CN113291057B - 印花控制方法及装置、印花系统和电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种印花控制方法及装置、印花系统和电子设备。其中，该印花控制方法，包括：确定待印花裁片在裁片载体上的目标位置；控制印花机对所述目标位置处的所述待印花裁片进行印花操作，得到目标裁片；控制第一机械臂将所述目标裁片转移至烘干机构进行烘干，以得到烘干后的裁片。本申请解决了相关技术中的印花效率比较低的技术问题。

Description

印花控制方法及装置、印花系统和电子设备

技术领域

本申请涉及印花领域，具体而言，涉及一种印花控制方法及装置、印花系统和电子设备。

背景技术

目前印花工厂的生产线中大部分工序都需要人工参与，但是，由于整个印花过程的工序比较繁琐，而且部分用工环节对人工有专业的技能性要求，因此，目前印花生产效率比较低。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种印花控制方法及装置、印花系统和电子设备，以至少解决相关技术中的印花效率比较低的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种印花控制方法，包括：确定待印花裁片在裁片载体上的目标位置；控制印花机对所述目标位置处的所述待印花裁片进行印花操作，得到目标裁片；控制第一机械臂将所述目标裁片转移至烘干机构进行烘干，以得到烘干后的裁片。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种印花系统，包括：控制设备，用于至少向椭圆形印花机构、第一机械臂和烘干机构发送控制指令；椭圆形印花机构，与所述控制设备连接，用于控制所述椭圆形印花机构上设置的传送带运动，以对所述目标位置处的待印花裁片进行印花操作，得到目标裁片；第一机械臂，与所述控制设备连接，用于将所述目标裁片转移至烘干机构；烘干机构，用于对所述目标裁片进行烘干，以得到烘干后的裁片。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种印花控制装置，包括：获取模块，用于确定待印花裁片在裁片载体上的目标位置；印花模块，用于控制印花机对所述目标位置处的所述待印花裁片进行印花操作，得到目标裁片；烘干模块，用于控制第一机械臂将所述目标裁片转移至烘干机构进行烘干，以得到烘干后的裁片。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行以上所述的印花控制方法。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种计算设备，包括：处理器；以及存储器，与所述处理器连接，用于为所述处理器提供处理以下处理步骤的指令：确定待印花裁片在裁片载体上的目标位置；控制印花机对所述目标位置处的所述待印花裁片进行印花操作，得到目标裁片；控制第一机械臂将所述目标裁片转移至烘干机构进行烘干，以得到烘干后的裁片。

在本申请实施例中，采用确定待印花裁片在裁片载体上的目标位置；控制印花机将所述待印花裁片转移至所述目标位置，并对所述待印花裁片进行印花操作，得到目标裁片；控制第一机械臂将所述目标裁片转移至烘干机构进行烘干，以得到烘干后的裁片的方式，由于可以自动控制待印花裁片的生产流程，实现印花的自动化控制，进而解决了相关技术中的印花效率比较低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1a是根据本申请实施例的一种印花系统的结构示意图；

图1b是根据本申请实施例的一种裁片的结构示意图

图2是根据本申请实施例的另一种印花系统的结构示意图；

图3是根据本申请实施例的一种计算设备的结构示意图；

图4是根据本申请实施例的一种印花控制方法的流程图；

图5是根据本申请实施例的一种印花控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

首先，在对本申请实施例进行描述的过程中出现的部分名词或术语适用于如下解释：

裁片：排料纸样或划样线条将缝料裁剪成的衣片。在批量生产中，要求上、下层对应的裁片尺寸应与样板的尺寸规格相吻合，如果上下层裁片的尺寸差异超过允许的偏差时，应予修剪。

机械臂：是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。其可以是一种机器人系统，该系统是由视觉传感器、机械臂系统及主控计算机组成，其中机械臂系统又包括模块化机械臂和灵巧手两部分。

相关技术中，印花工厂的生产线基本都是依靠人工在印花台板上进行用笔划位或者贴供参考的标记图案纸供铺放裁片对位；依靠具由品质检验能力较强的技能工检测印花裁片的印花质量合格与否；依靠人工在印花机尾部实施收片工作；依靠人工在烘炉设备前铺放印完花的裁片实施烘片；依靠人工在烘炉机器尾部收取已烘干的印花裁片；整个印花过程用工非常多，而且部分用工环节对人工有专业的技能性要求；因此，相关技术中的印花生产线存在印花效率低的技术问题。为解决该技术问题，本申请实施例提供了相应的解决方案，以下详细说明。

实施例1

本申请实施例提供一种印花系统，如图1a所示，该印花系统包括：控制设备10、椭圆形印花机构12、第一机械臂14a、烘干机构16；其中：

控制设备10，用于至少向椭圆形印花机构12、第一机械臂14a和烘干机构16发送控制指令；其中，控制设备10为印花系统中的控制中心，其表现形式可以表现为控制箱，其对外提供有与印花系统中的其他被控制组件对应的接口，以便对被控制组件进行控制。

