CN104410223B

CN104410223B - 一种电机线圈涨型方法及装置

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Publication number: CN104410223B
Application number: CN201410749655.9A
Authority: CN
Inventors: 胡进; 刘国赞
Original assignee: ZHUZHOU SOUTH ELECTROMECHANICAL MANUFACTURING Co Ltd
Current assignee: ZHUZHOU SOUTH ELECTROMECHANICAL MANUFACTURING Co Ltd
Priority date: 2014-12-10
Filing date: 2014-12-10
Publication date: 2017-01-11
Anticipated expiration: 2034-12-10
Also published as: CN104410223A

Abstract

一种电机线圈涨型方法及装置，在涨型机上通过鼻夹与涨型臂之间的移动实现电机线圈的涨型；首先将待涨型电机线圈安放到涨型机的两端鼻夹内，由鼻夹夹紧；再通过涨型臂对待涨型电机线圈进行涨型；其特征在于，涨型臂涨型是通过左右两组涨型臂的平移与旋转相结合对待涨型电机线圈先平移拉开，再旋转成型来进行电机线圈涨型的。本发明采用多方位整体对涨型线圈进行仿形，具有适用范围广，操作简便，设备调整更加准确、方便，整体生产效率高的特点。

Description

一种电机线圈涨型方法及装置

技术领域

本发明涉及到一种电机部件的制作方法及装置，具体涉及一种大中型电机定子线圈的涨型方法及装置，该安装方法及装置可以大大提升现有电机定子线圈涨型机的质量和效率。属电机制造技术领域。

背景技术：

随着国内中高压电机制造业的快速发展，对电机线圈成型工艺的要求不断提高，大部分大中型电机定子的成型现在都是通过专门的涨型机来成型。但现有涨型机的涨型原理采用的是简单的仿形法，涨型臂、机械手、连杆做为一个整体，在油缸的推动下绕固定轴心做转动，机械手夹住线圈直线边从起始位置开始绕固定轴心旋转运动至终止位置，同时依靠机械手在涨型臂上的移动做为补偿，实现对涨型线圈要求圆弧、转角、鼻端抬高的仿形。由于旋转轴心固定，仅仅依靠旋转仿形，当加工零件小转角、大圆弧半径（R1>4米）时，涨型臂长度可能需要加长到2米，这种情况不论是结构设计还是设备操作性都是不能满足现有电机需求的，因此目前的设备对涨型大跨距线圈加工有很大的局限性。

此外，现有的涨型机，4个涨型臂旋转运动采用比例阀、油缸液压系统控制，而鼻端夹、机械手的运动采用伺服电机系统，涨型过程中不仅要求4个涨型臂之间，同时也要求涨型臂与鼻端夹、机械手之间协调运动，达到整体运动上的同步性。目前设备运行状况是通过伺服比例阀保持4个油缸的同步运动，但是由于伺服比例阀的响应频率最高为200Hz，而伺服系统响应频率在550Hz以上，两者对控制系统的响应速度差别很大，因此即使通过比例阀能够基本保证四个涨型臂同步，但是液压与伺服系统同步性却难以保证。涨型过程中，伺服电机以较低速度运转（<20mm/s）时，涨型臂还基本可以维持同步，一旦伺服系统运转速度加快，伺服阀响应速度无法跟上，就会出现电机驱动的机械手、鼻端夹已经到位而油缸驱动的涨型臂运动明显滞后，进而直接影响涨型后线圈尺寸精度与生产效率。同时比例阀对油液的要求非常高，它的控制精度取决于调试人员的水平和工况的复杂程度，负载变化、油压变化、油缸、油温的变化对油缸同步性都有影响，涨型不同尺寸线圈都需要对参数设置进行摸索、修改，因此这个缺点是设备运行调试时的一大难题，对操作员素质要求也高，所以仍有待进一步改进。

