CN104391508B - 自动跟踪装置及天线自动跟踪系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动跟踪装置及天线自动跟踪系统，包括天线固定件、俯仰转动机构和方位转动机构；俯仰转动机构包括安装板、及固定在安装板的上的主动组件和从动组件，主动组件的输出端与从动组件的输入端连接，天线固定件与从动组件的输出端连接、与从动组件的输出端联动；方位转动机构包括驱动组件、转动组件和至少部分容置于转动组件的内部空间中的固定组件，转动组件通过套设在固定组件上的轴承组与固定组件可转动地连接，驱动组件用于驱动转动组件相对于固定组件水平转动，安装板与转动组件连接、与转动组件联动。本发明的技术方案具有结构紧凑、运动精度高、性能可靠等特点，能够实现俯仰运动和水平旋转运动。

Description

自动跟踪装置及天线自动跟踪系统

技术领域

本发明涉及无线电收发天线技术领域，尤其涉及一种自动跟踪装置及天线自动跟踪系统。

背景技术

在无人机技术领域内，天线自动跟踪系统是实现对无人机的精确遥控和将无人机获取的信息传输回地面的重要组成部分，比如无人机携带高清晰可见光或红外摄像系统，对人类难以到达的地区进行空中侦察和空中摄影，可以用来进行地形测绘、自然灾害监测等，接收天线的方向是否正确，是保证图像传输质量、消除重影和抗干扰的重要因素。虽然在现有技术中存在一些不同形式的天线自动跟踪系统，但是大多结构复杂、可靠性差，难以适应野外作业，而一些结构紧凑、可靠性较好的天线自动跟踪系统又只能实现水平方向的控制，跟踪精度有限，难以适应复杂环境下的信息收发要求。

发明内容

本发明的主要目的在于解决现有技术中的天线自动跟踪系统结构复杂、可靠性差及跟踪精度低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种自动跟踪装置，包括天线固定件、俯仰转动机构和方位转动机构，所述俯仰转动机构用于驱动所述天线固定件俯仰摆动，所述方位转动机构用于驱动所述天线固定件水平转动；所述俯仰转动机构包括安装板、及固定在所述安装板上的主动组件和从动组件，所述主动组件的输出端与所述从动组件的输入端连接，所述天线固定件与所述从动组件的输出端连接、与所述从动组件的输出端联动；所述方位转动机构包括驱动组件、转动组件和至少部分容置于所述转动组件的内部空间中的固定组件，所述转动组件通过套设在所述固定组件上的轴承组与所述固定组件可转动地连接，所述驱动组件用于驱动所述转动组件相对于所述固定组件水平转动，所述安装板与所述转动组件连接、与所述转动组件联动。

优选地，所述主动组件固定在所述安装板的下侧面上，所述从动组件固定在所述安装板的上侧面上；所述安装板的下侧面上设置有第一支撑座，所述主动组件包括固定在所述第一支撑座上的俯仰电机、连接在所述俯仰电机的输出轴上的连接件、依次套设在所述连接件上的第二轴承和第一主动齿轮，所述第一支撑座形成有与所述第二轴承的位置对应且容置所述第二轴承的轴承位；所述安装板的上侧面上设置有第二支撑座，所述从动组件包括连接轴、套设在所述连接轴上的第三轴承和第一从动齿轮，所述第一主动齿轮与所述第一从动齿轮啮合连接，所述第二支撑座形成有与所述第三轴承的位置对应且容置所述第三轴承的轴承位，所述天线固定件固定在所述连接轴上。

优选地，所述连接轴的外圆周面上设置有至少一个轴向定位面，所述天线固定件包括连接部，所述连接部具有与至少一个所述轴向定位面贴合的安装面，所述天线固定件与所述连接轴通过螺钉锁紧对应的所述轴向定位面和安装面来固定。

优选地，所述安装板的下侧面上设置有两套间隔设置的所述主动组件，所述安装板的上侧面上设置有与两套所述主动组件对应的两套所述从动组件，两套所述从动组件共用所述连接轴，所述天线固定件位于所述连接轴的中间位置。