椭圆形印花机构12，与所述控制设备10连接，用于在控制指令的触发下，控制所述椭圆形印花机构12上设置的传送机构121运动，以对所述目标位置处的所述待印花裁片进行印花操作，得到目标裁片123；传送机构121可以包括一个传送轨道和在传送轨道中移动的传送带，裁片载体122设置在传送带上，以随着轨道的运动而移动。其中，裁片载体在传送机构上是间隔放置的，在裁片载体移动至印花区域时，对待印花裁片进行印花操作。

上述椭圆形印花机构12可以为一个椭圆机架，该椭圆机架包括椭圆导轨；台车机构，所述台车机构包括若干运输台板，所述运输台板滑动设置在所述椭圆导轨上；驱动机构，所述驱动机构设置在所述椭圆机架内，所述驱动机构带动所述台车机构沿所述椭圆导轨运动；若干印刷机构，所述印刷机构沿所述椭圆导轨间隔设置，所述印刷机构包括斜拉架、印头支撑架和印头架。

如图1b所示，目标裁片包括裁片本体a和印制的图案b。

第一机械臂14a，与控制设备10连接，用于将目标裁片转移至烘干机构16；

需要说明的是，上述第一机械臂14a可以为一个至少以下组件的设备：视觉传感器、机械臂系统和主控计算机。其中，主控计算机可以为一个独立的设备，也可以是控制设备10。

烘干机构16，用于对目标裁片进行烘干，以得到烘干后的裁片。

采用上述方案，由于自动控制待印花裁片的生产流程，实现印花的自动化控制，进而解决了相关技术中的印花效率比较低的技术问题。

其中，对于烘干机构16，如图2所示，其有一个传送带机构161，在第一机械臂14a(图2中的第一机械臂14a的形状仅是示意，并不代表机械臂的实际形状)将目标载片抓取至传送带161上后，传送带161将目标裁片将其转移至烘干区域162进行烘干，以加固目标裁片上的印花图案。烘干机构12和烘干区域162在图2中使用同一个部位表示，但是，需要注意的是，烘干结构12和烘干区域162是两个不同的概念，烘干机构12是用于产生热量，并利用产生的热量对裁片进行加热的组件；烘干区域162是烘干机构对裁片进行烘干的作业区域。

其中，第一机械臂14a的夹持部上设置有与裁片直接接触的硅胶触头，以防止第一机械臂14a在抓取裁片时，损坏裁片。

在本申请的一些可选实施例中，控制设备10，还用于获取待印花裁片123的电子样图；基于裁片载体122上与定位标记信息对应的位置确定目标位置。印花系统中还包括：投影设备18，用于接收来自控制设备10的电子样图，并将电子样图对应的定位标记信息投影至待印花裁片123的载体(即裁片载体)上，其中，定位标记信息用于指示待印花裁片在裁片载体上的放置位置。其中，上述定位标记信息包括但不限于：电子样图对应的轮廓图形，基于该定位标记信息，操作人员可以将待印花裁片放置在相应的位置。

在另一些实施例中，为了进一步地节省人力成本，在将待印花裁片放置至裁片载体的过程中，如图2所示，印花系统中还可以包括：第二机械臂14b，用于依据从控制设备10接收的放置指令将待印花裁片移动(抓取)至指定放置位置处，以控制机械臂将抓取的裁片移动至放置位置处，其中，所述指定放置位置包括以下至少之一：待印花裁片所在的裁片载体、待印花裁片在所述裁片载体上的放置位置。其中，在确定放置位置时，可以依据控制设备为不同订单分配的裁片放置位置确定，例如，控制设备维护一个映射关系表，该映射关系表中存储有订单和订单所对应裁片的放置位置。需要说明的是，此时，由于可以依据上述映射关系表中的映射关系确定裁片的放置位置，因此，可以在系统中不设置投影设备，从而在提高自动化程度的同时，进一步降低系统成本。

为了保证裁片放置位置的准确，在本申请一些可选的实施例中，控制设备10，还用于接收来自目标设备的订单信息；并确定与订单信息匹配的电子样图；以及获取定位标记信息在裁片载体上的投影位置；依据投影位置控制第一机械臂14a在裁片载体的投影位置处抓取目标裁片，并控制第一机械臂14a将抓取的目标裁片转移至烘干机构16的烘干区域进行烘干。上述电子样图包括但不限于服饰的电子设计图案。

