角度的调整等微细的调整难以进行。但是，在本申请发明中，通过使用双臂的一对机械手臂9，能够在使刮板行进中进行这样的刮板的加压和刮板的角度的调整，由此，能够到稳定的品质的印染结果。

另外，因为刮板动作是印花操作中公知的动作，所以，省略对本说明书的这些以上的说明。

在刮板动作完成后，机械手臂9如图25所示那样移动至网板10后侧的刮板完成位置。

此处，在基于在步骤S6取得的染料投入后的染料重量和作为对象的网板的染料的推定消耗量、控制机构判断为印染中染料不足的情况下，作为任意的工序，进行染料的追加投入动作。在这种情况下，首先，作为步骤S12，机械手臂9移动至刮板架16，使刮板26返回刮板架16。之后，作为步骤S4的准备，机械手臂9向工具交换台15移动，取下所装上的刮板抓持柄24、25，装上染料容器抓持柄20、21。之后，从步骤S4继续执行处理。

在不进行染料的追加动作的情况下，对布帛的下一印染部分执行通过刮板动作将染料印染在布帛的工序。即，机械手臂9使刮板26上升并且使上升机构7动作，使网板10停止在上升位置，使网板10从布帛表面浮起。在该状态下，进行步骤S9的环带的重复输送，继续重复执行规定次数的步骤S10以后的处理。当环带环绕一周、在布帛的所有印染部分进行印染时，完成网板10的印染。

网板10的印染完成之后，机械手臂9在残留染料的网板10的框内使刮板26的刮刀部与网板框摩擦（擦刮），由此擦掉附着在刮板26的染料。之后，作为步骤S13，通过与步骤S8相反的顺序，机械手臂9使刮板26返回刮板架16。

具体而言，在使位于水平位置的刮板26上升至规定的高度之后，另一刮板抓持柄25解除刮板26的另一端的抓持。在该状态下，一个刮板抓持柄24使位于水平位置的刮板26旋转90度，令刮板26位于垂直位置。之后，一个刮板抓持柄24抓持刮板26的一端不变地将刮板26移送至刮板架16，将刮板26垂直载置在刮板架16上。

·残留染料的吸引

作为步骤S14，回收残留于网板10内的染料。该步骤S14是任意的工序。在使刮板26返回刮板架16之后，机械手臂9一边利用一个刮板抓持柄24抓持残留染料吸引机构19的吸引喷嘴抓持板193一边将该吸引喷嘴抓持板193移动至网板10，通过吸引喷嘴192吸引残留于网板10的框内的染料。

之后，使用另外被雕刻有设计图案的网板，作为印染下一雕刻设计图案的准备，进行步骤S15和步骤S16的处理。作为步骤S15，使印染完成后的网板10返回至网板架13。机械手臂9向工具交换台15移动，取下所装上的刮板抓持柄24、25，装上网板抓持柄22、23。机械手臂9通过与步骤S1～S3相反的顺序，将印染完成后的网板10移送至网板架13，载置在网板架13的规定的位置。之后，作为步骤S16，环带间歇固定长度输送部1将环带环绕至起始位置。

之后，由操作者的手将被雕刻有另外的设计图案的网板装载在网板架13，与所期望的网板的张数的量相应地、机械手臂方式的网板印花装置重复执行步骤S1～S16的处理，由此，得到被印花有由多个不同的雕刻设计图案构成的所期望的设计图案的期望的布帛。

（3）抓持柄的详细结构

·染料容器抓持柄（右手）

图26是说明右手用的染料容器抓持柄的示意图。（a）是沿着图2中的方向X的侧视图，（b）是沿着与图2中的方向X正交的方向的侧视图，（c）是（a）的A-A箭头方向看时的截面图。

机械手臂右手9R具备基准板（master plate）91、电磁阀92和传感器93。在图中，至基准板91为止为机械手臂9R的构成部件，在基准板91的前端装上各种抓持柄。在机械手臂9R装上各种抓持柄时，通过电磁阀92的控制，从机械手臂9R侧的基准板91固定染料容器抓持柄20一侧的工具板203，由此连接基准板91和工具板203。基准板91在中央具有圆筒状的连接部件，在该圆筒状的连接部件的外周侧面，呈圆周状配置有球状的卡合部件。该球状的卡合部件与被埋入连结部件内的弹性部件连接，能够陷入连结部件内。在工具板203形成有与圆筒状的连接部件嵌合的凹部，在该凹部的内侧面形成有与基准板91侧的球状的卡合部件卡合的卡合凹部。基准板91侧的球状的卡合部件与工具板203侧的卡合凹部卡合，由此将基准板91和工具板203固定。用于使基准板91移动至被载置的抓持柄的位置的控制数据，通过机械手臂9的学习功能预先被记录在控制机构内。传感器93检测在基准板91的前端是否连接有抓持柄。