通过专利检索没发现有与本发明相同技术的专利文献报道，与本发明有一定关系的专利主要有以下几个：

1、专利号为CN200820052274.5，名称为“一种电机定子线圈涨形装置”的实用新型专利，该专利公开了一种电机定子线圈涨形装置，在涨形机机体上的端部座上，设有一套机械送进装置，该送进装置由送进油缸，测位齿条，固定撞块，安装在涨型机机架上的速度调节阀门组成，所述的端部座内设有导向滑杆，端部座上装有可转动的送进挂钩、活动滑块和可以转动的挡勾。其中的活动滑块镶嵌在端部座上部的槽内，该槽内装有复位弹簧和固定盖板；挡钩上装有滚轮、转轴和挡钩弹簧，送进挂钩上还装有调节螺钉。

2、专利号为CN201210011385.2，名称为“数控顶弧涨型机”的发明专利，该专利公开了一种数控顶弧涨型机，包括底座导轨机构、四个底座、两个线圈鼻部夹制机构、四个线棒顶弧度机构、四个线棒夹紧涨型机构、液压站和传感器控制数控电路系统，其中，两个底座分别设置于底座导轨机构的上端的左半部分和右半部分，两个线圈鼻部夹制机构分别连接于该两个底座的上端，另两个底座设置于底座导轨机构的上端的中部，四个线棒夹紧涨型机构每两个一对的分别设置于这两个底座的上端，四个线棒顶弧度机构分别设置于四个线棒夹紧涨型机构的旁侧。工作时，用前后左右对称的四个线棒夹紧涨型机构涨型大线圈，用前后对称的两个线棒夹紧涨型机构涨型小线圈。

3、专利号为CN200710035016.6，名称为“电机线圈涨型方法及全伺服数控电机线圈涨型机” 的发明专利，该专利公开了一种电机线圈一次性自动成型方法及其专用设备。线圈涨型步骤中包括将待涨型的线圈直线边拉伸、线圈端部抬高以及线圈直线边扭曲和鼻部扭曲动作，各折弯处的圆弧以及端部渐开线成型动作。其设备特征在于：机械部分包括基础机架和左上机械臂与机械手组合、左下机械臂与机械手组合、右上机械臂与机械手组合、右下机械臂与机械手组合、左端部活动机架及鼻端夹子组合、右端部活动机架及鼻端夹子组合，各部件的运动分别由其对应的交流伺服驱动模块、交流伺服电机、逻辑控制器驱动和控制。

4、专利号为CN200620050998.7，名称为“移动式定子线圈成型装置” 的实用新型专利，该专利公开了一种移动式定子线圈成型装置。为克服因线圈涨型时线圈长短不一，大小各异，一个型号的线圈，要一种复型模设备的缺点，提出了包含床身、液压站，数控系统和机械手，涨型范围宽，对中度好，自动化程度高的定子线圈成型装置。主要是所述的床身为固定床身和移动床身，在固定床身和移动床身的底部设有导轨，传动丝杆，行程感应装置；其床身上还各设有一对绕电机轴心旋转的涨型臂和鼻端架，固定床身上还设有修改、储存线圈参数，自动检测参数变化的数控系统。

上述这些专利虽然都涉及到电机定子线圈的涨型方法，但都没有改变一般的基本成型方法，都是通过涨型臂简单的绕固定轴旋转来完成涨型，所以对于涨型大跨距线圈仍存在有很大的局限性。此外，对于涨型臂旋转运动涨型采用比例阀、油缸液压系统控制，而鼻端夹、机械手的运动采用伺服电机系统控制，导致相互之间不匹配的问题并未提出改进，所以前面所述的问题仍然没有得到有效解决，仍需要进一步加以改进。

发明内容

本发明的目的在于针对现有电机定子线圈涨型方法所存在的问题，提出一种新型的电机定子线圈涨型方法及装置，该方法及装置可以有效改变目前大跨距线圈涨型所存在的问题，满足大中型电机定子的涨型需求。

基于上述设想，本发明提出的技术方案是：一种电机线圈涨型方法，在涨型机上通过鼻夹与涨型臂之间的移动实现电机线圈的涨型；首先将待涨型电机线圈安放到涨型机的两端鼻夹内，由鼻夹夹紧；再通过涨型臂对待涨型电机线圈进行涨型；其特征在于，涨型臂涨型是通过左右两组涨型臂的平移与旋转相结合，对待涨型电机线圈先平移拉开，再旋转成型来进行电机线圈涨型的。