对于控制设备而言，其可以从同一目标设备接收多个订单信息，也可以从不同的目标设备中接收多个订单信息，具体根据实际应用场景灵活确定。

需要说明的是，上述目标设备包括但不限于：移动终端、计算机等，例如，手机、电脑等。上述订单信息可以仅为订单号，也可以包括订单号、颜色、款式等多种信息。

在一些应用场景中，基于本申请实施例中的方案，印花系统会同时处理多个订单，此时，在放置裁片时，如何区分不同订单所对应裁片的放置位置是需要解决的问题，为解决该技术问题，控制设备10，还用于在控制投影设备18将电子样图对应的定位标记信息投影至待印花裁片的裁片载体时，将订单信息的标识信息投影至裁片载体上。这样，操作人员便可以基于标识信息确定相应订单所对应裁片的放置位置。

需要说明的是，上述标识信息包括但不限于：订单编号等。

本申请一些可选的实施例中，印花系统中还包括：视觉验片设备20，用于采集目标裁片上印制的图案信息；控制设备10，还用于在印花操作完成后，控制视觉验片设备20开始采集目标裁片上印制的图案信息；以及比较图案信息与基准图案信息的差异，并依据比较结果确定目标裁片是否合格，其中，在目标裁片合格时，控制第一机械臂14a将目标裁片转移至烘干机构16的烘干区域进行烘干。在比较图案信息与基准图案信息的差异时，可以采用计算两者的相似度的方式确定上述差异。其中，上述图案信息包括但不限于：待印花裁片的电子样图。需要说明的是，该电子样图可以是与订单关联的样图。

上述投影设备18为投影仪，电子样图为向待印花裁片上印制的电子图案。该电子样图的作用至少有两个：1)，投影设备基于电子样图生成上述定位标记信息；2)用于在待印花裁片上印制完图案后，在烘干机构烘干前，依据印制有图案的裁片的图像信息和电子样图的比较结果对裁片进行质量检测，在两者的图案相似度大于预设阈值时，确定质量检测合格，否则确定不合格。在确定不合格时，将印制了图案的裁片抓取至废品或不合格区域。

其中，对于第2)种情况，在椭圆形印花机构12中将图案进行刮墨印花操作后，如图2所示，通过视觉验片设备20采集印制了图案的裁片的图像信息，然后视觉验片设备将图案信息发送至控制设备10，控制设备10比较该图像信息中的印制图案和电子样图之间的相似度，依据相似度确定质量检测结果。

上述视觉验片设备20包括但不限于：工业相机。

在视觉验片设备20采集裁片的图像信息之前，接收来自控制设备10的触发指令；在触发指令的触发下，开始采集裁片的图像信息。

需要说明的是，上述触发指令可以是基于待印花裁片所对应的工序产生的，即基于该工序确定触发指令的产生时刻，在该产生时刻到达时，产生触发指令，并将触发指令发送至视觉验片设备20。需要注意的是，控制设备10作为印花系统的控制中心，其负责控制各个印花系统中各个组件(包括但不限于第一机械臂、视觉验片设备、烘干机构和椭圆形印花机构等)的执行时机(即工序)，以及收集各个组件的实时状态，以实现控制设备10对各个组件的统一调度管理。

在采集裁片的图像信息之前，可以采集多张图像，将多张图像发送至控制设备10，其中，控制设备10从多张图像中按照预设原则选择目标图像和电子样图进行相似度比较，以检测图案印制质量，其中，预设原则包括但不限于：按照图像的分辨率或清晰度进行选择，选择分辨率或清晰度大于预设阈值的目标图像，由于一般分辨率或清晰度和图像的文件大小有关，因此，可以通过图像文件的大小(例如图像文件占用的字节大小)来确定分辨率或清晰度，即选择图像文件占用字节最大的图像作为上述目标图像。

在一些实施例中，如图2所示，印花系统中还可以包括：光源设备22，该光源设备可以为工业相机中自带的补光灯(图中未示出)，也可以为与控制设备10连接的独立的光源设备22，对于后者，控制设备10在发送上述触发指令时，还可以同时向光源设备22发送相应的触发指令，以控制光源设备22在视觉验片设备20采集图像时进行补光操作。

另外，为了防止裁片在印制过程中发生移位，使得椭圆形印花机构12在向待印花裁片上印制图案时发生偏移，在裁片载体上还设置有用于将裁片黏结在载体上的黏胶层，该黏胶层可以在载体的部分区域设置，以便第一机械臂14a容易抓取放置在载体上的裁片。当然，在一些场景中，还可以在载体的全部区域设置黏胶层。

在一些实施例中，为了第一机械臂14a更方便地抓取放置在载体上的裁片，印花系统中还可以设置鼓风设备(图中未示出)，鼓风设备向所述目标裁片所在的方向送风，以将载体上的裁片吹起，供第一机械臂抓取裁片。该鼓风设备可以是单独设置的一个鼓风设备，也可以是第一机械臂中设置的鼓风机构。鼓风设备可以在印花系统印花期间持续运行，也可以在第一机械臂抓取裁片前启动，对于后者，控制设备10在控制第一机械臂14a抓取裁片前，向第一机械臂14a发送控制指令的同时，向鼓风设备也发送相应的控制指令，以启动鼓风设备。