右手用的染料容器抓持柄20包括一对容器抓持部201、气缸202、工具板203和传感器204。容器抓持部201、气缸202和传感器204与工具板203连接，通过工具板203提供与机械手臂9R的连接。在工具板203上，设置有定位衬套205。传感器204检测是否能够正确地抓持染料容器27。

容器抓持部201是用于与染料容器27的上端侧面的槽卡合的部件。在这一对容器抓持部201间设置有气缸202，气缸202在气缸的轴方向上伸缩，由此调整容器抓持部201间的间隔。图26（b）表示一对容器抓持部201开放的状态（201-OP）和抓持染料容器27的状态（201-CL）。

·染料容器抓持柄（左手）

图27A是说明左手用的染料容器抓持柄的示意图。（a）是俯视图，（b）是沿着图2中的方向X的侧视图，（c）是沿着与图2中的方向X正交的方向的侧视图。

机械手臂左手9L也具备基准板91、电磁阀92和传感器93。机械手臂左手9L侧的基准板91和染料容器抓持柄21侧的工具板213的连接方法与在机械手臂右手9R中说明的连接方法相同。

左手用的染料容器抓持柄21包括一对容器抓持部211a、一对容器盖抓持部211b、气缸212、工具板213和传感器214。容器抓持部211a、容器盖抓持部211b、气缸212和传感器214与工具板213连接，通过工具板213提供与机械手臂9L的连接。

容器抓持部211a是用于夹持染料容器27的下侧侧面的部件。在这一对容器抓持部211a间设置有气缸212，气缸212在气缸的轴方向上伸缩，由此调整容器抓持部211a间的间隔。图27的（a）表示一对容器抓持部211a开放的状态（211-OP）和抓持染料容器27的状态（211-CL）。

图27B是表示左手用的染料容器抓持柄抓持容器盖的状态的示意图。（a）是俯视图，（b）是沿着图2中的方向X的侧视图，（c）是沿着与图2中的方向X正交的方向的侧视图。

容器盖抓持部211b是用于夹持位于染料容器盖27a的中央的凸部的部件。容器抓持部211a和容器盖抓持部211b形成为一体，如果一对容器抓持部211a间的间隔狭窄，则一对容器盖抓持部211b间的间隔也狭窄。

图28A是表示装上有染料容器抓持柄的双臂的一对机械手臂进行染料投入动作的情形的示意图。如（a）所示，机械手臂右手9R通过染料容器抓持柄20抓持染料容器27的上端，机械手臂左手9L通过染料容器抓持柄21抓持染料容器27的下侧侧面。从该状态，具有7轴的可动轴的机械手臂9的各可动轴动作，如（b）所示，使染料容器27相对于网板10逐渐倾斜，最终与染料容器27内的染料的量相应地使染料容器27相对于网板10倾斜至最大90度，向网板10投入染料。

图28B是用于说明染料投入动作和刮板动作的网板的示意图。染料被投入网板10框内的由附图标记27c表示的区域。

·网板抓持柄

图29A是网板抓持柄的示意图。（a）是沿着图2中的方向X的侧视图，（b）和（c）是沿着与图2中的方向X正交的方向的侧视图。（d）是（b）的箭头方向看时的B方向的侧视图，（e）是（a）的A-A箭头方向看时的截面图。

左手用的网板抓持柄23包括上侧网板抓持部231a、下侧网板抓持部231b、气缸232、工具板233、网板检测棒234和传感器235。上侧网板抓持部231a、下侧网板抓持部231b、气缸232和网板检测棒234与工具板233连接，通过工具板233提供与机械手臂9L的连接。在工具板233上设置有定位衬套236、237。

上侧网板抓持部231a和下侧网板抓持部231b是用于夹持网板10的部件。上侧网板抓持部231a为可动式，与上侧网板抓持部231a连接的气缸232在气缸的轴方向上伸缩，由此调整上侧网板抓持部231a与下侧网板抓持部231b间的间隔。此外，当上侧网板抓持部231a和下侧网板抓持部231b夹持网板10时，网板检测棒234的前端被网板10的上表面压入，传感器235感知该网板检测棒234的压入量，由此，传感器235检测到已经抓持网板10。