进一步地，所述的涨型臂的平移是左右两组涨型臂沿着两鼻夹连线的垂直方向，水平向离开鼻夹连线方向移动，实现待涨型电机线圈直线边的平移。

进一步地，所述的涨型臂的旋转是在涨型臂平移到位后，通过涨型臂内自身的旋转装置带动涨型臂旋转，实现待涨型电机线圈的转角成型。

进一步地，所述的鼻夹在涨型臂旋转的时候，将根据待涨型电机线圈的上下随动，以保证待涨型电机线圈在涨型后两个鼻夹处于合适的位置。

进一步地，所述的涨型臂安装在涨型臂座上，涨型臂座又安装在滑动导轨上，涨型开始时，涨型臂座整体平移，机械手夹住线圈直线边从起始I位置开始平行移动至II位置，同时旋转轴心也由I位置移动至II位置，然后在驱动机构的驱动下，涨型臂、连杆沿旋转轴心转动，带动待涨型电机线圈直边部分达到待涨型电机线圈要求的终止点，同时两端鼻夹模块带动待涨型电机线圈端部垂直上行并偏转，到达终止点，整体实现对待涨型电机线圈要求的仿形。

进一步地，所述的涨型方法是采用多方位仿形法，具体步骤如下：

1）首先将涨型机上的两个鼻夹通过移动床身，达到适合待涨型电机线圈的长度，然后将待涨型电机线圈的两端放入两个鼻夹内，通过夹紧装置夹紧；

2）再整体水平移动独立于床身之外的涨型机左右两组涨型臂，使之靠近待涨型电机线圈，通过左右两组涨型臂上的机械手夹持住待涨型电机线圈的两个直线边，并在驱动机构的驱动下带动待涨型电机线圈的直线边沿线圈涨型方向水平移动，使得待涨型电机线圈被水平拉开；

3）在左右涨型臂平移到位后，通过安装在涨型臂内的旋转机构带动夹持待涨型电机线圈两个直线边的机械手旋转成型，带动待涨型电机线圈直边部分达到待涨型电机线圈要求的终止点，同时两端鼻夹模块带动待涨型电机线圈端部垂直上行并偏转，到达终止点，实现多方位整体对待涨型电机线圈要求的仿形。

进一步地，所述的多方位整体对涨型线圈要求的仿形是通过涨型臂的旋转轴心实现平行移动，而待涨型电机线圈直线部分与端部高度差通过两端鼻夹移动实现，将仿形过程分解为跨距实现（W）、转角实现(θ2/θ3)、鼻端抬高实现(H)、鼻端转角实现（θ1）几个过程来实现多方位的仿形，这样可以依靠短的涨型臂，就可以完成小转角、任意大圆弧半径的涨型。

进一步地，所述的电机定子线圈涨型具体实施方式是，通过丝杠带动移动床身在导轨上移动，以实现涨型线圈两端长度最小与最大值与待涨型电机线圈相适应。工作时，将待涨型电机线圈固定于左右两个鼻端夹模块上，进行对中整形，然后通过左右两组涨型臂的上下4个机械手分别抓紧待涨型电机线圈上下直边部分，启动涨型程序，前后2组涨型臂座由驱动装置驱动，同时向涨型方向移动，将待涨型电机线圈直线边纵向平行拉开；到位后，旋转驱动系统驱动左右两组涨型臂的前后涨型臂、连杆分别绕涨型臂的旋转轴心旋转至指定角度，同时鼻端夹模块夹住端部线圈抬高上行并偏转，实现涨型；运动结束后两端顶弧装置向上运动完成线圈顶弧，涨型结束。