如图2所示，印花系统中还设置有收料机构24，该收料机构24中设置有收料托盘241，在烘干机构16将印花完成的裁片烘干后，将裁片传送至收料机构24的收料托盘241上，该收料机构24设置在传送带161的下方，在收料托盘241中收取的裁片高度(裁片是层层叠加在收料托盘中)大于第一阈值或裁片数量多于第二阈值时，通过收料机构24中的第一丝杠243将收料托盘241的位置下移，以收取更多的裁片，在收料托盘241转移至指定位置后，则不再下移，通知操作人员收取裁片(例如，在检测到收料托盘下移至指定位置且此时收料托盘中的裁片高度或数量已经到底该指定位置对应的阈值时，则向控制设备10发送通知消息，以便控制设备产生告警信息，通知告警设备进行告警)。需要说明的是，在烘干机烘干完成后，收料机构24收取裁片前，通过收料机构24中的第二丝杠244将收料托盘241伸出传送带末端的下方空间(在收料前，收料托盘缩进传送带下方的空间中，在收料时，收料托盘伸出)，以收取裁片。

本申请一些可选的实施例中，目标裁片可以为多个；控制设备10，还用于获取每个目标裁片的类型；控制与目标裁片的类型对应的收料机构24进行收片操作，其中，收料机构24和目标裁片的类型是一一对应的。也就是说，收料机构可以有多个，如图2所示，收料机构24有两个，相应的收料托盘也有两个，在检测到相应类型的目标裁片到来时，会控制相应的收料机构24进行收片操作。

在一些实施例中，控制设备，还用于在所述收料机构每执行一次收料操作后，统计与接收的订单信息对应的目标裁片的数量；并将所述目标裁片的数量发送至目标终端，这样便可以实时监测生产进度。其中，该目标终端包括但不限于：用于发送订单信息的终端、生产厂家的终端。其中,统计方式包括但不限于：收料操作侧设置一个计数器，每执行一次收料操作，计数值加1。

综上，本实施例通过数字导航结合裁片的电子版纸样图纸传递信息给投影设备，使用投影仪器投射出轮廓线至台板(裁片载体)上，供铺放印花裁片时定位；依靠数字导航传递印花裁片上需要印上的图案信息，供印花机印花实施使用；通过印花机自动旋转逐个工序实施印花工序步骤，直至完成印花；通过视觉验片装置实施视觉相机拍照获取印花图案信息与存储的同类信息对比，确定其印花质量的合格与否；通过数字导航控制机器人(第一机械臂)实施带有感应识别功抓取待收料的裁片，并且在下工序烘干机构上实施自动铺放裁片。

实施例2

本申请实施例提供一种印花控制方法，该方法可以运行于实施例1所示的印花系统中，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请提供的方法实施例还可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行，例如实施例中的控制设备10。图3示出了一种用于实现印花控制方法的计算机终端(或移动设备)的硬件结构框图。如图3所示，计算机终端30(或移动设备30)可以包括一个或多个(图中采用302a、302b，……，302n来示出)处理器302(处理器302可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器304、以及用于通信功能的传输模块306。除此以外，还可以包括：显示器、输入/输出接口(I/O接口)、通用串行总线(USB)端口(可以作为I/O接口的端口中的一个端口被包括)、网络接口、电源和/或相机。本领域普通技术人员可以理解，图3所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，计算机终端30还可包括比图3中所示更多或者更少的组件，或者具有与图3所示不同的配置。

应当注意到的是上述一个或多个处理器302和/或其他数据处理电路在本文中通常可以被称为“数据处理电路”。该数据处理电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，数据处理电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到计算机终端30(或移动设备)中的其他元件中的任意一个内。如本申请实施例中所涉及到的，该数据处理电路作为一种处理器控制(例如与接口连接的可变电阻终端路径的选择)。

存储器304可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本申请实施例中的印花控制方法对应的程序指令/数据存储装置，处理器302通过运行存储在存储器304内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的应用程序的漏洞检测方法。存储器304可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器304可进一步包括相对于处理器302远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端30。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输模块306用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机终端30的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输模块306包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输模块306可以为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

显示器可以例如触摸屏式的液晶显示器(LCD)，该液晶显示器可使得用户能够与计算机终端30(或移动设备)的用户界面进行交互。

在上述运行环境下，本申请提供了如图4所示的印花控制方法。图4是根据本申请实施例印花控制方法的流程图。如图4所示，该方法包括以下步骤：

步骤S402，确定待印花裁片在裁片载体上的目标位置；该目标位置可以表现为一个定位标记点，也可以为一个区域范围，例如，可以为待印花裁片的轮廓。具体地，可以通过以下方式获取，但不限于此：获取待印花裁片的电子样图；将电子样图发送至投影设备，并控制投影设备将电子样图对应的定位标记信息投影至待印花裁片的载体上，其中，定位标记信息用于指示待印花裁片在裁片载体上的放置位置；基于裁片载体上与定位标记信息对应的位置确定目标位置。其中，定位标记信息包括但不限于：电子样图的轮廓，具体地：控制投影设备将电子样图对应的轮廓作为定位标记信息投影至裁片载体上。