与上述左手用的网板抓持柄23相同，右手用的网板抓持柄22也包括上侧网板抓持部221a、下侧网板抓持部221b、气缸222、工具板223、网板检测棒224和传感器225。构成右手用的网板抓持柄22的这些结构是与上述左手用的网板抓持柄23相同的结构，因此省略对右手用的这些结构的详细说明。

图29B是表示装上了网板抓持柄的双臂的一对机械手臂抓持网板的情形的示意图。如图所示，双臂的一对机械手臂9利用右手用网板抓持柄22的下侧网板抓持部221b抓持网板10的一端，利用左手用网板抓持柄23的下侧网板抓持部231b抓持网板的另一端。

·刮板抓持柄

图30是刮板抓持柄的示意图。（a）是沿着图2中的方向X的侧视图，（b）是沿着与图2中的方向X正交的方向的侧视图，（c）和（a）是箭头方向B方向的侧视图，（d）是（a）的A-A箭头方向看时的截面图。

右手用的网板抓持柄24包括一对网板抓持部241、吸盘型的气缸242、工具板243、刮板检测棒244和传感器245。刮板抓持部241、气缸242、刮板检测棒244和传感器245与工具板243连接，通过工具板243提供与机械手臂9R的连接。在工具板243上设置有定位衬套246、247。

一对刮板抓持部241是用于夹持刮板26的部件。在这一对刮板抓持部241之间设置有吸盘型的气缸242。刮板检测棒244的前端被刮板26的上部压入，由此传感器245检测刮板26的抓持状态。另外，将刮板26按压在布帛的动作是机械手臂9进行的动作。

与上述右手用的网板抓持柄24相同，左手用刮板抓持柄25也包括一对网板抓持部251、吸盘型的气缸252、工具板253、刮板检测棒254和传感器255。构成左手用刮板抓持柄25的这些结构是与上述右手用刮板抓持柄24相同的结构，因此对左手用的这些结构省略详细的说明。

参照图28B，对使用刮板抓持柄24、25的刮板动作和充满动作进行说明。如在步骤S8中说明的那样，在本实施方式中，利用机械手臂9的各个臂抓持一个刮板26的两端。在该状态下，机械手臂9进行刮板动作和充满动作。

用符号fl-str表示进行充满动作时的机械手臂9的行程动作。染料被投入由符号27c表示的区域。在充满行程动作中，机械手臂9使刮板26从由箭头的起点（图中右侧的※1）表示的行程开始点开始进行行程，使刮板26行程包括被投入染料的区域27c的、至以箭头的终点（图中左侧）表示的行程结束点为止的规定的行程宽度。

在通过充满行程动作使染料在上网10的框内扩散之后，通过刮板行程动作，将染料印染到布帛。在充满行程动作中，机械手臂9使刮板26从由箭头的起点（图中左侧的※2）表示的行程开始点开始进行行程，使刮板26行程至由箭头的终点（图中右侧）表示的行程结束点为止的规定的行程宽度。

图31是表示机械手臂左手抓持残留染料吸引机构的吸引喷嘴的情形的示意图。（a）是沿着图2中的方向X的侧视图，（b）是沿着与图2中的方向X正交的方向的侧视图。

如图所示，在本实施方式中，左手用刮板抓持柄25不仅抓持刮板26，而且还抓持残留染料吸引机构19的吸引喷嘴。在残留染料吸引机构19连接有吸引用管191，在其前端设置有吸引喷嘴192。在吸引配置192的根端部设置有大致平板状的抓持板193，使得刮板抓持柄25的一对刮板抓持部251夹持抓持板193，由此能够使吸引喷嘴192朝向所期望的地方。在抓持板193上设置有定位衬套1931、1932。

以上，通过特定的实施方式对本发明进行了说明。但是，本发明并不限定于上述的实施方式。

在上述实施方式中，机械手臂9的右手9R和左手9L进行的动作也可以适当地取代。例如，在上述实施方式中，右手用的刮板抓持柄24抓持残留染料吸引机构19的抓持板193。并不限定于此，也可以由左手用的刮板抓持柄25进行该动作。此外，例如也可以将右手用的染料容器抓持柄20和左手用的染料容器抓持柄21替换装上，适当地替换机械手臂9的右手9R和左手9L的控制而使机械手臂9的右手9R和左手9L动作。