一种实现上述涨型方法的涨型装置，包括底座，在底座的两头分别设有固定床身和移动床身，移动床身与底座之间设有轨道，移动床身可在轨道上移动，用以调整固定床身和移动床身之间的距离；在固定床身和移动床身上又分别设有左鼻端架和右鼻端架，左鼻端架和右鼻端架上分别安装有左鼻端夹和右鼻端夹，用以夹持待涨型电机线圈的两端鼻部；其特征在于，在固定床身与移动床身之间垂直于左鼻端夹和右鼻端夹连线布置有涨型机左右两组涨型臂，在左右两组涨型臂内安装有机械手，机械手用于夹住待涨型电机线圈的直线边，涨型机左右两组涨型臂各自独立于固定床身和移动床身之外，并在涨型时左右两个涨型臂将分别垂直于左鼻端夹和右鼻端夹连线纵向向外移动，实现涨型。

进一步地，所述的左右两组涨型臂每一组包括一个前臂和一个后臂，前臂和后臂分别布置在待涨型电机线圈的两边，且分别通过机械手夹持待涨型电机线圈的上直线边和下直线边；前臂和后臂分别安装在涨型臂座上，涨型臂座又安装在与左鼻端夹和右鼻端夹连线垂直的轨道上，涨型开始时，前臂和后臂的涨型臂座整体向外平移，前臂和后臂的机械手夹住线圈直线边平行向外移动，使得涨型臂的旋转轴心也向外移动；在移动到位后，在驱动机构的驱动下，前臂和后臂上的涨型臂分别在旋转装置连杆推动下沿旋转轴心转动，带动线圈直边部分达到涨型线圈要求的终止点，同时两端鼻夹模块带动线圈端部垂直上行并偏转，到达终止点，整体实现对涨型线圈要求的仿形。

进一步地，所述的前臂和后臂上都设有涨型臂、旋转装置连杆和机械手，涨型臂、连杆和机械手整体安装于涨型臂座上；其中，涨型臂通过旋转轴安装在涨型臂座上，并可绕旋转轴转动，在涨型臂与旋转轴中心偏离的位置上，设有一个铰链，铰链与旋转装置连杆连接在一起，旋转装置连杆在涨型臂旋转驱动装置的驱动下，带动涨型臂绕旋转中心转动，实现电机定子线圈的旋转成型。

进一步地，所述的涨型臂旋转驱动装置为伺服电机带动丝杠旋转驱动模式，通过伺服电机与丝杠副的配合，推动涨型臂、连杆转动时角度精确、反应速度快，能够实现与鼻端夹的同步协调运动。

进一步地，所述的前臂和后臂为两组，分别独立安装于固定床身和移动床身旁边的4个涨型臂座上，4个涨型臂座安装在与固定床身和移动床身连接在一起的，与固定床身和移动床身连线相垂直的导轨上，这样涨型臂不但可以随床身左右移动，同时在涨型臂平移驱动机构带动下，通过安装于床身上的导轨可以实现线圈涨型方向的精确移动，以达到转动轴心平移，线圈跨距实现的效果。

进一步地，所述的涨型臂平移驱动机构为伺服电动机构，由伺服电机带动丝杠，再由设置在涨型臂座上的螺母带动涨型臂直线运动。

本发明的有益效果是：本发明采用多方位整体对涨型线圈进行仿形，具有以下优点：

（1）通过涨型臂的平移与旋转相结合对待涨型电机线圈先平移拉开，再旋转成型来进行电机线圈涨型，使得设备适应范围大大提高，采用很短的涨型臂就可以完成小角度、大跨距、大弧形线圈的涨型；