在一些实施例中，裁片载体可以为在传送带上间隔设置的载体。

步骤S404，控制印花机对目标位置处的印花裁片进行印花操作，得到目标裁片；

印花机可以表现为实施例1中的印花系统，控制印花机将待印花裁片转移至目标位置可以表现为控制印花系统中的椭圆形印花机构中的传送带将待印花裁片转移至目标位置，即转移至印花区域(即丝网印刷区域)。其中，印花区域包括但不限于丝网印刷机构的印花区域。其中，丝网印刷机构包括以下几种类型：

1.平网平面丝网印刷：平网平面丝网印刷机是用平面丝网版在平面承印物上印刷的方法，印刷时，印版固定，刮墨版移动。

2.平网曲面丝网印刷：平网曲面丝网印刷是平面丝网印版在曲面承印物(如球、圆柱、圆柱体等)上进行印刷的方法。印刷时，刮墨板固定，印版沿水平方向移动，承印物随印版转动。

3.圆网丝网印刷：圆网丝网印刷是圆筒丝网版，圆筒内装有固定的刮墨板，圆筒印版与承印物同步作等线速移动的印刷方法。

4.间接丝网印刷：前面3种方法都由印版直接对承印物进行印刷，但只能印一些规则的几何形体，如平面、圆柱面、圆锥面等，对于外形复杂、带棱角及凹陷面等异形物体，则必须用间接丝网印刷的方法来印，其工艺常由两个部分组成：平面丝网印刷和转印，即丝网印刷图像不直接印在承印物上，而先印在平面材料上，再用一定方法转印到承印物上。间接印刷的其中一种方法如，先用平面丝网印刷法在平面玻璃上印出图像，再用富有弹性的硅胶头，如同盖章似的从玻璃板上吸取油墨图像，然后移印到异形面上。

步骤S406，控制第一机械臂将目标裁片转移至烘干机构进行烘干，以得到烘干后的裁片。

其中，控制第一机械臂将目标裁片转移至烘干机构进行烘干的过程可以表现为：检测目标裁片的实时位置，在实时位置到达第一机械臂的抓取范围内时，控制第一机械臂抓取目标裁片至烘干机构中，具体地：控制第一机械臂将目标裁片抓取值烘干机构的传送带上，通过该传送带将目标裁片转移至烘干区域进行烘干，该烘干区域为烘干炉的作业区域。

在一些实施例中，在将目标裁片转移至感应识别设备的检测区域时，控制第一机械臂抓取目标裁片，并控制第一机械臂将抓取的目标裁片转移至烘干机构的烘干区域进行烘干。其中，感应识别设备包括但不限于：红外感应设备。

在另一些实施例中，控制第一机械臂抓取目标裁片时，除了利用感应识别设备的检测结果确定抓取时机外，还可以利用印花系统中的控制设备(例如实施例1中的控制设备10)统一调度：例如，控制设备确定裁片在载体上的放置时刻；依据传送带的传送速度、放置时刻以及裁片的初始位置与第一机械臂的作业区域之间的距离，确定到达所述作业区域的到达时间；在控制设备检测到到达上述到达时间时，控制设备向第一机械臂发送作业指令，以执行抓取裁片的动作。

需要说明的是，印花系统中的其余组件也是可以由控制设备统一调度，统一调度的含义包括但不限于：控制设备确定目标裁片经过的各个工序的时间点；基于该时间点控制各个工序对应的组件执行相应的动作。其中，工序包括但不限于：放置裁片、刮浆印花、质量检测、烘干、收料。

在控制第一机械臂抓取目标裁片之前，从电子样图中获取待印花裁片的属性信息，其中，属性信息包括以下至少之一：待印花裁片的尺寸、款式。该属性信息可以用于对裁片成品的验证，以及确定成品的相关信息。

本申请一些可选的实施例中，获取待印花裁片的电子样图，可以通过以下方式获取：接收来自目标设备的订单信息；确定与订单信息匹配的电子样图；控制第一机械臂将目标裁片转移至烘干机构进行烘干，包括：获取定位标记信息在裁片载体上的投影位置；依据投影位置控制第一机械臂在裁片载体的投影位置处抓取目标裁片，并控制第一机械臂将抓取的目标裁片转移至烘干机构的烘干区域进行烘干。