此外，在上述实施方式中，网板10与要引入的设计图案相应地、由操作者的手按使用的顺序被逐张装载在网板架13。并不限定于此，也可以将该操作进一步自动化。在上述实施方式中，在网板架13上载置有1张网板10。例如，准备与使用的网板10的张数相应的多个网板架，根据使用的网板10的顺序，将该网板架按转盘式或皮带传输机式配置在网板架13的规定的位置即可。

此外，在上述实施方式中，在运转准备时，操作者实施将染料容器27载置在染料重量测定机构17的重量测定部的操作。并不限定于此，也可以由机械手臂9实施该操作。

此外，在上述实施方式中，使用染料重量侧机构17测定染料容器27的重量。并不限定于此，也可以代替染料重量测定机构17，在机械手臂9自身设置重量测定部。例如，也可以在染料容器抓持柄20、21设置重量测定部。

此外，在上述实施方式中，将在印花中使用的网板的尺寸（纵×横）注册1个图案。并不限定于此，也可以将在印花中使用的网板的尺寸预先注册多个图案。由此，也可以在替换为不同的尺寸的网板时，不将网板的尺寸再次输入，控制机构计算网板尺寸的差，根据所计算出的网板尺寸的差，自动地设定包括机械手臂9的印花单元的各部分的控制参数。

此外，在上述实施方式中，在步骤S9中进行环带的重复输送、继续，在步骤S10中，机械手臂9进行充满行程动作。并不限定于此，步骤S9和S10的处理也可以同时进行。通过同时进行这些处理，能够缩短印花操作所需的时间。

Claims (12)

1.一种自动网板印花装置，其是通过网板的图案雕刻部将染料印染在布帛的印花装置，所述自动网板印花装置的特征在于，包括：

网板，其形成有图案雕刻部，在端部设置有第一网板卡合机构；

载置所述网板的网板支承部件，其在端部设置有与所述第一网板卡合机构嵌合的第二网板卡合机构；

双臂机械手，其在各个臂的前端具有能够自由装卸的抓持件，对所述网板进行印花作业；

移动机构，其装载所述双臂机械手，相对于所述网板在水平方向上往复移动；和

控制印花装置的动作的控制机构，

所述控制机构在开始进行所述印花作业之前分别选择用于抓持所述网板的网板抓持件、用于抓持染料容器的染料容器抓持件和用于抓持刮板的刮板抓持件，并且在所述印花作业中使所述双臂机械手装上所述选择的网板抓持件、染料容器抓持件和刮板抓持件，

对所述网板、所述染料容器和所述刮板分别赋与各自对应的网板识别编号、染料容器识别编号和刮板识别编号，

在所述控制机构中，预先记录有与各次所述印花作业中使用的网板抓持件、染料容器抓持件和刮板抓持件对应的网板识别编号、染料容器识别编号和刮板识别编号的组合，

所述控制机构通过将被赋与给所述网板、所述染料容器和所述刮板的网板识别编号、染料容器识别编号和刮板识别编号与预先记录在所述控制机构的所述识别编号的组合进行对照，来选择所述网板抓持件、所述染料容器抓持件和所述刮板抓持件。

2.如权利要求1所述的自动网板印花装置，其特征在于：

所述双臂机械手装上所述刮板抓持件，一边抓持所述刮板的两端一边进行通过所述网板将染料印染在布帛的印染动作，

所述控制机构控制所述双臂机械手，进行刮板行进中的所述刮板的加压调节和所述刮板的抵接角度的调节。

3.如权利要求1所述的自动网板印花装置，其特征在于：

所述双臂机械手将动作控制的参数记录在所述控制机构，通过从所述控制机构读出并利用所述动作控制的参数而实现学习功能，所述双臂机械手基于所述学习功能进行印花作业。

4.如权利要求3所述的自动网板印花装置，其特征在于：

在使用不同尺寸的网板或不同尺寸的刮板的情况下，

所述控制机构基于预先记录于所述控制机构的所述网板的尺寸或所述刮板的尺寸，计算与所述不同尺寸的网板或所述不同尺寸的刮板的差，由此，不依靠于所述学习功能，自动地设定所述双臂机械手的所述动作控制的参数。

5.如权利要求1所述的自动网板印花装置，其特征在于：

所述双臂机械手是每一个臂7轴的多关节机械手臂，具有一个臂7轴的两个臂与机械手臂基台的腰部旋转轴的共计15个可动轴。

6.如权利要求1所述的自动网板印花装置，其特征在于：

还包括对所述第一网板卡合机构或所述第二网板卡合机构的附近进行拍摄的摄像机构，

所述控制机构基于预先记录在所述控制机构的所述网板的尺寸和所述摄像机构所拍摄的所述第一网板卡合机构或所述第二网板卡合机构的附近的图像，进行所述网板与所述网板支承部件的对位。