优选地，所述固定组件包括由上至下依次连接且均为中空设置的滑环盖、滑环座和支撑件，所述自动跟踪装置还包括放置在由所述滑环座和所述支撑件形成的容纳空间中的导电滑环，所述导电滑环与所述滑环座固定连接，所述滑环盖位于所述导电滑环的上方并压接在所述导电滑环上。

优选地，所述转动组件包括两端均贯通的壳体和固定在所述壳体的端面上的电机安装板；所述驱动组件包括方位电机、相互啮合连接的第二主动齿轮和第二从动齿轮，所述方位电机固定在所述电机安装板上，所述第二主动齿轮固定在所述方位电机的输出轴上，所述第二从动齿轮固定在所述滑环盖上，并与所述固定组件的中心轴线同轴。

优选地，所述壳体包括可拆卸连接的上壳体和下壳体，所述固定组件还包括可拆卸地连接在所述支撑件的下端的固定件，所述固定件包括固定件本体和设置在所述固定件本体面对所述支撑件的一面上的环形凸缘，所述支撑件的下端插装在所述环形凸缘围合成的空间中；所述轴承组包括间隔开的第一向心轴承、第二向心轴承、第一推力轴承以及第二推力轴承，所述第一向心轴承和所述第一推力轴承均设置在所述上壳体与所述固定组件之间，所述第二向心轴承和所述第二推力轴承均设置在所述下壳体与所述固定组件之间。

优选地，所述自动跟踪装置还包括设置在所述安装板上的限位机构，所述限位机构包括直立于所述安装板上的限位件和驱动所述限位件作往返移动的驱动装置，所述驱动装置包括限位电机、相互啮合的齿轮和齿条，所述齿轮固定在所述限位电机的输出轴上，所述齿条固定在所述限位件的一侧面上，所述天线固定件开设有可与所述限位件插接配合的限位孔。

优选地，所述限位机构还包括直立于所述安装板上的第一导向件和第二导向件，所述限位件呈中空设置且其内部形成有阶梯孔，第一导向件的一端通过螺钉固定在安装板上，另一端形成有沿着径向向外突出的限位凸缘，所述第一导向件插入所述阶梯孔中，所述限位凸缘被收容在所述阶梯孔中直径较大的一段内，所述第二导向件具有与齿条的底面滑动配合的导向面。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种天线自动跟踪系统，包括由上至下依次连接的天线、自动跟踪装置、控制盒和固定脚架，所述自动跟踪装置为上述任一项技术方案中所述的自动跟踪装置，所述天线固定在所述天线固定件上，所述固定组件固定在所述控制盒上。

本发明所提供的一种自动跟踪装置及天线自动跟踪系统，具有结构紧凑、运动精度高、性能可靠等特点，能够实现俯仰运动和水平旋转运动，以满足天线自动实时跟踪无人机的需求，从而准确地向无人机发送控制信号和获取无人机回传的环境信息，提高通信质量。

附图说明

图1为本发明的天线自动跟踪系统一实施例的组装示意图；

图2为图1中所示的自动跟踪装置的结构示意图；

图3为图2中所示的自动跟踪装置部分结构的爆炸示意图；

图4为图3中所示的主动组件的爆炸示意图；

图5为图3中所示的从动组件的爆炸示意图；

图6为图3中所示的天线固定件的结构示意图；

图7为图3中所示的方位转动机构其中一部分结构的爆炸示意图；

图8为图3中所示的方位转动机构另一部分结构的爆炸示意图；

图9为图3中所示的方位转动机构的内部结构示意图；

图10为图3中所示的限位机构的结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供一种天线自动跟踪系统，参见图1，在一实施例中，该天线自动跟踪系统包括由上至下依次连接的天线100、自动跟踪装置200、控制盒300和固定脚架400，其中天线100与无人机的信号收发模块配合使用，通过天线100向无人机发送控制信号和获取无人机回传的环境信息(比如航拍影像)，自动跟踪装置200能够实现俯仰运动和水平旋转运动，以满足天线100自动实时跟踪无人机的需求，控制盒300集成有用于控制自动跟踪装置200运动的控制元件，固定脚架400具有位于其顶部的连接件410，可通过连接件410调整天线100的姿态。