需要说明的是，上述目标设备包括但不限于：移动终端、计算机等，例如，手机、电脑等。上述订单信息可以仅为订单号，也可以包括订单号、颜色、款式等。

本申请一些可选的实施例中，在控制投影设备将电子样图对应的定位标记信息投影至待印花裁片的裁片载体时，可以控制投影设备将订单信息的标识信息投影至裁片载体上。

需要说明的是，上述标识信息可以为该订单信息对应的轮廓，或者是该订单信息中轮廓的订单号、颜色、款式等。

在一些实施例中，所述控制设备接收订单信息；并确定与所述订单信息对应的所述指定放置位置；依据所述裁片放置位置生成放置指令，并将所述放置指令发送至所述第二机械臂；第二机械臂依据从控制设备接收的放置指令将所述待印花裁片移动至指定放置位置处，其中，所述指定放置位置包括以下至少之一：待印花裁片所在的裁片载体、待印花裁片在所述裁片载体上的放置位置。

为了保证成品质量，在控制印花机将目标裁片转移至烘干机构进行烘干之前，需要进行印花质量的检验，具体地：在印花操作完成后，控制视觉验片设备采集目标裁片上印制的图案信息；比较图案信息与基准图案信息的差异，并依据比较结果确定目标裁片是否合格；在目标裁片合格时，控制第一机械臂将目标裁片转移至烘干机构的烘干区域进行烘干；在目标裁片不合格时，控制第一机械臂将目标裁片转移至废品区域。基准图案信息可以为上述的电子样图。

其中，在比较图案信息与基准图案信息的差异时，可以通过以下方式实现：确定图案信息与基准图案信息的相似度；在两者的图案相似度大于预设阈值时，确定质量检测合格，否则确定不合格。在确定不合格时，将印制了图案的裁片抓取至废品区域或不合格区域。

为保证视觉验片设备的图像采集质量，在控制视觉验片设备采集目标裁片上印制的图案信息之前，控制视觉验片设备连接的光源设备开启，以将光源设备发出的光投射至目标裁片上。光源设备可以为工业相机中自带的补光灯，也可以为与控制设备连接的独立的光源设备，对于后者，控制设备在发送上述触发指令时，还可以同时向光源设备发送相应的触发指令，以控制光源设备在视觉验片设备采集图像时进行补光操作。

在一些实施例中，裁片载体的部分区域上设置有用于固定待印花裁片的黏胶层，该黏胶层可以设置在裁片的中间部位；用于控制第一机械臂将目标裁片转移至烘干机构的烘干区域进行烘干之前，控制鼓风设备向目标裁片所在的方向送风，以将载体上的裁片吹起，供第一机械臂抓取裁片。该鼓风设备可以是单独设置的一个鼓风设备，也可以是第一机械臂中设置的鼓风机构。鼓风设备可以在印花系统印花期间持续运行，也可以在第一机械臂抓取裁片前启动，对于后者，控制设备在控制第一机械臂抓取裁片前，向第一机械臂发送控制指令的同时，向鼓风设备也发送相应的控制指令，以启动鼓风设备。

对待印花裁片进行印花操作，得到目标裁片之前，从网络侧获取对待印花裁片进行印花操作的电子样图；依据电子样图控制印花机进行印花操作。其中，可以通过印花系统中的控制设备接收上述电子样图，即控制设备从网络侧接收上述电子样图，以控制椭圆形印花机构进行印花操作。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

实施例3

根据本申请实施例，还提供了一种用于实施上述方法的装置，如图5所示，该装置包括：

获取模块50，用于确定待印花裁片在裁片载体上的目标位置；

印花模块52，用于控制印花机对目标位置处的印花裁片进行印花操作，得到目标裁片；

烘干模块54，用于控制第一机械臂将目标裁片转移至烘干机构进行烘干，以得到烘干后的裁片。

此处需要说明的是，上述获取模块50、印花模块52和烘干模块54对应于实施例1中的步骤S402、S404和S406，三个模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例二所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在实施例2提供的计算机终端30中。

在一些可选的实施例中，获取模块50，还用于获取待印花裁片的电子样图；将电子样图发送至投影设备，并控制投影设备将电子样图对应的定位标记信息投影至待印花裁片的载体上，其中，定位标记信息用于指示待印花裁片在裁片载体上的放置位置；基于裁片载体上与定位标记信息对应的位置确定目标位置。

烘干模块54，还用于在将所述目标裁片转移至感应识别设备的检测区域时，控制第一机械臂抓取所述目标裁片，并控制所述第一机械臂将抓取的所述目标裁片转移至所述烘干机构的烘干区域进行烘干。

在一些可选实施例中，上述装置还可以包括：控制模块，用于在印花操作完成后，控制视觉验片设备采集所述目标裁片上印制的图案信息；检测模块，用于比较所述图案信息与基准图案信息的差异，并依据比较结果确定所述目标裁片是否合格；所述烘干模块，还用于在所述目标裁片合格时，控制第一机械臂将所述目标裁片转移至所述烘干机构的烘干区域进行烘干。