（2）本发明改进涨型模式后，涨型臂缩短，前臂可以设计很低，给上下线圈操作提供了很大的便利性；

（3）通过将模拟涨型过程动作进行分解，改进机械结构，本发明操作高度仅有1.1米，操作方便、简单，而且将过去简单一个动作改为现在三个步骤，设备调整更加准确、方便；

（4）主要过程全部实现伺服控制，同步、协调性获得极大提高，伺服运动速度可以根据加工需要提高，不受液压反馈速度限制，整体生产效率提高很多。

说明书附图

图1为本发明实施原理示意图（上层直线边单臂动作）；

图2为本发明的一个实施例结构示意图；

图3为图2的侧面结构示意图；

图4为涨型后电机线圈三向结构图。

具体实施方式

下面将结合附图和具体实施例对本发明做进一步的描述。

实施例一

如附图1-3所示，一种电机定子线圈涨型装置，包括底座1，在底座1的两头分别设有固定床身2和移动床身3，移动床身3与底座1之间设有轨道4，移动床身3可在轨道4上移动，用以调整固定床身2和移动床身3之间的距离；在固定床身2和移动床身3上又分别设有左鼻端架5和右鼻端架6，左鼻端架5和右鼻端架6分别安装有左鼻端夹7和右鼻端夹8，用以夹持待涨型电机线圈的两端鼻部；其特征在于，在固定床身2与移动床身3之间垂直于左鼻端夹7和右鼻端夹8连线布置有涨型机左右两组涨型臂9和10，在左右两组涨型臂9和10内安装有机械手11和20，机械手11和20夹住待涨型电机线圈的直线边，涨型机左右两个涨型臂9和10各自独立于床身之外，安装在平行的轨道上，并在涨型时左右两个涨型臂9和10将垂直于左鼻端夹7和右鼻端夹8连线纵向向外移动，实现涨型。

进一步地，所述的左右两组涨型臂9和10每一组包括一个前臂12和一个后臂13，前臂12和后臂13分别布置在待涨型电机线圈的两边，且分别通过机械手11和20夹持待涨型电机线圈的上直线边和下直线边；涨型开始时，涨型臂座14和22整体平移，机械手11和20夹住线圈直线边从起始位置16开始平行移动至位置17，同时旋转轴心15和21也由I位置移动至II位置，然后在驱动机构的驱动下，涨型臂、连杆绕旋转轴心15和21转动a角，带动线圈直边部分达到涨型线圈要求的终止点18，同时两端鼻夹模块带动线圈端部垂直上行并偏转，到达终止点19，整体实现对涨型线圈要求的仿形。

进一步地，所述的前臂和后臂上都设有涨型臂23和24、连杆25和26、机械手11和20，涨型臂23和24、连杆25和26、机械手11和20整体通过旋转轴安装于涨型臂座14和22上，前后左右4个涨型臂座独立于移动与固定床身之外，与床身之间通过导轨27、滑块相连，这样涨型臂不但可以随床身左右移动，同时在伺服电机、丝杠的驱动下，通过安装于床身上的导轨27可以实现线圈涨型方向的精确移动，以达到转动轴心平移，线圈跨距实现的效果。

进一步地，所述的涨型臂23和24与连杆25和26的绕旋转轴心15和21转动驱动方式为伺服、丝杠驱动模式，通过伺服电机28推动连杆26带动涨型臂24旋转，转动时角度精确、反应速度快，能够实现与鼻端夹的同步协调运动。

实施例二

实施例二与实施例一的基本结构一致，只是实施例二涨型臂与连杆的驱动方式仍为液压驱动。这种机型结构相对来说制作比较简单，软件控制较为容易实现，但作业精度要受到一定影响，适合于小型电机线圈的涨型。

作业的方式与实施例一是一样的。

通过上述实施例可以看出，本发明还涉及一种电机线圈涨型方法，通过附图4可以看出，涨型后的电机线圈为异形结构，两端为鼻部，鼻部本身相对垂直线也有一个转角θ1，中间为直线边，两直线边相对鼻部各有一个转角θ2和θ3，鼻部与直线边之间为涨型后形成的弧形边（见附图4所示）。

涨型方法是在涨型机上通过鼻夹与涨型臂之间的移动实现电机线圈的涨型；首先将待涨型电机线圈安放到涨型机的两端鼻夹内，由鼻夹夹紧；再通过涨型臂对待涨型电机线圈进行涨型；其特征在于，涨型臂涨型是通过左右两组涨型臂的平移与旋转相结合对待涨型电机线圈先平移拉开，再旋转成型来进行电机线圈涨型的。