参见图2和图3，在第一实施例中，自动跟踪装置200包括天线固定件210、俯仰转动机构220和方位转动机构230，天线固定件210上设置有与天线100可拆分连接的锁紧结构，如图6所示，天线固定件210包括呈平板状的主体211和设置在主体211的端部的连接部212，锁紧结构为螺纹连接结构，主体211上设置有若干固定孔2111，天线100放置在主体211上，通过穿过固定孔2111并旋入天线100的螺纹孔(图未示)中的螺钉而将天线100锁紧，俯仰转动机构220与连接部212螺接。俯仰转动机构220用于驱动天线固定件210俯仰摆动，方位转动机构230用于驱动天线固定件210水平转动，由于天线100固定在天线固定件210上，因此天线100随天线固定件210同步运动，在控制器的控制下实现俯仰运动和水平旋转运动，从而自动实时跟踪无人机，保持在信号连通状态。此外，本实施例的自动跟踪装置200还包括将俯仰转动机构220和方位转动机构230封装的外壳270，该外壳270由前壳271和后壳272组成，两者可通过卡扣或者螺钉连接。

具体地，俯仰转动机构220包括安装板222、及固定在安装板222上的主动组件223和从动组件221，比如主动组件223固定在安装板222的下侧面上，从动组件221固定在安装板222的上侧面上，主动组件223的输出端与从动组件221的输入端连接，天线固定件210的连接部212与从动组件221的输出端连接、并随从动组件221联动，由此天线固定件210可在俯仰转动机构220的驱动下俯仰摆动，通过一级减速而得到更大的输出扭矩，满足稳定地支撑天线100的要求，其中主动组件223与从动组件221可以通过齿轮连接，也可以通过同步带连接，并且主动组件223和从动组件221布置在安装板222的上下两侧，整体结构更加紧凑，有利于节省安装空间。

参见图4，安装板222的下侧面上设置有第一支撑座2236，第一支撑座2236通过螺钉固定在安装板222上，主动组件223包括固定在第一支撑座2236上的俯仰电机2231、连接在俯仰电机2231的输出轴上的连接件2233、依次套设在连接件2233上的第二轴承2234和第一主动齿轮。连接件2233为阶梯轴，包括与第一主动齿轮连接的连接段2233A、与第二轴承2234相配合的支撑段2233B以及形成在支撑段2233B的端部的法兰2233C，支撑段2233B的直径大于连接段2233A的直径，两者的连接处形成的台阶面供套设在连接段2233A上的第一主动齿轮抵靠，连接段2233A的前段设置有外螺纹，通过旋合在连接段2233A上的螺母将第一主动齿轮紧压在连接段2233A与支撑段2233B之间的台阶面上，进而将第一主动齿轮锁紧；法兰2233C设置有沿其周向均匀分布的通孔，本实施例的俯仰电机2231优选为带有舵盘2232的舵机，法兰2233C通过螺钉与舵盘2232固定连接；第一支撑座2236形成有与第二轴承2234的位置对应且容置第二轴承2234的轴承位，为了防止第二轴承2234松脱，第一支撑座2236上还连接有与其轴承位的开口对应的第一端盖2235，该第一端盖2235通过螺钉固定在第一支撑座2236上，中间开设有供连接件2233穿过的通孔，并且第一端盖2235可以压接在第二轴承2234的外圈端面上，也可以与第二轴承2234的外圈端面保持一定距离。