需要说明的是，本实施例的优选实施方式可以参见实施例1至2中的相关描述，此处不再赘述。

实施例4

本申请实施例还提供一种计算设备，包括：处理器；以及存储器，与处理器连接，用于为处理器提供处理以下处理步骤的指令：确定待印花裁片在裁片载体上的目标位置；控制印花机将待印花裁片对目标位置处的待印花裁片进行印花操作，得到目标裁片；控制第一机械臂将目标裁片转移至烘干机构进行烘干，以得到烘干后的裁片。

在一些可选的实施例中，上述存储器还用于存储执行以下功能的程序指令：获取待印花裁片的电子样图；将电子样图发送至投影设备，并控制投影设备将电子样图对应的定位标记信息投影至待印花裁片的裁片载体上，其中，定位标记信息用于指示待印花裁片在裁片载体上的放置位置；基于裁片载体上与定位标记信息对应的位置确定目标位置。

在一些可选的实施例中，上述存储器还用于存储执行以下功能的程序指令：控制投影设备将电子样图对应的轮廓投影至裁片载体上，将轮廓作为定位标记信息。

在一些可选的实施例中，上述存储器还用于存储执行以下功能的程序指令：在将目标裁片转移至感应识别设备的检测区域时，控制第一机械臂抓取目标裁片，并控制第一机械臂将抓取的目标裁片转移至烘干机构的烘干区域进行烘干。

在一些可选的实施例中，上述存储器还用于存储执行以下功能的程序指令：在印花操作完成后，控制视觉验片设备采集目标裁片上印制的图案信息；比较图案信息与基准图案信息的差异，并依据比较结果确定目标裁片是否合格；在目标裁片合格时，控制第一机械臂将目标裁片转移至烘干机构的烘干区域进行烘干。

在一些可选的实施例中，上述存储器还用于存储执行以下功能的程序指令：在目标裁片不合格时，控制第一机械臂将目标裁片转移至废品区域。

在一些可选的实施例中，上述存储器还用于存储执行以下功能的程序指令：控制视觉验片设备连接的光源设备开启，以将光源设备发出的光投射至目标裁片上。

在一些可选的实施例中，上述存储器还用于存储执行以下功能的程序指令：从网络侧获取对待印花裁片进行印花操作的电子样图；依据电子样图控制印花机进行印花操作。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (18)

1.一种印花控制方法，包括：

接收来自目标设备的多个订单信息；

确定与每个所述订单信息匹配的电子样图，将多个所述电子样图发送至投影设备，控制所述投影设备将多个目标投影信息分别投影至多个待印花裁片的裁片载体上，其中，所述目标投影信息包括所述电子样图对应的定位标记信息和对应订单信息的标识信息，所述定位标记信息和所述标识信息用于指示各个所述订单信息对应的所述待印花裁片在所述裁片载体上的放置位置；

基于所述裁片载体上与所述定位标记信息和所述标识信息对应的位置确定目标位置；

控制印花机对所述目标位置处的所述待印花裁片进行印花操作，得到目标裁片；

控制第一机械臂将所述目标裁片转移至烘干机构进行烘干，以得到烘干后的裁片。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述投影设备将所述电子样图对应的定位标记信息投影至待印花裁片的裁片载体上，包括：

控制所述投影设备将所述电子样图对应的轮廓投影至所述裁片载体上，将所述轮廓作为所述定位标记信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，控制第一机械臂将所述目标裁片转移至烘干机构进行烘干，包括：

在将所述目标裁片转移至感应识别设备的检测区域时，控制第一机械臂抓取所述目标裁片，并控制所述第一机械臂将抓取的所述目标裁片转移至所述烘干机构的烘干区域进行烘干。

4.根据权利要求3所述的方法，控制第一机械臂抓取所述目标裁片之前，所述方法还包括：

从电子样图中获取所述待印花裁片的属性信息，其中，所述属性信息包括以下至少之一：所述待印花裁片的尺寸、款式。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，控制第一机械臂将所述目标裁片转移至烘干机构进行烘干，包括：

获取所述定位标记信息在所述裁片载体上的投影位置；依据所述投影位置控制所述第一机械臂在所述裁片载体的投影位置处抓取所述目标裁片，并控制所述第一机械臂将抓取的所述目标裁片转移至所述烘干机构的烘干区域进行烘干。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述印花机将所述目标裁片转移至烘干机构进行烘干之前，所述方法还包括：

在印花操作完成后，控制视觉验片设备采集所述目标裁片上印制的图案信息；

比较所述图案信息与基准图案信息的差异，并依据比较结果确定所述目标裁片是否合格；

在所述目标裁片合格时，控制第一机械臂将所述目标裁片转移至所述烘干机构的烘干区域进行烘干。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述方法还包括：

在所述目标裁片不合格时，控制所述第一机械臂将所述目标裁片转移至废品区域。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，控制视觉验片设备采集所述目标裁片上印制的图案信息之前，所述方法还包括：