进一步地，所述的涨型臂的平移是左右两组涨型臂沿着两鼻夹连线的垂直方向，水平向离开鼻夹连线方向移动，实现待涨型电机线圈的平移。

进一步地，所述的鼻夹在涨型臂的平移拉开的时候，将根据待涨型电机线圈的上下随动，以保证待涨型电机线圈在涨型后两个鼻夹处于合适的位置。

进一步地，所述的涨型臂安装在涨型臂座上，涨型臂座又安装在滑动导轨上，涨型开始时，涨型臂座整体平移，机械手夹住线圈直线边从起始I位置开始平行移动至II位置，（见附图1所示），同时旋转轴心也由I位置移动至II位置（见附图1所示），然后在驱动机构的驱动下，涨型臂、连杆沿旋转轴心转动，带动待涨型电机线圈直边部分达到待涨型电机线圈要求的终止点，同时两端鼻夹模块带动待涨型电机线圈端部垂直上行并偏转，到达终止点，整体实现对待涨型电机线圈要求的仿形。

1）首先将涨型机上的两个鼻夹通过移动床身，使得适合待涨型电机线圈的长度，然后将待涨型电机线圈的两端放入两个鼻夹内，通过夹紧装置夹紧；

2）再整体水平移动独立于床身之外的涨型机左右两个涨型臂，使之靠近待涨型电机线圈，通过左右两组涨型臂上的机械手夹持住待涨型电机线圈的两个直线边，并在驱动机构的驱动下带动待涨型电机线圈的直线边沿线圈涨型方向水平移动，使得待涨型电机线圈被水平拉开；在左右两组涨型臂水平平移的时候，夹持待涨型电机线圈两个鼻夹也将随着涨型臂的移动而向上移动，调整鼻夹的高度，使之与待涨型电机线圈水平拉开相适应；

进一步地，所述的电机定子线圈涨型具体实施方式是，通过丝杠带动移动床身在导轨上移动，以实现涨型线圈两端长度最小与最大值与待涨型电机线圈相适应。工作时，将待涨型电机线圈固定于左右两个鼻端夹模块上，进行对中整形，然后通过左右两组涨型臂的上下4个机械手分别抓紧待涨型电机线圈上下直边部分，启动涨型程序，前后2组涨型臂座由驱动装置驱动同时向涨型方向移动，将待涨型电机线圈直线边纵向平行拉开；到位后，旋转驱动系统驱动左右两组涨型臂的前后涨型臂、连杆分别绕涨型臂的旋转轴心旋转至指定角度，同时鼻端夹模块夹住端部线圈抬高上行并偏转，实现涨型；运动结束后两端顶弧装置向上运动完成线圈顶弧，涨型结束。

（3）通过将模拟涨型过程动作进行分解，改进机械结构，。本发明操作高度仅有1.1米，操作方便、简单，而且将过去简单一个动作改为现在三个步骤，设备调整更加准确、方便；

很显然，上述实施例只是为了说明本发明所列举的几个实例，任何本领域内普通的技术人员的简单更改和替换都是本发明的保护之内。

Claims

1.一种电机线圈涨型方法，在涨型机上通过鼻夹与涨型臂之间的移动实现电机线圈的涨型；首先将待涨型电机线圈安放到涨型机的两端鼻夹内，由鼻夹夹紧；再通过涨型臂对待涨型电机线圈进行涨型；其特征在于，涨型臂涨型是通过左右两组涨型臂的平移与旋转相结合对待涨型电机线圈先平移拉开，再旋转成型来进行电机线圈涨型的；所述的鼻夹在涨型臂的平移拉开的时候，将根据待涨型电机线圈的上下随动，以保证待涨型电机线圈在涨型后两个鼻夹处于合适的位置。

2.如权利要求1所述的电机线圈涨型方法，其特征在于，所述的涨型臂的平移是左右两组涨型臂沿着两鼻夹连线的垂直方向，水平向离开鼻夹连线方向移动，实现待涨型电机线圈的平移。