参见图5，安装板222的上侧面上设置有第二支撑座，为了方便组装从动组件221，该第二支撑座由对开的两部分组成，其包括相配合的上固定罩2214和下固定罩2215。从动组件221包括连接轴2211、套设在连接轴2211上的第三轴承2213和第一从动齿轮，连接轴2211亦为阶梯轴。在一实施例中，由左至右依次为与第一从动齿轮连接的连接段2211A、与第三轴承2213相配合的支撑段2211B、为第三轴承2213提供定位基准的定位段2211C以及与天线固定件210连接的输出段2211D，其中定位段2211C的直径大于支撑段2211B的直径，支撑段2211B的直径大于连接段2211A的直径，连接段2211A的前段或者整段设置有外螺纹，通过旋合在连接段2211A上的螺母将第一从动齿轮紧压在连接段2211A与支撑段2211B之间的台阶面上，进而将第一从动齿轮锁紧，上固定罩2214与下固定罩2215相配合后形成有与第三轴承2213的位置对应且容置第三轴承2213的轴承位，其中下固定罩2215通过螺钉固定在安装板222上，连接轴2211的两端均延伸出第二支撑座，第一主动齿轮与第一从动齿轮啮合连接，天线固定件210固定在输出段2211D上，且天线固定件210和第一从动齿轮被第二支撑座间隔开。此外，为了防止第三轴承2213松脱，第二支撑座上同样连接有与其轴承位的开口对应的第二端盖2217，该第二端盖2217通过螺钉固定在第二支撑座上，中间开设有供连接轴2211穿过的通孔，第二端盖2217可以压接在第三轴承2213的外圈端面上，也可以与第三轴承2213的外圈端面保持一定距离，同时该第二端盖2217可以起到稳固上固定罩2214和下固定罩2215的作用。

进一步地，为了防止连接轴2211在转动过程中发生轴向蹿动，定位段2211C的外圆周面上设置有沿着径向向内凹陷的环形凹槽2212，上固定罩2214和下固定罩2215的侧壁嵌入该环形凹槽2212中，应当理解，上固定罩2214和下固定罩2215的侧壁与环形凹槽2212之间为间隙配合。较佳地，如图5所示，下固定罩2215的侧壁2216的端面与环形凹槽2212的底面仿形，即下固定罩2215的侧壁2216的端面为圆弧形，同理，上固定罩2214的侧壁的端面也可设置为圆弧形。

进一步地，连接轴2211的外圆周面上设置有至少一个轴向定位面，如图5所示，轴向定位面为两个且相交，分别是第一轴向定位面S1和第二轴向定位面S2，第一轴向定位面S1和第二轴向定位面S2具体设置在输出段2211D上，较佳地，两者相垂直，且第一轴向定位面S1和第二轴向定位面S2上分别设置有用于固定天线固定件210的螺纹孔。参见图6，天线固定件210的连接部212具有与第一轴向定位面S1和第二轴向定位面S2贴合的安装面，连接部212上开设有贯穿该安装面的通孔，通过穿过连接部212的通孔并旋入输出段2211D的螺纹孔中的螺钉即可将天线固定件210紧固在连接轴2211上，同时在安装面与两轴向定位面的限位作用下，可以防止天线固定件210相对于连接轴2211发生转动，固定效果更好。

在较佳实施例中，主体211和连接部212分体设置，主体211整体外形呈长方形，连接部212通过螺钉固定在主体211较短边对应的一端上。具体装配时，先将连接部212固定连接轴2211上，再将主体211固定在连接部212上。连接部212横截面大致呈L字形，具有一直角的安装面不仅可以牢靠地稳固连接部212，而且有利于连接部212与连接轴2211之间的安装定位。

值得一提的是，本实施例的俯仰转动机构220可以由一套相配合的主动组件223和从动组件221构成，也可以由多套分别相配合的主动组件223和从动组件221构成。当采用多套主动组件223和从动组件221时，可以提高俯仰转动机构220驱动天线固定件210做俯仰摆动的稳定性。结合图3所示的俯仰转动机构220，安装板222的下侧面上设置有两套相对于安装板222的中轴线对称的主动组件223，安装板222的上侧面上设置有两套从动组件221，并且该两套从动组件221共用连接轴2211，天线固定件210位于连接轴2211的中间位置。

在第二实施例中，还可用同步带传动替代上述齿轮传动，主体结构和整体布局可参照上述实施例的详细说明。具体地，安装板的下侧面上设置有第一支撑座，主动组件包括固定在第一支撑座上的俯仰电机、连接在俯仰电机的输出轴上的连接件、依次套设在连接件上的第二轴承和主动皮带轮，第一支撑座形成有与第二轴承的位置对应且容置第二轴承的轴承位；安装板的上侧面上设置有第二支撑座，从动组件包括连接轴、套设在连接轴上的第三轴承和从动皮带轮，主动皮带轮与从动皮带轮通过套设在其上且张紧的皮带连接，第二支撑座形成有与第三轴承的位置对应且容置第三轴承的轴承位，连接轴的两端均延伸出第二支撑座，天线固定件固定在连接轴上，且天线固定件和从动皮带轮被第二支撑座间隔开。