7.如权利要求1所述的自动网板印花装置，其特征在于，还包括：

环带间歇式固定长度输送机构，其将贴附有布帛的环带输送规定的长度；

网板架，其载置与所述布帛的一个设计图案的量对应的张数的所述网板；

刮板架，其收纳与所述布帛的一个设计图案中使用的染料的种类对应的个数的所述刮板，其中，

所述双臂机械手装上所述网板抓持件，从所述网板架取出所述网板，将所取出的所述网板载置在所述网板支承部件上，

所述双臂机械手装上所述染料容器抓持件，将所述染料容器内的所述染料投入至所述网板的框内的规定的位置，

所述双臂机械手装上所述刮板抓持件，通过所述网板将所述染料印染在所述布帛，

所述环带间歇式固定长度输送机构将所述环带送出规定的长度。

8.如权利要求7所述的自动网板印花装置，其特征在于：

还包括染料重量测定机构，

在所述双臂机械手将所述染料投入所述网板的框内之前，所述双臂机械手装上所述染料容器抓持件，由所述染料重量测定机构测定所述染料容器内的染料的重量，

在所述双臂机械手将所述染料投入所述网板的框内之后且将所述染料印染在所述布帛之前，所述双臂机械手装上所述染料容器抓持件，由所述染料重量测定机构测定所述染料容器内的染料的重量，

所述控制机构根据向所述网板框内投入染料前后的所述染料的重量的差，计算被投入至所述网板框内的所述染料的重量，

所述控制机构通过将被投入至所述网板框内的所述染料的重量除以与所述环带送出的次数对应的印花次数，推定每个所述网板的所述染料的平均使用量。

9.如权利要求8所述的自动网板印花装置，其特征在于：

所述控制机构基于被投入至所述网板内的所述染料的量和被推定得到的每个所述网板的所述染料的所述平均使用量，在所述双臂机械手将所述染料印染在所述布帛之后，使所述双臂机械手装上所述染料容器抓持件，进行所述染料的追加投入动作。

10.如权利要求8所述的自动网板印花装置，其特征在于：

所述染料重量测定机构设置于所述染料容器抓持件。

11.如权利要求7所述的自动网板印花装置，其特征在于：

还包括残留染料吸引机构，其与在前端具有吸引口的吸引管连接，在所述吸引口的根部侧的端部设置有抓持部，

在所述双臂机械手将所述染料印染在所述布帛之后，

装上了所述刮板抓持件的所述双臂机械手抓持所述残留染料吸引机构的所述抓持部，吸引残留于所述网板的框内的所述染料。

12.一种自动网板印花装置的操作方法，其是通过网板的图案雕刻部将染料印染在布帛的印花装置的操作方法，所述自动网板印花装置的操作方法的特征在于：

印花装置包括：

网板，其形成有图案雕刻部，在端部设置有第一网板卡合机构；

载置所述网板的网板支承部件，其在端部设置有与所述第一网板卡合机构嵌合的第二网板卡合机构；

双臂机械手，其在各个臂的前端具有能够自由装卸的抓持件，对所述网板进行印花作业；

移动机构，其装载所述双臂机械手，相对于所述网板在水平方向上往复移动；和

控制印花装置的操作的控制机构，

所述控制机构在开始进行所述印花作业之前分别选择用于抓持所述网板的网板抓持件、用于抓持染料容器的染料容器抓持件和用于抓持刮板的刮板抓持件，并且在所述印花作业中使所述双臂机械手装上所述选择的网板抓持件、染料容器抓持件和刮板抓持件，

对所述网板、所述染料容器和所述刮板分别赋与各自对应的网板识别编号、染料容器识别编号和刮板识别编号，

在所述控制机构中，预先记录有与各次所述印花作业中使用的网板抓持件、染料容器抓持件和刮板抓持件对应的网板识别编号、染料容器识别编号和刮板识别编号的组合，

所述控制机构通过将被赋与给所述网板、所述染料容器和所述刮板的网板识别编号、染料容器识别编号和刮板识别编号与预先记录在所述控制机构的所述识别编号的组合进行对照，来选择所述网板抓持件、所述染料容器抓持件和所述刮板抓持件。