3.如权利要求1所述的电机线圈涨型方法，其特征在于，所述的涨型臂的旋转是在涨型臂平移到位后，通过涨型臂内自身的旋转装置带动涨型臂旋转，实现待涨型电机线圈的转角成型。

4.如权利要求1所述的电机线圈涨型方法，其特征在于，所述的涨型臂安装在涨型臂座上，涨型臂座又安装在滑动导轨上，涨型开始时，涨型臂座整体平移，机械手夹住待涨型电机线圈直线边从起始I位置开始平行移动至II位置，同时涨型臂的旋转轴心也由I位置移动至II位置，然后在驱动机构的驱动下，涨型臂、连杆沿旋转轴心转动，带动待涨型电机线圈直边部分达到待涨型电机线圈要求的终止点，同时两端鼻夹模块带动待涨型电机线圈端部垂直上行并偏转，到达终止点，整体实现对待涨型电机线圈要求的仿形。

5.如权利要求1所述的电机线圈涨型方法，其特征在于，所述的涨型方法是采用多方位仿形法，具体步骤如下：

6.如权利要求1所述的电机线圈涨型方法，其特征在于，所述的电机定子线圈涨型具体实施方式是，通过丝杠带动移动床身在导轨上移动，以实现涨型线圈两端长度最小与最大值与待涨型电机线圈相适应；工作时，将待涨型电机线圈固定于左右两个鼻端夹模块上，进行对中整形，然后通过左右两组涨型臂的上下4个机械手分别抓紧待涨型电机线圈上下直边部分，启动涨型程序，前后2组涨型臂座由驱动驱动同时向涨型方向移动，将待涨型电机线圈直线边纵向平行拉开；到位后，旋转驱动系统驱动左右两组涨型臂的前后涨型臂、连杆分别绕涨型臂的旋转轴心旋转至指定角度，同时鼻端夹模块夹住端部线圈抬高上行并偏转，实现涨型；运动结束后两端顶弧装置向上运动完成线圈顶弧，涨型结束。

7.一种实现权利要求1所述涨型方法的涨型装置，包括底座，在底座的两头分别设有固定床身和移动床身，移动床身与底座之间设有轨道，移动床身可在轨道上移动，用以调整固定床身和移动床身之间的距离；在固定床身和移动床身又分别设有左鼻端架和右鼻端架，左鼻端架和右鼻端架分别安装有左鼻端夹和右鼻端夹，用以夹持待涨型电机线圈的两端鼻部；其特征在于，在固定床身与移动床身之间垂直于左鼻端夹和右鼻端夹连线布置有涨型机左右两组涨型臂，在左右两组涨型臂内安装有机械手，机械手夹住待涨型电机线圈的直线边，涨型机左右两个涨型臂各自独立于固定床身和移动床身之外，并在涨型时左右两个涨型臂将垂直于左鼻端夹和右鼻端夹连线纵向向外移动，实现涨型；所述的左右两组涨型臂每一组包括一个前臂和一个后臂，前臂和后臂分别布置在待涨型电机线圈的两边，且分别通过机械手夹持待涨型电机线圈的上直线边和下直线边；涨型开始时，涨型臂座整体平移，机械手夹住线圈直线边从起始I位置开始平行移动至II位置，同时旋转轴心也由I位置移动至II位置，然后在驱动机构的驱动下，涨型臂、连杆沿旋转轴心转动，带动线圈直边部分达到涨型线圈要求的终止点，同时两端鼻夹模块带动线圈端部垂直上行并偏转，到达终止点，整体实现对涨型线圈要求的仿形。

8.如权利要求7所述的电机线圈涨型装置，其特征在于，所述的前臂和后臂上都设有涨型臂、连杆、机械手，涨型臂、连杆、机械手整体通过旋转轴安装于涨型臂座上，前后左右4个涨型臂座独立于移动与固定床身之外，与床身之间通过导轨、滑块相连，这样涨型臂不但可以随床身左右移动，同时在伺服电机、丝杠的驱动下，通过安装于床身上的导轨可以实现线圈涨型方向的精确移动，以达到转动轴心平移，线圈跨距实现的效果。