参见图7、8、9，方位转动机构230包括驱动组件、转动组件232和容置于转动组件232的内部空间中的固定组件231，转动组件232通过套设在固定组件231上的轴承组250与固定组件231可转动地连接，固定组件231的下端固定在控制盒300上，驱动组件用于驱动转动组件232相对于固定组件231水平转动，安装板222与转动组件232连接、与转动组件232联动。

其中，固定组件231包括由上至下依次连接且均为中空设置的滑环盖2311、滑环座2312和支撑件2313，为了满足转动组件232相对于固定组件231实现360°旋转而不绕线的要求，该自动跟踪装置200还包括放置在由滑环座2312和支撑件2313形成的容纳空间中的导电滑环240，应当理解，图8所示导电滑环240仅为示意结构，不是对导电滑环240实际形状结构的限制。滑环座2312的上端向内凹陷形成有与导电滑环240的安装法兰241适配的凹槽，导电滑环240通过螺钉与滑环座2312固定连接，滑环盖2311位于导电滑环240的上方并压接在导电滑环240上，为了使滑环盖2311与滑环座2312的上端面平齐，滑环座2312的上端面还向内凹陷形成有与滑环盖2311的两端适配的凹槽，当然滑环盖2311还可以将滑环座2312的上端完全覆盖，滑环盖2311通过螺钉固定在滑环座2312上，并且其中心开设有供导电滑环240的线束通过的通孔。支撑件2313包括上连接段2313A、下连接段2313C和连接在上连接段2313A与下连接段2313C之间的环形凸缘2313B，该环形凸缘2313B沿着径向向外突出，上连接段2313A的端部插入至滑环座2312中并在上端部通过螺钉固定，下连接段2313C的端部插入至固定件2314中并在下端部通过螺钉固定。

转动组件232包括两端均贯通的壳体和固定在壳体的端面上的电机安装板2321，为了方便装配，壳体由两部分通过螺纹连接的上壳体2322和下壳体2323组成，其中上壳体2322的下部设置有外螺纹，下壳体2323的上部设置有内螺纹，此外，还在上壳体2322与下壳体2323旋合连接的部分设置有通过螺钉将两者锁紧在螺纹孔，以进一步锁紧上壳体2322和下壳体2323。本实施例中，转动组件232与固定组件231之间的轴承组250由两个轴承组成，比如，由上至下依次设置有第一向心轴承251和第一推力轴承252，第一向心轴承251和第一推力轴承252均设置在上壳体2322与固定组件231之间，第一向心轴承251的内圈套在滑环座2312上，外圈与上壳体2322连接；第一推力轴承252套在支撑件2313的上连接段2313A上，轴圈与支撑件2313的环形凸缘2313B连接，座圈与上壳体2322连接。由此，在向心轴承和推力轴承的共同作用下，转动组件232相对于固定组件231不会产生径向移动和轴向移动，确保转动组件232绕中心轴向旋转，运动精度高。

进一步地，固定组件231还包括可拆卸地连接在支撑件2313的下端的固定件2314，该固定件2314包括固定件本体和设置在固定件本体面对支撑件2313的一面上的环形凸缘，支撑件2313的下端插装在固定件2314的环形凸缘围合成的空间中，再通过螺钉将固定件2314与支撑件2313锁紧。较佳地，固定件本体呈圆环形，中间具有供线材通过的通孔，并且开设有靠近其周缘的若干通孔，用于供螺钉穿过而将固定件2314固定在外部装置(比如图1所示的固定脚架100)上。此外，为了更进一步提高方位转动机构230的稳定性，轴承组250还包括间隔开的第二向心轴承254和第二推力轴承253，该两轴承均设置在下壳体2323与固定组件231之间。具体地，第二推力轴承253套在支撑件2313的下连接段2313C上，轴圈与支撑件2313的环形凸缘2313B连接，座圈与下壳体2323连接；第二向心轴承254的内圈套在支撑件2313的下连接段2313C上，外圈与下壳体2323连接。可拆卸连接的上壳体2322和下壳体2323给轴承组250的装配提供了极大便利，并且还可通过调整上壳体2322与下壳体2323的螺旋旋合长度来调整推力轴承的预紧力。