控制所述视觉验片设备连接的光源设备开启，以将所述光源设备发出的光投射至所述目标裁片上。

9.一种印花系统，包括：

控制设备，用于至少向椭圆形印花机构、第一机械臂和烘干机构发送控制指令；还用于接收来自目标设备的多个订单信息；确定与每个所述订单信息匹配的电子样图，将多个所述电子样图发送至投影设备，控制所述投影设备将多个目标投影信息分别投影至多个待印花裁片的裁片载体上，其中，所述目标投影信息包括所述电子样图对应的定位标记信息和对应订单信息的标识信息，所述定位标记信息和所述标识信息用于指示各个所述订单信息对应的所述待印花裁片在所述裁片载体上的放置位置；基于所述裁片载体上与所述定位标记信息和所述标识信息对应的位置确定目标位置；

椭圆形印花机构，与所述控制设备连接，用于控制所述椭圆形印花机构上设置的传送带运动，以对目标位置处的待印花裁片进行印花操作，得到目标裁片；

第一机械臂，与所述控制设备连接，用于将所述目标裁片转移至烘干机构；

烘干机构，用于对所述目标裁片进行烘干，以得到烘干后的裁片。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，

所述控制设备，还用于获取所述定位标记信息在所述裁片载体上的投影位置；依据所述投影位置控制所述第一机械臂在所述裁片载体的投影位置处抓取所述目标裁片，并控制所述第一机械臂将抓取的所述目标裁片转移至所述烘干机构的烘干区域进行烘干。

11.根据权利要求9所述的系统，其中，

所述系统包括：第二机械臂，用于依据从控制设备接收的放置指令将所述待印花裁片移动至指定放置位置处，其中，所述指定放置位置包括以下至少之一：所述待印花裁片所在的裁片载体、所述待印花裁片在所述裁片载体上的放置位置；

所述控制设备，还用于接收订单信息；并确定与所述订单信息对应的所述指定放置位置；依据所述指定放置位置生成放置指令，并将所述放置指令发送至所述第二机械臂。

12.根据权利要求9所述的系统，其中，

所述系统还包括：视觉验片设备，用于采集所述目标裁片上印制的图案信息；

所述控制设备，还用于在印花操作完成后，控制所述视觉验片设备开始采集所述目标裁片上印制的图案信息；以及比较所述图案信息与基准图案信息的差异，并依据比较结果确定所述目标裁片是否合格。

13.根据权利要求9所述的系统，其中，所述目标裁片为多个；所述控制设备，还用于获取每个所述目标裁片的类型；控制与所述目标裁片的类型对应的收料机构进行收片操作，其中，所述收料机构和所述目标裁片的类型是一一对应的。

14.根据权利要求13所述的系统，其中，所述控制设备，还用于在所述收料机构每执行一次收料操作后，统计与接收的订单信息对应的目标裁片的数量；并将所述目标裁片的数量发送至目标终端。

15.根据权利要求9至14中任意一项所述的系统，其中，所述裁片载体的至少部分区域中设置有用于将裁片黏结在载体上的黏胶层。

16.一种印花控制装置，包括：

获取模块，用于接收来自目标设备的多个订单信息；确定与每个所述订单信息匹配的电子样图，将多个所述电子样图发送至投影设备，控制所述投影设备将多个目标投影信息分别投影至多个待印花裁片的裁片载体上，其中，所述目标投影信息包括所述电子样图对应的定位标记信息和对应订单信息的标识信息，所述定位标记信息和所述标识信息用于指示各个所述订单信息对应的所述待印花裁片在所述裁片载体上的放置位置；基于所述裁片载体上与所述定位标记信息和所述标识信息对应的位置确定目标位置；

印花模块，用于控制印花机对所述目标位置处的所述待印花裁片进行印花操作，得到目标裁片；

烘干模块，用于控制第一机械臂将所述目标裁片转移至烘干机构进行烘干，以得到烘干后的裁片。

17.一种非易失性存储介质，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行权利要求1至8中任意一项所述的印花控制方法。

18.一种计算设备，包括：

处理器；以及

存储器，与所述处理器连接，用于为所述处理器提供处理以下处理步骤的指令：接收来自目标设备的多个订单信息；确定与每个所述订单信息匹配的电子样图，将多个所述电子样图发送至投影设备，控制所述投影设备将多个目标投影信息分别投影至多个待印花裁片的裁片载体上，其中，所述目标投影信息包括所述电子样图对应的定位标记信息和对应订单信息的标识信息，所述定位标记信息和所述标识信息用于指示各个所述订单信息对应的所述待印花裁片在所述裁片载体上的放置位置；基于所述裁片载体上与所述定位标记信息和所述标识信息对应的位置确定目标位置；

控制印花机对所述目标位置处的所述待印花裁片进行印花操作，得到目标裁片；控制第一机械臂将所述目标裁片转移至烘干机构进行烘干，以得到烘干后的裁片。