驱动组件包括方位电机233、相互啮合连接的第二主动齿轮235和第二从动齿轮236，较佳地，方位电机233为具有一舵盘234的舵机，第二主动齿轮235固定在舵盘234上，当然第二主动齿轮235也可以直接连接在方位电机233的输出轴上。电机安装板2321开设有供方位电机233的输出轴穿过的通孔，上壳体2322的上端面设置有与电机安装板2321适配的缺口，电机安装板2321的两端卡在上壳体2322的缺口中，且整体横跨上壳体2322的上方开口，两者通过螺钉固定，而方位电机233通过螺钉固定在电机安装板2321上，第二从动齿轮236通过螺钉固定在滑环盖2311上，并与固定组件231的中心轴线同轴。工作时，方位电机233驱动第二主动齿轮235转动，由于第二从动齿轮236固定不动，因此第二主动齿轮235围绕第二从动齿轮236的周向转动，进而实现转动组件232在水平方向上的转动。在其他实施例中，驱动组件还可以设置在方位转动机构230的下方，比如方位电机233固定在固定组件231上，第二从动齿轮236设置在转动组件232上。

参见图3和图10，本实施例的自动跟踪装置200还包括设置在安装板222上的限位机构260，利用该限位机构260可将天线固定件210定位在预定位置，达到锁止天线固定件210的目的。该限位机构260包括直立于安装板222上的限位件261和驱动该限位件261沿其轴向往返移动的驱动装置，天线固定件210开设有可与限位件261插接配合的限位孔2112。本实施例中，限位件261呈中空的方柱形，相应地，限位孔2122为与限位件261适配的方形孔。但是，应当理解，根据本发明实施例的限位件261不限于图示形状。

具体地，上述驱动装置包括限位电机262、相互啮合的齿轮263和齿条264、以及直立于安装板222上的第一导向件(图未示)和第二导向件267，限位件261呈中空设置且套在第一导向件上，第一导向件的一端通过螺钉固定在安装板222上，另一端形成有沿着径向向外突出的限位凸缘，限位件261的内部形成为阶梯孔，该阶梯孔具有上部直径较大以收容第一导向件的限位凸缘的一段，第一导向件从限位件261的上方插入再与安装板222连接，由此通过第一导向件的限位凸缘与阶梯孔的台阶面之间的抵接配合可限制限位件261的行程，即第一导向件所起到的作用相当于导柱。齿轮263固定在限位电机262的输出轴上，齿条264固定在限位件261的一侧面上，且齿条264与限位件261的移动轴线平行。第二导向件267靠近限位件261设置，其具有与齿条264的底面滑动配合的导向面，由此可防止齿条264偏离运动方向，使齿轮263与齿条264保持在啮合连接状态。限位电机262通过呈“几”字形的紧固件266固定在电机座265上，而电机座265通过螺钉固定在安装板222上。在其他实施例中，上述驱动装置还可以由电磁铁替代，整体结构更加简单。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种自动跟踪装置，其特征在于，包括天线固定件、俯仰转动机构和方位转动机构，所述俯仰转动机构用于驱动所述天线固定件俯仰摆动，所述方位转动机构用于驱动所述天线固定件水平转动；所述俯仰转动机构包括安装板、及固定在所述安装板上的主动组件和从动组件，所述主动组件的输出端与所述从动组件的输入端连接，所述天线固定件与所述从动组件的输出端连接、与所述从动组件的输出端联动；所述方位转动机构包括驱动组件、转动组件和至少部分容置于所述转动组件的内部空间中的固定组件，所述转动组件通过套设在所述固定组件上的轴承组与所述固定组件可转动地连接，所述驱动组件用于驱动所述转动组件相对于所述固定组件水平转动，所述安装板与所述转动组件连接、与所述转动组件联动；

所述主动组件固定在所述安装板的下侧面上，所述从动组件固定在所述安装板的上侧面上；所述安装板的下侧面上设置有第一支撑座，所述主动组件包括固定在所述第一支撑座上的俯仰电机、连接在所述俯仰电机的输出轴上的连接件、依次套设在所述连接件上的第二轴承和第一主动齿轮，所述第一支撑座形成有与所述第二轴承的位置对应且容置所述第二轴承的轴承位；所述安装板的上侧面上设置有第二支撑座，所述从动组件包括连接轴、套设在所述连接轴上的第三轴承和第一从动齿轮，所述第一主动齿轮与所述第一从动齿轮啮合连接，所述第二支撑座形成有与所述第三轴承的位置对应且容置所述第三轴承的轴承位，所述天线固定件固定在所述连接轴上。

2.如权利要求1所述的自动跟踪装置，其特征在于，所述连接轴的外圆周面上设置有至少一个轴向定位面，所述天线固定件包括连接部，所述连接部具有与至少一个所述轴向定位面贴合的安装面，所述天线固定件与所述连接轴通过螺钉锁紧对应的所述轴向定位面和安装面来固定。

3.如权利要求2所述的自动跟踪装置，其特征在于，所述安装板的下侧面上设置有两套间隔设置的所述主动组件，所述安装板的上侧面上设置有与两套所述主动组件对应的两套所述从动组件，两套所述从动组件共用所述连接轴，所述天线固定件位于所述连接轴的中间位置。

4.如权利要求1或2所述的自动跟踪装置，其特征在于，所述固定组件包括由上至下依次连接且均为中空设置的滑环盖、滑环座和支撑件，所述自动跟踪装置还包括放置在由所述滑环座和所述支撑件形成的容纳空间中的导电滑环，所述导电滑环与所述滑环座固定连接，所述滑环盖位于所述导电滑环的上方并压接在所述导电滑环上。

5.如权利要求4所述的自动跟踪装置，其特征在于，所述转动组件包括两端均贯通的壳体和固定在所述壳体的端面上的电机安装板；所述驱动组件包括方位电机、相互啮合连接的第二主动齿轮和第二从动齿轮，所述方位电机固定在所述电机安装板上，所述第二主动齿轮固定在所述方位电机的输出轴上，所述第二从动齿轮固定在所述滑环盖上，并与所述固定组件的中心轴线同轴。

6.如权利要求5所述的自动跟踪装置，其特征在于，所述壳体包括可拆卸连接的上壳体和下壳体，所述固定组件还包括可拆卸地连接在所述支撑件的下端的固定件，所述固定件包括固定件本体和设置在所述固定件本体面对所述支撑件的一面上的环形凸缘，所述支撑件的下端插装在所述环形凸缘围合成的空间中；所述轴承组包括间隔开的第一向心轴承、第二向心轴承、第一推力轴承以及第二推力轴承，所述第一向心轴承和所述第一推力轴承均设置在所述上壳体与所述固定组件之间，所述第二向心轴承和所述第二推力轴承均设置在所述下壳体与所述固定组件之间。

7.如权利要求1或2所述的自动跟踪装置，其特征在于，所述自动跟踪装置还包括设置在所述安装板上的限位机构，所述限位机构包括直立于所述安装板上的限位件和驱动所述限位件作往返移动的驱动装置，所述驱动装置包括限位电机、相互啮合的齿轮和齿条，所述齿轮固定在所述限位电机的输出轴上，所述齿条固定在所述限位件的一侧面上，所述天线固定件开设有可与所述限位件插接配合的限位孔。

8.如权利要求7所述的自动跟踪装置，其特征在于，所述限位机构还包括直立于所述安装板上的第一导向件和第二导向件，所述限位件呈中空设置且其内部形成有阶梯孔，第一导向件的一端通过螺钉固定在安装板上，另一端形成有沿着径向向外突出的限位凸缘，所述第一导向件插入所述阶梯孔中，所述限位凸缘被收容在所述阶梯孔中直径较大的一段内，所述第二导向件具有与齿条的底面滑动配合的导向面。

9.一种天线自动跟踪系统，包括由上至下依次连接的天线、自动跟踪装置、控制盒和固定脚架，其特征在于，所述自动跟踪装置为权利要求1至8中任一项所述的自动跟踪装置，所述天线固定在所述天线固定件上，所述固定组件固定在所述控制盒上。